SU1182618A1 - Device for precise stopping of electric drive - Google Patents
Device for precise stopping of electric drive Download PDFInfo
- Publication number
- SU1182618A1 SU1182618A1 SU843725721A SU3725721A SU1182618A1 SU 1182618 A1 SU1182618 A1 SU 1182618A1 SU 843725721 A SU843725721 A SU 843725721A SU 3725721 A SU3725721 A SU 3725721A SU 1182618 A1 SU1182618 A1 SU 1182618A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- input
- output
- adder
- electric drive
- unit
- Prior art date
Links
Landscapes
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
1. УСТРОЙСТВО ДЛЯ ТОЧНОГО ОСТАНОВА ЭЛЕКТРОПРИВОДА, содержащее последовательно соединенные командньй блок и задатчик интенсивности, блок регулировани скорости электропривода , отличающеес тем, что, с целью повьшени надежности и быстродействи электропривода , в него дополнительно введены подсоединенные к выходу блока регулировани скорости электропривода последовательно соединенные датчик скорости, ключ, блок замедлени , сумматор , второй вход которого соединен с выходом задатчика интенсивности, а выход - с блоком регулировани скорости электропривода, второй выход i командного блока соединен с вторым входом ключа и вторым входом блока (Л замедлени , второй выход которого соединен с входом командного блока, а третий вход - с источником посто нного входного сигнала. 00 Од 001. DEVICE FOR EXACT STOPPING ELECTRIC DRIVE containing serially connected command unit and intensity controller, electric drive speed control unit, characterized in that, in order to increase reliability and speed of electric drive, sequentially connected speed sensor connected to the output of the electric drive speed control unit is added to it , key, delay unit, adder, the second input of which is connected to the output of the intensity setter, and the output to the unit is regulated and the speed of the drive, the second output i of the command block is connected to the second input of the key and the second input of the unit (L slowdown, the second output of which is connected to the input of the command block, and the third input to a constant input source. 00 Od 00
Description
2. Устройство по п.1, о т л и чающеес тем, что блок замедлени содержит инвертирующий усилитель , первьй ключевой элемент, (3-триггер, ус титель, квадратор и последовательно соединенные интегратор , первый сумматор, второй сумматор , второй ключевой элемент, выходом соединенньм с первым выходом блока замедлени , подключенного третьим входом к второму входу первого сумматора , вторым выходом - к второму входу второго ключевого элемента, а2. The device according to claim 1, of which is that the retardation unit contains an inverting amplifier, the first key element, (3-flip-flop, amplifier, quad and sequentially connected integrator, the first adder, the second adder, the second key element, output connected to the first output of the deceleration unit connected by the third input to the second input of the first adder, the second output to the second input of the second key element, and
также через 3 -триггер - к выходу второго сумматора, блок замедлени первым сходом подключен к первому входу интегратора, а также через последовательно соединенные квадратор и усилитель - к второму входу второго сумматора, вторым входом подключенного через инвертирующий усилитель к первому входу первого ключевого элемента, второй вход которого соединен с выходом интегратора, второй вход которого соединен с выходом первого ключевого элемента.also through the 3 -thrigger to the output of the second adder, the deceleration unit is first connected to the first input of the integrator, and through the series-connected quad and amplifier to the second input of the second adder, the second input connected through the inverting amplifier to the first input of the first key element, the second the input of which is connected to the output of the integrator, the second input of which is connected to the output of the first key element.
1one
Изобретение относитс к электротехнике и может быть использовано в автоматизированном электроприводе различных промьшленных установок, требующих точного останова.The invention relates to electrical engineering and can be used in an automated electric drive of various industrial installations requiring precise shutdown.
Целью изобретени вл етс повышение надежности и быстродействи электропривода.The aim of the invention is to increase the reliability and speed of the drive.
На фиг.1 представлена структурна схема устройства; на фиг.2 - то же, блока замедлени J на фиг.З - диаграммы скорости устройства при замедлении .Figure 1 shows the structural diagram of the device; 2 is the same; the deceleration unit J in FIG. 3 is the device speed diagrams with deceleration.
Устройство содержит последовательно соединенные командньй блок 1, задатчик 2 интенсивности, сумматор 3, блок 4 регулировани скорости электропривода , датчик 5 скорости, ключ 6, блок 7 замедлени , первьй выход 8 которого соединен с сумматором 3, а второй выход 9 - с входом командного блока 1, второй выход которого соединен с вторым входом ключа 6 и вторым входом 10 блока 7 замедлени , третий вход 11 которого св зан с источником посто нного входного сигнала.The device contains serially connected command block 1, intensity setpoint 2, adder 3, speed control unit 4 of the electric drive, speed sensor 5, key 6, delay unit 7, the first output 8 of which is connected to the adder 3, and the second output 9 - with the input of the command block 1, the second output of which is connected to the second input of the key 6 and the second input 10 of the deceleration unit 7, the third input 11 of which is connected to a source of a constant input signal.
Блок замедлени (фиг.2) содержит инвертирукмций усилитель 12, первьй ключевой элемент 13, К-5 -триггер 14 усилитель 15, квадратор 16, последовательно соединенные интегратор 17, первый сум1 1атор 18, второй сумматор 19, второй ключевой элемент 20, выходом соединенньй с первым выходом 8 блока 7 замедлени , подключенно1 о третьим входом 11 ко второму входу первого cy мaтopa, вторым выходомThe deceleration unit (FIG. 2) contains an inverting amplifier amplifier 12, a first key element 13, a K-5 trigger 14 amplifier 15, a quad 16, a serially connected integrator 17, a first accumulator 18, a second adder 19, a second key element 20, an output with the first output 8 of the slowing down unit 7, connected by the third input 11 to the second input of the first cy-mat, the second output
9- к второму входу второго ключевог элемента 20, а также через R-5-триггер 14 - к выходу второго сумматора 19, блок 7 замедлени , первым входом 21 подключенньй к первому входу интегратора 17, а также через последовательно соединенные квадратор 169- to the second input of the second key element 20, as well as through R-5-flip-flop 14 - to the output of the second adder 19, deceleration unit 7, the first input 21 connected to the first input of the integrator 17, as well as through the series-connected square 16
и усилитель 15 - к второму входу второго сумматора 19, а вторым входомand the amplifier 15 to the second input of the second adder 19, and the second input
10подключен через инвертирующий усилитель 12 к первому входу первого ключевого элемента,- второй вход которого соединен с выходом интегратора 17, второй вход которого соединен с выходом первого ключевого элемента 13.10connected through an inverting amplifier 12 to the first input of the first key element, the second input of which is connected to the output of the integrator 17, the second input of which is connected to the output of the first key element 13.
Устройство работает следующим образом .The device works as follows.
В зависимости от скорости электропривода возможны два режима замедлени . В первом режиме устройство обеспечивает замедление и точную остановку электропривода при скорости меньшей максимальной, а во втором - при максимальной скорости электропривода .Depending on the speed of the drive, there are two possible deceleration modes. In the first mode, the device provides deceleration and accurate stopping of the electric drive at a speed lower than the maximum, and in the second mode, at the maximum speed of the electric drive.
Дл обеспечени оптимальности по быстродействию электропривода величина пути замедлени Н должна определ тьс значением максимальной скорости V и максимального ограничивае (паи мого ускорени С.To ensure optimum performance in the drive, the magnitude of the deceleration path H must be determined by the value of the maximum speed V and the maximum limit (maximum acceleration C.
Согласно диаграмме скорости (фиг.З), где V - скорость электропривода t - врем , величина пути замедлени Н равна площади треуголь3 ника Sncte определ етс максималь ми значени ми скорости и ускорени ,2 Напр жение (J на третьем входе блока замедлени 7 пропорционально величине пути замедпени Н . Так как путь замедлени дл выбранных п раметров посто нный, -то с учетом ег значени устанавливаетс датчик импульса замедлени на пути движени рабочего органа. При скорости электропривода V (фиг.З) путь замедлени равен площади ограниченной кривой S (,(,( H 5a«bV Slcbc n l 1 где h - путь замедлени с ускорени ем равным нулю; 2 - путь замедлени с ускорени ем меньше НУЛЯ i,,5v,dt-, Ц, Г ( Sv Тогда lV,Jt илиН-Н, При этом условии выдаетс сигнал за замедление блоком 7 замедлени . Напр жение, пропорциональное ti, формируетс на выходе интегратора 17, а tij - на выходе усилител 15. Поэтому и -U,.0 . При выполнении этого равенства срабатывает R-5-триггер 14, так как имеет характеристику и -1° Е L 14 где напр жение, определ емое источником питани . Рассмотрим работу устройства в первом режиме. При подаче сигнала Пуск от командного блока 1 на выходе задатчика 2 интенсивности формируетс напр жение задани скорости , которое подаетс через сумматор 3 с характеристикой )-(} на блок 4 регулировани скорости электропривода , разгон его до скорости определ емой амплитудой сигнала на выходе командного устройства 1. При подходе рабочего органа электро привода к датчику импульса замеллени (не показан) последний срабатывает и командньй блок 1 в точке -t 0 (фиг.З) со второго выхода вьщае1 сигнал и2 : 18 -(4 напр жение, определ емое источником питани . Этот сигнал подаетс на ключ 6, которьй замыкаетс и подключает сигнал датчика 5 скорости на вход 21 блока 7 замедлени , и подаетс также на второй вход 10 блока 7 замедлени и далее через инвертирующий усилитель 12 - на ключевой элемент 13, который размыкаетс и подготавливает интегратор 17 к работе. Напр жение от датчика 5 скорости подаетс на интегратор 17. Напр жение на выходе интегратора 17 равно Uf и К UjBlT и подаетс на сумматор 18, имеющий характеристику Ui и,1- Цт. Напр жение Uf подаетс также через квадратор 16 с характеристикой Ц (1/у)и через усилитель 15 с характеристикой Ufs- сумматор 19. Коэффициент передачи усилител 15 определ етс с учетом ограничиваемого значени ускорени С. () и дл данного электроприПоэтому вода остаетс посто нным. ,2 , .M ()Напр жение с выхода сумматора 19с характеристикой ( подаетс на R- S триггер 14. При работе интегратора 17 напр жение на выходе сумматора 18 уменьшаетс . Уменьшаетс при этом и напр жение на выходе сумматора 19. При ,-U-, триггер 14 переключаетс и на его выходе устанавливаетс напр жение Е , которое подаетс на командный блок 1 и клю- чевой элемент 20. Командный блок 1 снимает сигнал задани скорости с за датчика 2 интенсивности (фиг.З, момент ) и начинаетс то1)можение электропривода по линии Ь и с , а ключевой элемент 20 замыкаетс и подключает сигнал выхода сумматора 19 на вход сумматора 3. Момент начале торможени в. точке Ъ определ етс автоматически блоком 7 замедпени с учетом рассто ни до конечной точкиAccording to the speed diagram (Fig. 3), where V is the speed of the electric drive t is time, the magnitude of the deceleration path H is equal to the area of the triangle Sncte determined by the maximum values of speed and acceleration, 2 Voltage (J at the third input of the deceleration unit 7 is proportional to deceleration path H. Since the deceleration path for the selected parameters is constant, taking into account its value, a deceleration impulse sensor is installed in the path of the working organ.At the speed of the electric drive V (Fig. 3), the deceleration path is equal to the area of the limited curve S (, (, (H 5a “bV Slcbc nl 1 where h is the path of deceleration with acceleration equal to zero; 2 is the path of deceleration with acceleration is less than ZERO i ,, 5v, dt-, C, T (Sv Then lV, Jt or H -H, Under this condition, a signal is given for a slowdown by a slow-down unit 7. A voltage proportional to ti is generated at the output of the integrator 17, and tij is at the output of the amplifier 15. Therefore, -U, .0. The trigger 14, since it has a characteristic and -1 ° E L 14 where the voltage determined by the power source. Consider the operation of the device in the first mode. When the Start signal is sent from the commanding unit 1, the output of the speed setting voltage is generated at the output of the intensity setting device 2, which is supplied through the adder 3 with the characteristic) - (} to the electric drive speed control unit 4, accelerating it to a speed determined by the amplitude of the signal at the output of the command device 1 When the working body of the electric drive approaches the jamming impulse sensor (not shown), the last one is triggered by the command unit 1 at the point -t 0 (Fig. 3) from the second output the signal i2: 18 - (4 voltage determined by the source This signal is fed to the key 6, which closes and connects the signal of the speed sensor 5 to the input 21 of the slowdown unit 7, and is also fed to the second input 10 of the slowing down unit 7 and then through the inverting amplifier 12 to the key element 13, which opens and prepares integrator 17. Operation. The voltage from the speed sensor 5 is supplied to the integrator 17. The voltage at the output of the integrator 17 is Uf and K UjBlT and is fed to the adder 18, which has the characteristic Ui and, 1-DT. Voltage Uf is also supplied through a quadrant 16 with characteristic C (1 / y) and through amplifier 15 with characteristic Ufs-adder 19. The transfer ratio of amplifier 15 is determined by taking into account the limited value of acceleration C. () and for this electric power, therefore, the water remains constant . , 2, .M () The voltage from the output of the adder 19c characteristic (supplied to the R-S trigger 14. When the integrator 17 operates, the voltage at the output of the adder 18 decreases. At the same time, the voltage at the output of the adder 19. At, -U -, the trigger 14 switches and at its output a voltage E is set, which is applied to the command unit 1 and the key element 20. The command unit 1 removes the speed command signal from the intensity sensor 2 (fig. 3) and starts 1) an electric drive along the b and c lines, and the key element 20 closes and connects with ignal of the output of the adder 19 to the input of the adder 3. The moment of the beginning of the inhibition c. point b is determined automatically by block 7, taking into account the distance to the end point
останова и скорости электропривода. При посто нной величине ускорени в режиме замедлени лини t и с пр ма и сигнал на выходе сумматора 19 раве нулю. В случае возмущени по Темпу .уменьшени скорости при торможении равенство tl нарушаетс , т.е. U,j5 О . Напр жение с выхода сумматора 19 в виде сигнала коррекции цодаетс на сумматор 3 и вызывает изменение скорости электропривода до момента, пока U-|j не станет равным нулю. Таким образом, стабилизируетс также ускорение при торможении (приведенный на фиг.З график изменени скорости дан при ее начальном значении).stop and speed of the electric drive. With a constant value of acceleration in the mode of slowing down the line t and with the forward and the signal at the output of the adder 19 is equal to zero. In the case of a perturbation of the rate of decrease in velocity during deceleration, the equality tl is violated, i.e. U, j5 O. The voltage from the output of the adder 19, in the form of a correction signal, is applied to the adder 3 and causes a change in the speed of the electric drive until U- | j is equal to zero. Thus, the acceleration during braking is also stabilized (the graph of the speed change given in Fig. 3 is given at its initial value).
При работе устройства во втором режиме скорость электропривода равна максимальной, т.е. такой, дл котброй рассчитан путь замедлени Н .When the device operates in the second mode, the speed of the electric drive is equal to the maximum, i.e. the deceleration path H is calculated for cotbra.
Пуск и работа электропривода производ тс по сигналу командного блока 1 аналогично рассмотренному выше При срабатывании датчика импульса замедлени командный блок 1 выдает сигнал на переключение ключевых элементов 6 и 13. После замыкани ключа 6 сигнал датчика 5 скорости, пропорциональньй максимальной скорости Un)c(x подаетс через квадратор 16 (фиг.2), усилитель 15 на вход сумматора 19. Напр жение на выходе сумматора 19 становитс равным ,нулю и,г-0,,-и,,-и,0The drive starts and operates according to the signal from command block 1 as above. When the deceleration pulse sensor is triggered, the command block 1 sends a signal to switch the key elements 6 and 13. After closing key 6, the signal from speed sensor 5 proportional to maximum speed Un) c (x through the square 16 (Fig. 2), the amplifier 15 to the input of the adder 19. The voltage at the output of the adder 19 becomes equal to zero, i, r-0, - and, -, and,
так как напр жение (т.е. при {,а выполн етс равенствоsince the voltage (i.e., when {, and
vivi
и. -5-триггер 14 пере п), and. -5-trigger 14 re n),
2С2C
ключаетс и выдает сигнал на командный блок 1, который снимает сигнал задани скорости с задатчика 2 интенсивности (фиг.З, t 0), и начинаетс торможение электропривода по линии dp, а также замьжаетс ключевой элемент 20.switches on and issues a signal to the command block 1, which removes the speed reference signal from the intensity setpoint 2 (FIG. 3, t 0), and the drive starts to stop on the dp line, and the key element 20 also closes.
В этом режиме момент начала замедлени также осуществл етс автоматическим блоком 7 замедлени .In this mode, the start time of the deceleration is also performed by the automatic deceleration unit 7.
Размыкание ключевого элемента 13 и подача сигнала датчика 5 скорости приводит к работе интегратора 17, увеличение напр жени на выходе которого обеспечивает выполнение равенства и,а 0.The opening of the key element 13 and the signaling of the speed sensor 5 leads to the operation of the integrator 17, the increase in the voltage at the output of which ensures the equality of and, and 0.
При этом напр жение U через замкнутый ключевой элемент 20 подаетс на сумматор 3, что (аналогично рассмотренному вьп е) позвол ет стабилизировать ускорение при торможении электропривода.At the same time, the voltage U through the closed key element 20 is supplied to the adder 3, which (similarly to the considered above) allows stabilizing the acceleration when braking the electric drive.
Таким образом, устройство обеспечивает минимальное врем периода замедлени формированием по оптималному закону диаграммы скорости при замедлении электропривода путем автоматического выбора момента начала замедлени и осуществлении точной остановки электропривода, а также ограничение динамических нагрузок, исключение колебательных процессов за счет стабилизации ускорени замедлени . Эти факторы позвол ют повысит надежность и быстродействие системы электропривода.Thus, the device provides the minimum time of the slowdown period by the formation of an optimal speed diagram when the drive is decelerated by automatically selecting the start time of the deceleration and performing an exact stop of the electric drive, as well as limiting dynamic loads, eliminating oscillatory processes by stabilizing the acceleration of deceleration. These factors will increase the reliability and speed of the drive system.
вat
Фиг.22
OQfe tSfoa c of f //s /OQfe tSfoa c of f // s /
22
/r tff/ r tff
г 02g 02
V V
Фиг. 5FIG. five
Claims (2)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU843725721A SU1182618A1 (en) | 1984-04-13 | 1984-04-13 | Device for precise stopping of electric drive |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU843725721A SU1182618A1 (en) | 1984-04-13 | 1984-04-13 | Device for precise stopping of electric drive |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU1182618A1 true SU1182618A1 (en) | 1985-09-30 |
Family
ID=21113232
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU843725721A SU1182618A1 (en) | 1984-04-13 | 1984-04-13 | Device for precise stopping of electric drive |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU1182618A1 (en) |
-
1984
- 1984-04-13 SU SU843725721A patent/SU1182618A1/en active
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
Чермалых В.М. и др. Система электропривода и автоматики рудничных стационарных машин и установок. 1976, с. 105-106. Авторское свидетельство СССР № 347871, кл. Н 02 Р 3/06, 1972. * |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JPS6455089A (en) | Method of controlling fan motor for air-conditioning machine | |
SU1182618A1 (en) | Device for precise stopping of electric drive | |
US3543113A (en) | Load weight circuit for traction motor control systems | |
GB2050984A (en) | Variable speed passenger transit device | |
US4235309A (en) | Control for starting electric motors | |
JPS57183283A (en) | Controlling method for position of motor and position controller | |
JPS5765285A (en) | Controlling method for stoppage of direct current motor at predetemined position | |
SU971770A1 (en) | Apparatus for controlling inclined mine hoist | |
SU1296500A1 (en) | Device for controlling drive of mine hoisting machine | |
SU817668A1 (en) | Device for programme-control of a drive | |
US4254370A (en) | Closed loop positioner for a stepping motor driven by a buffered translator | |
SU1071546A2 (en) | Transport mechanism positioning apparatus | |
SU748363A1 (en) | System for regulating speed of mine lifting apparatus drive | |
RU1795096C (en) | Controlled electric drive of coal combine | |
SU1124417A1 (en) | Device for adjusting asynchronous motor | |
SU1067579A1 (en) | Reference-input unit for electric drive | |
SU998158A2 (en) | Device for automatic control of mine electric locomotive movement velocity | |
SU1697236A1 (en) | Electric drive | |
SU1330066A1 (en) | Control arrangement for electric drive of mine hoist | |
SU1471274A1 (en) | Dc drive with optimal control | |
SU840838A1 (en) | Two-position regulator | |
SU756052A1 (en) | System for automatic regulating of overheated steam in power-producing unit | |
JPH03265494A (en) | Control circuit for inverter unit | |
SU1610583A1 (en) | Method of positional control of electric drive | |
SU934459A1 (en) | Temperature regulating device |