SU1199609A1 - Industrial robot - Google Patents

Abstract

ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ, содержащий систему управлени , станину с направл ющей, установленную на направл ющей с возможностью возвратно-поступательного перемещени  каретку с захватными органами, привод перемещени  каретки, выполненный в виде силового цилиндра. механизм позиционировани  каретки, от личающийс  тем, что, с целью расширени  технологических возможностей путем увеличени  числа точек позиционировани , он снабжен смонтированной иа станине дополнительной направл ющей и обжимным роликом, установленным на станине с возможностью возвратно-поступательного перемещени  относительно каретки в направлении , перпендикул рном направлению перемещени  каретки, и взаимодействи  с механизмом позиционировани  каретки, при этом последний смонтирован на дополнительной направл ющей и выполнен в виде полого упругого элемента, внутренн   поверхность которого образует камеру избыточного давлени . 7 Фи. / 14INDUSTRIAL ROBOT, containing a control system, a frame with a guide mounted on the guide with the possibility of reciprocating movement of the carriage with gripping bodies, the drive of the movement of the carriage, made in the form of the power cylinder. The carriage positioning mechanism, which differs in that, in order to expand technological capabilities by increasing the number of positioning points, it is equipped with an installed base and an additional guide and squeezing roller mounted on the frame with the possibility of reciprocating relative to the carriage in the direction perpendicular to the direction movement of the carriage, and interaction with the carriage positioning mechanism, the latter being mounted on an additional guide and in the form of a hollow elastic element whose inner surface forms an overpressure chamber. 7 Fi. / 14

Description

Изобретение относится к обработке металлов давлением и может найти применение в автоматических комплексах и линиях для обеспечения работы технологического оборудования.The invention relates to the processing of metals by pressure and can find application in automatic complexes and lines to ensure the operation of technological equipment.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей путем увеличения числа точек позиционирования.The purpose of the invention is the expansion of technological capabilities by increasing the number of positioning points.

На фиг. 1 представлена конструктивная схема промышленного робота; на фиг. 2 — разрез А-А на фиг. 1.In FIG. 1 shows a structural diagram of an industrial robot; in FIG. 2 is a section AA in FIG. 1.

Робот содержит каретку 1 со смонтированными на ней механическими руками 2 и 3, содержащими механизмы подъема (не показаны) и захваты 4 и 5, направляющую 6 каретки, привод 7, который выполнен в виде цилиндра (фиг. 1) или в виде гидромотора, электродвигателя с цепными или иными передачами линейного электродвигателя и др.The robot contains a carriage 1 with mechanical arms 2 and 3 mounted on it, containing lifting mechanisms (not shown) and grips 4 and 5, a carriage guide 6, a drive 7, which is made in the form of a cylinder (Fig. 1) or in the form of a hydraulic motor, an electric motor with chain or other gears of a linear electric motor, etc.

Параллельно направляющей 6 каретки установлена дополнительная направляющая 8 механизма 9 позиционирования, выполненного в виде упругого элемента 10, равномерно прикрепленного на всей длине к дополнительной направляющей 8 при помощи планки 11 и болтов 12. Упругий элемент 10 обжат роликом 13, который прогибает рукав до получения в поперечном сечении (фиг. 2).. эллипсной или овальной формы, но не доводит стенки рукава до перегибов и сильных деформаций, приводящих к быстрому износу или разрушению рукава. Ролик 13 крепится к каретке 1 при помощи механизма 14 регулировки величины обжатия упругого элемента, например винтовых передач (фиг. 1). Однако этот механизм может быть выполнен в простейшем случае в виде регулировочных прокладок, а в более сложных роботах — в виде цилиндра или иного управляемого приводного механизма.Parallel to the carriage guide 6, an additional guide 8 of the positioning mechanism 9 is installed, made in the form of an elastic element 10, uniformly attached along the entire length to the additional guide 8 using the strap 11 and bolts 12. The elastic element 10 is crimped by a roller 13, which bends the sleeve until it is transverse cross-section (Fig. 2) .. ellipse or oval, but does not bring the sleeve wall to kinks and severe deformations, leading to rapid wear or destruction of the sleeve. The roller 13 is attached to the carriage 1 by means of a mechanism 14 for adjusting the amount of compression of an elastic element, such as helical gears (Fig. 1). However, this mechanism can be performed in the simplest case in the form of adjusting gaskets, and in more complex robots - in the form of a cylinder or other controlled drive mechanism.

Эластичный рукав с одной стороны герметично заглушен пробкой 15, а с другой стороны к нему подводится рабочая среда (газ, сжатый воздух или жидкость) под давлением, величина которого регулируется редукционным клапаном 16, снабженным приводом 17. Расход рабочей среды регулируемся регулятором потока или дросселем 18, снабженным приводом 19. Направление движения рабочей среды регулируется распределителем 20, снабженным приводом 21.The elastic sleeve is sealed on one side by a plug 15, and on the other hand, a working medium (gas, compressed air or liquid) is supplied to it under pressure, the size of which is regulated by a pressure reducing valve 16 equipped with a drive 17. The flow rate of the working medium is regulated by a flow regulator or throttle 18 equipped with a drive 19. The direction of movement of the working medium is regulated by the distributor 20, equipped with a drive 21.

Для повышения эффективности торможения на каретке установлены тормозные колодки 22.To increase the efficiency of braking on the carriage mounted brake pads 22.

Перед началом работы робот находится в исходной позиции, зафиксирован (фиг. 1) и в каждой руке зажато по заготовке. Фик сация каретки производится механизмом 9 позиционирования, в полость которого по*· дается рабочая среда под давлением, определяемым редукционным клапаном 16. Упругий элемент 10 плотно облегает с двух сторон ролик 13, прижимая тормозные колодки 22 к направляющей 6 и удерживая каретку 1 от смещения.Before starting work, the robot is in the starting position, fixed (Fig. 1), and a workpiece is clamped in each hand. The carriage is fixed by the positioning mechanism 9, into the cavity of which * the working medium is supplied under pressure determined by the pressure reducing valve 16. The elastic element 10 fits the roller 13 tightly on both sides, pressing the brake pads 22 against the guide 6 and holding the carriage 1 from displacement.

Промышленный робот работает следующим образом.Industrial robot works as follows.

По командам системы управления роботом (СУ) происходит расфиксация каретки. При этом привод 21 переключает распределитель 20, соединяя внутреннюю полость механизма 9 позиционирования с атмосферой или со сливом, а источник давления — с заглушкой. Давление во внутренней полости падает до атмосферного или давления слива, упругий элемент расфиксирует ролик и каретку. По команде СУ привод 7 производит перемещение каретки наследующую позициюПри этом скорость падения давления во внутренней полости упругого элемента 10, плотность облегания им ролика 13, а следовательно, и параметры разгона каретки 1 определяются командами СУ, поступающими на привод 19 дросселя 18, которым регулируется скорость истечения рабочей среды из полого упругого элемента 10.According to the commands of the robot control system (SU), the carriage is unlocked. In this case, the actuator 21 switches the distributor 20, connecting the internal cavity of the positioning mechanism 9 with the atmosphere or with a drain, and the pressure source with the plug. The pressure in the inner cavity drops to atmospheric or discharge pressure, the elastic element unlocks the roller and the carriage. At the command of the control unit, the actuator 7 moves the carriage to the next position. In this case, the pressure drop rate in the internal cavity of the elastic element 10, the tightness of the roller 13 and, therefore, the acceleration parameters of the carriage 1 are determined by the control teams received by the actuator 19 of the throttle 18, which controls the flow rate working medium from a hollow elastic element 10.

При подходе каретки 1 к следующей точке позиционирования по команде СУ привод 21 распределителя 20 переключает его, соединяя внутреннюю полость упругого элемента 10 с источником давления. Рабочая среда под давлением, определяемым редукционным клапаном 16, поступает в полость элемента 10, который начинает облегать ролик 13, производя торможение каретки-1. Параметры торможения определяются командами СУ, поступающими в приводы 17 редукционного клапана 16 и 19 дросселя 18, которые регулируют скорости нарастания давления и поступления рабочей среды в рукав 10. При останове каретки 1 на нужной позиции Полый упругий элемент 10 плотно облегает ролик 13, производя фиксацию каретки. При этом привод 7 каретки может быть отключен СУ, а при необходимости быстродействия при разгоне и не отключаться.When approaching the carriage 1 to the next positioning point by command of the SU, the actuator 21 of the distributor 20 switches it, connecting the internal cavity of the elastic element 10 with a pressure source. The working medium under pressure, determined by the pressure reducing valve 16, enters the cavity of the element 10, which begins to fit the roller 13, braking the carriage-1. Braking parameters are determined by the SU commands entering the actuators 17 of the pressure reducing valve 16 and 19 of the throttle 18, which control the rate of increase of pressure and the flow of the working medium into the sleeve 10. When the carriage 1 stops at the desired position, the Hollow elastic element 10 fits the roller 13 tightly, fixing the carriage . In this case, the drive 7 of the carriage can be switched off the control system, and if necessary, the speed during acceleration and not shut off.

Предлагаемый промышленный робот значительно расширяет технологические возможности в сравнении с известными роботами, так как обеспечивается возможность фиксации каретки в любых промежуточных точках позиционирования в автоматическом режиме и по программе.The proposed industrial robot significantly expands technological capabilities in comparison with well-known robots, as it provides the ability to fix the carriage at any intermediate positioning points in automatic mode and according to the program.

Фиг. 2FIG. 2

ВНИИПИ Заказ 7775/21VNIIIPI Order 7775/21

Подписное Тираж 1049Subscription Circulation 1049

Филиал ППП «Патент»,Branch of PPP "Patent",

г. Ужгород, ул. Проектная, 4Uzhhorod, st. Project, 4

Claims (1)

ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ, содержащий систему управления, станину с направляющей, установленную на направляющей с возможностью возвратно-поступательного перемещения каретку с захватными органами, привод перемещения каретки, выполненный в виде силового цилиндра, механизм позиционирования каретки, от личающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей путем увеличения числа точек позиционирования, он снабжен смонтированной на станине дополнительной направляющей и обжимным роликом, установленным на станине с возможностью возвратно-поступательного перемещения относительно каретки в направлении, перпендикулярном направлению перемещения каретки, и взаимодействия с механизмом позиционирования каретки, при этом последний смонтирован на дополнительной направляющей и выполнен в виде полого упругого элемента, внутренняя поверхность которого образует камеру избыточного давления.INDUSTRIAL ROBOT, comprising a control system, a bed with a guide mounted on the guide with the possibility of reciprocating movement of the carriage with gripping bodies, a carriage movement drive made in the form of a power cylinder, a carriage positioning mechanism, characterized in that, in order to expand technological capabilities by increasing the number of positioning points, it is equipped with an additional guide mounted on the bed and a crimping roller mounted on the bed with the possibility of reciprocating movement relative to the carriage in a direction perpendicular to the direction of movement of the carriage, and interaction with the carriage positioning mechanism, the latter mounted on an additional guide and made in the form of a hollow elastic element, the inner surface of which forms an overpressure chamber. 60966116096611