SU1399115A1 - Manipulator grip - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к области машиностроени , а именно к захватньж органам манипул торов. Целью изобретени   вл етс  расширение технологических возможностей за счет обеспечени  переориентации зажатой детали и ({иксации ее в крайних положени х. Захват состоит из корпуса 1, Г-образ- ных губок 2, св занных с корпусом посредством параллелограммных механизмов 7, кинематически св занных с приводом 8 линейного перемещени . .На Г-образных губках 2 шарнирно установлены вравцак циес  крестообразные зажимные призкы 3. На корпусе захвата установлены с возможностью регулировки их положени  электромагниты 10 и амортизаторы 12. Захват детали производитс  со смещением ее центра т жести относительно оси зажимных призм 3. В таком положении деталь удерживаетс  электромагнитом 10.Дл  переориентации детали электромагнит Ю обесточиваетс  и деталь под дейст- ствием возникаиощего момента поворачиваетс , занима  положение, перпендикул рное исходному. 3 ил. (ЛFIELD OF THE INVENTION The invention relates to the field of mechanical engineering, namely, to gripping manipulator bodies. The aim of the invention is the expansion of technological capabilities due to the reorientation of the clamped part and (its {{xxation) to the extreme positions. The gripper consists of body 1, L-shaped jaws 2 connected to the body by parallelogram mechanisms 7, kinematically connected with the linear actuator 8. On the L-shaped jaws 2, the cross-clamping treads 3 are hinged in vravtsak cies 3. On the body of the gripper electromagnets 10 and shock absorbers 12 are mounted with the possibility of adjusting their position. Parts are made with the center of gravity shifted relative to the axis of the clamping prisms 3. In this position, the part is held by the electromagnet 10. To reorient the part, the electromagnet E is de-energized and the part is rotated, taking a position perpendicular to the original one. 3 Ill. (L

Description

со со with so

сдsd

tfklf.ltfklf.l

113113

Изобретение относитс  к машино- строению, а именно к захватам манипул торов , предназначенным дл  механизации и автоматизации основных и вспомогательных операций.The invention relates to mechanical engineering, in particular to grippers of manipulators intended for the mechanization and automation of basic and auxiliary operations.

Цель изобретени  - расширение технологических возможностей захвата манипул тора за счет обеспечени  переориентации зажатой детали и фикса- ции ее в крайних положени х.The purpose of the invention is to expand the technological capabilities of gripping the manipulator by ensuring the reorientation of the clamped part and fixing it to the extreme positions.

На фиг. 1 изображен захват манипул тора; на фиг. 2 - вид по стрелке А на фиг. 1; на фиг. 3 - разрез Б-Б на фиг. 2.FIG. 1 depicts the capture of the manipulator; in fig. 2 is a view along arrow A in FIG. one; in fig. 3 shows a section BB in FIG. 2

Захват манипул тора содержит корпус 1, Г-образные губки 2 с расположенными на них вращаю1цимис  крестообразными зажимными призмами 3, установленными на упорные подшипники А и закрепленными на радиально-упор- ных подшипниках 5, посаженных ia оси 6, закрепленными в губках 2 зах- вата. Механизмь 7 параллелограмма св заны с приводом 8 линейного переме- щени , а электромагниты 9 и 10 установлены с возможностью регулировки их положени  в зависимости от типоразмера детали. Амортизаторы 11 и 12 установлены также с возможностью регулировки их положени  в зависимости от типоразмера захватываемой детали .The gripper of the manipulator includes a housing 1, L-shaped jaws 2 with rotating jaws 3 with cross-shaped clamping prisms 3 mounted on thrust bearings A and mounted on angular contact bearings 5 mounted ia axis 6, fixed in jaws 2 of the gripper . The parallelogram mechanism 7 is connected with the linear displacement drive 8, and the electromagnets 9 and 10 are installed with the possibility of adjusting their position depending on the size of the part. The shock absorbers 11 and 12 are also installed with the possibility of adjusting their position depending on the size of the part being gripped.

Захват манипул тора работает следующим образом.Capture manipulator torus works as follows.

При захвате горизонтально расположенной детали, не требующей переориентации в вертикальное положение, захват детали производитс  за центр т жести детали. Дл  удержани  детали в горизонтальном положении включаетс  электромагнит 9, удерживающий от опрокидывани  левый конец детали. При смещении центра т жести вправо от центра зажимных призм 3 включени  электромагнита 9 не требуетс . При захвате горизонтально расположенной детали, требующей переориентации по ходу технологического процесса в вертикальное положение, захват производитс  со смещением центра зажимных призм 3 вправо от центра т жести детали с одновременным.включением злектромагнита 9. Дл  переориента- ции детали электромагнит 9 отключаетс  и деталь под действием силы т жести проворачиваетс  вместе с призмами 3 относительно губок наWhen gripping a horizontal part that does not require reorientation to a vertical position, the part is gripped behind the center of gravity of the part. To hold the part in a horizontal position, an electromagnet 9 is turned on, keeping the left end of the part from tilting. When the center of gravity is shifted to the right from the center of the clamping prisms 3, the electromagnet 9 is switched on. When gripping a horizontal part that requires reorientation along the process to a vertical position, the gripper is moved with the center of the clamping prisms 3 to the right from the center of gravity of the part while simultaneously switching on the electromagnet 9. To reorient the part, the electromagnet 9 is turned off and the part is under force The body is twisted together with the prisms of 3 relative to the lips on

22

подщипниках 4 и 5, установленных на оси 6, против часовой стрелки и занимает вертикальное положение, взаимодейству  с амортизатором 12, гас щим ударную нагрузку, и электромагнитом 10, служащим жестким упором, исключающим возможные колебани  детали при переносе ее рукой робота (при его включении) и фиксирующим деталь в вертикальном положении.Podpipniki 4 and 5, installed on the axis 6, counterclockwise and occupies a vertical position, interact with the shock absorber 12, extinguishing the shock load, and the electromagnet 10, which serves as a hard stop, eliminating possible oscillations of the part when transferred by the robot’s hand (when it is turned on) and fixing the item in a vertical position.

При захвате вертикально расположенной детали не требующей переориентации , захват детали производитс  либо за центр т жести, либо выше центра т жести с одновременным включением электромагнита 10, служащего д.а  удержани  детали в вертикальном положении, а амортизатор 12 отжимаетс  деталью влево.When a vertically positioned part is captured without reorientation, the part is captured either behind the center of gravity or above the center of gravity with simultaneous activation of the electromagnet 10, which serves to keep the part in a vertical position, and the shock absorber 12 is pressed to the left.

При захвате вертикально расположенной детали, требующей переориентации , захват производитс  ниже центра т жести детали с одновременным вклю че1шем электромагнита 10 дл  удержани  детали в вертикальном положении. Дп  переориентации детали электромагнит 10 отключаетс , амортизатор 12, возвраща сь в исходное положение, смещает центр т жести детали с вертикальной оси, что приводит к опроки- №1ванию детали по часовой стрелке и переводу ее в горизонтальное положение . Амортизатор 11, взаимодейству  с нижним концом детали, провер- нувщимс  по часовой стрелке относительно центра зажимных призм, отжимаетс  вверх до тех пор, пока деталь не упретс  в электромагнит 9, включение которого производитс  лишь при необходимости исключени  возможных колебаний детали при ее переносе.When gripping a vertically positioned part requiring reorientation, the grip is made below the center of gravity of the part while simultaneously turning on an electromagnet 10 to hold the part in a vertical position. Dp reorienting the part, the electromagnet 10 is turned off, the shock absorber 12, returning to its original position, shifts the center of gravity of the part from the vertical axis, which leads to tilting the part clockwise and placing it in a horizontal position. The shock absorber 11, interacting with the lower end of the part, checked clockwise relative to the center of the clamping prisms, is pressed upward until the part rests on the electromagnet 9, which is turned on only if it is necessary to exclude possible oscillations of the part when it is transferred.

При разжиме захвата (независимо от пространственной ориентации зажатой детали) электромагниты обесточиваютс  .When opening the gripper (regardless of the spatial orientation of the clamped part), the electromagnets are de-energized.

Claims (1)

Формула изобретени Invention Formula Захват манипул тора, содержаний корпус и рычаги, кинематически св занные с корпусом и  вл ющиес  звеном параллелограммного механизма, боковые звень  которого св заны с приводом, и захватные губки, установленные на рычагах, отличающийс  тем, что, с целью расщи- рени  тех нологических возможностей, он снабжен установленными на корпусеThe gripper of the manipulator, the contents of the body and the levers, kinematically connected with the body and being a link of the parallelogram mechanism, the side links of which are connected with the drive, and the gripping jaws mounted on the levers, characterized in that , it is equipped with mounted on the case 1399115 1399115 с возможностью регулировки их положе- выполнены в виде крестообразных ни  амортизаторами и фиксирующимипризм и шарнирно закреплены на приwith the ability to adjust their position, made in the form of a cruciform, neither shock absorbers and fixing prisms, or hinged on электромагнитами, а захватные губкиводных рычагах Г-образной .electromagnets, and gripping jaws levers L-shaped. виа Аvia A