SU1331638A1 - Manipulator - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к области ма- и1иностроени , в частности к промьинлен- ным работам преимущественно дл  автоматизации процессов в часовой промышленности . Цель изобретени  - повышение надежности за счет сокращени  количества приводов. Ползун 5 установлен с возможностью возвратно-поступательного перемещени  от привода посредством замкнутого гибкого элемента. Кинематически св S (ЛThe invention relates to the field of industrial construction, in particular, to industrial works primarily for the automation of processes in the watch industry. The purpose of the invention is to increase reliability by reducing the number of drives. The slider 5 is installed with the possibility of reciprocating movement from the drive through a closed flexible element. Kinematically sv s (l

Description

занна  с ползуном 5 каретка 3 несет захваты 33, а также механизмы их перемещени  относительно каретки и синхронного перезажима. Каретка 3 установлена с возможностью совместного с ползуном 5 межнозинионного перемещени , а захваты 33 подвижны относительно каретки в направлении , перпендикул рном ее перемеп1е- нию. Кинематическа  св зь между ползуном и ка)егк()11 выполнена в виде ви,1ь- чатого криво1нипно-кулисного механизма, на кривошипе 16 которого закреплен ре- версивно поворотный кулачковый вал 15. Последний кинематически св зан с механи.з- мом перемещени  захватов, при ме1The carriage 3 connected to the slider 5 carries the grippers 33, as well as the mechanisms for their movement relative to the carriage and the synchronous over locking. The carriage 3 is installed with the possibility of intersynion movement joint with the slider 5, and the grippers 33 are movable relative to the carriage in the direction perpendicular to its interchange. The kinematic connection between the slider and ka) () 11 is made in the form of a wei, 1st curviline-rocker mechanism, on the crank 16 of which a reverse rotary camshaft 15 is fixed. The latter is kinematically related to the mechanism of movement of the grippers with me1

Изобретение относитс  к ма1пинострое- нию, в частности к промьинленным роботам и может быть использовано в различных област х народного хоз йства, например в часовой 11|1омы нленности при автоматизации загрузки заготовок корпусов наручных ча- сов на обработкуThe invention relates to industrial design, in particular, to industrial robots, and can be used in various areas of the national economy, for example, during one-hour 11 | lomers, when automating the loading of workpieces for wrist watches

изобретени  повышение наде/к- ности работы за счет обеспечени  возмож ности осуществлени  функциона;1Ы1Ых перемещений кинематических звеньев ман|{пул - тора от единого привода. of the invention, increasing the reliability of the work by providing the possibility of implementing the function; 1X1Yx movements of the kinematic links of the man | {pultotor from a single drive.

На фиг. 1 изображена кинематическа  схема манипул тора в исходном положении поворотного кулачкового вала каретки; па фиг. 2 - соединение ползуна с iijoKpo- нриводом; на фиг. 3 - циклограмма работы манипул тора, причем сплошными стрелками ноказаны межнозиционные перемещени  каретки совместно с ползуном, а пунктирными стрелками - перемещени  ползуна относительно каретки и поворот кривошипа совместно с валом каретки.FIG. Figure 1 shows the kinematic diagram of the manipulator in the initial position of the carriage cam; pas figs. 2 - slider connection with iijoKpon-drive; in fig. 3 - cyclogram of the manipulator operation, and the solid arrows indicate the innosity movements of the carriage together with the slider, and the dotted arrows show the movements of the slider relative to the carriage and the rotation of the crank together with the carriage shaft.

Манипул тор смонтирован на основании 1 с горизонтальными направл ющими 2, на которых установлена каретка 3 с возможностью пр молинейного возвратно-поступательного межпозиционного перемещени  под действием расположенного на горизо})- тальных направл юп1их 4 ползуна 5, св занного с реверсивным элекроприводом (не показан) посредством замкнутого гибкого элемента.The manipulator is mounted on base 1 with horizontal guides 2 on which carriage 3 is installed with the possibility of a straight-line reciprocating interpositional movement under the action of horizontal 4) sliders 5 connected with a reversing electric drive (not shown) by means of a closed flexible element.

Гибкий элемент привода выполнен из двух соединенных между собой разно- родных частей: плоскозубого ремн  6, длина которого определ етс  величиной перемещени  ползуна 5, и капронового троса 7. Движение гибкому элементу передаетс  от редуктора реверсивного элекроприханизм синхронного перезажима захватов 33 св зан с механизмом их переме- П1ени  посредством кинематической нары, содержащей водило, смонтированное на указанном кулачковом валу, и новодок, св занный через храповый механизм с установленным соосно и телескопически кулачковому валу цилиндрическим пазовым кулачком 39 механизма управлени  перезажимом захватов. Кроме тог о, гибкий элемент привода ползуна выполнен в виде двух разнородных частей: плоскозубого ремн  6 и капронового троса 7, что позвол ет увеличить зопу обслуживани . 3 ил.The flexible drive element is made of two different parts interconnected: a flat-toothed belt 6, the length of which is determined by the amount of movement of the slide 5, and a nylon cable 7. The movement of the flexible element is transmitted from the gearbox of the reverse electrical synchronism re-clamping of the claws 33 associated with the mechanism of them - by means of a kinematic bunk containing a carrier mounted on said camshaft, and a bridge connected by means of a ratchet mechanism with an installed coaxially and telescopically cam cylindrical shaft 39 of the slotted cam control mechanism perezazhimom grippers. In addition, the flexible element of the drive of the slide is made in the form of two dissimilar parts: a flat-toothed belt 6 and a nylon cable 7, which allows increasing the service hoop. 3 il.

вода (пе показан) через взаимодействую- Н1ИЙ с пл()ско:(убым ремнем Ct зубчатый шкив 8.water (not shown) through the interaction with the PL () sk: (using the K belt Ct gear pulley 8.

Межгюзиционнь 1е перемепд пи  каретки 3 О1 раничиваютс  у мага:и1на :uirpy3O4HOi(j устройства (не показаны), где происходит вз тие заготовки 9 из мног оместной кассеты 10 и укладка в свободное гнездо кассеты обработанной детали 11. установленными на новоротном барабане (не показан ) сменными упорами 12. а также у станка в момент установки за1Ч)Т()вки 9 на загрузочно-разгрузочнук) позицию станка и съема с него обработанной детали жестким угюро.м 13, расположенным на основании станки.The interguise 1 remepd pi carriage 3 O1 is rejected by the magician: i1: uirpy3O4HOi (j devices (not shown), where the workpiece 9 is taken from the multi-cassette 10 and the processed part 11. mounted on the turntable (not shown) ) interchangeable stops 12. as well as at the machine at the time of installation Za1CH) T () vki 9 on the loading and unloading unit) position of the machine and removal from it of the machined part with a rigid gr 13, located on the base of the machine.

В направл ющих втулках 14 каретки ,} установ,1ен с возможностью 1И)В())ота вал 15. кинематически св занный с по и ном 5 за- дпюцц I) манипул  гора.In the guide sleeves 14 of the carriage,} is set, 1en with the option of 1) B ()), and 15. was removed. Kinematically connected with and in 5 Mr. backpoint I) manipulated mount.

Кинемагическа  св зь 110, о с кареткой 3 выполнена в виде вильчатого кри- вон1ипно-кулисного мехапи:5Ма, С()1-то 1цего из закрепленного на телескопическом валу 15 кривошипа 16 и двух симметрично установленных относительно ползуна 5 и щар- нирно соединенных с ним шатунов 17. Кривоц ип 16 и шатуны 17 св заны между собой посредством двух кулис 18 и 19.The kinemagic connection 110, o with the carriage 3 is made in the form of a fork-shaped curved-rocker mechanical mechanism: 5Ma, C () 1, one of which of the crank 16 fixed on the telescopic shaft 15 and two symmetrically set with respect to the slide 5 and There are rods 17. Krivots sp 16 and rods 17 are connected to each other by means of two wings 18 and 19.

Исходное ноложение кривошипа 16 (0° на ноз. 111 и VI фиг. 3) фиксируетс  закрепленными на каретке 3 жестким упором 20 и возвратной пружиной 21 (фиг. 1).The initial position of the crank 16 (0 ° on the nos. 111 and VI of Fig. 3) is fixed fixed on the carriage 3 by a rigid stop 20 and a return spring 21 (Fig. 1).

На валу 15 закреплен цилиндрический пазовый кулачок 22 механизма перемещени  захватов относительно каретки 3. Указанный механизм содержит также рычаг 23 с пальцем 24, взаимодействующим с профильнымA cylindrical groove cam 22 of the mechanism for gripping the grippers relative to the carriage 3 is fixed on the shaft 15. This mechanism also contains a lever 23 with a finger 24 interacting with the profile

на наружнои попазом 25, выполненным всрхности кулачка 22.on the outside of the popaz 25, executed from the inside of the cam 22.

Рычаг 23 одним концом шарнирно посредством эксцентриковой опоры 26 соединен с корпусом каретки 3, благодар  чему имеетс  возможность наладочной регулировки высотного положени  захватов относительно загрузочно-разгрузочных позиций магазина и станка, а другим консольным концом рычаг 23 св зан с одной из вертикальных скалок 27, образуюпдих вместе с поперечиной 28 жесткую раму, несущую траверсу 29, на которой установлены пружинно-рычажные захваты. На противоположной вертикальной скалке 27 рамы установлен регулируемый упор 30, ограничивающий нижнее положение траверсы 29 с захватами на загрузочно-разгрузочных позици х магазина и станка. На этой же скалке закреплена одним концом пружина 31 раст жени , другой конец которой зафиксирован на корпусе каретки 3.The lever 23 is hinged at one end by means of an eccentric support 26 connected to the carriage body 3, so that it is possible to adjust the height position of the grippers relative to the loading and unloading positions of the magazine and the machine, and the other cantilever end lever 23 is connected to one of the vertical skips 27 forming the with a cross bar 28 a rigid frame carrying the yoke 29, on which the spring-lever grippers are mounted. An adjustable stop 30 is installed on the opposite vertical rolling pin 27 of the frame, limiting the lower position of the cross member 29 with the hooks at the loading and unloading positions of the magazine and the machine. At the same rolling pin, one end is secured by a tension spring 31, the other end of which is fixed to the body of the carriage 3.

Перемещение траверсы 29 с захватами относительно каретки 3 происходит по вертикальным направл ющим 32. Каждый захват 33 содержит расположенные в корпусе (не показан) подпружиненный щток 34 с разжимным конусом 35.The crosshead 29 with grippers relative to the carriage 3 is moved along vertical guides 32. Each gripper 33 contains spring-loaded jaws 34 with expansion cone 35 located in a housing (not shown).

Механизм синхронного перезажима захватов расположен на траверсе 29 и содержит качающеес  коромысло 36, взаимодействующее своими плечами со щтоками 34 захватов. Указаннь й механизм посредством закрепленного на одном плече коромысла 36 копирного пальца 37 кинематически св зан с механизмом управлени  перезажимом .The mechanism of synchronous re-clamping of the grippers is located on the traverse 29 and contains a swinging rocker 36, which interact with its shoulders with the flutes of the 34 grippers. The indicated mechanism is kinematically connected to the re-clamping mechanism via a rocker arm 36 fixed on one shoulder.

Механизм управлени  перезажимом захватов установлен на траверсе 29 посредством оси 38 и содержит цилиндрический пазовый кулачок 39 с выполненным на его наружной боковой поверхности фигурным пазом 40, с которым взаимодействует палец 37, и зубчато-храповой венец 41, жестко св занный с кулачком 39. На оси 38 над кулачком 39 и зубчато-храповым венцом 41 свободно установлено кольцо 42 с поводком 43 и собачкой 44 храпового механизма . На кулачке 22 смонтировано водило 45, выполнешюе в виде незамкнутого по ска, с выступами которого в процессе подъема и опускани  траверсы 29 попеременно взаимодействует поводок 43.The re-gripping control mechanism of the grippers is mounted on the yoke 29 by means of an axis 38 and comprises a cylindrical groove cam 39 with a shaped groove 40 on its outer side surface with which the pin 37 interacts and a gear-ratchet 41, rigidly connected with the cam 39. On the axis 38 above the cam 39 and the toothed-ratchet crown 41 freely mounted ring 42 with a leash 43 and ratchet pawl 44. On the cam 22, the carrier 45 is mounted, performed in the form of an open loop, with the protrusions of which, in the process of raising and lowering the traverse 29, the leash 43 alternately interacts.

Манипул тор работает следующим образом .The manipulator works as follows.

Цикл работы манипул тора начинаетс  с того момента, когда каретка 3 неподвижна и стоит на одном из сменных упоров 12 над многоместной кассетой 10.The manipulation cycle of the manipulator starts from the moment when the carriage 3 is stationary and stands on one of the interchangeable stops 12 above the multi-seat cassette 10.

При этом поворотный вал 15 находитс  в исходном положении (0° на границе поз. VI - I циклограммы фиг. 3), при котором кривощип 16 прижат пружиной 21 к упору 20, а захваты занимают верхнее положение , причем правый захват расположенIn this case, the rotary shaft 15 is in the initial position (0 ° on the border of pos. VI-I of the cyclogram of Fig. 3), in which the curvature 16 is pressed by the spring 21 to the stop 20, and the grippers are in the upper position, with the right grip

10ten

1515

00

5five

00

5five

00

5five

00

5five

над свободным гнездом многоместной кассеты 10 и удерживает обработанную деталь 11 (подпружиненные рычаги 33 разведены ), а левый захват свободен (подпружиненные рычаги 33 сведены) и находитс  над гнездом с заготовкой 9.above the free slot of the multi-cassette 10 and holds the machined part 11 (spring-loaded levers 33 are divorced), and the left grip is free (spring-loaded levers 33 are collapsed) and is above the slot with the workpiece 9.

Под действием элекронривода (не показан ) начинаетс  перемещение ползуна 5 влево по направл ющим 4 относительно каретки 3 (поз I циклограммы фиг. 3). В процессе указанного перемещени  по. 1зун 5 посредством шатуна 17 через кулису 19 поворачивает криво1пип 16, вал 15 и кулачок 22 по часовой стрелке, преодолева  усилие пружины 21.Under the action of an electric drive (not shown), the movement of the slide 5 to the left along the guides 4 relative to the carriage 3 (position I of the cyclogram of FIG. 3) begins. In the process of moving through. 1zun 5 through the connecting rod 17 through the link 19 rotates the crank 16, the shaft 15 and the cam 22 clockwise, overcoming the force of the spring 21.

За счет взаимодействи  пальца 24 с фигурным пазом 25 кулачка 22 начинает опускатьс  левый консольный конец рычага 23, поворачива сь на оси 26 и освобожда  раму, котора  под действием собственного веса и пружины 31 опускаетс  по вертикальным направл ющим 32 относительно каретки 3, и в момент касани  регулируемым упором 30 корпуса каретки 3 рама с траверсой 29 останавливаетс . При этом захваты опускаютс  в соответствующие гнезда кассеты 10. При дальней|ием повороте кулачка 22 и вала 15 в процессе продолжающегос  перемещени  ползуна 5 влево правый выступ водила 45 начинает взаимодействовать с поводком 43, поворачива  кольцо 42 с собачкой 44 и храповик 41 по часовой стрелке. Вместе с храповиком 41 поворачиваетс  на оси 38 кулачок 39 механизма управлени  перезажимом захватов. В результате взаимодействи  пальца 37 с пазом 40 кулачок 39 передает движение коромыслу 36, которое поднимает подпружиненный щток 34 правого захвата, тем самым освобождаютс  его подпружиненные рычаги от воздействи  разжимного конуса 35, и опускает щток 34 левого захвата, рычаги которого развод тс  конусом 35. Происходит перезажим захватов: правый захват освобождает обработанную деталь 11 и укладывает ее в гнездо кассеты 10, а левый захват зажимает заготовку 9.Due to the interaction of the finger 24 with the shaped groove 25 of the cam 22, the left cantilever end of the lever 23 is lowered, turning on the axis 26 and releasing the frame, which under the action of its own weight and the spring 31 lowers along the vertical guides 32 relative to the carriage 3, and at the time of contact By an adjustable stop 30 of the carriage body 3, the frame with the crosspiece 29 stops. The grippers are lowered into the corresponding slots of the cassette 10. With further rotation of the cam 22 and the shaft 15 in the process of continuing to move the slide 5 to the left, the right ledge of the carrier 45 begins to interact with the driver 43, turning the ring 42 with the dog 44 and the ratchet 41 clockwise. Together with the ratchet 41, the cam 39 of the re-gripping control mechanism is turned on the axis 38. As a result of the interaction of the finger 37 with the groove 40, the cam 39 transmits the movement of the rocker arm 36, which raises the spring loaded right-hand pickup 34, thereby releasing its spring-loaded levers from the action of the expanding cone 35, and lowers the left-hand pick 34, the arms of which are separated by a cone 35. re-gripping the grippers: the right gripper releases the machined part 11 and puts it into the slot of the cassette 10, and the left gripper clamps the workpiece 9.

При достижении ползуном 5 крайнего левого положени  ползун 5 останавливаетс , с конечного выключател  (не показан) подаетс  команда на переключение элекро- привода на реверс и ползун 5 начинает перемещатьс  относительно каретки 3 вправо (поз. II циклограммы фиг. 3). увлека  за собой щатун 17 с кулисами 18 и 19. Конец кривощипа 16 освобождаетс  от воздействи  кулисы 19, и под действием пружины 21 кривощип 16 поворачиваетс  против часовой стрелки.When the slider 5 reaches the leftmost position, the slider 5 stops, the end switch (not shown) commands the switch of the electric drive for reverse and the slider 5 begins to move relative to the carriage 3 to the right (position II of the sequence diagram of FIG. 3). fascinating behind him is the rod 17 with the wings 18 and 19. The end of the curved wheel 16 is freed from the action of the curtain wall 19, and under the action of the spring 21, the curved wheel 16 rotates counterclockwise.

Вместе с ним поворачиваетс  против часовой стрелки вал 15 и кулачок 22, а рычаг 23 своим консольным концом поднимает раму с траверсой 29 и захватами вверх, при этом поводок 43 левым выступом водила 45 поворачиваетс  также против часовой стрелки, собачка 44 прошел- кивает и переводитс  на следующий зуб храпового венца 41. За счет возвратного поворота кривошипа 16 происходит подъем траверсы 29 с захватами, а также перевод собачки 44 на следующий зуб храпового венца 41. Тем самым механизм управлени  перезажимом захватов подготовлен к выполнению своей функции.Together with it, shaft 15 and cam 22 rotate counterclockwise, and lever 23 raises the frame with crosshead 29 and grips upwards with its cantilever end, while the lead 43 with the left protrusion of the carrier 45 rotates also counterclockwise, the dog 44 is nodding and translated to the next tooth of the ratchet ring 41. Due to the return rotation of the crank 16, the crosshead 29 is lifted with the claws, and the dog 44 is transferred to the next tooth of the ratchet 41. Thus, the mechanism for controlling the re-clamping of the claws is prepared to perform its th function.

В процессе возвратного перемещени  ползуна 5 вправо относительно каретки 3 последн   неподвижна и удерживаетс  на упоре 12 до тех пор, пока кpивoцJип 16 не достигнет упора 20, после чего каретка ,Ч по.чучает свободу перемещени  по направл ю щим 2 основани  1 и дальнейщее движение ползуна 5 вправо под действием лекропривода осуществл етс  совместно с кареткой 3 (поз. III циклограммы фиг. 3) в направлении к станку. При этом левый захват несет заготовку 10, а правый свободен . Указанное совместное перемещение ползуна 5 с кареткой продолжаетс  до момента касани  кареткой 3 жесткого упора 13. При утом каретка с захватами останавливаетс  над загрузочно-разгрузочной позицией станка, а ползун 5 продолжает свое движение вправо относительно каретки (поз. IV циклограммы фиг. 3). В это врем  кулиса 18 поворачивает кривошип 16 по часовой стрелке и повтор етс  весь цикл функциона:1ьн1 1х церемещений исполните.чь- ных манипул тора, рассмотренрП)1Й дл  периода остановки каретки 3 на упоре 12 загрузочной позиции магазина (поз.I фиг. 3| При этом траверса 29 с захватами опускаетс  вниз на загрузочно-разгрузочную позицию станка, срабатывает механизм управлени  перезажимом захватов и осуществл етс  нерезажим захватов, а захваты осуществл ют диаметрально противоположные рассмотренным действи . Рычаги 33 правого захвата развод тс  и он берет с загрузочно-разгрузочной позиции станка обработанную деталь 11, а рычаги 33 левого захвата освобождаютс  и он оставл ет на указанной позиции станка принесенную заготовку 9.In the process of the return movement of the slide 5 to the right relative to the carriage 3, the latter is stationary and held on the support 12 until the cross Jip 16 reaches the stop 20, after which the carriage H reads freedom of movement along the guides 2 of the base 1 and further movement of the slide 5 to the right under the action of the lekoprivod is carried out together with the carriage 3 (pos. III of the cyclogram of Fig. 3) in the direction of the machine. In this case, the left grip carries the workpiece 10, and the right one is free. The specified joint movement of the slider 5 with the carriage continues until the carriage 3 touches the hard stop 13. When the carriage is loaded, the carriage with grippers stops above the loading and unloading position of the machine, and the slider 5 continues its movement relative to the carriage (position IV of the sequence diagram of FIG. 3). At this time, the link 18 rotates the crank 16 clockwise and the whole cycle of operation repeats: 1 × 1 1 × movements of the execution of the manipulator, considered by 1) for the period of stopping of the carriage 3 on the stop 12 of the loading position of the magazine (fig. 3). In this case, the yoke 29 with the grippers is lowered down to the loading and unloading position of the machine, the mechanism for controlling the gripping is activated, and the grippers are not tightened, and the grippers are diametrically opposed to the considered actions. c and he takes the machined part 11 from the loading and unloading position of the machine, and the levers 33 of the left grip are released and he leaves at the indicated position of the machine the workpiece 9.

Перемещение ползуна 5 вправо относительно каретки 3 происходит также до конечного выключател , с которого поступает команда на реверс элекропривода, ползун 5 начинает перемещатьс  снова влево (поз. V циклограммы фиг. 3), а все испо.тнительные звень  кинематической цепи манипул тора совершают движени , аналогичные указанным дл  позиции II на циклограмме, а именно: кривошип 16 с валом 15 и кулачком 22 под действием нружины 21 возвращаютс  в исходное положение, поворачива сь при этом против часовой стрелки на 90°, рама с захватами поднимаетс  над позицией станка, а собачка 44 взводитс  на очередной зуб храповика 41.Moving the slider 5 to the right relative to the carriage 3 also takes place to the final switch, from which the command to reverse the electric drive comes, the slider 5 begins to move again to the left (pos. V of the cyclogram of Fig. 3), and all the utilizing links of the kinematic chain of the manipulator move, Similar to those indicated for position II on the cyclogram, namely: crank 16 with shaft 15 and cam 22 under the action of the spring 21 returns to its original position, while rotating counterclockwise by 90 °, the frame with clamps rises above the position of the machine, and the dog 44 is cocked on the next ratchet tooth 41.

После остановки кривоп ипа 16 на упоре 20 начинает свое горизонтальное перемещение влево каретка 3 вместе с ползуном 5. В процессе совместного перемещени  каретки 3 с ползуном 5 влево в горизонтальном направлении осуществл етс  транспортировка обработанной детали 11 от станка дл  загрузки в кассету 10. При этом все ис кх 1нительные звень  манинул тора негюдвижны друг относительно друга вследствие того, что кривошип 16 остаетс  прижатым к упору 20 и кулачковый вал 15 находитс  в исходном положении.After stopping the crank 16 on the stop 20 begins its horizontal movement to the left, the carriage 3 together with the slider 5. In the process of the joint movement of the carriage 3 with the slider 5 to the left in the horizontal direction, the machined part 11 is transported from the machine for loading into the cassette 10. All this EXECUTIVE SINGLE LINKS The manila of the torus is non-movable relative to each other due to the fact that the crank 16 remains pressed against the stop 20 and the camshaft 15 is in the initial position.

Совместное перемещение каретки 3 с ползуном 5 заканчиваетс  в момент касани  каретки 3 одного из сменных упоров 12 барабана (не показан), а нолзун 5 продолжает свое перемещение по горизонтальным нанравл ю1цим 4 влево. После этого цикл работы манипул тора повтор етс .The combined movement of the carriage 3 with the slider 5 ends when the carriage 3 touches one of the interchangeable retainers 12 of the drum (not shown), and the cursor 5 continues its movement along the horizontal bar 4 to the left. After that, the cycle of the manipulator is repeated.

Claims (1)

Формула изобретени Invention Formula Манипул тор, содержащий корпус с на- направл ющими, в которых размещен ползун,A manipulator comprising a housing with guides in which a slider is placed, каретку с захватом, кинематически св занную с нолзуном, упоры, размещенные на корпусе, и привод, отличающийс  тем, что, с целью повьппени  надежности за счет сокращени  количества приводов, каретка снабжена подпружиненным относительно a carriage with a gripper, kinematically connected with a slide, stops placed on the housing, and an actuator, characterized in that, in order to increase reliability by reducing the number of drives, the carriage is spring-loaded relative to 0 ползуна в окружном направлении телескопическим валом, ось которого перпендикул рна направлению ее перемещени , траверсой, смонтированной в ней с возможностью iiejie- мещени  паралле:1ьно оси указанного вала, и первым рычагом, шарнирно св занным с0 slider in the circumferential direction by a telescopic shaft, the axis of which is perpendicular to the direction of its movement, with a cross-beam mounted in it with the possibility of iiejie space parallelism: 1n the axis of the specified shaft, and the first lever pivotally connected 5 кареткой одним конпо.м, при этом указанный вал содержит закрепленный на нем второй двуплечий рычаг с кривошипами на его концах, и два кулачка - пазовый и цилиндрический, первый из которых закреплен на валу, а второй смон0 тирован на этом валу с возможностью вращени , причем второй кулачок св зан с первым посредством храпового механизма, а тра верса имеет шарнирно св занный с ней третий, двунлечий рычаг, и на этой траверсе смонтированы упом нутый и допол- пительно введенный захваты, приводные элементы которых подпружинены относительно траверсы и установлены с возможностью их взаимодействи  с соответствующими плечами третьего рычага, причем на5 with one carriage, one shaft with a second double-arm lever mounted on it with cranks at its ends, and two jaws - slot and cylindrical, the first of which is fixed to the shaft, and the second is mounted on this shaft so that it can rotate, the second cam is connected to the first one by means of a ratchet mechanism, and the traverse has a third, two-arm lever connected to it, and the said and additionally inserted grippers are mounted on this traverse, the drive elements of which are spring-loaded relative to Raversi and installed with the possibility of reacting with the respective shoulders of the third lever, and on Q первом и третьем рычагах каретки и траверсы закреплены пальцы, рабочие части которых размещены с возможностью взаимодействи  соответственно с рабочими поверхност ми пазового и цилиндрического кулачков , при этом ползун снабжен двум  njap5 нирно св занными с ним кулисами стержневого типа, в каждой из которых вполнен паз, а в нем размещен один из упом нутых криво1иипов.The first and third carriage arms and crossheads are fixed with fingers, the working parts of which are placed with the ability to interact respectively with the working surfaces of the groove and cylindrical cams, while the slider is provided with two njap5 rod-type sliders connected to it, each of which has a slot, and it contains one of the mentioned crookedons. ( }l}(} l} ОABOUT fpua. 2fpua 2 30thirty ЖF фиг.Зfig.Z О ABOUT 9090 ЖF ЖF 0° 900 ° 90