SU1310774A1 - Adaptive control system for objects with delay - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к самонастраивающимс  системам управлени  с переменной структурой и может быть использовано дл  автоматизации нестационарных технологических процессов с измен ющимс  запаздыванием, в частности дл  автоматизации управлени  тепловыми процессами энергоблоков. Цель изобретени ,- повьппение быстроХос действи  и динамической точности в широком диапазоне изменени  характеристик объекта. Адаптивна  система управлени  дл  объектов с запаздыванием содержит задатчик 1, сравнивающий элемент 2, блок 3 умножени , регул тор 4, объект 5, первый упреди- тель 6, модель 7 с регулируемым запаздыванием , второй упредитель 8, блок 9 подстройки коэффициентов, блок 10 подстройки запаздывани , дифференциатор 11, переключатель 12 структуры, нормально открытый 13 и нормально закрытый 14 контакты переключател  структуры, блок 15 подст- .ройки эквивалентной посто нной времени , блок 16 управлени , датчик 17 нагрузки, датчик 18 расхода топлива. Цель изобретени  достигаетс  за счет введени  блока 15 подстройки эквивалентной посто нной времени. 6 ил. (Л со | | 4 tflUSjThe invention relates to self-adjusting control systems with a variable structure and can be used to automate non-stationary technological processes with variable lag, in particular to automate the control of thermal processes of power units. The purpose of the invention is the rapid execution and dynamic accuracy in a wide range of changes in the characteristics of the object. Adaptive control system for objects with delay contains setpoint 1, comparing element 2, multiplication unit 3, controller 4, object 5, first predictor 6, model 7 with adjustable delay, second predictor 8, coefficient adjustment unit 9, adjustment unit 10 lag, differentiator 11, structure switch 12, normally open 13 and normally closed 14 contacts of the structure switch, block 15 for substituting equivalent constant time, control block 16, load sensor 17, fuel consumption sensor 18. The purpose of the invention is achieved by the introduction of an equivalent constant time adjusting unit 15. 6 Il. (L with | | 4 tflUSj

Description

1. one.

Изобретение относитс  к самонастраивающимс  системам управлени  с переменной структурой и может быть .использовано дл  автоматизации нестационарных технологических процессов с измен ющимс  запаздыванием, в частности дл  автоматизации управлени  тепловыми процессами энергоблоков .The invention relates to self-adjusting control systems with a variable structure and can be used to automate non-stationary technological processes with variable delay, in particular for automating the control of thermal processes of power units.

Цель изобретени  - повышение быстродействи  и динамической точности в широком диапазоне изменени  характеристик объекта.The purpose of the invention is to increase the speed and dynamic accuracy in a wide range of changes in the characteristics of an object.

На фиг, 1 изображена структурна  схема адаптивной системы управлени  дл  объектов с запаздыванием; на фиг. 2 - структурна  схема блока подстройки эквивалентной посто нной времени; на фиг. 3. и 4 - структурные схемы соответственно блока подстройки запаздывани  и блока подстройки коэффициентов; на фиг. 5 и 6 - функциональные схемы соответственно переключател  структуры и блока управлени  оператора.Fig. 1 is a block diagram of an adaptive control system for objects with a delay; in fig. 2 is a block diagram of an equivalent constant time adjustment block; in fig. 3. and 4 are block diagrams of the delay adjustment block and the coefficient adjustment block, respectively; in fig. 5 and 6 are functional diagrams of the structure switch and the operator control unit, respectively.

На фиг. 1 обозначены задатчик i, сравнивающий элемент 2, блок 3 умножени , регул тор 4, объект 5, первый упредитель 6, модель 7 с регулируемым запаздыванием, второй упредитель 8, блок 9 подстройки коэффициентов , блок 10 подстройки запаздывани , дифференциатор 11, переключатель 12 структуры, нормально открытый 13 и нормально закрытый 14 контакты переключател  структуры, блок 15 подстройки эквивалентной посто нной времени, блок 16 управлени  датчик 17 нагрузки и датчик 18 расхода топлива.FIG. 1 denotes setting i, comparing element 2, multiplication unit 3, controller 4, object 5, first predictor 6, model 7 with adjustable delay, second predictor 8, coefficient adjustment unit 9, delay adjustment unit 10, differentiator 11, structure switch 12 , normally open 13 and normally closed 14 contacts of the structure switch, block 15 for adjusting the equivalent time constant, control block 16 of the load sensor 17 and fuel consumption sensor 18.

Блок подстройки эквивалентной посто нной времени (фиг. 2) содержит первый 19 и второй 20 сумматоры, задатчик 21 калиброванного скачка, первый блок 22 делени , первый блок 23 умножени , регистр 24, первьй цифро- аналоговьй преобразователь 25, задатчик 26 кода, а также первый 27, вто- р.ой 28 и третий 29 элементы И.The equivalent time constant adjustment block (Fig. 2) contains the first 19 and second 20 adders, a calibrated jump unit 21, the first division block 22, the first multiplication unit 23, a register 24, the first digital-analog converter 25, a code setter 26, and the first 27, the second r. 28 and the third 29 elements I.

Блок подстройки запаздывани  (фиг. включает первьш усилитель 30, первый триггер 31, второй усилитель 32, второй триггер 33, первый дешифратор 34, счетчик 35, задатчик 36 запаздывани , управл емый генератор 37 опорной частоты и блок 38 управлени  блока подстройки запаздывани .The delay adjustment block (Fig. Includes the first amplifier 30, the first trigger 31, the second amplifier 32, the second trigger 33, the first decoder 34, the counter 35, the delay adjuster 36, the controlled frequency generator 37 and the control block 38 of the delay adjustment block.

77427742

Блок подстройки коэффициентов .(фиг. 4) образуют аналого-цифровой преобразоватегль 39, второй блок 40 делени , второй блок 41 умножени , за,цатчик 42 коэффициентов, второй регистр 43, второй цифроаналоговый преобразователь 44, задатчик 45 коэффициента подстройки коэффициента делени  регул тора, третий регистр 46,The coefficient adjustment block. (FIG. 4) forms an analog-digital converter 39, a second division block 40, a second multiplication block 41, for a coefficient accumulator 42, a second register 43, a second digital-analog converter 44, a regulator split ratio adjuster 45, third register 46,

0 третий цифрраналоговьм преобразователь 47 и элемент 48 совпадени .0, a third digit-analog converter 47 and a match element 48.

Переключатель структуры (фиг. 5) содержит триггер 49 внешних возмущений , третий усилитель 50, герконовоеThe switch structure (Fig. 5) contains the trigger 49 external disturbances, the third amplifier 50, reed

5 реле 51, первьй формирователь 52, первьш инвертирующий усилитель 53, второй формирователь 54, первый элемент ИЛИ 55, первый элемент НЕ 56, второй элемент ИЛИ 57, триггер 585 relays 51, the first driver 52, the first inverting amplifier 53, the second driver 54, the first element OR 55, the first element NOT 56, the second element OR 57, trigger 58

0 внутренних возмущений, второй инвертирующий усилитель 59, первый.компаратор 60, второй компаратор 61, третий элемент ИЛИ 62, второй элемент НЕ 63, четвертый элемент ИЛИ 64 и де- литель 65 напр жени .0 internal disturbances, the second inverting amplifier 59, the first. Comparator 60, the second comparator 61, the third element OR 62, the second element NOT 63, the fourth element OR 64, and the voltage divider 65.

На фиг. 6 обозначены блок 66 индикации , первый тумблер 67, переменный резистор 68, первьй 69, второй 70 и третий 71 элементы задержки, третий 72 и четвертый 73 элементы НЕ, второй тумблер 74, перва  кнопка 75, триггер 76 управлени , второй дешифратор 77, четвертый 78, п тый 79, шестой 80, седьмой 81, восьмой 82, де5 в тый 83 и дес тьй 84 элементы И, первый 85, второй 86, третий 87 и четвертый 88 счетчики управлени ,втора  кнопка 89, генератор 90 импульсов , а также п тый 91, шестой 92,FIG. 6 indicates the display unit 66, the first toggle switch 67, the variable resistor 68, the first 69, the second 70 and the third 71 delay elements, the third 72 and fourth 73 NOT elements, the second toggle switch 74, the first button 75, the control trigger 76, the second decoder 77, the fourth 78, fifth 79, sixth 80, seventh 81, eighth 82, fifth 5 83 and ten 84 elements I, the first 85, the second 86, the third 87 and the fourth 88 control counters, the second button 89, the pulse generator 90, and Fifth 91, sixth 92,

0 седьмой 93, восьмой 94 и дев тый 95 элементы ИЛИ.0 seventh 93, eighth 94 and ninth 95 elements OR.

Построение адаптивной, системы управлени  дл  объектов с запаздыванием основано на принципе упреждени The construction of an adaptive control system for objects with a delay is based on the principle of anticipation

запаздывани  и компенсации инерционности , при адаптивной подстройке времени запаздывани  модели с регулируемым запаздыванием, коэффициентов усилени  упредителей и регул тора, а также эквивалентных посто нных времени упредителей и времени изодрома регул тора с переключением структуры упредителей в зависимости от вида возмущений. lag and compensation of inertia, with adaptive adjustment of the lag time of the model with adjustable lag, the gains of the predictors and the controller, as well as equivalent constant times of the predictors and the time of the isodrome of the controller with switching the structure of the predictors depending on the type of disturbance.

5 Объекты с запаздыванием, например теплоэнергетические, могут быть аппроксимированы следующей передаточной функцией:5 Objects with delay, for example, heat and power, can be approximated by the following transfer function:

00

00

Wo Wo

где Кwhere k

оabout

Исход  из структурной системы (фиг. I) можно записать изображени  сигналов в следующем виде:Starting from the structural system (Fig. I), it is possible to record images of signals in the following form:

(2) (3)(2) (3)

(4) (5)(4) (5)

мm

Q редаточные функции первого 6 и второ- го 8 упредителей;Q the redaction functions of the first 6 and second 8 predictors;

величина времениamount of time

an запаздывани  моде- -an lagging mode - -

ли 7;whether 7;

переключательна  функци , котора  принимает два зна35 () 0 45 switching function that takes two sign 35 () 0 45

чени :cheni:

о; о. about; about.

где Xj - задание.where Xj is a task.

Из (1)-(6) следуют услови  .упреждени  запаздывани  и компенсации инерционностиFrom (1) to (6) the conditions for delay prevention and inertia compensation follow.

(7)(7)

Wo WWo w

мm

и Uand u

W 5 W,W 5 W,

ткуда вытекает, чтоwhere does that mean

00

Ко КCo k

т: t:

(Л )(L)

иand

JJ

(8)(eight)

(9) (10)(9) (10)

(11)(eleven)

35 () 0 45 35 () 0 45

5050

Передаточна  функци  второго упреител  в общем случае может быть вырана в виде gThe transfer function of the second accelerator in the general case can be cut as g

Км(ТзтР+0,,,,55Km (TztR + 0 ,,,, 55

Kf 2 Т, Т ,э Kf 2 T, T, e

W,W,

(12)(12)

де Тde T

зтst

иand

Т - мT - m

эквивалентные посто нные времени эталонногоequivalent constant times of reference

процесса и упредител  етственно, соответствуетprocess and predictively, corresponds

(13)(13)

(14)(14)

(14)  вл ютс  причем условие (13)(14) whereby condition (13) is

приводит к Wy0 leads to wy0

устран етс  неvn УПл то требует переключени  структуры упредителей, но приводит к наилучшей отработке внутренних возмущений, а передаточна  функци  вида W-y/7i W о - к наилучшей отработке внешних возмущений.Nevn eliminates the need to switch the structure of predictors, but leads to the best development of internal disturbances, and the transfer function of the form W-y / 7i W about - to the best development of external disturbances.

При уп м 0 переходный процесс системы протекает без перерегулировани  и при достаточно большом коэффициенте усилени  регул  тораAt upm 0, the transient process of the system proceeds without overshooting and with a sufficiently large gain of the regulator.

Т Т эт- T T e-

О ABOUT

(15)(15)

an -an -

Это условие свидетельствует, что при Wy Кр предельной переходной характеристикой замкнутой системы  вл етс  переходна  характеристика инерционного объекта при подаче на него соответствующего калиброванногоThis condition indicates that, for Wy Kp, the limiting transition characteristic of a closed system is the transient response of an inertial object when the corresponding calibrated

1 313

II

скачка , и позвол ет определить Тр в 35 замкнутой системе при Wyf,,., Kg. i В основу адаптивной подстройки ос- новньк параметров системы положен ) принцип самонастройки по прогнозируемым модел м, причем в первоначаль- 0 ный момент работы прогнозируемые значени  параметров равны исходным значени м , установленным оператором, а в последующие циклы - значени м параметров , полученным в предыдущие 45 циклы адаптации. Адаптаци  эквивалентной посто нной времени моделей производитс  по формулеjump, and allows determining Tp in 35 closed system with Wyf ,,., Kg. i The adaptive adjustment of the main parameters of the system is based on the principle of self-tuning according to the predicted models, and at the initial moment of operation the predicted values of the parameters are equal to the initial values set by the operator, and in subsequent cycles - the values of the parameters obtained in previous 45 cycles of adaptation. Adaptation of the equivalent time constant of the models is made according to the formula

-S X V ,3f. ч TO (tj )-S X V, 3f. h TO (tj)

5050

1 (t ) T (t- ) i2.bU . T(t.) ., T(t.)1 (t) T (t-) i2.bU. T (t.)., T (t.)

(16)(sixteen)

Адаптаци  времени- запаздывани  производитс  по формулеThe adaptation of the time-delay is made according to the formula

мm

(tp де tj и(tp de tj and

To(tj),(17)To (tj), (17)

J-1J-1

b«(tj-i)t4t (tpb "(tj-i) t4t (tp

текущий и предыдущий циклы адаптации, при j 1 имеет место первоначальный цикл адаптации , при которомthe current and previous adaptation cycles, with j 1 the initial adaptation cycle takes place, at which

«ск"Ck

м ;m;

(tj-l) (tj-l)

dt |T,(tp - t« (t-)|.dt | T, (tp - t "(t-) |.

Адаптаци  коэффициентов усилени  осуществл етс  непрерывно с частотой квантовани  входнь1х аналоговых сигналов с выхода объекта (Х(,) и полной модели объекта (Xд) по формулеAdaptation of the gain factors is carried out continuously with the quantization frequency of the input analog signals from the object output (X (,) and the full object model (Xd) using the formula

К(Т ) ) K,,j(T) K (T)) K ,, j (T)

к к Xod) К,(Т К,(ТГ-.) 1 (18)K K Xod) K, (T K, (TG-.) 1 (18)

,-;, -;

к 1 где Т ; -р- - период квантовани to 1 where T; -p- - quantization period

входных сигналов; К к Т; И Tj - текущий и предыдущий input signals; K to T; Both Tj are current and previous

циклы адаптации, при i 1 имеет место первоначальный цикл адаптации коэффициентов усилени , при которомadaptation cycles, with i 1, there is an initial adaptation cycle of gain factors at which

нсх K(Tj.) К j оnxx K (Tj.) K j o

Адаптаци  коэффициента усилени  регул тора осуществл етс  с помощью коэффициента подстройки коэффициента усилени  регул тора dp по формулеThe adjustment of the gain factor of the regulator is carried out using the adjustment factor of the gain factor of the regulator dp according to the formula

ctp(T.) .,) ||-| , (19)ctp (T.).,) || - | , (nineteen)

причем при i 1 .(Т) moreover, when i 1. (T)

При вьшолнении условий (7) и (8) имеет место компенсаци  инерционности и упреждени  запаздывани . При этом сигнал с второго упредител   вл етс  по существу предсказанием значени  выходного сигнала X на временном интервале с, . Он информирует регул тор о вли нии оказанного им управл ющего воздействи  на регулируемую переменную. Поэтому регул тор не вызьшает перерегулирование при заданном значении сигнала рассогласовани  Обратна  св зь по регулируемой переменной необходима дл  того, чтобы чувствовать вли ние возмущений, дей- ствуюищх на объект. Наличие обратной св зи Х0(-обусловливает необходимость включени  сигнала обратной св зи Х Хр дл  предотвращени  двухкратной реакции регул тора на собственно регулирующее воздействие (с выхода упредител ) и на обратную св зь XQC через врем  0.When conditions (7) and (8) are fulfilled, inertia and delay are compensated. Here, the signal from the second predicate is essentially a prediction of the value of the output signal X in the time interval c,. It informs the regulator of the influence exerted by the controlling influence on the controlled variable. Therefore, the regulator does not cause overshoot at a given value of the error signal. The feedback on the controlled variable is necessary in order to feel the influence of the disturbances acting on the object. The presence of feedback X0 (-conditions the need to turn on the feedback signal X Xp to prevent the regulator from doubling the response to the regulating effect itself (from the predicate output) and to the XQC feedback after time 0.

Таким образом, если услови  (7) и (8) выполн ютс , то структурна  схема системы (фиг. I) может быть преобразована в схему, в которой за- паздьгоание вьшоситс  за контур регуThus, if conditions (7) and (8) are fulfilled, then the structural scheme of the system (FIG. I) can be converted into a scheme in which the delay is located outside the control loop.

. W. W

1515

2525

0774607746

лировани . Это позвол ет выбрать передаточную функцию регул тора так, как если бы процесс не имел запаздывани .lirovani. This allows the transfer function of the controller to be selected as if the process had not been delayed.

5 Фактически реакци  замкнутой системы X  вл етс  в этом случае задержанной версией реакции системы без запаздывани . Система при этом способна работать с максимальной скоростью и имеет лучшую реакцию.5 In fact, the reaction of the closed system X is in this case a delayed version of the response of the system without delay. The system is capable of operating at maximum speed and has the best response.

Дополнительное введение адаптивной подстройки эквивалентной посто нной времени модели системы (первого 6 и второ го 8 упредителей) и времени изодрома нар ду с адаптивной подстройкой времени запаздывани  и- коэффициентов усилени  позвол ет сохран ть первоначально заданное быстродействие системы в любом диапазонеThe additional introduction of an adaptive adjustment of the equivalent time constant of the system model (the first 6 and second 8 predictors) and the time from the isodrome along with the adaptive adjustment of the delay time and the gain factors allows the initial specified system speed to be maintained in any range.

20 изменени  К, Т и Тд.20 changes of K, T and Td.

Переключение структуры упредителей позвол ет, как и в прототипе, повысить точность при отработке как внутренних, так и внешних возмущений ,Switching the structure of predictors allows, as in the prototype, to improve the accuracy when working on both internal and external disturbances,

. Адаптивна  система управлени  дл  объектов с запаздыванием работает следующим образом.. The adaptive control system for objects with delay works as follows.

30 рВ исходном состо нии системой30 pB of initial state by system

произведена отработка задани  Xj, поступающего с задатчика 1, или внутренних возмущений f , или внешних f. (фиг. 1). Регулируема  величина X находитс  в допустимой зоне регулировани  , Ощибки рассогласовани  и регулировани  р малы. В блоке 9 подстройки коэффициентов хран тс  коды усилени  упредителей 6 и 8- (при первоначальном включении - прогнозируемые значени  К мисх после адаптивной подстройки - К у, К,Кд) и код подстройки коэффициента усилени  регул тора 4 (при первоначаль-, ном включении - прогнозируемое значение , например о/„|-, 1, а после адаптивной подстройки dp). Переключатель 12 находитс  в исходном со-, сто нии, его контакты 13 и 14 - в положенииJ показанном на фиг. I. В установивщемс  состо нии триггеры 49 и 58 переключател  12 наход тс  в единичном состо нии (фиг, 5). В блоке 0 хранитс  код запаздывани : при первоначальном включении системы - прогнозируемое значение, а после адаптивной подстройки t L Q . Модель 7 настроена.the task Xj, coming from setpoint 1, or internal disturbances f, or external f, was tested. (Fig. 1). The adjustable value of X is in the allowable adjustment area, the error of the error and the regulation p are small. In block 9, the adjustment of the coefficients stores the gain codes of predictors 6 and 8- (at initial turn-on, the predicted values of K mish after adaptive adjustment are K y, K, Cd) and the code of adjustment of the gain factor of regulator 4 (when initially switched on, predicted value, for example, o / „| -, 1, and after adaptive adjustment dp). Switch 12 is in the initial position, its pins 13 and 14 are in position J shown in FIG. I. In steady state, the triggers 49 and 58 of the switch 12 are in a single state (FIG. 5). In block 0, the delay code is stored: the initial turn on of the system is the predicted value, and after adaptive adjustment t L Q. Model 7 is customized.

4040

4545

5050

5555

В работе системы можно выделить три основных режима: адаптации, отработки внутренних возмущений и отработки внешних возмущений (или задани ) .The system can be divided into three main modes: adaptation, testing of internal disturbances and testing of external disturbances (or tasks).

Режим адаптации,осуществл етс  при установившемс  состо нии системы путем подачи калиброванного скачка с помощью тумблера 67 (фиг. 6) либо при изменении задани  с задатчика 1 (фиг. 1).The adaptation mode is carried out at steady state of the system by filing a calibrated jump using the toggle switch 67 (Fig. 6) or when changing the setting from setpoint 1 (Fig. 1).

При этом в блок 10 подстройки запаздывани  подаетс  команда Сброс, включающа  его в работу. Сигналы X и Х по вл ютс  на выходах объекта и модели (фиг. 1) соответственно через врем  запаздьшани  Т и Т . Начало изменени  сигналов на выходе объекта 5 и модели (последовательно соединенные блоки 6 и 7) определ етс  соответственно с помощью усилителей 30 и 32, которые формируют пороговые потенциалы переключени  дл  триггеров 31 и 33 (фиг. 3) практически без задержки. При этом если первым в единичное состо ние устанавливаетс  триггер 33, то . В этом случае сигналом с второго выхо да дещифратора 34 (см. таблицу) счетчик 35 устанавливаетс  в режим сложени , с управл емого генератора 37 опорной частоты снимаетс  запрет на генерацию ив счетчик 35 заноситс  дополнительное количество импульсов, пропорциональное разности , . Генераци  управл емого генератора 37 в рассматриваемом случае прекращаетс , когда триггер 31 также устанавливает с  в единичное состо ние, так как при этом с четвертого выхода дешифратора на него поступает запрещающий сигнал.In this case, the Reset command is issued to the delay adjustment unit 10, which includes it in operation. The signals X and X appear at the outputs of the object and the model (Fig. 1), respectively, after the delay time T and T. The beginning of the change of the signals at the output of the object 5 and the model (sequentially connected blocks 6 and 7) is determined, respectively, with the help of amplifiers 30 and 32, which form the threshold switching potentials for the flip-flops 31 and 33 (Fig. 3) with almost no delay. Moreover, if the trigger 33 is set first in one state, then. In this case, the signal from the second output of the decimator 34 (see table), the counter 35 is set to the add mode, from the controlled oscillator 37 of the reference frequency the prohibition of the generation is removed and an additional number of pulses proportional to the difference, is entered into the counter 35. The generation of the controlled oscillator 37 in this case is stopped when the trigger 31 also sets the state to one, since in this case the prohibiting signal arrives at the fourth output of the decoder.

- -

ОABOUT

ОABOUT

Запрет генерации 35Generation prohibition 35

ОABOUT

Сложение 33 ции 35Addition 33

Вычитание 33 Сигнал исходного сброса в блок 10 приводит к переключению счетчика 85 блока управлени  (фиг. .6), при этом в блок 9 подстройки коэффициентов подаетс  второй сигнал, разрешающий совместно с сигналом блока 10 (через схему 48 совпадени  на фиг. 4) адаптацию коэффициента : силени . Об зательным условием дл  адаптации должно быть наличие сигнала Разрешение с выхода переключател  12 структуры на третий вход блока 9 подстройкиSubtraction 33 The initial reset signal to block 10 causes the control unit counter 85 to switch (Fig. 6), and a second signal is supplied to the coefficient adjusting block 9, allowing, together with the signal of block 10 (adaptation 48 in Fig. 4), an adaptation coefficient: power. A prerequisite for adaptation should be the presence of a signal. The resolution from the output of the switch 12 of the structure to the third input of the trimming unit 9

Разрешение генера- коэффициентов. Это условие выполн етс  при отсутствии внешних возмущений, так как с нулевого выхода триггера 48 в режиме адаптации подаетс Resolution of gene-coefficients. This condition is satisfied in the absence of external disturbances, since from the zero output of the trigger 48 in the adaptation mode,

:Е:Е:::HER::

8 Продолжение таблицы8 Continuation of the table

4four

Разрешение генерации 35Generation Resolution 35

Запрет генерации 35Generation prohibition 35

тt

Исходный Сброс - Адаптаци  запаздывани Source Reset - Delay Adaptation

2020

2525

/ 30/ thirty

3535

4040

4545

5050

Во втором случае счетчик 35 устанавливаетс  в режим вычитани  сигналом с третьего выхода дешифратора 34, при этом из содержимого счетчика 35 вычитаютс  импульсы, т.е. реализуетс  аналогичным образом зависимость TU - С.In the second case, the counter 35 is set to the subtraction mode by a signal from the third output of the decoder 34, while pulses are subtracted from the contents of the counter 35, i.e. the TU-C dependence is implemented in a similar way.

Установка прогнозируемого (исходного ) времени запаздывани  С в счетчике 35 производитс  адатчи- ком 36 запаздывани . Блок 38 управлени  блока 10 осуществл ет подстройку запаздывани  в модели 7.The installation of the predicted (initial) delay time C in the counter 35 is made by the delay sensor 36. The control unit 38 of the unit 10 carries out the delay adjustment in the model 7.

При адаптации времени запаздывани  модели подстройка коэффициентов усилени  с помощью блока 9 и подстройка эквивалентной посто нной времени модели с помощью блока 15 запрещены сигналом с второго выхода блока 10 подстройки запаздывани  (четвертого выхода дещифратора 34,фиг.3) . Этот запрет необходим дл  устранени  неопределенности при делении выходных сигналов X и Хцд на временном интервале запаздывани . Когда на четвертом выходе дешифратора 34 по вл етс  разрешающий сигнал, запрет снимаетс .When adapting the delay time of the model, adjusting the gains using block 9 and adjusting the equivalent constant time of the model using block 15 are prohibited by the signal from the second output of block 10 of adjusting the delay (fourth output of decipher 34, figure 3). This prohibition is necessary to eliminate the uncertainty in dividing the output signals X and Xd in the time delay interval. When the enable signal appears at the fourth output of the decoder 34, the prohibition is released.

Сигнал исходного сброса в блок 10 приводит к переключению счетчика 85 блока управлени  (фиг. .6), при этом в блок 9 подстройки коэффициентов подаетс  второй сигнал, разрешающий совместно с сигналом блока 10 (через схему 48 совпадени  на фиг. 4) адаптацию коэффициента : силени . Об зательным условием дл  адаптации должно быть наличие сигнала Разрешение с выхода переключател  12 структуры на третий вход блока 9 подстройкиThe initial reset signal to block 10 causes the control unit counter 85 to switch (Fig. 6), and a second signal is supplied to coefficient adjustment block 9 allowing, together with the signal from block 10 (through the matching circuit 48 in Fig. 4), the coefficient adaptation: strength. A prerequisite for adaptation should be the presence of a signal. The resolution from the output of the switch 12 of the structure to the third input of the trimming unit 9

разрешающий сигнал. Адаптаци  коэффициентов осуществл етс  в циклом Т, при этом в каждом цикле адаптации преобразуетс  два сигнала: с выхода объекта 5 (X) и с выхода модели 7 с регулируемым запаздыванием, выход которой  вл етс  выходом полной модели (Хд). Значени  X и Х при наличии сигнала Разрешение на управл ющем входе аналого-цифрового преобразовател  39 (фиг. 4) поступают is цифровой форме в блок 40 делени , где находитс  отношение сигналов Х/Х„, котороеenable signal. The coefficients are adapted in a cycle T, and in each adaptation cycle two signals are converted: from the output of the object 5 (X) and from the output of the model 7 with adjustable delay, the output of which is the output of the full model (Xd). The values of X and X in the presence of a signal. The resolution at the control input of the analog-digital converter 39 (Fig. 4) is received digitally in block 40 of the division, where the ratio of the signals X / X ", which is

мm

передаетс  в блок 41 умножени . Далее в блоке 40 делени  определ етс  коэффициент oLp путем делени  исходного значени  (или значени -предыдущего цикла) на отношение Х/Х,. Новое значение dp (Т,- ) передаетс  во второй регистр 46. В блоке 41 аналогичным образом, но путем умножени  ист ,- ИСХ /transmitted to multiplication unit 41. Next, in block 40, the coefficient oLp is determined by dividing the initial value (or the value of the previous cycle) by the ratio X / X ,. The new value of dp (T, -) is transmitted to the second register 46. In block 41, in a similar way, but by multiplying the source, - ish /

ходного значени  К f (или значени  предыдущего цикла ) на отношение Х/Х определ етс  коэффициент К Кр. Новое значение Кр(Т,- ) передаетс  в первый регистр 43. Из первого 43 и второго 46 регистров значени  коэффициентов очередного цикла адаптации поступают в цифроаналоговые преобразователи 44 и 47. Первый цифроанало- говый преобразователь 44 (фиг. 4) .используетс  дл  подстройки упреди- телей 6 и 8. Второй цифроаналоговый преобразователь предназначен дл  подстройки блока 3 умножени . Дл  занесени  прогнозируемых (исходных) значений коэффициентов используютс  за- датчики 42 и 45.the input value K f (or the value of the previous cycle) on the ratio X / X is determined by the coefficient K cr. The new value Kp (T, -) is transferred to the first register 43. From the first 43 and second 46 registers, the values of the coefficients of the next adaptation cycle are transferred to digital-to-analogue converters 44 and 47. The first digital-to-analogue converter 44 (Fig. 4) is used to adjust - telephones 6 and 8. The second digital-to-analog converter is intended for adjusting the multiplication unit 3. Sensors 42 and 45 are used to record the predicted (initial) values of the coefficients.

Второй этап адаптации св зан с отключением оператором пробного скачка с помощью тумблера 67 (фиг. 6) при свет щихс  светодиодах блока 64 индикации. В этом случае в блоке 16 управлени  формируетс  второй сигнал Сброс в блок 10 подстройки запаздывани , а счетчик 87 управлени  переключаетс  в состо ние, при котором разрешена адаптаци  эквивалентной посто нной времени модели (упредите- лей). Однако, как и при адаптации коэффициента усилени , дл  адаптации эквивалентной посто нной времени не- обходимо выполнение еще одного услови : окончани  процесса адаптацииThe second stage of adaptation is associated with the operator disconnecting the test jump using the toggle switch 67 (Fig. 6) with the illuminated LEDs of the display unit 64. In this case, in control block 16, a second signal Reset is formed in block 10 of delay adjustment, and control counter 87 switches to a state in which adaptation of the equivalent constant time of the model (predictors) is allowed. However, as in the adaptation of the gain factor, in order to adapt an equivalent constant time, one more condition must be fulfilled: the end of the adaptation process

JOJO

1515

2020

2525

30thirty

3535

4040

калиброванного скачка. На первых входах элементов И 27-29 находитс  разрешающий сигнал с блока 10 об окончании адаптации времени запаздывани , на вторых входах элементов И - сигналы 1 разрешение Tj с третьего выхода счетчика 85 блока 16 управлени  (фиг. .6). Разрешающие сигналы 1 Разрешение X и 2 Разрешение Хд,, поступа  попеременно с выходов элементов И 27 и 28, управл ют занесением в первый 19. и второй 20 сумматоры соответственно кодов X и Х с выходных кодовых шин блока 9 подстройки коэффициентов.calibrated jump. At the first inputs of elements 27-27, there is a resolution signal from block 10 about the completion of the adaptation of the latency time; at the second inputs of elements I, signals 1 enable Tj from the third output of the counter 85 of the control block 16 (Fig. 6). Allowing signals 1 Resolution X and 2 Resolution XD, acting alternately from the outputs of the elements 27 and 28, control the entry of the first 19 and second 20 adders, respectively, of the X and X codes from the output code buses of the coefficient adjustment unit 9.

Сумматоры 9 и 20 определ ют разность величин, причем выходные коды сумматоров 19 и 20 подаютс  на выходы блока 22 делени  с нулевых выходов .Adders 9 and 20 determine the difference in magnitudes, with the output codes of adders 19 and 20 being fed to the outputs of dividing unit 22 from zero outputs.

В результате каждого цикла преобразовани  производ тс  вычислени  с помощью блока 22 делени , блока 23 умножени  и регистра 24, но результат вычислений не заноситс  в регистр 24, так как не  вл етс  окончательными в каждом цикле двух преобразований X и Х„ (в отличие от адапта- ции коэффициентов усилени ). Окончательный результат вычислени  фиксируетс  только по завершении переход- о чем свидетельствуетAs a result of each conversion cycle, calculations are performed using division unit 22, multiplication unit 23, and register 24, but the result of the calculations is not entered in register 24, since it is not final in each cycle of two transformations X and X "(unlike - of the gain factor). The final result of the calculation is recorded only upon completion of the transition, as evidenced by

J , поступающий на второй вход элемента И 29 с выхода блока 16 управлени . Этот сигнал через элемент И 29 проходит на синхровход регистра 29, осуществл   занесение в него нового значени  кода эквивалентной посто нной времени. Первоначальное (промежуточное) значение Т заноситс  в регистр 24 с помощью задатчика 26 кода. Выходы регистра 29 управл ют цифроаналоговым преобразователем 25, который по трем каналам осуществл ет подстройку эквивалентных посто нных времени первого 6 и второго 8 упредителей и времени изодрома регул тора 4.J, arriving at the second input of the element AND 29 from the output of the control block 16. This signal, through element 29, passes through the synchronous input of register 29, by recording in it a new code value of an equivalent constant time. The initial (intermediate) value of T is entered into the register 24 with the help of the unit 26 code. The outputs of register 29 control a digital-to-analog converter 25, which in three channels adjusts the equivalent constant times of the first 6 and second 8 predictors and the isodrome time of the controller 4.

По окончании адаптации эквивалент- ной посто нной времени блок 16 управлени  устанавливаетс  в О, что приводит к по влению сигнала Разрешение К, который разрешает адаптацию только коэффициента усилени .At the end of the adaptation of the equivalent time constant, the control unit 16 is set to O, which leads to the appearance of a signal Resolution K, which permits adaptation of the gain factor only.

ного процесса,process,

сигнал 2 Разрешение ТSignal 2 Resolution T

4545

времени запаздывани . При этом блок Это состо ние системы  вл етс  ис- (фиг. 2) работает следующим образом. ходным.lag time. The block of this state of the system is as- (fig. 2) works as follows. travel

В первый 19 и второй 20 суммато- В исходном состо нии системой про- ры с помощью задатчика 2 занесен код ; изведена отработка задани , поступаOIn the first 19 and second 20 summaries. In the initial state, the system of a pro with the help of setter 2 entered the code; Fulfillment of the task

5five

00

5five

00

5five

00

калиброванного скачка. На первых входах элементов И 27-29 находитс  разрешающий сигнал с блока 10 об окончании адаптации времени запаздывани , на вторых входах элементов И - сигналы 1 разрешение Tj с третьего выхода счетчика 85 блока 16 управлени  (фиг. .6). Разрешающие сигналы 1 Разрешение X и 2 Разрешение Хд,, поступа  попеременно с выходов элементов И 27 и 28, управл ют занесением в первый 19. и второй 20 сумматоры соответственно кодов X и Х с выходных кодовых шин блока 9 подстройки коэффициентов.calibrated jump. At the first inputs of elements 27-27, there is a resolution signal from block 10 about the completion of the adaptation of the latency time; at the second inputs of elements I, signals 1 enable Tj from the third output of the counter 85 of the control block 16 (Fig. 6). Allowing signals 1 Resolution X and 2 Resolution XD, acting alternately from the outputs of the elements 27 and 28, control the entry of the first 19 and second 20 adders, respectively, of the X and X codes from the output code buses of the coefficient adjustment unit 9.

Сумматоры 9 и 20 определ ют разность величин, причем выходные коды сумматоров 19 и 20 подаютс  на выходы блока 22 делени  с нулевых выходов .Adders 9 and 20 determine the difference in magnitudes, with the output codes of adders 19 and 20 being fed to the outputs of dividing unit 22 from zero outputs.

В результате каждого цикла преобразовани  производ тс  вычислени  с помощью блока 22 делени , блока 23 умножени  и регистра 24, но результат вычислений не заноситс  в регистр 24, так как не  вл етс  окончательными в каждом цикле двух преобразований X и Х„ (в отличие от адапта- ции коэффициентов усилени ). Окончательный результат вычислени  фиксируетс  только по завершении переход- о чем свидетельствуетAs a result of each conversion cycle, calculations are performed using division unit 22, multiplication unit 23, and register 24, but the result of the calculations is not entered in register 24, since it is not final in each cycle of two transformations X and X "(unlike - of the gain factor). The final result of the calculation is recorded only upon completion of the transition, as evidenced by

J , поступающий на второй вход элемента И 29 с выхода блока 16 управлени . Этот сигнал через элемент И 29 проходит на синхровход регистра 29, осуществл   занесение в него нового значени  кода эквивалентной посто нной времени. Первоначальное (промежуточное) значение Т заноситс  в регистр 24 с помощью задатчика 26 кода. Выходы регистра 29 управл ют цифроаналоговым преобразователем 25, который по трем каналам осуществл ет подстройку эквивалентных посто нных времени первого 6 и второго 8 упредителей и времени изодрома регул тора 4.J, arriving at the second input of the element AND 29 from the output of the control block 16. This signal, through element 29, passes through the synchronous input of register 29, by recording in it a new code value of an equivalent constant time. The initial (intermediate) value of T is entered into the register 24 with the help of the unit 26 code. The outputs of register 29 control a digital-to-analog converter 25, which in three channels adjusts the equivalent constant times of the first 6 and second 8 predictors and the isodrome time of the controller 4.

По окончании адаптации эквивалент- ной посто нной времени блок 16 управлени  устанавливаетс  в О, что приводит к по влению сигнала Разрешение К, который разрешает адаптацию только коэффициента усилени .At the end of the adaptation of the equivalent time constant, the control unit 16 is set to O, which leads to the appearance of a signal Resolution K, which permits adaptation of the gain factor only.

ного процесса,process,

сигнал 2 Разрешение ТSignal 2 Resolution T

5five

Это состо ние системы  вл етс  ис- ходным. This state of the system is the initial.

111310774111310774

ющего с задатчика 1. Регулируема  величина К находитс  в допустимой зоне регулировани  3 Ошибки рассог12control unit 1. The regulated value of K is in the allowable control zone. 3 Errors

ласовани  Е и регулировани  „ малы. В блоке 9 подстройки запаздывани  хран тс  код коэффициентов упредите- лей 6 и 8 (при первоначальном вклюзначе- подчении системы прогнозируемое ние К,. Ku после адаптивнойLasov E and regulation "are small. In block 9 of the delay adjustment, the code of the coefficients predictors 6 and 8 is stored (with the initial inclusion of the system's prediction, K predicted. Ku after adaptive

«л"L

MM

коэффициенту усилени  объекта 5, приводит к повышению динамической точности отработки внутренних возмуще- ни1;. Обеспечение работы системы с большим коэффициентом усилени  регул тора при адаптивной подстройке эквивалентной посто нной времени упре- дителей и времени изодрома peгyл тo - ра приводит к дополнительному улучше- стройки К К К(,) и код подстрой- 0 нию переднего фронта выходного сигна- ки коэффициента усилени  регул тора ла. дл  блока 3 умножени  (при первоначальном включении прогнозируемое значение 0 цсх 1 , а после адаптивной подстройки dp), В блоке 10 подстройки 15 запаздьшани  хранитс  код запаздывани . Модель 7 с регулируемым запазды1 the amplification factor of the object 5, leads to an increase in the dynamic accuracy of working out internal disturbances 1 ;. Ensuring that the system operates with a large gain factor of the regulator with adaptive adjustment of the equivalent constant time of the controllers and the time of the isodrometed control leads to an additional improvement K K K (,) and the code of adjusting the leading edge of the output signal control gain factor. for block 3 multiplication (when initially turned on, the predicted value is 0ccx 1, and after adaptive adjustment is dp), in block 10 of adjustment 15 of the delay is stored the delay code. Model 7 with adjustable retards1

ванием настроена. В блоке 15 подстройки хранитс  код эквивалентной посто нной времени (при первоначаль- прогнозируемое значеВ случае внешних возмущений f-(на20is configured. In adjustment block 15, an equivalent time constant code is stored (at the initial predicted value, in the case of external disturbances f- (by 20

ном включенииnominal

исх ние Т.. , а послеthe original T .. and after

,3 ГТ.Э м, 3 gt.e m

адаптивной пода врем  изодрома регул - Т TO. Переключатель 12Adaptive hearth isodromic regulation - T TO. Switch 12

стройки Т TO). Упредители 6 и настроены тора Т„T TO). Predictors 6 and tuned torus T „

структуры находитс  в исходном состо нии , его контакты 13 и 14 - в положении , показанном на фиг. 1.the structure is in the initial state, its contacts 13 and 14 are in the position shown in FIG. one.

При возникновении внутренних воз-- мущений f переключатель 12 структуры не измен ет своего состо ни . Отпример , при изменении нагрузки) с помощью дифференциатора 11 переключатель 12 измен ет состо ние контактов 13 и 14 и к четвертому входу сравнивающего элемента 2 подключаетс  более инерционный упредитель 6 с передаточной функцией, равной передаточной функции объекта 5 без запаздывани . В этом случае на выходной сигнал X накладьшаетс  сигнал fj, кото- рьш получаетс  при воздействии сигнала ХОР- со стороны сравнивающего эле мента 2, на выходе которого по вл етс  рассогласование .When internal disturbances f occur, the structure switch 12 does not change its state. For example, when the load changes), using the differentiator 11, the switch 12 changes the state of the contacts 13 and 14 and a more inertial predictor 6 is connected to the fourth input of the comparison element 2 with a transfer function equal to the transfer function of the object 5 without delay. In this case, the output signal X is superimposed by the signal fj, which is obtained by the influence of the signal XOR- on the side of the comparing element 2, at the output of which a mismatch appears.

При этом благодар  более высокому коэффициенту усилени  регул тора стабилизаци  выходной величины протека30 ет быстрее. Первый контур регулировани  при отработке возмущени  включает f., сравнивающий элемент 2, блок 3 умножени , регул тор 4, первый упредитель 6, нормально разомкработка f производитс  по трем контурам регулировани . Второй упреди- тель 8, нормально закрытьш контакт 14 переключател  12, сравнивающий элемент 2, блок 3 умножени  и регул тор 4 представл ют первый контур регулировани ,  вл ющийс  внутренним быстродействующим контуром. При этом через второй упредитель 8 осуществл етс  упреждение запаздывани  объекта 5. Второй контур регулировани  первый упредитель 6, модель 7 с регулируемым запаздыванием, сравнивающий элемент 2, блок 3 умножени  и ре гул тор 4 - вырабатьтает сигнал компенсации инерционности. Третий контур регулировани   вл етс  основным и осуществл ет регулирование выходной величины, котора  через отрицательную обратную св зь подаетс  на выход системы. Объект 5, сравнивающий элемент 2, блок 3 умножени  и ре гул тор 4 образуют третий контур регулировани .At the same time, due to the higher gain factor of the regulator, the stabilization of the output value proceeds faster. The first control loop during the perturbation test includes f., Comparing element 2, multiplication unit 3, controller 4, first predictor 6, normally opening f is carried out along three control loops. The second predictor 8, normally close the contact 14 of the switch 12, comparing element 2, multiplication unit 3 and controller 4 represent the first control loop, which is an internal fast-acting circuit. At the same time, the lag of the object 5 is prevented through the second predictor 8. The second control loop is the first predictor 6, model 7 with an adjustable delay, comparing element 2, multiplication unit 3 and controller 4 - develops the inertia compensation signal. The third control loop is the main one and controls the output value, which is fed through negative feedback to the output of the system. The object 5 comparing the element 2, the multiplication unit 3 and the regulator 4 form the third control loop.

Наличие в первом быстродействующем контуре регулировани  упредите- л  8 с передаточной функцией, равнойThe presence in the first high-speed control loop of the predictor 8 with the transfer function equal to

- -

1212

коэффициенту усилени  объекта 5, приводит к повышению динамической точности отработки внутренних возмуще- ни1;. Обеспечение работы системы с большим коэффициентом усилени  регул тора при адаптивной подстройке эквивалентной посто нной времени упре- дителей и времени изодрома peгyл тo - ра приводит к дополнительному улучше- 0 нию переднего фронта выходного сигна- ла. 15 the amplification factor of the object 5, leads to an increase in the dynamic accuracy of working out internal disturbances 1 ;. Providing a system with a high controller gain with adaptive adjustment of the equivalent constant time of the controllers and the time of the isodrome of the controller leads to an additional improvement of the leading edge of the output signal. 15

В случае внешних возмущений f-(на20In the case of external disturbances f- (at 20

пример, при изменении нагрузки) с помощью дифференциатора 11 переключатель 12 измен ет состо ние контактов 13 и 14 и к четвертому входу сравнивающего элемента 2 подключаетс  более инерционный упредитель 6 с передаточной функцией, равной передаточной функции объекта 5 без запаздывани . В этом случае на выходной сигнал X накладьшаетс  сигнал fj, кото- рьш получаетс  при воздействии сигнала ХОР- со стороны сравнивающего эле мента 2, на выходе которого по вл етс  рассогласование .For example, when the load changes), using the differentiator 11, the switch 12 changes the state of the contacts 13 and 14 and a more inertial predictor 6 is connected to the fourth input of the comparing element 2 with a transfer function equal to the transfer function of the object 5 without delay. In this case, the output signal X is superimposed by the signal fj, which is obtained by the influence of the signal XOR- on the side of the comparing element 2, at the output of which a mismatch appears.

При этом благодар  более высокому коэффициенту усилени  регул тора стабилизаци  выходной величины протека30 ет быстрее. Первый контур регулировани  при отработке возмущени  включает f., сравнивающий элемент 2, блок 3 умножени , регул тор 4, первый упредитель 6, нормально разомк35 нутый контакт 13 и сравнивающий элемент 2, второй контур - сравнивающий элемент 2, блок 3 умножени , регул тор 4, первый упредитель 6, модель 7 с регулируемым запаздывани-At the same time, due to the higher gain factor of the regulator, the stabilization of the output value proceeds faster. The first control loop during perturbation processing includes f., Comparing element 2, multiplication unit 3, controller 4, first predictor 6, normally open contact 13 and comparing element 2, second circuit comparing element 2, multiplication unit 3, regulator 4 , the first predictor 6, model 7 with adjustable retardation

0 ем и сравнивающий элемент 2, третий контур - сравнивающий элемент 2, блок 3 умножени , регул тор 4, объ- .ект 5 и сравнивающий элемент 2. Таким образом, при отработке внешних 5 возмущений регул тор 4 практически без задержки начинает их отработку дл  того, чтобы стабилизировать выходную величину X в допустимой зоне Ciil и в прототипе, но при боль-0 and the comparing element 2, the third circuit - comparing the element 2, multiplication unit 3, controller 4, object 5 and comparing element 2. Thus, when working out the external 5 disturbances, regulator 4 begins with almost no delay In order to stabilize the output value X in the allowable zone Ciil and in the prototype, but with a large

50 тем значении регулирующего воздействи  Хр, которое ослабл етс  инерционным упредителем 6 точнее, чем в прототипе, благодар  адаптивной настройке эквивалентной посто нной вре55 мени и более точному значению коэффициентов усилени  упредителей 6 и 8. При отработке внешних возмущений вводитс  запрет на адаптацию коэффициента усилени  упредителей 6 и 8 и коэффициента усилени  регул тора.50 of the value of the regulating action Xp, which is attenuated by the inertial predictor 6 more precisely than in the prototype, thanks to the adaptive setting of the equivalent constant time and the more accurate value of the gain factors of the predictors 6 and 8. When developing external disturbances, the prohibition of the adaptation of the predictor gain factors 6 is introduced and 8 and the gain of the regulator.

Отработка задани  в системе происходит аналогично отработке внешних возмущений f , но с противопо- ложным знаком, так как задание подаетс  на первый (суммирующий) вход сравнивающего элемента от оператора через з.адатчик 1 . При этом в переключатель 12 структуры подаетс  сиг- нал, аналогичньй по действию сигналу с выхода дифференциатора 1I.The task is tested in the system in the same way as the external disturbances f, but with the opposite sign, since the task is fed to the first (summing) input of the comparing element from the operator via the control unit 1. In this case, a signal is sent to the structure switch 12, which is similar in effect to the signal from the output of differentiator 1I.

Таким образом, введение в адаптивную систему управлени  дополнительного блока подстройки эквивалент- ной посто нной времени, св занного с известными блоками новыми функциональными св з ми, позвол ет повысить быстродействие и динамическую точность системы в широком диапазоне изменени  характеристик объекта и, кроме того, использовать такую систему в качестве адаптивного идентификатора инерционных объектов в замкнутой системе . Thus, the introduction into the adaptive control system of an additional block of adjustment of the equivalent constant time associated with the known blocks with new functional connections makes it possible to increase the speed and dynamic accuracy of the system in a wide range of changes in the characteristics of the object and, moreover, use such system as an adaptive identifier of inertial objects in a closed system.

Claims (2)

1. Адаптивна  система управлени  дл  объектов с запаздыванием, содер- жаща  задатчик, подключенный выходом к первому входу сравнивающего элемента , второй вход которого соединен с выходом объекта и первыми входами блока подстройки запаздывани  и блока подстройки коэффициентов, а выход - с первым входом блока умножени  , второй вход которого подключен к первому, выходу блока подстройки коэффициентов, а выход - к перво- му входу регул тора, подсоединенного выходом к входу объекта, вторые входы блока подстройки коэффициентов и блока подстройки запаздывани  подключены к третьему в.ходу сравнивающего элемента, а второй выход блока подстройки коэффициентов - к первым входам первого и второго упредителей, подсоединенных вторыми входами к входу объекта, выход первого упредител  подключен к нормально открытому контакту переключател  структуры и первому входу модели с регулируемым за- паздыванием, второй вход которой соединен с первым выходом блока подст- ройки запаздывани , а выход - с тре- тьим входом сравнивающего элемента, выход второго упредител  через нормально закрытый контакт переключате1. Adaptive control system for objects with delay, containing a setpoint control device connected by an output to the first input of a comparing element, the second input of which is connected to the output of the object and the first inputs of the delay adjustment unit and the coefficient adjustment unit, and the output to the first input of the multiplication unit the second input of which is connected to the first, the output of the coefficient adjustment block, and the output to the first input of the controller connected by the output to the object input, the second inputs of the coefficient adjustment block and the adjustment block These lags are connected to the third inlet of the comparison element, and the second output of the coefficient adjustment block is connected to the first inputs of the first and second predictors connected by the second inputs to the object's input, the output of the first threshold is connected to the normally open contact of the structure switch and the first input of the model with adjustable - by lagging, the second input of which is connected to the first output of the delay lining block, and the output to the third input of the comparing element, the output of the second predicit through is normally closed th contact switch 0 0 5 0 50 , , 5five л  структур. подключен к четвертому входу сравнивающего элемента, п тый вход которого подсоединен к первому выходу блока управлени , выходы датчика нагрузки и датчика расхода топлива подключены соответственно к первому и второму входам дифференциатора , подсоединенного выходом к первому входу переключател  структуры, второй вход которого подключен к второму входу сравнивающего элемента, третий вход к второму выходу блока управлени , а выход - к третьему входу блока подстройки коэффициентов, отличающа с  тем, что, с целью повьшени  быстродействи  и динамической точности в широком диапазоне изменени  характеристик объекта , в нее введен блок подстройки эквивалентной посто нной времени, первые входы которого подсоединены к третьим выходам блока управлени , третьему входу блока подстройки запаздывани  и п тому входу блока подстройки коэффициентов, второй вход подключен к четвертому входу блока подстройки коэффициентов и к второму выходу блока подстройки запаздьшани , входные кодовые шины соединены с двум  группами выходных кодовых шин блока подстройки коэффициентов, а выходы соединены с вторым входом регул тора и третьими входами первого иl structures. connected to the fourth input of the comparison element, the fifth input of which is connected to the first output of the control unit, the outputs of the load sensor and the fuel consumption sensor are connected respectively to the first and second inputs of the differentiator connected by the output to the first input of the structure switch, the second input of which is connected to the second input of the comparison element, the third input to the second output of the control unit, and the output to the third input of the coefficient adjustment block, characterized in that, in order to increase speed and dynamic accuracy in a wide range of object characteristics, an equivalent constant time adjustment block is inserted in it, the first inputs of which are connected to the third outputs of the control unit, the third input of the delay adjustment block and the fifth input of the coefficient adjustment block, the second input is connected to the fourth input of the block coefficient adjustments and to the second output of the delay adjustment block, the input code buses are connected to two groups of output code buses of the coefficient adjustment block, and s connected to the second input of the regulator and the first and third inputs второго упредителей.second predictors. II 2. Система по п. 1,отлича- ю щ а   с   тем, что блок подстрой- ки эквивалентной посто нной времени содержит первый и второй сумматоры, подключенные первыми входами к кодовым шинам, вторыми входами - к выхо- дам задатчика калиброванного скачка, входами управлени  - к выходам соответственно первого и второго элементов И, а выходами - соответственно к первым и вторым входным шинам блока делени , выходные шины которого соединены с первыми входными шинами блока умножени , подключенного вторыми входными шинами к выходным кодовым шинам регистра и входным кодовым шинам цифроаналогового преобразовател , а выходньпчи шинами - к первым едд1ничным входам регистра, вторые единичные входы которого подсоединены к выходам задатчика кода, а вход управлени  - к выходу третьего элемента И, первые входы элементов И подключены к второму входу блока.2. The system of claim 1, distinguished in that the equivalent constant time adjustment block contains the first and second adders connected by the first inputs to the code bus, the second inputs to the outputs of the calibrator of the jump, the inputs control - to the outputs of the first and second elements, respectively, and the outputs, respectively, to the first and second input buses of the dividing unit, whose output buses are connected to the first input buses of the multiplication unit connected by the second input buses to the output code buses of the register and Khodnev DAC word lines and vyhodnpchi tires - edd1nichnym to the first register input, the second unit whose inputs are connected to outputs of the set point code and a control input - to the output of the third AND gate, the first inputs of AND gates connected to the second input unit. 151310774,16151310774,16 первые входы которого .соединены с тов И, а выходы - с выходами цифро- вторыми и третьими входами элемен- аналогового преобразовател .the first inputs of which are connected to Combi And, and the outputs with the outputs of the digital-second and third inputs of the element-to-analog converter. X С 5л она дX 5l she d с 9 from 9 19nineteen 2020 tt 2323 2626 2525 2424 2626 99 Г2/ЬG2 / b 27 27 пP fffu/ /f-XMfffu // f-XM  || / ,f6/, f6 П fb3ffett/e/vt/eP fb3ffett / e / vt / e ТзTz Po3pea/f t/e Ж Po3pea / f t / e F фи&.2fi & .2 fffr/yf umej ffM 6t/8fffr / yf umej ffM 6t / 8 фигЗfigs X/y c /jrer aX / y c / jrer a XcB xoffofXcb xoffof /oftfffe u 7/ oftfffe u 7 f ff f JffJff offejTi/SoffejTi / S nn Ра решемиеRa resheme r 5/TC/fcff2 /f /r 5 / TC / fcff2 / f / ff7ff7 46 TT46 TT /( / ( 6u86u8 4444 -i-i ПP }LxLJEL} LxLJEL 22 4848 C /7ff/fa f6C / 7ff / fa f6 yfr/ffoA ff/e/yfr / ffoA ff / e / С /fffffa/0C / fffffa / 0 -U ff /ifff-U ff / ifff фи&.44л fzfi & .44l fz 6666 i ii i 6868 К сробнибающему To srobnibuschemu 3fleftfeff/ny / Сброс 70 ло с лройffU 3O/7ffJd6/ i7/Vl/Jf3fleftfeff / ny / Reset 70 lo with LroyffU 3O / 7ffJd6 / i7 / Vl / Jf 2 Pffjpeu/ew T sffft fS Разреи/effi/e /f S 9 2 Pffjpeu / ew T sffft fS Resolution / effi / e / f S 9 1/ зрешение. Т бУло/г fS 1 / resolution. T BU / g fS 0/n nepeifAfo- чоп7е/1Я // Cfj7pi//(/ny/Ai0 / n nepeifAfo-chop7e / 1I // Cfj7pi // (/ ny / Ai йеление Умно/кSmart Clearance BffflOKUBffflOKU 9uJ59uJ5 в nepeffjtHJvamejrA I cfrjpc//f/nt/pi,tin nepeffjtHJvamejrA I cfrjpc // f / nt / pi, t fJnonfinfiinitrrui / fJnonfinfiinitrrui / dfflOftUdfflOftU ffi/r5ffi / r5 90 9290 92 rНонец преофозо а/ и  r Preophose a / s cd/io/rffffcd / io / rffff Составитель В. Башкиров Редактор А. Огар Техред Л.Сердюкова Корректор Л. ПатайCompiled by V. Bashkirov Editor A. Ogar Tehred L. Serdyukova Proofreader L. Patay Заказ 1889/43 Тираж 864ПодписноеOrder 1889/43 Circulation 864 Subscription ВНИИПИ Государственного комитета СССРVNIIPI USSR State Committee по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушска  наб., д. 4/5for inventions and discoveries 113035, Moscow, Zh-35, Raushsk nab., 4/5 Производственно-полиграфическое предпри тие, г. Ужгород, ул. Проектна , 4Production and printing company, Uzhgorod, st. Project, 4 Фиг.66