SU1150155A1

SU1150155A1 - Устройство дл управлени движением судна

Info

Publication number: SU1150155A1
Application number: SU833646961A
Authority: SU
Inventors: Евгений Андреевич Авдонин; Николай Александрович Кузнецов; Дмитрий Николаевич Мордовченко; Генрих Эразмович Острецов; Леонид Геннадиевич Панякин
Original assignee: Ордена Ленина Институт Проблем Управления
Priority date: 1983-09-28
Filing date: 1983-09-28
Publication date: 1985-04-15

Abstract

УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ СУДНА, содержащее датчик угла перекладки рул и блок производной , подключенные своими выходами соответственно к первому и второму входам суммирующего усилител , к третьему входу которого подключен выход суммирующего блока, к одному из входов которого подключен датчик курса, к другому входу - задатчик курса, при этом вход блока производной подключен к выходу суммирующего блока, а выход суммирующего усилител выполнен с возможностью подключени к регул тору рулевого привода, отличающеес тем, что, с целью повышени эффективности работы путем сокращени времени перехода с режима маневра на режим автоматической стабилизации курса, оно снабжено блоком модели движени судна, реле с управл ющим входом, дифференциатором и корректором крутизны сигнала рул , вход которого через реле с управл ющим входом соединен с выходом указанного датчика угла перекладки рул , а . выход подключен к четвертому входу суммирующего усилител , к п тому входу которого подключен выход блока модели дви- Q жени судна, к входу которого через упо- S м нутый дифференциатор подключен указан (Л ный задатчик курса, а управл ющий вход реле соединен с выходом дифференциатора. KpyneS. npu8odg

Description

Изобретение относитс к судостроению, в частности к устройствам дл управлени движением судна.

Известно устройство дл управлени движением судна, содержащее датчик угла перекладки рул и блок производной, подг ключенные своими выходами соответственно к первому и второму входам суммирующего усилител , к третьему входу которого подключен выход суммирующего блока, к одному из входов которого подключен датчик курса, к другому входу - задатчик курса, при этом вход блока производной подключен к выходу суммирующего блока, а выход суммирующего усилител выполнен с возможностью подключени к регул тору рулевого привода 1.

Однако известное устройство характеризуетс недостаточной эффективностью в работе из-за большого времени перехода с режима м: невра на режим автоматической стабилизации курса.

Цель изобретени - повышение эффективности работы устройства путем сокращени времени перехода с режима маневра на режим автоматической стабилизации курса .

Поставленна цель достигаетс тем, что устройство дл управлени движением судна , содержащее датчик угла перекладки рул и блок производной, подключенные своими выходами соответственно к первому и второму входам суммирующего усилител , к третьему входу которого подключен выход суммирующего блока, к одному из входов которого подключен, датчик курса, к другому входу - задатчик курса, при этом вход блока производной подключен к выходу сум.мирующего блока, а выход суммирующего усилител выполнен с возможностью подключени к регул тору рулевого привода, снабжено блоком модели движени судна, реле с управл ющим входом, дифференциатором и корректором крутизны сигнала рул , вход которого через реле с управл ющим входом соединен с выходом указанного датчика угла перекладки рул , а выход подключен к четвертому входу суммирующего усилител , к п тому входу которого подключен ВЫХ0Д блока модели движе-. ни судна, к входу которого через упом нутый дифференциатор подключен указанный задатчик курса, а управл ющий вход реле соединен с выходом дифференциатора.

На чертеже представлена функциональна схема устройства.

Устройство состоит из датчика курса , св занного с блоком 2 производной, с которым также св зан задатчик 3 курса через сумматор 4, при этом задатчик 3 курса соединен с входом дифференциатора 5, выход которого соединен с входом блока 6 модели движени судна, датчика 7 угла перекладки рул , соединенного с одним из входов корректора 8 крутизны сигнала рул , выход

которого соединен с входом корректора 9 крутизны сигнала рул , а другой вход - с выходом дифференциатора 5, а также из суммирующего усилител 10, к п ти входам

которого соответственно подключены выходы датчика угла перекладки рул , блока 2 производной, сумматора 4, корректора 9 крутизны сигнала рул , блока 6 модели движени судна, а выход - к рулевому приводу .

В качестве датчика курса 1 может быть применен датчик гидрокомпаса либо феррозонда . Задатчик курса может быть выполнен в виде тахометрической след щей системы, входом которой вл етс задатчик скорости

вращени , а выходом - угол поворота, пропорциональный заданному курсу. Блок 2 и дифференциатор 5 могут быть выполнены в виде электронных дифференцирующих устройств .

Блок 6 может быть выполнен в виде

электронного интегратора, охваченного жесткой обратной св зью, а корректор 9 - в в виде посто нного резистора.

Введение указанных блоков необходимо дл реализации переменного сигнала рассогласовани по курсу, а следовательно, и переменного смещени Дфз в зависимости от динамических свойств судна. Величина смещени индекса фз на угол Лф должна зависеть не только от угла перекладки рул , но и от угловой скорости циркул ции, причем зависимость от угла перекладки рул также должна подбиратьс исход из динамических свойств судна.

Если Дф Афпредск. где . -

величина будущего углового поворота судна до момента выхода его на пр мой курс без перегулировани , в момент времени при Ф, равном требуемому, то следует прекратить режим маневра и включить режим автоматической стабилизации курса. Величина указанного поворота при фиксированном управлении в режиме стабилизации зависит от динамических характеристик судна, угловой скорости и положени рул :

Чпр.АС«. /(Ф S)Таким образом, если при маневре индеке заданного курса ф смещать относительно текущего курса на величину Лфдредск, то это позвол ет в любой момент, когда индекс ф указывает требуемый новый курс, прекратить режим циркул ции, включа режим автоматической стабилизации, при этом обеспечиваетс выход на новый курс без перегулировани за минимальное врем .

В существующих авторулевых величина рассогласовани Дф соответствует смещению индекса ф относительно неподвижного индекса, указывающего текущий курс ф.

Положение индекса ф относительно щкаль текущего курса ф будет:

Фз Ф+Дф,

Claims

УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ СУДНА, содержащее датчик угла перекладки руля и блок производной, подключенные своими выходами соответственно к первому и второму входам суммирующего усилителя, к третьему входу которого подключен выход суммирующего блока, к одному из входов которого подключен датчик курса, к другому входу — задатчик курса, при этом вход блока про- изводной подключен к выходу суммирующего блока, а выход суммирующего усилителя выполнен с возможностью подключения к регулятору рулевого привода, отличающееся тем, что, с целью повышения эффективности работы путем сокращения времени перехода с режима маневра на режим автоматической стабилизации курса, оно снабжено блоком модели движения судна, реле с управляющим входом, дифференциатором и корректором крутизны сигнала руля, вход которого через реле с управляющим входом Соединен с выходом указанного датчика угла перекладки руля, а . выход подключен к четвертому входу суммирующего усилителя, к пятому входу которого подключен выход блока модели дви- _сжения судна, к входу которого через упо- SS мянутый дифференциатор подключен указанный задатчик курса, а управляющий вход реле соединен с выходом дифференциатора.

SU ,,, 1150155