SU1366387A1 - Manipulator - Google Patents

Description

(21)3978790/31-08(21) 3978790 / 31-08

(22)25.11.85(22) 11/25/85

(46) 15.01.88. Бюд. № 2(46) 01/15/88. Byd № 2

(71)Мог левский машиностроительный институт(71) Could Levsky Machine Building Institute

(72)Л.А.Борисенко и А.А.Юревич(72) L.A. Borisenko and A.A. Yurevich

(53)62-229.72 (088.8)(53) 62-229.72 (088.8)

(56)Авторское свидетельство СССР № 768630, кл. В 25 J 1/02, 1980.(56) USSR Author's Certificate No. 768630, cl. B 25 J 1/02, 1980.

(54)МАНИПУЛЯТОР(54) MANIPULATOR

(57)Изобретение относитс  к области машиностроени j а именно к промышлениым роботам, работающим в услови х стесненного рабочего пространства. Целью изЬбретени   вл етс  улуншение динамических характеристик за чет уменьшени  веса подвижных частей. Все двигатели 11 и 12, 13и14и18и19 установлены на основании и их выходные валы св заны с перемещаемыми ими крестовинами 6,7 и 8 посредством кривошипно-шатунных механизмов. Длины шатунов кривошипно-шатунных механизмов равны.длине стержней последовательно соединенных звеньев. 1 ил.(57) The invention relates to the field of mechanical engineering j, namely, industrial robots operating in conditions of constrained working space. The purpose of this is to improve the dynamic characteristics by reducing the weight of moving parts. All engines 11 and 12, 13 and 14 and 18 and 19 are mounted on the base and their output shafts are connected to the cross-pieces 6.7 and 8 that they move by means of crank-connecting rod mechanisms. The lengths of the crank crank crank mechanisms are equal to the length of the rods of series-connected links. 1 il.

/3 18/ 3 18

(Ак.Р(Acre

19 {nineteen {

,,

Изобретение относитс  к машиност-. роению, а именно к промышленным роботам , работающим в услови х стесненного рабочего прос транства, например, при нанесении покрытий во внутренних ч полост х корпусных деталей.FIELD: engineering. to industrial robots working in conditions of constrained working space, for example, when applying coatings in internal cavities of body parts.

Цель изобретени  - улучшение динамических характеристик за счет уменьшени  веса подвижных частей конструк- 5,6 и 7, при этом шатуны 23, шарнирноThe purpose of the invention is to improve the dynamic characteristics by reducing the weight of the moving parts of the structures 5,6 and 7, while the connecting rods 23 pivotally

св заны с. кривошипами 2,0 и 21 и равны длине стержней 2,3 и 4 первого эвена, а шатуны 24 шарнирно св заны с кривошипами 21 и 22 к равны длине стержней 2,3 и 4 второго звена.linked to cranks 2.0 and 21 and are equal to the length of the rods 2,3 and 4 of the first Even, and connecting rods 24 are hingedly connected with cranks 21 and 22 to the same length of the rods 2,3 and 4 of the second link.

Манипул тор работает следующим образом.The manipulator works as follows.

По сигналам системы управлени  включаютс  двигатели 11 и 12 первогоThe control system signals include engines 11 and 12 of the first

ции.of

На чертеже показан манипул тор, общий вид.The drawing shows a manipulator, a general view.

Манипул тор содержит основание 1, на-котором установлены последователь- г но соединенные звень , каждый из которых выполнен в виде стержней 2,3 и 4 одинаковой длины, и шарнирно св занные между собой крестовинами 5-8The manipulator contains a base 1, on which the consistently connected links are installed, each of which is made in the form of rods 2,3 and 4 of the same length, and are hingedly connected to each other with cross-pieces 5-8

посредством шарниров 9, при этом пер- JQ звена, а также двигатели 13 и 14 вто35by means of hinges 9, with this the first JQ link, as well as the engines 13 and 14 second

ва  из крестовин 5 установлена на основании 1, а последн  .крестовина 8 несет рабочий орган 10, Привод перемещени  крестовины 6 первого звена выполнен в виде двух двигателей 11 25 и 12 установленных на крестовине 5 основани  1, их выходные валы кинематически св заны с входными элементами шарниром 9, расположенных на взаимно перпендикул рных полках крестовины зо 5 и передающих вращение через стержни 2 и 4 крестовине 6,The vase of the crosses 5 is installed on the base 1, and the last cross 8 carries the working body 10. The drive for moving the cross 6 of the first link is made in the form of two engines 11 25 and 12 mounted on the cross 5 of the base 1, their output shafts are kinematically connected to the input elements a hinge 9 located on mutually perpendicular shelves of the cross of Go 5 and transmitting rotation through the rods 2 and 4 of the cross 6,

Привод перемещени  крестовины 7 второго звена выполнен в виде двух двигателей 13 и 14, установленных на основании 1, их выходные валы кинематически св заны с входными эле-) ментами шарниров 9, расположенных на взаимно перпендикул рных полках крестовины 6 и передающих вращение через стержни 2 и 4 второго зв ена крестовине 7, при этом кинематическа  св зь выходных валов каждого двигател  13 и 14 с входными элементами шарниров 9 крестовины 10 выполнена в виде кри- вошипно-шатунного механизма. Кривошипы 15 и 16 установлены на цапфах соответствующих крестовин 5 и 6, а шатуны 17 шарнирно св заны с кривошипами 15 и 16 и равны длине стержней 2,3 и 4 первого звена.The movement of the crosspiece 7 of the second link is made in the form of two engines 13 and 14 mounted on the base 1, their output shafts are kinematically connected with the input elements of the hinges 9 located on the mutually perpendicular shelves of the cross 6 and transmitting the rotation through the rods 2 and 4 of the second link of the crosspiece 7, while the kinematic connection of the output shafts of each engine 13 and 14 with the input elements of the hinges 9 of the crosspiece 10 is made in the form of a crank mechanism. The cranks 15 and 16 are mounted on the axles of the respective crosses 5 and 6, and the connecting rods 17 are hingedly connected with the cranks 15 and 16 and are equal to the length of the rods 2,3 and 4 of the first link.

Привод перемещени  крестовины 9 третьего звена вьтолнен в виде двух двигателей 18 и 19, также установленных на основании 1, и их выходные 55 валы кинематически св заны с входными элементами шарниров 9, расположен-. ных на взаимно перпендикул рных полках крестовины 7 и передаюпщх враще40The drive of displacement of the crosspiece 9 of the third link is made in the form of two engines 18 and 19, also mounted on the base 1, and their output 55 shafts are kinematically connected with the input elements of the hinges 9, located -. on the mutually perpendicular shelves of the cross 7 and the transmissions 40

4545

5050

рого 3Bejia, и двигатели 18 и 19 третьего звена. От двигател  11 через шарниры и стержень 2 вращение передаетс  крестовине 6, от двигател  12 через шарниры 9 и стержень 4 вращение передаетс  крестовине 6, Таким образом, двигатели 11 и 12 перемещают первое звено в двух взаимно перпендикул рных плоскост х.pogo 3Bejia, and engines 18 and 19 of the third link. From the motor 11, the hinge 6 is transmitted through the hinges and the rod 2, the engine 12 through the hinges 9 and the hinge 4 is transmitted to the cross 6, Thus, the motors 11 and 12 move the first link in two mutually perpendicular planes.

От двигателей 13 и 14 через кривошипы 15 и 16, шатуны 17, -кривошипы 15 и 16, шарниры 9 и соответствуюш 1е стержни 2 и 4 второго звена вращение передаетс  на крестовину 7, обеспечива  ее перемещение в двух взаимно перпендикул рных плоскост х.From engines 13 and 14, through cranks 15 and 16, connecting rods 17, -cranks 15 and 16, hinges 9 and the corresponding 1st rods 2 and 4 of the second link, the rotation is transmitted to the cross 7, ensuring its movement in two mutually perpendicular planes.

Аналогично движение от двигателей 18 и 19 через кривошипы 20, 21 и 22, шатуны 23 и 24, шарниры 9 и соответствующие стержни 2 и 4 передаетс  крестовине 8, также обеспечива  ее перемеп ение в двух взаимно перпендикул рных плоскост х.Similarly, the movement from the engines 18 and 19 through the cranks 20, 21 and 22, the connecting rods 23 and 24, the hinges 9 and the corresponding rods 2 and 4 is transmitted to the crosspiece 8, also providing its alternation in two mutually perpendicular planes.

Claims (1)

Формула изобретени  Манипул тор, содержащий основание, последовательно соединенные звень , вьшолненные в виде стержней, шарнир- но св занных между собой крестовинами , при этом перва  из крестовин закреплена на основании, а последн   несет рабочий орган, и двигатели, выходные валы которых кинематически св заны с соответствующими звень ми, отличающийс  тем, что, с целью улучшени  динамических характеристик за счет уменьшени  массы подвижных частей, стержни каждого из последовательно соединенных звеньев выние через стержни 2 и 4 третьего звена крестовине 8, при этом кинематическа  св зь выходных валов каждого из двигателей 18 и 19 с входными элементами шарниров крестовины 7 выполнена в виде кривошипно-шатунных механизмов , кривошипы 20,21 и 22 установлены соответственно на крестовинахClaims of the invention A manipulator containing a base, successively connected links, made in the form of rods, hinged between themselves with crosses, while the first of the crosses is fixed on the base, and the latter carries the working element, and the engines, the output shafts of which are kinematically connected with appropriate links, characterized in that, in order to improve the dynamic characteristics by reducing the mass of the moving parts, the rods of each of the series-connected links extend through the rods 2 and 4 of tert. its link crosspiece 8, wherein the kinematic coupling of the output shafts of each of the motors 18 and 19 to the input elements of the cross hinges 7 is made in the form of crank mechanisms, cranks 20,21 and 22 are mounted respectively on the crossings 5five 5 о 5 o 5 five 00 5five 00 рого 3Bejia, и двигатели 18 и 19 третьего звена. От двигател  11 через шарниры и стержень 2 вращение передаетс  крестовине 6, от двигател  12 через шарниры 9 и стержень 4 вращение передаетс  крестовине 6, Таким образом, двигатели 11 и 12 перемещают первое звено в двух взаимно перпендикул рных плоскост х.pogo 3Bejia, and engines 18 and 19 of the third link. From the motor 11, the hinge 6 is transmitted through the hinges and the rod 2, the engine 12 through the hinges 9 and the hinge 4 is transmitted to the cross 6, Thus, the motors 11 and 12 move the first link in two mutually perpendicular planes. От двигателей 13 и 14 через кривошипы 15 и 16, шатуны 17, -кривошипы 15 и 16, шарниры 9 и соответствуюш 1е стержни 2 и 4 второго звена вращение передаетс  на крестовину 7, обеспечива  ее перемещение в двух взаимно перпендикул рных плоскост х.From engines 13 and 14, through cranks 15 and 16, connecting rods 17, -cranks 15 and 16, hinges 9 and the corresponding 1st rods 2 and 4 of the second link, the rotation is transmitted to the cross 7, ensuring its movement in two mutually perpendicular planes. Аналогично движение от двигателей 18 и 19 через кривошипы 20, 21 и 22, шатуны 23 и 24, шарниры 9 и соответствующие стержни 2 и 4 передаетс  крестовине 8, также обеспечива  ее перемеп ение в двух взаимно перпендикул рных плоскост х.Similarly, the movement from the engines 18 and 19 through the cranks 20, 21 and 22, the connecting rods 23 and 24, the hinges 9 and the corresponding rods 2 and 4 is transmitted to the crosspiece 8, also providing its alternation in two mutually perpendicular planes. Формула изобретени  Манипул тор, содержащий основание, последовательно соединенные звень , вьшолненные в виде стержней, шарнир- но св занных между собой крестовинами , при этом перва  из крестовин закреплена на основании, а последн   несет рабочий орган, и двигатели, выходные валы которых кинематически св заны с соответствующими звень ми, отличающийс  тем, что, с целью улучшени  динамических характеристик за счет уменьшени  массы подвижных частей, стержни каждого из последовательно соединенных звеньев вы31366387 .4Claims of the invention A manipulator containing a base, successively connected links, made in the form of rods, hinged between themselves with crosses, while the first of the crosses is fixed on the base, and the latter carries the working element, and the engines, the output shafts of which are kinematically connected with appropriate links, characterized in that, in order to improve the dynamic performance by reducing the mass of the moving parts, the rods of each of the series-connected links are 131366387 .4 полнены одинаковой длины, а двигателикривошипы которых установлены на цапсмонтированы на основании, при этомфах крестовин, а шатуны предьщущего of the same length, and the engines of which the cranks are mounted on capsmonted on the base, with this crosshairs, and the connecting rods of the preceding I кинематическа  св зь двигател  с со-звена шарнирно св заны с кривошипамиI engine kinematic linkage with articulation pivotally connected with cranks ответствующим звеном вьшолнена в ви- последующего звена и равйы длине стерде кривошипно-шатунных механизмов,жней предыдущего звена.The corresponding link is executed in the next link and the length of the center of the crank mechanism, the previous link.