SU1160135A1 - Position drive - Google Patents

Abstract

1. ПОЗИЦИОННЫЙ ПРИВОД, содержащий исполнительный пневмодвигатель , шток которого жестко св зан с демпфирующим устройством, выполненным в виде цилиндра, полости которого св заны между собой через регулируемый дроссель и клапан с системой управлени , и датчик положени  щтока исполнительного пневмодвигател , выполненный в виде сопла, подключенного к системе управлени  клапана, отличающийс  тем, что, о целью упрощени  конструкции и повышени  надежности, исполнительный пневмодвигатель выполнен в виде многодырочного пневмоцилиндра, сопло датчика положени  щтока расположено в поршне пневмоцилиндра с возможностью сообщени  с- дросселирующими окнами многодырочного пневмоцилиндра. 2. Привод по п. 1, отличающийс  тем, что сопло датчика положени  штока св зано с системой управлени  клапана через дополнительные окна, выполненные в пневi моцилиндре диаметрально противоположно дросселирующим окнам. (О1. A POSITIONAL DRIVE containing an actuating air motor, the rod of which is rigidly connected to a damping device made in the form of a cylinder, the cavities of which are interconnected through an adjustable throttle and valve with the control system, and the position sensor of the actuator air motor in the form of a nozzle, connected to a valve control system, characterized in that, in order to simplify the design and increase reliability, the executive air motor is designed as a multiple-hole pneumatic cylinder, with The optometer of the position sensor is located in the piston of the pneumatic cylinder with the ability to communicate with the throttling windows of the multihole pneumatic cylinder. 2. The actuator according to claim 1, characterized in that the nozzle of the stem position sensor is connected with the valve control system through additional windows made in the pneumatic motor with diametrically opposite throttling windows. (ABOUT

Description

СО OiSB Oi

Изобретение относитс  к механизации и автоматизации технологических процессов Б машиностроении и приборостроении и может быть использовано, в частности,в приводах сборочных автоматов и манипул торов .The invention relates to the mechanization and automation of technological processes in mechanical engineering and instrument making and can be used, in particular, in drives of assembly machines and manipulators.

Цель изобретени  - упрощение конструкции и повышение надежности. The purpose of the invention is to simplify the design and increase reliability.

На чертеже представлена принципиальна  схема предложенного позиционного привода.The drawing shows a schematic diagram of the proposed positional drive.

Позиционный привод содержит исполнительный пневмодвигатель, выполненный в виде многодырочного пневмоцилиндра 1 с размешенным в нем поршнем 2 с двухсторонним штоком 3 с образованием рабочих полостей 4 и 5. В пневмоцилиндре 1 выполнены впускные окна 6 и 7, дополнительные окна 8-10, дросселирующие окна 11 -13, выполненные с возможностью сообщени  через клапаны 14-16 с атмосферой (со сливом). В поршне 2 установлено сопло 17, вход 18 которого расположен со стороны дополнительных окон 8-10, а выход 19 со стороны дросселирующих окон 11 -13. С двухсторонним штоком 3 жестко св зан двухсторонний шток 20 демпфирующего устройства, выполненного в виде цилиндра 21 с установленным в нем поршнем 22 с образованием полостей 23 и 24, св занных между собой через регулируемый дроссель 25 и клапан 26, который снабжен системой 27 управлени , соединенной с входами 28- 30 клапанов 14-16, а также с дополнительными окнами 8-10. Система 27 управлеНИН состоит из логических элементов НЕТ 31-33 и обратных клапанов 34-36. Кроме того, привод содержит магистраль 37 питани  с установленными в ней дроссел ми 38 и 39.The positional actuator contains an executive pneumatic motor, made in the form of a multi-holed pneumatic cylinder 1 with a piston 2 placed in it with a double-sided rod 3 to form working cavities 4 and 5. In pneumatic cylinder 1, inlet ports 6 and 7 are made, additional windows 8-10, throttling windows 11 - 13, adapted to communicate with the atmosphere through the valves 14-16 (with a drain). In the piston 2, a nozzle 17 is installed, the inlet 18 of which is located on the side of the additional windows 8-10, and the outlet 19 on the side of the throttling windows 11-13. A double-sided rod 20 of a damping device made in the form of a cylinder 21 with a piston 22 installed therein is rigidly connected to a double-sided rod 3 with the formation of cavities 23 and 24 interconnected via an adjustable throttle 25 and a valve 26 which is equipped with a control system 27 connected to with inlets 28-30 valves 14-16, as well as with additional windows 8-10. The control system 27 consists of the logical elements NO 31-33 and check valves 34-36. In addition, the drive contains a power supply line 37 with throttles 38 and 39 installed in it.

Позиционный привод работает следующим образом.Positional drive works as follows.

При переключении управл ющего сигнала с входа 28 клапана 14 (исходна  позици  по чертежу), например, на вход 30 клапана 16 последний открываетс  и дросселирующее окно 13 сообщаетс  с атмосферой . Под действием перепада давлени  в рабочих полост х 4 и 5 поршень 2 начинает ускоренно перемещатьс  в сторону открытого окна 13 совместно с поршнем 22 цилиндра 21. Одновременно с этим срабатывает система 27 управлени , на логический элемент НЕТ 33 которой посто нно подаетс  сигнал с входа 30 клапана 16 и сигнал от соответствующего дополнительного окна 10. Логический элемент 33 реализует операцию НЕТ по таблице состо ний, где, Рц - дискретное значение величины давлени  на выходе дополнительного окна 10; PKJL - дискретное значение величины давлени  управлени  на входе 30 клапана 16; РЯ - дискретное значение величины давлени  переключени  клапана 26, причем при /5i 0 клапан 26 открыт и сообщает полости 23 и 24 через проходное сечение большой площади совместно с регулируемым дросселем 25, а при Рц 1 клапан 26 закрыт и полости 23 и 24 сообщаютс  только через регулируемый дроссель 25.When the control signal is switched from the input 28 of the valve 14 (the reference position in the drawing), for example, to the input 30 of the valve 16, the latter opens and the throttling window 13 communicates with the atmosphere. Under the action of the pressure drop in the working cavities 4 and 5, the piston 2 begins to accelerate towards the open window 13 together with the piston 22 of the cylinder 21. At the same time, the control system 27 is activated, the signal from the input 33 of which is constantly supplied to the logical element NO 33 16 and the signal from the corresponding additional window 10. Logic element 33 implements the NO operation according to the state table, where, Rc is a discrete value of the pressure value at the output of the additional window 10; PKJL is a discrete value of the control pressure value at the inlet 30 of valve 16; RON is a discrete value of the switching pressure value of valve 26, with and 5i 0 valve 26 is open and communicates cavities 23 and 24 through a large area flow area together with an adjustable throttle 25, and at Rc 1 valve 26 is closed and cavities 23 and 24 communicate only through adjustable choke 25.

Очевидно 1 на прот жении всего рабочего хода за исключением периода нахождени  поршн  2 в зоне открытого окна 13. Это св зано с наличием подпора рабочей среды в полости 5, который вызван движением поршн  2.Obviously 1 during the whole working stroke, except for the period of the piston 2 in the zone of the open window 13. This is due to the presence of the working medium in the cavity 5, which is caused by the movement of the piston 2.

Перва  строка таблицы соответствует состо нию привода при отключении его от магистрали 37 питани . В момент страгивани  с исходной по чертежу позиции и при прохождении поршнем 2 позиций, на которых клапаны, например 16, закрыты, логический элемент 33 работает в соответствии с второй строкой таблицы, т.е. РП I, i, 0.The first row of the table corresponds to the state of the drive when it is disconnected from the supply line 37. At the moment of moving from the initial position in the drawing and when the piston passes 2 positions in which the valves, for example 16, are closed, the logic element 33 operates in accordance with the second row of the table, i.e. RP I, i, 0.

В процессе движени  поршн  2 к последующей позиции элемент 33 работает в соответствии с третьей строкой таблицы, так как / 1 и PBJ 1- В обоих случа х на выходе системы 27 управлени  формируетс  сигнал /п 0, при котором клапан 26 открыт .In the process of moving the piston 2 to the subsequent position, the element 33 operates in accordance with the third row of the table, since / 1 and PBJ 1- In both cases, the signal / n 0 is formed at the output of the control system 27, with the valve 26 open.

Таким образом, при рабочем ходе поршн  2 полости 23 и 24 цилиндра 21 сообщаютс  через регулируемый дроссель 25 и открытый клапан 26, не оказывающий в этом случае сопротивлени  перетоку рабо.чей среды, т.е. цилиндр 21 отключен и практически не оказывает (за исключением силThus, during the working stroke of the piston 2, the cavities 23 and 24 of the cylinder 21 communicate via an adjustable throttle 25 and an open valve 26, which in this case does not resist the flow of the working medium, i.e. cylinder 21 is off and has little to no effect (except for the forces

Claims (2)

1. ПОЗИЦИОННЫЙ ПРИВОД, содержащий исполнительный пневмодвигатель, шток которого жестко связан с демпфирующим устройством, выполненным в виде цилиндра, полости которого связаны между собой через регулируемый дроссель и клапан с системой управления, и датчик положения штока исполнительного пневмодвигателя, выполненный в виде сопла, подключенного к системе управления клапана, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции и повышения надежности, исполнительный пневмодвигатель выполнен в виде многодырочного пневмоцилиндра, сопло датчика положения штока расположено в поршне пневмоцилиндра с возможностью сообщения с· дросселирующими окнами многодырочного пневмоцилиндра.1. A POSITIVE ACTUATOR containing an actuating pneumatic motor, the rod of which is rigidly connected to a damping device made in the form of a cylinder, the cavities of which are interconnected via an adjustable throttle and a valve with a control system, and a rod position sensor of the actuating pneumatic motor, made in the form of a nozzle connected to valve control system, characterized in that, in order to simplify the design and increase reliability, the executive air motor is made in the form of a multi-hole pneumatic cylinder, the nozzle is The rod position sensor is located in the piston of the pneumatic cylinder with the possibility of communication with the throttle windows of the multi-hole pneumatic cylinder. 2. Привод по π. 1, отличающийся тем, что сопло датчика положения штока связано с системой управления клапана через дополнительные окна, выполненные в пневмоцилиндре диаметрально противоположно дросселирующим окнам.2. Drive on π. 1, characterized in that the nozzle of the rod position sensor is connected to the valve control system through additional windows made diametrically opposite to the throttling windows in the pneumatic cylinder.