SU1145091A1 - Apparatus for earth-moving and load-handling jobs - Google Patents

Abstract

1. УСТРОЙСТВО ДЛЯ ВЫПОЛНЕНИЯ ЗЕМЛЯНЫХ И ПОГРУЗОЧНО-РАЗГРУЗОЧНЫХ РАБОТ, включающее установленную на самоходном шасси поворотную платформу , стрелу и две руко ти с рабочими органами, поворотные вокруг, продольной оси и в плоскости, проход щей через их продольные оси, отличающеес  тем, что, с целью расширени  технологических возможностей , оно снабжено промежуточным звеном, шарнирно св занным со стрелой с возможностью поворота в плосЛости подъема стрелы, а руко ти установлены на промежуточном звене с возможностью вращени  вокруг его продольной оси и возвратно-поступательного перемещени  вдоль его продольной оси. 2. Устройство по п. 1, о т л ичающеес  тем, что промежуточное звено выполнено в виде кожуха с установленным в нем с возможностью возвратно-поступательного перемещени  вдоль его продольной оси полым элементом, и корпуса механизма поворота руко тей в плоскости, проход щей через их продольные оси, уста .новленного с возможностью вращени  внутри полого элемента, причем механизм поворота руко тей в плоскости, проход щей через их продольные оси, выполнен в виде зубчатой передачи, звень  которой выполнены в виде зубчатых секторов, на которых установлены руко ти, и привода. 3.З стройство по пп. 1 и 2, о тличающеес  тем, что мехаi низм возвратно-поступательного переW мещени  руко тей вдоль продольной оси промежуточного звена выполнен в виде гНДРоцилиндра, шток которого соединен с полым элементом, а корпус закреплен на кожух.з промежуточного звена. 4.Устройство по пп. 1 и 2, отличающеес  тем, что механизм вращени  руко тей вокруг про дольной оси промежуточного звена выСП полнен в виде гидромотора, установО ленного на полом элементе, и черв чдэ ной передачи, черв чное колесо которой установлено на корпусе механизма поворота руко тей в плоскости, проход щей через их продольные оси. 5.Устройство по пп. 1 и 2, отличающеес  тем, что привод поворота руко тей в плоскости, проход щей через их продольные оси, выполнен в виде гидроцилиндра, шток которого шарнирно соединен с одним из зубчатых секторов, а корпус шар1. DEVICE FOR PERFORMANCE OF EARTH AND LOADING-UNLOADING WORKS, including a turntable installed on a self-propelled chassis, a boom and two handles with working parts, turning around a longitudinal axis and in a plane passing through their longitudinal axes, characterized in that in order to expand technological capabilities, it is provided with an intermediate link pivotally connected to the boom so that it can be rotated in the plane of the boom lift, and the handles are mounted on the intermediate link with the possibility of rotation around it longitudinal axis and reciprocating movement along its longitudinal axis. 2. The device according to claim 1, wherein the intermediate member is in the form of a casing with a hollow element installed therein with the possibility of reciprocating movement along its longitudinal axis, and the body of the mechanism for rotating the arms in the plane passing through their longitudinal axes, installed with the possibility of rotation inside the hollow element, moreover, the mechanism for rotating the arms in the plane passing through their longitudinal axes is made in the form of a gear transmission, the links of which are made in the form of gear sectors, on which handles are installed, and drive. 3.Z device on PP. 1 and 2, differing in that the mechanism of reciprocating transfer of the handles along the longitudinal axis of the intermediate link is made in the form of a hydraulic cylinder, the stem of which is connected to the hollow element, and the body is fixed to the housing of the intermediate link. 4. Device on PP. 1 and 2, characterized in that the mechanism for rotating the arms around the long axis of the intermediate link is in the form of a hydraulic motor mounted on the hollow element, and a worm gear, the worm wheel of which is mounted on the body of the mechanism for turning the arms in the plane, passing through their longitudinal axes. 5. Device on PP. 1 and 2, characterized in that the rotational drive of the arms in the plane passing through their longitudinal axes is made in the form of a hydraulic cylinder, the stem of which is pivotally connected to one of the gear sectors, and the body

Description

нирно укреплен в корпусе механизма поворота руко тей.Nirno fixed in the case of the mechanism of rotation of the handle.

6, Устройство по пп. 1 и 2, отличающеес .  тем, что механизм вращени  каждой руко ти вокруг своей продольной оси выполнен в виде6, the Device in PP. 1 and 2, different. that the mechanism of rotation of each arm around its longitudinal axis is made in the form

гидромотора и черв чной передачи, установленных соотв-етственно на каждом зубчатом секторе механизма поворота руко тей, а кажда  руко тьсоответственно установлена на выходном валу черв чной передачи.hydraulic motor and worm gear, installed respectively on each gear sector of the mechanism of rotation of the hand, and each handle is respectively installed on the output shaft of the worm gear.

Изобретение относитс  к нашиностроеиию и может найти применение 13 машинах, предНдзнахшнных дл  выполнепи х строительных:, гидромелиора тивных, дорожных и других работ. Известна строительна ,машина, предназначенна  дл  выполнени  как земл ных, так и погрузочно-разгрузо ных работ, содержаща  шасси, поворотную платформу, стрелу, руко ть и ковш с челюстью. Ковш присоединен к руко ти с помолью двухшарнирной встапкп с взаш-шо перпендикул рньа и осл..и шарниров. Известную машину можно использовать дл  копани  обра ной лопатой, погрузочно-рагрузочпых работ с сыпучими материалами, осуществл   захват материала чед .остью и ковшом, как грейфером. Нал чие двухшарнирной вставки позвол ет осуществл ть манипулирование захваченными предметами jjj . Недостатком известной машины  вл етс  низка  производительность при работе грейфером за счет неполного использовани  объема ковша и перемещени , вследствие этого малого объема грунта в единицу времени а также ограниченные возможност манипулировани  захваченными предметами . Наиболее близким к предлагаемому по технической сущности и достигаемому результату  вл етс  устройство дл  выполнени  земл ных и погрузочно-разгрузочных работ, включающее установленную на самоходном шасси поворотную платформу, стрелу и две руко ти с рабочими органами, поворё ные вокруг продольной оси и в плос кости проход щей через их продольные оси 2J . Данное устройство можно использовать дл  проведени  различных вид работ: копани  пр м.ой или обратной лопатой, работы в режиме грейфера, захвата и. манипулировани  отдельными предметами и т.д., не трат  времени на монтажные и дёмонтажные работы . Недостаткой устройства  вл етс  то, что при использовании его как грейфера или захвата последние жестко ориентированы в плоскости, перпендикул рной плоскости подъема стрелы . Вследствие этого обработка траншей возможна только по оси движени  базовой, машины и невозможно ориентиpOBainie в пространстве объектов манипулировани . Цель изобретени  - расширение технологических возможностей манипул тора строительной мащины. Поставленна  цель достигаетс  тем, что устройство дл  вьшолнени  земл ных и погрузочно-разгрузочных работ, включающее установленн то на самоходном шасси поворотную платформу, стрелу и две руко ти с рабочими оргаг нами, поворотные вокруг продольной оси и в плоскости, проход щей через их продольные оси, снаблсено проме- ; жуточным звеном, щарнирно св занным со стрелой с возможностью поворота в плоскости подъема стрелы, а руко ти установлены -на промежуточном звене с возможностью вращени  вокруг его продольной оси и возвратно-поступательного перемещени  вдоль его продольной оси. Кроме того, промежуточное звено выполнено в В1ще кожуха с установленным в нем с возможностью возвратнопоступательного перемещени  вдоль его продольной оси полым элементом, и корпуса механизма поворота руко тей в плоскости, проход щей через их продольные оси, установленного с возможностью вращени  внутри полого элемента, причем механизм поворота руко тей в плоскости, проход щей через их продольные оси, выполнен в виде зубчатой передачи, звень  которой вьшолнены в виде зубчатых . секторов, на которых установлены руко ти, и привода. Механизм возвратно-поступательного перемещени  руко тей вдоль продольной оси промежуточного звена выполнен в виде гщроцилиндра, шток которого соединен с полым заеном , а цилиндр закреплен на кожухе промежуточного звена. Механизм вращени  руко тей вокруг продольной оси промежуточного звена вьшолнен в виде гидромотора, установленного на полом элементе, ичерв чной передачи, черв чное колесо которой установлено на корпусе механизма поворота руко тей плоскости, проход щей через их продольные оси. Привод поворота руко тей в плоскости , проход щей через их продоль- ные оси, выполнен в виде гидроцилинд ра, шток которого шарнирно соединен с одним из зубчатых секторов, а корпус шарнирно укреплен в корпусе меха низма поворота руко тей.. Механизм вращени  каждой руко ти вокруг своей продольной оси вьшолнен виде гидромотора и черв чной передачи , установленных соответственно на казкдом зубчатом секторе механизма поворота руко тей, а кажда  руко ть соответственно установлена на выходном валу черв чной передачи. На фиг. 1 изображено у,стройство дл  вьшолнени  земл ных и погрузочно-рагрузочных работ в рабочем состо нии , общий вид; на фиг. 2 - промежуточное звено, продольный разрез на фиг. 3 - устройство при работе в качестве захвата; на фиг. 4 - осна щение устройства инструментом по схеме пр мой или обратной лопаты; на фиг. 5 - вид А на фиг. 4; на фит.б-у стройство при работе в качестве грейфера. , Устройство дл  выполнени  земл ных и погрузочно-разгрузочных работ состоит из поворотной платформы 1, смонтированной на самоходном шасси стрелы 3, промежуточного звена 4, соединенного со стрелой при помощи шарнира 5 с возможностью поворота в плоскости подъема стрелы, двух руко тей 6 и рабочих органов 7. Обе руко ти смонтированы на промежуточном звене 4 с возможностью вращени  вокруг его продольной оси, возвратнопоступательного перемещени  вдоль ее, поворота в плоскости, проход щей через продольные оси руко тей, и вращени  вокруг своей продольной оси. Каждый рабочий орган 7 вьшолнен в виде захвата и смонтирован на концеруко ти 6 с возможностью поворота в плоскости поворота руко тей. Промежуточное звено 4 выполнено в виде кожухов (фиг. 2), внутри которого с возможностью возвратно-постунательного перемещени  вдоль его продольной оси установлен полый элемент 9. Внутри полого элемента 9 с возможностью вращени  з становлен корпус 10 механизма 11 поворота руко-.  тей в плоскости, проход щей через их продольные оси. Механизм 11 поворота руко тей вьтолнен в. вдп.е зубчатых секторов 12, на которых смонтированы руко ти 6. Механизм возвратно-поступательного перемещени  руко тей 6 вдоль оси промежуточного звена 4 выполнен в виде гидроцилиндра 13, шток которого соединен с полым элементом 9, а корпус закреплен в кожухе 8 промежуточного звена 4. Механизм вращени  руко тей 6 вокруг продольной оси промежуточного звена 4 выполнен в виде гидромотора 14, KOTopbtfi смонтирован на подвижном элемерте 9 промежуточного звена, и черв чной передачи 15, черв чное колесо 16 которой закреплено на корпусе 10 механизма поворота руко тей в плоскости, проход щей через их продольные оси. I Поворот руко тей 6 в плоскости, проход щей через их продольные оси, осуществл етс  при помоЕЦ привода, вьшолпенного в виде гидроцилиндра 17, шток которого шарнирно соединен с одним из зубчатых секторов 12, а корпус закреплен в корпусе 10 механизма 11 поворота 1)уко тей. Механизм вращени  руко тей 6 вокруг своей продольной оси выполнен в виде гидромотора 18 и черв чной передачи 19, которые смонтированы if а зубчатом секторе 12 механизма поворота руко тей, при этом руко ть 6 смонтирована на выходном валу 20 черв чной передачи. Дл  увеличени  жесткости S конструкции на руко т х 6 закреплен упоры 21. Дл  выполнени  земл ных работ устройство оснащено ковшами. За счет конструкции манипул тора при вьтолнении им. различных работ руко ти 6 .имеют возможность возврат но-поступательного перемещени  вдол продольной оси промежуточного звена 4, вращени  вокруг Heej поворота в плоскости, проход щей через продольные оси руко тей, и вращени  вокруг своей продольной оси, что позвол ет путем преобразовани  конст рукции без демонтажно-моитажных работ приспосабнлвать манипул тор к свойствам среды и видам работ. С помощью указанных приводов и наличи  на руко т х 6 универсальных схватов 7 манипул тор имеет возможность м нипулировать различными объектами: перемещать и ориентировать в пространстве строительные материалы и ко струкции, выполн ть погрузочнораз груз очные., операции с длинномерными грузами, производить стыковку и укладку в траншею дрен-ажных труб и т.д. Кроме того, дл  выполнени  земл ных работ при помощи захватов устройство оснащаетс  различным экскавацйонным инструментом. К их числу относ тс  один или два ковша различной емкости иконфигурации. С помощью механизма в эащени  руко тей 6 вокруг продольной оси промежу точного звена 4 ковш,быстро уставав ливаетс  пр мой или обратной лопато Дл  получени  оборудовани  в виде 91 грейфера ковши устанавливаютс  с помощью гидромоторов 18 и черв чной передачи 19 режущей кромкой навстречу друг другу, при этом упоры 21 взаимодействуют друг с другом, преп тству  повороту руко тей в плоскости , проход щей через их продольные оси, и обеспечива  тем самым жесткость конструкции. Положение ковшей может мен тьс  в широких пределах. Это позвол ет рытье траншеи в вертикальной плоскости как по оси базовой машины, так и в вертикальной плоскости , смещенной относительно продольной оси базовой машины. Конструктивное выполнение устройства обеспечивает в результате преобразовани  конструкции без демонтажномонтажных работ приспосабливание его к свойствам среды .и видам работ: захвату и ориентации в пространстве отдельных предметов, копанию пр мой или обратной лопатой, работе в режи- . ме грейфера с рытьем траншеи и вертикальной плоскости как по оси, так к в вертикальной плоскости,, смещенной относительно продольной оси базовой , мащины и т.д. Наличие на руко т х универсальных захватов позвол ет работать различными типами оборудовани . Это могут быть ковши различной емкости, ковши-планировщики, механизированный инструмент и т.д. Таким ., образом, технологические возможности манипул тора строительной машины значительно расширены.The invention relates to our design and can find the use of 13 machines designed for construction, hydroamelioration, road and other works. A well-known construction machine designed to carry out both land and cargo handling operations, comprising a chassis, turntable, boom, arm and bucket with a jaw. The bucket is attached to the handle with the double-joint grinding of the joint with your own-sho perpendicular stitch and donkey and hinges. The known machine can be used for digging with an open shovel, loading and unloading of materials with bulk materials, grabbing the material with a chute and a ladle, as a grab. The insertion of a double-hinge insert allows manipulation of jjj captured objects. A disadvantage of the known machine is low productivity when operating with a grapple due to incomplete use of the bucket volume and movement, as a result of this, a small amount of soil per unit of time, as well as limited opportunities for manipulating the captured objects. The closest to the proposed technical essence and the achieved result is a device for performing land and loading and unloading operations, including a turntable mounted on a self-propelled chassis, a boom and two handles with working members, turning around the longitudinal axis and in the plane via their longitudinal axes 2J. This device can be used to carry out various types of work: digging with a straight or back shovel, working in grab mode, gripping and. manipulation of individual items, etc., without wasting time on assembly and disassembly work. A disadvantage of the device is that, when used as a grapple or a grab, the latter are rigidly oriented in a plane perpendicular to the plane of the boom. As a result, the processing of trenches is possible only along the axis of movement of the base machine and it is impossible to orient the orientation in the space of objects of manipulation. The purpose of the invention is to expand the technological capabilities of the manipulator of the building industry. The goal is achieved by the fact that the device for performing earthworks and loading and unloading operations, including a rotary platform, an arrow mounted on a self-propelled chassis, an arrow and two handles with working bodies, are rotatable around a longitudinal axis and in a plane passing through their longitudinal axes. supplied with pro-; the joint link is hingedly connected with the boom so that it can be rotated in the plane of the boom lift, and the handles are mounted on the intermediate link with the possibility of rotation around its longitudinal axis and reciprocating movement along its longitudinal axis. In addition, the intermediate link is made in B1 of the casing with a hollow element installed along it with the possibility of reciprocating along its longitudinal axis, and the body of the mechanism for rotating the arms in a plane passing through their longitudinal axes mounted for rotation inside the hollow element, and rotation of the arms in the plane passing through their longitudinal axes is made in the form of a gear, the links of which are made in the form of a gear. the sectors on which the handles are mounted and the drive. The mechanism of reciprocating movement of the arms along the longitudinal axis of the intermediate link is made in the form of a cylinder, the rod of which is connected to the hollow locking ring, and the cylinder is fixed on the casing of the intermediate link. The rotation mechanism of the arms around the longitudinal axis of the intermediate link is implemented in the form of a hydraulic motor mounted on the hollow element and a worm gear, the worm wheel of which is mounted on the housing of the rotation mechanism of the arms of the plane passing through their longitudinal axes. The rotational drive of the arms in the plane passing through their longitudinal axes is made in the form of a hydraulic cylinder, the rod of which is pivotally connected to one of the gear sectors, and the body is hingedly mounted in the body of the mechanism of rotation of the handles. around its longitudinal axis, the hydraulic motor and worm gear are installed, mounted respectively on the gear sector of the handle rotation mechanism, and each arm is respectively mounted on the output shaft of the worm gear. FIG. 1 shows a device for performing earthworks and loading and unloading operations in a working condition, general view; in fig. 2 is an intermediate link, a longitudinal section in FIG. 3 - device when working as a grip; in fig. 4 — equipping the device with a tool according to a forward or reverse shovel; in fig. 5 is a view A of FIG. four; on fit.b-u device when working as a grab. A device for performing earthworks and loading and unloading operations consists of a rotary platform 1 mounted on a self-propelled boom chassis 3, intermediate link 4 connected to the boom by means of a hinge 5 with the possibility of rotation in the plane of the boom lift, two arms 6 and working members 7. Both arms are mounted on the intermediate link 4 with the possibility of rotation around its longitudinal axis, reciprocating movement along it, turning in the plane passing through the longitudinal axes of the arms, and rotating around its axis. rod axis Each working body 7 is made in the form of a grip and mounted at the end of the hand 6 with the possibility of rotation in the plane of the rotation of the arms. Intermediate link 4 is made in the form of shells (Fig. 2), inside of which a hollow element 9 is installed with the possibility of reciprocating movement along its longitudinal axis 9. Inside the hollow element 9, the body 10 of the handle-turning mechanism 11 is rotatably mounted. in the plane passing through their longitudinal axes. The mechanism 11 of rotation of the arms is complete in. cnc gear sectors 12 on which the arms 6 are mounted. The mechanism for reciprocating movement of the arms 6 along the axis of the intermediate link 4 is made in the form of a hydraulic cylinder 13, the stem of which is connected to the hollow element 9, and the housing is fixed in the casing 8 of the intermediate link 4 The rotation mechanism of the arms 6 around the longitudinal axis of the intermediate link 4 is made in the form of a hydraulic motor 14, KOTopbtfi is mounted on a movable element 9 of the intermediate link, and a worm gear 15, the worm gear 16 of which is fixed on the case 10 of the turning mechanism that Tei handle in a plane extending through their longitudinal axis. I The rotation of the arms 6 in the plane passing through their longitudinal axes is carried out by means of a drive formed in the form of a hydraulic cylinder 17, the rod of which is pivotally connected to one of the gear sectors 12, and the housing is fixed in the housing 10 of the rotation mechanism 11 1) tey The rotation mechanism of the handle 6 around its longitudinal axis is made in the form of a hydraulic motor 18 and a worm gear 19, which are mounted if in the toothed sector 12 of the handle turn mechanism, while the handle 6 is mounted on the worm gear output shaft 20. To increase the rigidity S of the structure, stops 21 are fixed on the arms x 6. The device is equipped with buckets to perform the earthworks. Due to the construction of the manipulator of the torus in the implementation of them. various operations of the handle 6. They have the ability to reciprocally move along the longitudinal axis of intermediate link 4, rotate around Heej, rotate in a plane passing through the longitudinal axes of the arms, and rotate around their longitudinal axis, which allows dismantling and motivational work adapt the manipulator to the properties of the environment and types of work. With the help of the specified drives and the availability of universal grips 7 on the handles, the manipulator has the ability to manipulate various objects: to move and orient building materials and structures in space, to carry out loading loads, to carry out loads, to dock and to lay in the trench drainage pipes, etc. In addition, the device is equipped with various excavator tools to carry out the earthworks with the help of grippers. These include one or two buckets of different capacities and configurations. With the help of a mechanism in the clearing of the arms 6 around the longitudinal axis of the intermediate link 4, the bucket quickly sets in a straight or reverse shovel. In this way, the stops 21 interact with each other, preventing the arms from turning in a plane passing through their longitudinal axes, thereby ensuring rigidity of the structure. The position of the buckets may vary widely. This allows digging a trench in a vertical plane both along the axis of the base machine and in a vertical plane offset relative to the longitudinal axis of the base machine. Constructive execution of the device provides, as a result of the transformation of the structure without dismantling and installation work, adapting it to the properties of the environment and the types of work: capturing and orientation in space of individual objects, digging with a forward or backhoes, work in mode. a grab with a trench digging and a vertical plane both axially and vertically, offset from the longitudinal axis of the base, mashina, etc. The presence of universal grippers on the arms allows various types of equipment to operate. These can be buckets of various capacities, planner buckets, mechanized tools, etc. Thus, the technological capabilities of the manipulator of the construction machine are greatly expanded.

CJCJ

Фиг. гFIG. g

ii

Фиг. FIG.

Фиг. 5FIG. five

Claims (6)

1. УСТРОЙСТВО ДЛЯ ВЫПОЛНЕНИЯ ЗЕМЛЯНЫХ И ПОГРУЗОЧНО-РАЗГРУЗОЧНЫХ РАБОТ, включающее установленную на самоходном шасси поворотную платформу, стрелу и две рукояти с рабочими органами, поворотные вокруг, продольной оси и в плоскости, проходящей через их продольные оси, отличающееся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, оно снабжено промежуточным звеном, шарнирно связанным со стрелой с возможностью поворота в плоскости подъема стрелы, а рукояти . установлены на промежуточном звене с возможностью вращения вокруг его продольной оси и возвратно-поступательного перемещения вдоль его продольной оси.1. DEVICE FOR PERFORMING LAND AND LOADING AND UNLOADING WORKS, including a rotary platform mounted on a self-propelled chassis, an arrow and two handles with working bodies, rotatable around the longitudinal axis and in the plane passing through their longitudinal axes, characterized in that, for the purpose of expanding technological capabilities, it is equipped with an intermediate link pivotally connected to the boom with the possibility of rotation in the boom lifting plane, and the handle. mounted on the intermediate link with the possibility of rotation around its longitudinal axis and reciprocating movement along its longitudinal axis. 2. Устройство по п. 1, о т л ичающееся тем, что промежуточное звено выполнено в виде кожуха с установленным в нем с возможностью возвратно-поступательного перемещения вдоль его продольной оси полым элементом, и корпуса механизма поворота рукоятей в плоскости, проходящей через их продольные осп, установленного с возможностью вращения внутри полого элемента, причем механизм поворота рукоятей в плоскости, проходящей через их продольные оси, выполнен в виде зубчатой передачи, \ звенья которой выполнены в виде зуб чатых секторов, на которых установле ны рукояти, и привода.2. The device according to claim 1, wherein the intermediate link is made in the form of a casing with a hollow element mounted with the possibility of reciprocating movement along its longitudinal axis, and the housing of the mechanism for turning the handles in a plane passing through their longitudinal a smallpox mounted rotatably inside the hollow element, the handle rotation mechanism in a plane passing through their longitudinal axes is made in the form of a gear transmission, the links of which are made in the form of tooth sectors on which the handles and the drive are new. 3. Устройство по пп. 1 и 2, о тличающееся тем, что механизм возвратно-поступательного перемещения рукоятей вдоль продольной оси промежуточного звена выполнен в виде гядроцилиндра, шток которого соединен с полым элементом, а корпус закреплен на кожухе промежуточного звена.3. The device according to paragraphs. 1 and 2, characterized in that the mechanism of the reciprocating movement of the handles along the longitudinal axis of the intermediate link is made in the form of a hydraulic cylinder, the rod of which is connected to the hollow element, and the body is mounted on the intermediate link casing. 4. Устройство по пп.4. The device according to paragraphs. и 2, отпинающееся тем, что механизм вращения рукоятей вокруг продольной оси промежуточного звена выполнен в виде гидромотора, установленного на полом элементе, и червячной передачи, червячное колесо которой установлено на корпусе механизма and 2, repelled by the fact that the rotation mechanism of the handles around the longitudinal axis of the intermediate link is made in the form of a hydraulic motor mounted on a hollow element, and a worm gear, the worm gear of which is mounted on the mechanism body Ня*Nya * 4^4 ^ СП О с© поворота рукоятей в плоскости, проходящей через их продольные оси.SP О © rotation of the handles in a plane passing through their longitudinal axis. 5. Устройство по пп. 1 и 2, отличающееся тем, что привод поворота рукоятей в плоскости, проходящей через их продольные оси, выполнен в виде гидроцилиндра, шток которого шарнирно соединен с одним из зубчатых секторов, а корпус шар>5. The device according to paragraphs. 1 and 2, characterized in that the handle rotation drive in a plane passing through their longitudinal axes is made in the form of a hydraulic cylinder, the rod of which is pivotally connected to one of the gear sectors, and the body is a ball> 1145091 гидромотора и червячной передачи, установленных соответственно на -' каждом зубчатом секторе механизма поворота рукоятей, а каждая рукоять соответственно установлена на выходном валу червячной передачи.1145091 of the hydraulic motor and the worm gear, respectively mounted on - 'each gear sector of the handle rotation mechanism, and each handle is respectively mounted on the output shaft of the worm gear. нирно укреплен в корпусе механизма поворота рукоятей.nirno mounted in the housing of the handle rotation mechanism. 6. Устройство по пп. 1 и 2, от личающеес.я тем, что меха низы вращения каждой рукояти вокруг своей продольной оси выполнен в виде6. The device according to paragraphs. 1 and 2, distinguished by the fact that the mechanisms of rotation of each handle around its longitudinal axis are made in the form