SU1217658A1 - Gripping device - Google Patents

Description

I12I12

Изобретение относитс  к машиностроению , в частности к манипул торам .This invention relates to mechanical engineering, in particular, to manipulators.

Цель изобретени  - уменьшение габаритов и упрощение конструкции.The purpose of the invention is to reduce the size and simplify the design.

На фиг. 1 изображено захватное устройство , общий вид, разрез; на фиг. 2 - вид Б на фиг. 1; на фиг. 3 - вариант конструктивного вьтолнени  сдвоенного захватного устройства с исрользо- ванием предлагаемого технического решени  ,FIG. 1 shows a gripping device, general view, section; in fig. 2 is a view B in FIG. one; in fig. 3 - a variant of the constructive implementation of the dual gripping device using the proposed technical solution;

Захватное устройство содержит основание 1, посредством которого захватное устройство крепитс  непосредственно к подвижной части руки манипул тора. На основании I смонтирован корпус 2 силового цилиндра с крышкой 3, в которой во втулке 4 установлен шток 5 с поршнем 6 и двум  возвратнЕлми пружинами 7 и 8. В ушках 9 крьш1ки 3 установлены оси 10, на которых смонтированы промежуточные рычаги 11, на одном плече которых имеютс  пазы 12, взаимодействующие с ос ми 13, жестко закрепленными на штоке 5, а на втором плече выполнены головки 1А сферической формы, взаимодействующие с цилиндрическими поверхно (у ми 15 зажимных губок 16, смон-The gripping device comprises a base 1, by means of which the gripping device is attached directly to the movable part of the manipulator arm. On the base I, a cylinder 2 of the power cylinder with a lid 3 is mounted, in which a piston rod 5 with a piston 6 and two return springs 7 and 8 is installed in the hub 4. In the ears 9, 3, axles 10 are mounted on which the intermediate levers 11 are mounted. which have grooves 12, interacting with axes 13, rigidly mounted on the rod 5, and on the second shoulder are made heads 1A of spherical shape, interacting with cylindrical surfaces (at 15 clamping jaws 16, mounted

7658276582

тировакных на ос х 17, установленных на крьш1ке 3.Tirovaknyh on axis x 17, installed on Krsh1ke 3.

Захватное устройство работает следующим образом.The gripping device operates as follows.

5 При подаче рабочего тела в полость силового цилиндра поршень 6, сжима  возвратные пружины 7 и 8, перемещает шток 5 вниз, который через оси 10 поворачивает промежуточные рычаги 11.5 When applying the working fluid into the cavity of the power cylinder, the piston 6, compressing the return springs 7 and 8, moves the rod 5 downwards, which through the axis 10 turns the intermediate levers 11.

0 Головки 14 сферической формы прома - жуточных рычагов 11, двига сь по дуге и воздейству  при этом на цилиндрические поверхности 15, осуществл ют сведение зажимных губок 16 до захвата0 The heads 14 of the spherical shape of the intermediate arms 11, moving in an arc and acting on the cylindrical surfaces 15, carry out the clamping of the jaws 16 to grip

t5 объекта. Центрирование объекта происходит вследствие того, что оси 17, вокруг которых поворачиваютс  зажимные губки 16 одинаковой длины, закреплены в крьш1ке 3 на окружности, центр кото20 рой совпадает с продольной осью захватываемого объекта.t5 object. The object is centered due to the fact that the axes 17, around which the clamping jaws 16 of the same length rotate, are fixed in the grinder 3 on a circle whose center coincides with the longitudinal axis of the object being gripped.

Разведение зажимных губок 16 и освобождение объекта происходит после удалени  рабочего тела из полостиDilution of the clamping jaws 16 and the release of the object occurs after removal of the working fluid from the cavity

5 силового цилиндра под действием возвратных пружин 7 и 8.5 power cylinder under the action of return springs 7 and 8.

Захватное устройство предлагаемой конструкции обладает универсальностью: может захватывать объектыThe gripping device of the proposed design is universal: it can capture objects

0 без перенападки Р широком диапазоне размеров.0 without repositioning P wide range of sizes.

Bijd 6Bijd 6

Руно /jfioHbtu/JteHf tt d ро5отаFleece / jfioHbtu / JteHf tt d ro5ot

fJampoH с тонн a.fJampoH with tons of a.

ДетальDetail

фи8.Ъfi8. b

Составитель Редактор М. Петрова Техред М.ПароцайCompiled Editor M. Petrova Tehred M. Parotsay

1048/20 Тираж 1030 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР1048/20 Circulation 1030 Subscription VNIIPI USSR State Committee

по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушска  наб., д. А/5for inventions and discoveries 113035, Moscow, Zh-35, Raushsk nab., d. A / 5

Филиал ПИП Патент, г. Ужгород, ул. Проектна , 4Branch PIP Patent, Uzhgorod, st. Project, 4

азотоВнаNitrogen

Корректор М. Самборска  Proofreader M. Samborska

Claims (1)

ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО, содержащее три зажимных губки, расположенные в одной плоскости и связанные с штоком силового цилиндра посредством промежуточных рычагов, отличающееся тем, что, с целью упрощения конструкции, промежуточные рычаги связаны с зажимными губками посредством головок сферической формы, размещенных в цилиндрических отверстиях зажимных губок, а оси качания промежуточных рычагов расположены перпендикулярно осям поворота зажимных губок.A GRAVING DEVICE comprising three clamping jaws located in the same plane and connected to the ram cylinder by means of intermediate levers, characterized in that, in order to simplify the design, the intermediate levers are connected to the clamping jaws by means of spherical heads located in cylindrical holes of the clamping jaws, and the axis of swing of the intermediate levers are perpendicular to the axis of rotation of the clamping jaws. Фиг.1Figure 1 SU ,1217658SU, 1217658 1 121761 12176