SU1271950A1 - Apparatus for controlling running gear of excavator - Google Patents

Abstract

Изобретение предназначено дл  управлени  приводами перемещени  и поворота роторных экскаваторов мощных бульдозеров. Цель изобретени  увеличение скорости перемещени  экскаватора . Устройство содержит электроприводы левой и правой гусениц с командоконтроллерами.Датчики 5 и 8 нагрузки левой и правой гусениц (Г) через элементы 6 и 7 выделени  модул  подключены к блоку 7 выделени  наибольшего сигнала, выход которого св зан с одним из нелинейных элементов (НЭ) 10. На выходе НЭ 10 сигнал снимаетс  только при значительной нагрузке электроприводов правой и левой Г. Сигналы с датчиков 11 и 14 скорости левой и правой Г через элеThe invention is intended to control the drives for moving and rotating rotary excavators of powerful bulldozers. The purpose of the invention is to increase the speed of movement of an excavator. The device contains actuators of the left and right tracks with controllers. Load sensors 5 and 8 of the left and right tracks (G) are connected via module 6 and 7 to the module for selection of the largest signal, the output of which is connected to one of the nonlinear elements (NE) 10 At the output of the NE 10, the signal is removed only with a significant load of the drives of the right and left G. Signals from sensors 11 and 14 of the speed of the left and right G through the elec

Description

менты 12, 15 выделени  модул  подключены к блоку 13 выделени  наименьшего сигнала. Сигнал с блока 13 поступает на вход второго НЭ 17, на выходе которого сигнал имеетс  при скорост х Г, близких к номинальным. Выходы НЭ 10 и 17 подключены к третьему НЭ 16, где осуществл етс  вы вление режима малой нагрузки. На вьгкоде НЭ -16 по вл етс  сигнал приThe module extraction units 12, 15 are connected to the smallest signal extraction unit 13. The signal from block 13 is fed to the input of the second NE 17, at the output of which the signal exists at speeds T close to nominal. Outputs NE 10 and 17 are connected to the third NE 16, where a low load mode is detected. In the NE-16 code, a signal appears at

малой нагрузке на механизм хода, уменьшающий возбуждение электроприводов и увеличивающий тем самым их скорость. При отсутствии сигналов. . на выходе обоих или одного из , 17 регул тор возбуждени , подключённый к выходам НЭ 16, задает на соедине нньй с ним управл емый усилитель 19 сигнал, соответствующий максимальному току возбуждени . 1 ил.low load on the mechanism of travel, reducing the excitation of electric drives and thereby increasing their speed. In the absence of signals. . at the output of both or one of the 17 excitation controllers, connected to the outputs of the ne 16, sets the controllable amplifier 19 connected to it with a signal corresponding to the maximum excitation current. 1 il.

Изобретение относитс  к управлению приводом хода одноковшового экскаватора и может быть использовано дл  управлени  приводами перемещени  роторных экскаваторов .мощных бульдозеров , а также приводаг-ш поворота экскаваторов и р дом других приводов горных машин и механизмов.The invention relates to controlling the drive of a single-bucket excavator and can be used to control the drives of movement of rotary excavators of power bulldozers, as well as the drive-rotation of excavators and a number of other drives of mining machines and mechanisms.

Цель изобретени  - увеличение; скорости перемещени  экскаватора.The purpose of the invention is to increase; excavator moving speed.

На чертеже изображена функциональна  схема устройства дл  управлени  механизмом хода экскаватора.The drawing shows a functional diagram of an apparatus for controlling an excavator stroke mechanism.

Устройство содержит электропривод 1 левой гусеницы с командоаппаратом 2, электропривод 3 правой гусеницы с командоаппаратом 4, датчик 5 нагрузки левой гусеницы, первьш элемент 6 вьщелени  модул , блок 7 выделени  наибольшего сигнала, датчик 8 нагрузки правой гусеницы, второй элемент 9 выделени  модул , первьй нелинейный элемент 10, датчик 11 скорости левой гусеницы, третий элемент 12 выделени  модул , блок 13 выделени  наименьшего сигнала, датчик 14 скорости правой гусеницы, четзертьй элемент 15 бьщелени  модул , второй 16 и третий 17 нелинейные элементы , регул тор 18 возбуждени  и управл емый усилитель 19 дл  питани  обмоток возбуждени  двигателей.The device contains an electric drive 1 of the left track with the command device 2, an electric drive 3 of the right track with the command device 4, a load sensor 5 of the left track, the first module 6 element of the module, a high signal extraction unit 7, a sensor of the right track 8, the first non-linear module element 10, left track speed sensor 11, third module selection element 12, smallest signal extraction unit 13, right track speed sensor 14, fourth module element 15, blunt module, second 16 and third 17 non-linear el elements, excitation regulator 18 and controlled amplifier 19 for supplying motor excitation windings.

Устройство работает следзющим образом .The device works as follows.

При отсутствии сигнала на выходе второго нелинейного элемента 16, име к цего характеристику с зоной нечувствительности и насыщением, ток управл емого усилител  19 поддерживаетс  с помощью регул тора 18 возбуждени In the absence of a signal at the output of the second nonlinear element 16, having a characteristic with a dead zone and saturation, the current of the controlled amplifier 19 is maintained by means of the excitation regulator 18

22

равным или несколько большим номинального тока возбуждени  двигателей приводов 1 и 3 левой и правой гусениц. Скорость псгремещени  экскаequal to or more than the rated excitation current of the motors of the drives 1 and 3 of the left and right tracks. Speed

ватора при этом определ етс  положением командоаппарата 2 привода . левой гусеницы и командоаппарата 4 привода правой гусеницы.In this case, the driver is determined by the position of the drive command 2. left track and command 4 drive right track.

Мощность, развиваема  двигател миPower, engine development

хода при перемещении экскаватора, определ етс  по вьгражениюstroke when moving an excavator, is determined by the displacement

Р F-V,,F F V ,,

где F - усилие, разиваемое двигателем;where F is the force developed by the engine;

V скорость двигател  хода, приведенна  к линейной скорости гусеницы. V engine speed, reduced to the linear speed of the track.

Дл  электроприводов хода при проектировании принимаютс  электродвигатели с номинальной мощностью,рас- считанной из услови  дв исени  экскаватора вверх по уклону с углом 7-10,For electric drives for design, electric motors with a rated power calculated from the condition of the excavator up to a slope of 7-10 are taken at design,

Однако при скорости двигателей, близкой к номинальной, и при небольшом сопротивлении перемещению экскаватора , например при его движении под уклон, мощность, развиваема  дниHowever, when the engine speed is close to the nominal, and with a slight resistance to the movement of the excavator, for example, when it moves downhill, the power develops

гателем хода, существенно меньше но инaльнoй .by the turn of the stroke, significantly less but foreign.

Дл  более полного использовани  мощности двигателей целесообразно увеличить их скорость (при уменьшеНИИ допустимого момента), что осуществл етс  следующим образом. Сигналы с датчиков 5 и 8 нагрузки приводов левой и правой гусениц постудают через правый 6 и второй 9 элементы выделени  модул  на входы блсFor a more complete use of the power of the engines, it is advisable to increase their speed (while reducing the allowable torque), which is carried out as follows. The signals from sensors 5 and 8 of the load of the drives of the left and right tracks follow through the right 6 and second 9 elements of the module selection to the inputs of the bls

Claims (1)

Формула изобретенияClaim Устройство для управления механизмом хода экскаватора, содержащее датчики . нагрузки левой и правой гусениц, 'датчики скорости левой и правой гусениц, два командоаппарата, подключенные раздельно на входы электроприводов правой и левой гусениц, а обмотки возбуждения двигателей этих приводов подключены последовательно к выходу управляемого усилителя, отличающееся тем, что, с целью увеличения скорости перемещения экскаватора, оно снабжено блоком выделения наибольшего сигнала, блоком выделения наименьшего сигнала, тремя нелинейными элементами, регулятором возбуждения и четырьмя элементами выделения модуля, к входам которых подключены соответственно датчики нагрузки левой и правой гусениц и датчики скорости левой и правой гусениц, а выходы первого и второго элементов выделения модуля подключены к входам блока выделения наибольшего сигнала, а его выход через первое нелинейное звено подключен к первому входу второго нелинейного звена, а выходы третьего и четвертого элементов выделения модуля подключены к входам блока выделения наименьшего сигнала, выход которого через третье нелинейное звено подключен к второму входу второго нелинейного звена, выход которого через регулятор возбуждения подключен к входу управляемого усилителя.A device for controlling the mechanism of the excavator, containing sensors. loads of the left and right tracks, 'speed sensors of the left and right tracks, two command devices connected separately to the inputs of the electric drives of the right and left tracks, and the field windings of the motors of these drives are connected in series to the output of the controlled amplifier, characterized in that, in order to increase the speed of movement excavator, it is equipped with a unit for extracting the largest signal, a unit for extracting the smallest signal, three non-linear elements, an excitation regulator and four elements for isolating the module, to I will give to them the load sensors of the left and right tracks and the speed sensors of the left and right tracks, respectively, and the outputs of the first and second highlighting elements of the module are connected to the inputs of the highlighting unit, and its output through the first non-linear link is connected to the first input of the second non-linear link, and the outputs of the third and fourth module selection elements are connected to the inputs of the smallest signal extraction unit, the output of which through the third non-linear link is connected to the second input of the second non-linear link the output of which is connected through an excitation regulator to the input of a controlled amplifier. ВНИИПИ Заказ 6315/29 Тираж-641 , ПодписноеVNIIIPI Order 6315/29 Circulation-641, Subscription Произв.-полигр. пр-тие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4Custom polygr. ave, city of Uzhhorod, st. Project, 4