Изобретение относитс к машиностроению , а более конкретно к манипу л торам дл механизации и автоматиза ции технологических процессов, содер жащих подъемно-транспортные и другие операции. Цель изобретени - расширение зоН1 1 обслуживани , за счет увеличени длины звеньев при повороте звеньев одно относительно другого. На фиг.1 схематически показан исполнительный орган манипул тора, вид спереди; на фиг.2 - то же, вид сверху; на фиг.З - продольный разрез, соответствующий максимальной длине; на фиг.4 - сечение А-А на фиг.З (мас штаб увеличен); на фиг.5 - сечение Б-Б на фиг.З; на фиг.6 - разрез В-В на фиг.4 (масштаб увеличен). Исполнительный орган манипул тора содержит основание (не показано) и вал 1, зубчатый.венец 2, закрепл емый на основании, св зан с приводом (не показан), а также с корпусом зве на, выполненного из двух частей внут ренней 3 и наружной 4, которые имеют возможность их относительного линейного перемещени . В корпусе установлены наход щиес в зацеплении некруг лые зубчатые колеса 5-7. Эти колеса должны быть вьтолнены с двум взаимно перпендикул рными ос ми симметрии , а точка пересечени этих осей должна совпадать с осью вращени . Этому требованию удовлетвор ют колеса эллиптической, овальной и им подобных форм. Некруглое зубчатое колесо 5 установлено во внутренней части корпуса 3 посредством оси, жестко св занной в свою очередь с валом I. Ось средне го некруглого зубчатого колеса 6 сво бодно расположена в оппозитных пазах внутренней части корпуса 3 и не имеет возможности случайного смещени колеса 6 в поперечном (радиальном) направлении. Вал 8 жестко св зан с корпусом смежного звена, также выполненного из двух частей внутренней 9 и наружной 10, с возможностью их относитель ного линейного перемещени . В конусе звена расположены некруглые зубчатые колеса 11 и 12, оси вращени которых установлены на соответствующих част х корпуса. При этом ось звена I1 жестко св зана с валом 8. 19 Конечное звено содержит внутреннюю 13 и наружную 14 части корпуса, и некруглые зубчатые колеса 15, 6 и 16. Вал 17 этого звена св зан с наружной частью 10 корпуса смежного звена, вал колеса 12 - с корпусом конечного звена, а вал 18 колеса 16с рабочим органом (не показан). Таким образом, дп правильного функционировани механизма некруглые зубчатые колеса должны быть эллиптической , овальной или подобной формы они должны быть установлены так, что в точке сопр жени исходных контуров радиусы кривизны одинаковы, в преде- ; лах одного звена зубчатые колеса должны быть аналогичными, число колес в звень х должно быть нечетным, а в промежуточном звене их число четное . В каждом звене смежные некруглые зубчатые колеса св заны между собой роликами 19, взаимодействующими с роликами беговыми дорожками, выполненными по крайней мере с одной стороны каждого некруглого зубчатого колеса , профиль которой эквидистантен профилю этого колеса. Пара роликов 19 шарнирно установлена на соединительном элементе 20. Исполнительный орган мгшипул тора работает следующим образом. При закрепленном валу 1 и повороте зубчатого венца 2 от привода вращаютс скрепленные с ним внутренн 3 и наружна 4 части корпуса первого звена. В св зи с тем, что некруглое зубчатое колесо 5, закрепленное на валу 1 остановлено, происходит обкат колеса 6 по колесу 5, а колеса 7 по колесу 6. Эти колеса установлены так,, что в любой момент времени в точке сопр жени исходных контуров радиусы кривизны смежных колес одинаковы. Кроме того, колеса имеют две перпендикул рные оси симметрии и их ось вращени совпадает с точкой пересечени этих осей симметрии. Ввиду изложенного угловые скорости валов 1 и 8 одинаковы, а поворот звена сопровождаетс увеличением его длины. Общее удлинение складьшаетс из эксцентриситетов колес 5-7. При работе механизма кинематическа св зь обеспечиваетс при обкатьшании роликов 19 по закраинам колес, при этом пара роликов св зывает смежные колеса посредством соединительного элемента 20. Аналогично работают звено, содер жащее пару некругльгх зубчатых колес II и 2, а также конечное звено с кО лесами 15, 6 и 16. Таким образом, после поворота зубчатого венца 2 на угол 90 исполнительный орган выт 194 гиваетс в линию, при этом удлинение происходит как за счет поворота первого и конечного звеньев относительно смежного с ними звена так и а счет увеличени длины самих звеньев. При этом обеспечиваетс возможность работы по обе стороны от опоры при полноповоротном вращении зубчатого венца 2.The invention relates to mechanical engineering, and more specifically to manipulators for the mechanization and automation of technological processes containing hoisting and transport and other operations. The purpose of the invention is to expand the maintenance zone ZO1 1, by increasing the length of the links when the links rotate, relative to each other. Figure 1 schematically shows the executive body of the manipulator, front view; figure 2 is the same, top view; Fig. 3 is a longitudinal section corresponding to the maximum length; 4 is a section A-A in FIG. 3 (the scale is enlarged); figure 5 - section bB in fig.Z; figure 6 - section bb In figure 4 (the scale is increased). The arm of the manipulator contains a base (not shown) and a shaft 1, a toothed crown 2 fixed on the base, connected to a drive (not shown), as well as a link body made of two parts inner 3 and outer 4 which have the possibility of their relative linear movement. The casing has non-circular gear wheels 5-7 that are in gearing. These wheels must be made with two mutually perpendicular axes of symmetry, and the point of intersection of these axes must coincide with the axis of rotation. Wheels of elliptical, oval and similar forms satisfy this requirement. The non-circular gear 5 is installed in the inner part of the housing 3 by means of an axis rigidly connected in turn with the shaft I. The axis of the middle non-circular gear 6 is freely located in opposite slots of the inner part of the housing 3 and does not have the ability to accidentally displace the wheel 6 in the transverse (radial) direction. The shaft 8 is rigidly connected with the body of the adjacent link, also made of two parts, the inner 9 and outer 10, with the possibility of their relative linear movement. Non-circular gears 11 and 12 are located in the link cone, the rotation axes of which are mounted on the respective parts of the housing. The axis of the link I1 is rigidly connected to the shaft 8. 19 The final link contains the inner 13 and outer 14 parts of the body, and non-circular gear wheels 15, 6 and 16. The shaft 17 of this link is connected with the outer part 10 of the body of the adjacent link, the wheel shaft 12 - with the body of the final link, and the shaft 18 of the wheel 16c working body (not shown). Thus, the dp of the correct functioning of the mechanism of non-circular gears must be elliptical, oval, or of a similar shape, so that at the point of junction of the original contours the radii of curvature are the same, in advance; In one link, the gears should be similar, the number of wheels in the links x should be odd, and in the intermediate link, the number of wheels should be even. In each link, adjacent non-circular gears are interconnected by rollers 19, which interact with treadmills, made on at least one side of each non-circular gear, whose profile is equidistant to the profile of this wheel. A pair of rollers 19 is pivotally mounted on the connecting element 20. The executive member of the MG-bearing mechanism operates as follows. When the shaft 1 is fixed and the gear ring 2 is rotated, the inner 3 and 4 outer parts of the body of the first link fastened to it rotate from the drive. Due to the fact that the non-circular gear wheel 5 fixed on the shaft 1 is stopped, wheel 6 rolls around wheel 5 and wheel 7 around wheel 6. These wheels are set so that at any moment of time at the interface point of the initial contours the radii of curvature of adjacent wheels are the same. In addition, the wheels have two perpendicular axes of symmetry and their axis of rotation coincides with the point of intersection of these axes of symmetry. In view of the above, the angular velocities of the shafts 1 and 8 are the same, and the rotation of the link is accompanied by an increase in its length. The total elongation is made from the eccentricities of the wheels 5-7. When the mechanism is in operation, a kinematic linkage is provided when rollers 19 are rolled along the edges of the wheels, and a pair of rollers connect adjacent wheels via connecting element 20. Similarly, the link contains a pair of non-circular gears II and 2, as well as the end link with co-forests 15 , 6 and 16. Thus, after rotation of the ring gear 2 at an angle of 90, the executive body of the exhaust valve 194 is curled into a line, while lengthening takes place both due to the rotation of the first and final links relative to the link adjacent to them as well as increasing the length of the links themselves. In this case, it is possible to work on both sides of the support during the full rotation of the ring gear 2.