SU1215997A1 - Gripping device of manipulator - Google Patents

Description

Изобретение относитс  к захватным головкам, примен емым в манипул торах и промышленных роботах дл  захвата цилиндрических двухр дных пружин рессорного комплекта тележек грузовых вагонов.The invention relates to gripping heads used in manipulators and industrial robots for gripping the cylindrical two-string springs of a spring set of carriages of freight cars.

Цель изобретени  - расширение технологических возможностей путем обеспечени  возможности захвата двухр дных пружин рессорного комплекта вагонной тележки.The purpose of the invention is the expansion of technological capabilities by providing the ability to capture the two-spring springs of the spring set of the wagon cart.

На фиг. 1 изображено захватное устройство манипул тора, обш,ий вид; на фиг. 2 - вид А на фиг. 1; на фиг. 3 - захват- нор устройство при взаимодействии с пружиной , обший вид; на фиг. 4 - вид Б на фиг. 3.FIG. 1 depicts a gripping device of a manipulator, shell, view; in fig. 2 is a view A of FIG. one; in fig. 3 - gripping device when interacting with a spring, a general view; in fig. 4 is a view B in FIG. 3

Захватное устройство манипул тора со- держит корпус 1 с передней крышкой 2, в которой выполнены окна дл  захватных рычагов 3 и 4, которые св заны между собой упругой св зью, состо шей из соединительного элемента 5, имеюш,его две вилки, скреп- ленные между собой соединительным штифтом , установленным в пазах вилок, и позвол ющего регулировать рассто ние между рабочими поверхност ми захватных рычагов 3 и 4 и, распорной пружины 6.The gripping device of the manipulator comprises a housing 1 with a front cover 2 in which windows for gripping levers 3 and 4 are made, which are interconnected by an elastic connection consisting of a connecting element 5, i.e., its two forks fastened between them, with a connecting pin installed in the grooves of the forks, and allowing adjustment of the distance between the working surfaces of the gripping levers 3 and 4 and the spacer spring 6.

Дл  обеспечени  входа захватных рычагов 3 и 4 между витками наружной пружины их рабочие поверхности выполнены неодинаковой длины таким , что рабоча  поверхность одного из рычагов длиннее другой на величину, равную диаметру витка наружной пружины. При этом рабоча  поверхность срезана с внутренней стороны рычагов под углом, равным углу наклона витка наружной пружины. Так, дл  пружин рессорного комплекта вагоннойTo ensure that the gripping arms 3 and 4 enter between the coils of the outer spring, their working surfaces are of unequal length such that the working surface of one of the levers is longer than the other by an amount equal to the diameter of the coil of the outer spring. In this case, the working surface is cut from the inner side of the levers at an angle equal to the angle of inclination of the coil of the outer spring. So, for the spring set spring car

о about

5five

00

тележки типа ЦНИИ-ХЗ-О этот угол наклона равен 12°.trolley type TSNII-HZ-O, this angle of inclination is 12 °.

В корпусе 1 установлен подшипник 7 качени , в который вставлена вращаюша с - опора 8 и соединенные с ней шарнирно при помош,и пальцев 9 захватные рычаги 3 и 4. На утолщенном конце вращающейс  опоры 8 предусмотрен буртик 10, при помощи которого она упираетс  во внутреннее кольцо подшипника 7. Другой конец вращающейс  опоры 8 крепитс  к передней крышке 2 гайкой 11 через подшипник 12 качени .The housing 1 is equipped with a rolling bearing 7, into which a rotating c-bearing 8 and pivotally connected with it are attached, and fingers 9 gripping arms 3 and 4. A flange 10 is provided at the thickened end of the rotating bearing 8, with which it rests against the inner bearing ring 7. The other end of the rotating support 8 is attached to the front cover 2 by a nut 11 through the rolling bearing 12.

Дл  управлени  захватными рычагами на задней крышке 13 захватного устройства смонтирован пневмоцилиндр 14, на штоке которого расположен р.аспорный конус 15.In order to control the gripping levers, a pneumatic cylinder 14 is mounted on the rear cover 13 of the gripping device, on its stem there is an asphalt cone 15.

Захватное устройство манипул тора работает следующим образом.The gripping device of the manipulator works as follows.

При взаимодействии захватного устройства манипул тора с наружным элементом 16 двухр дной пружины рессорного комплекта тележки грузового вагона создаетс  крут щий момент, который передаетс  через длинный захватный рычаг на вращающуюс  опору 8. Под действием крут щего момента вращающа с  опора 8 поворачиваетс  относительно продольной оси захватного устройства в пределах окон, и соединенные с ней захватные рычаги 3 и 4 устанавливаютс  в положение, обеспечивающее их вход между витками наружного элемента двухр дной пружины.When the gripping device of the manipulator is interacting with the outer element 16 of the two-spring spring of the spring set of the trolley of the freight car, a torque is generated which is transmitted through the long gripping lever to the rotating support 8. The torque 8 rotates relative to the longitudinal axis of the gripping device within the windows, and the gripping levers 3 and 4 connected to it are set in a position allowing them to enter between the turns of the external element of the two-row spring.

Под действием усили  распорного конуса 15 на захватные рычаги 3 и 4 производитс  зажим внутреннего элемента 17 двухр дной пружины, а наружный элемент удерживаетс  на верхней горизонтальной поверхности захватных рычагов 3 и 4.Under the action of the force of the expansion cone 15, the gripping levers 3 and 4 are clamped on the inner element 17 of the two-row spring, and the outer element is held on the upper horizontal surface of the gripping levers 3 and 4.

Фиг.гFigg

Сриг.ЭSrig.E

BudsBuds

фиг. 4Составитель А. Шир еваFIG. 4Starting A. Shir eva

Редактор О. ГоловачТехред И. ВересКорректор Л. ПатайEditor O. GolovachTechred I. VeresKorrektor L. Patay

Заказ 944/19Тираж 1030ПодписноеOrder 944/19 Circulation 1030 Subscription

ВНИИПИ Государственного комитета СССРVNIIPI USSR State Committee

по делам изобретений и открытийfor inventions and discoveries

113035, Москва, Ж-35, Раушска  наб., д. 4/5113035, Moscow, Zh-35, Raushsk nab. 4/5

Филиал ППП «Патент, г. Ужгород, ул. Проектна , 4Branch PPP "Patent, Uzhgorod, st. Project, 4

Claims (1)

ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО МАНИПУЛЯТОРА, содержащее корпус, силовой цилиндр, на штоке которого закреплен распорный конус, зажимные рычаги, установленные в корпусе с возможностью взаимодействия с распорным конусом и связанные между собой упругим элемен том, отличающееся тем, что, с целью расширения технологических возможностей путем обеспечения захвата внутреннего элемента двухрядной пружины различных диаметров, оно снабжено соединительным элементом, состоящим из двух вилок, причем один конец каждой вилки шарнирно связан с соответствующим зажимным рычагом, а другие концы вилок снабжены пазами, в которых установлен соединительный штифт, и вращающейся опорой, установленной в нижнем торце корпуса, в котором выполнены окна, а зажимные рычаги установлены в окнах и шарнирно связаны с вращающейся опорой, при этом зажимные рычаги выполнены различной длины, а их рабочие поверхности имеют скосы, соответствующие углу подъема витков наружного элемента двух- © рядной пружины.Grip device of the manipulator, comprising a housing, a power cylinder, on the rod of which a spacer cone is fixed, clamping levers mounted in the housing with the ability to interact with the spacer cone and interconnected by an elastic element, characterized in that, in order to expand technological capabilities by providing capture the inner element of a double-row spring of various diameters, it is equipped with a connecting element consisting of two forks, with one end of each fork pivotally connected to the corresponding the clamping lever, and the other ends of the forks are provided with grooves in which the connecting pin is installed, and a rotating support installed in the lower end of the housing in which the windows are made, and the clamping levers are installed in the windows and pivotally connected to the rotating support, while the clamping levers are made of different lengths, and their working surfaces have bevels corresponding to the angle of elevation of the turns of the outer element of the double-row spring.