SU1281400A1 - Manipulator - Google Patents

Abstract

Манипул тор относитс  к области машиностроени  и касаетс  преимущественно манипул торов дл  использовани  в гаражном оборудовании и на авторемзаводах. Целью изобретени   вл етс  расширение функциональных возможностей. Манипул тор осуществл ет отдельные движени : вращательное движение механической руки 8 со схваThe manipulator belongs to the field of mechanical engineering and concerns mainly manipulators for use in garage equipment and in car repair shops. The aim of the invention is to expand the functionality. The manipulator carries out separate movements: the rotational movement of the mechanical arm 8

Description

1313

1212

16sixteen

22

1one

,II

-«Н - “H

2J 2J

//

2121

////х///// x /

5;five;

(Л(L

2222

cpus.lcpus.l

том 9 и суммарное поступательное и вращательное движение в плоскости. Суммарное движение в плоскости осуществл етс  с помощью кривошипно-ша- тунного йеханизма, приводимого в движение приводом, кинематически св занным с кулачковым механизмом, Указанное суммарное движение манипул тор осуществл ет : с помощью фрикционной лобовой передачи, включа ющей фрикционный диск 16 и ролик J5. Фрикционна  лобова  передача управл етс  программным устройством 18, имеющим электромаг нит 17, катушк которого установлена в корпусе с возможностью магнитного взаимрдейст - volume 9 and the total translational and rotational motion in the plane. The total motion in the plane is carried out by means of a crank-and-thrust mechanism driven by a drive kinematically associated with a cam mechanism. The said total motion of the manipulator is carried out: by means of a friction frontal gear including a friction disk 16 and a roller J5. The friction frontal gear is controlled by a software device 18 having an electromagnet 17, the coil of which is installed in the housing with the possibility of magnetic interdistraction

ВИЯ с фрикционным диском 16. Манипул тор включает; приводной механизм изменени  угла наклона кривошипа, вьшолненный в виде зубчатой переда -. чи, смонтированной на кулачке 3 кулачкового механизма. Одно из колес зубчатой передачи выполнено в виде сектора, на нерабочей части которого выполнена поверхность 12, предназначенна  дл  взаимодействи  с кривошипом . Кривошип шарнирНо св зан с основанием 1, Второе колесо зубчатой передачи жестко св зано с роликом лобовой передачи, фрикционный диск которой св зан с электромагнитом программного устройства, 2 ил.VIA with a friction disk 16. The manipulator includes; drive mechanism for changing the angle of inclination of the crank, performed in the form of a gear drive -. Chi mounted on the cam 3 cam mechanism. One of the gear wheels is made in the form of a sector, on the non-working part of which a surface 12 is made, designed to interact with the crank. The crank is pivotally connected to the base 1, the second gear wheel is rigidly connected to the frontal drive roller, the friction disk of which is connected to the electromagnet of the program device, 2 Il.

1one

Изобретение относитс  к области машиностроени  и может быть использовано в гаражном оборудовании и на авторемзаводах.The invention relates to the field of mechanical engineering and can be used in garage equipment and automobile refineries.

Цель изобретени  - расширение функциональных возможностей.The purpose of the invention is to expand the functionality.

На фиг,1 - приведена кинематическа  схема манипул тора; на фиг,2 - то же, вид сверху,Fig. 1 shows the kinematic scheme of the manipulator; FIG. 2 is the same, top view,

Манипул тор состоит из основани  1, на котором смонтирован с возможностью вращени  приводной вал 2, жестко соединенный с кулачком 3 кула кового механизма, и стойки с напрев- л ющей 4, имеющей возможность поворота в горизонтальной плоскости вокруг оси 5, жестко соединенной с осью ролика 6р посто нно контактирзгющего с кулачком 3 посредством пружины 7, и смонтированной направл ющей 4с возможностью перемещени  в ней ползуна , вьшолненного в виде механической руки 8 со схватом 9,The manipulator consists of a base 1, on which a drive shaft 2 is rigidly mounted, rigidly connected to the cam 3 of the cam mechanism, and a stand with an unloading 4 that can rotate in a horizontal plane around the axis 5 6p constantly in contact with the cam 3 by means of a spring 7, and mounted with a guide 4c a possibility of moving a slider in it, executed as a mechanical arm 8 with a gripper 9,

Ползун св зан с кривошипом кри- вршипно-шатунного механизма посредством шатуна 10 При этом кривошип выполнен в виде качающегос  коромысла 1 1 и поверхности 12, предназначенной дл  взаимодействи  с кривошипом св занной с механизмом изменени  угл наклона кривошипа, указанный механиз вьшолнеНи в виде черв чного колеса 13 и черв ка 14, Последний жестко св зан с роликом 15, взаимодействую- The slider is connected to the crank of the crank shaft by means of a connecting rod 10. The crank is designed as a rocker arm 1 1 and a surface 12 designed to interact with the crank associated with the crank angle mechanism, indicated by a worm wheel 13 and the screw 14, the latter is rigidly associated with the roller 15, the interacting

щим с фрикционным диском 16, который соединен с электромагнитом 17 программного устройства 18, Коромысло 11 снабжено катками 19, размещенными на оси 20 и взаимосв занными с поверхностью 12 и шатуном 10, В основании 1 вмонтирован привод, включающий в себ  коническую передачу 21 и электродвигатель 22,The frictional disk 16, which is connected to the electromagnet 17 of the program device 18, the rocker 11 is provided with rollers 19 placed on the axis 20 and interconnected with the surface 12 and the connecting rod 10. In the base 1 there is an actuator incorporating a bevel gear 21 and an electric motor 22 ,

Манипул тор работает следующим образом,The manipulator works as follows.

При включении электродвигател  22 крут щий момент передаетс  с помощью конической передачи 21 приводному валу 2 и св занному с ним кулачку 3. В результате ролик 6, обкатьта сь по кулачку 3, вращает направл ющую 4 механической рукк 8 вокруг оси 5, Одновременно катки 19 коромысла.П обкатьшаютс  по поверхности 12, котора  при запуске манипул тора находитс  в горизонтальном положении. Поэтому механическа  рука 8 со схватом 9 не получает поступательного перемещени , а совершает только поворот в горизонтальной плоскости.When the motor 22 is turned on, the torque is transmitted through a bevel gear 21 to the drive shaft 2 and the cam 3 associated with it. As a result, the roller 6, wrapped around the cam 3, rotates the guide 4 of the mechanical arm 8 around the axis 5, simultaneously the rollers 19 of the rocker arms P is wrapped around the surface 12, which, when the manipulator is started, is in a horizontal position. Therefore, the mechanical arm 8 with the gripper 9 does not receive translational movement, but makes only a turn in the horizontal plane.

При необходимости осуществ лен.и  суммарного поступательного и вращательного движений механической руки 8 со схватом 9 срабатьшает прог раммное устройство 18 и электромагнит 17 прижимает диск 16 к ролику 15.,Последний( обкатыва сь по диску 16, вращает черв к 14 и черв чное колесо 13, За счет этого осуществл 20If necessary, the total translational and rotational movements of the mechanical arm 8 with the tong 9 will be performed by the prog device 18 and the electromagnet 17 presses the disk 16 against the roller 15. The latter (rolling on the disk 16 rotates the worm 14 and the worm wheel 13 Due to this 20

SS

фиг. гFIG. g

Claims (1)

Формула изобретени Invention Formula 1, Манипул тор, содержащий основание , кривошипно-шатунный механизм, ползун, выполненный в виде механи- ческой руки, и привод, кинематически св занный с кулачковым механизмом , отличающийс  тем, что, с целью расширени  функциональных возможностей, он снабжен фрикци- 1, a manipulator comprising a base, a crank mechanism, a slider made in the form of a mechanical arm, and an actuator kinematically associated with a cam mechanism, characterized in that it is equipped with a frictional force to extend the functionality онной лобовой передачей, включающей в себ  диск ролик, программным,уст- ройство1ч, имеющим электромагнит, катушка которого установлена в корпусе с возможностью MarHHtHoro взаимодействи  с диском фрикционной передачи , механизмом изменени  угла наклона кривошипа, выполненным в виде зубчатой передачи, смон-тированной на кулачке кулачкового механизма, одно из зубчатых колес которой  вл етс  сектором, на нерабЬчей части которого выполнена поверхность, предназначенна  дл  взаимодействи  с кривошипом, который шарнирно св зан с основанием, а второе зубчатое колесо указанной передачи жестко св зано с роликом фрикционной передачи , диск которой св зан с электромагнитом программного устройства,2 . Манипул тор по.п.1, о т л и- чающийс  тем, что зубчата  передача механизма изменени  угла наклона кривошипа выполнена в виде глобоидной ,черв чной передачи.an onboard frontal gear that includes a disk roller, a software, a device with an electromagnet, the coil of which is installed in a housing with MarHHHHoro interfacing with a friction drive disk, a crank tilt angle change mechanism, mounted on a cam a cam mechanism, one of the gears of which is a sector, on the non-rib part of which a surface is made, designed to interact with a crank, which is pivotally connected to the base, and tu Roe said transmission gear rigidly associated with roller friction drive, which drive is coupled with the electromagnet software device 2. The manipulator is as per item 1, which is tactile in that the gear transmission of the crank angle change mechanism is made in the form of a globoid, worm gear. 2020 SS фиг. гFIG. g Составитель С.Новик Редактор Л.Гратилло Техред З.КадарCompiled by S.Novik Editor L.Gratillo Tehred Z.Kadar Заказ 7201/11 Тираж 949 Подписное Order 7201/11 Circulation 949 Subscription ВНИИПИ Государственного комитета СССР:.VNIIPI USSR State Committee :. по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушска  наб., д.4/5for inventions and discoveries 113035, Moscow, Zh-35, Raushsk nab., 4/5 Производственно-полиграфическое предпри тие, г.Ужгород, ул.Проектна ,4Production and printing company, Uzhgorod, Projecto st., 4 Корректор 0.Лугова Corrector 0.Lugov