SU1141180A1 - Автоматический агрегат дл ремонта скважин,мостки,автоматический ключ - Google Patents

Description

ворота, а вькод - с блоком логическогр программного управлени  и блоком контрол  длительности работы, 1141180 которые электрически св заны с блоком логического программного управлени .

Изобретение относитс  к нефт ному машиностроению, а именно к оборудованию дл  ремонта скважин.

Известен автоматизированньй агрегат , содержащий вышку, каретку с рас положенным над ней ключом, каретку с верхним и нижним элеваторами. Каретки имеют собственный привод, например трехбарабанные лебедки с устройствами автоматического включени , отключени  и регулировани  скорости. Дл  подвода и отвода труб на ось скважины имеетс  свечеподающее устройство с поворотными рычагами и дл  хранени  труб - вертикальные свечеприемники . На вышке расположены датчики (путевые выключатели) дл  управлени  перемещением элеваторов и и переключени  привода на меньшую скорость при начале движени  и,перед остановкой. Управление захватами элеваторов и ключа и контроль наличи  ниппел  трубы осуществл етс  тем, что захватные части выполнены с возможностью их вер тикального перемещени  относительно кареток и при воздействии на них свободного конца трубы, ниппел  трубы или под воздействием инерциальной сгпы при замедлении движени  QJ.

Управление подъема путевыми выключател ми (датчиками), установленными на вышке, не дает возможности работать разномерными трубами, так как это требует перенастройки положени  датчиков. Устройство контрол  муфты, выполненное на контактных датчиках с подвижными элементами, обладает

сложностью конструкции и низкой подвижностью .

Известны мостки, содержащие стеллажи дл  труб с поворотными полками , установленные в раме и поддерживаемые гидроцилиндрами, манипул тор дл  приема и вьщачи труб и механизм перемещени  труб от полок к манипул тору и обратно. Гидроцилиндрами стеллажи с полками могут быть наклонены в сторону манипул тора (при вьщаче труб) или в обратнуй сторону (при накапливании). Механизм перемещени  с помощью гидравлического привода передает трубы с верхнего р да на майипул тор. После освобождени  верхнего р да с помощью гидроцилиндров весь стеллаж с трубами перемещаетс  вверх дп  того,чтобы нижележащий р д зан л место верхнего 2 .

Недостатками данных мостков  вл етс  конструктивна  сложность подъема и удержани  на одном уровне стеллажа,полностью загруженндго трубами (причем масса труб на стеллажах может быть равна 100-120 т). Кроме того, мостки не решают задачи полной автоматизации из-за отсутстви  устройства, сигнализиру-г ющего о наличии или отсутствии труб на полках.

Известен также автоматический -КЛЮЧ, состо щий из вращател  и раскрепл юще-закрепл ющего (высокомоментного ) ключа, смонтированных в одном корпусе. Вращатель содержит ведомые ролики и ведущий ролик, св занный с гидромотором. Бысокомоментный ключ имеет нижнюю обойму дл  стопорени  вс кой полумуфты, а верхн   обойма может поворачиватьс  с помощью двух Г1адроцилиндров , обеспечива  раскрепление или закрепление резьбового соединени  муфты. Таким образом, обеспечиваетс  высока  производительность и закрепление труб необходимым моментом . Максимальный момент легко изменить изменением давлени  в цилиндрах и можно заранее устанавли1 вать, например, с помощью датчиков давлени  з . Однако достижение, только определенного момента при закручивании не обеспечивает уверенности в надежном соединении. Так, при зат жке сильно ослабленной резьбы будут деформироватьс  и уплотн тьс  корпуса труб, а не резьба. Цель изобретени  - обеспечение возможности работы с разномерными трубами;упрощение конструкции; повы шение надежности соединени  труб и автоматизаци  контрол  надежности соединений при свинчивании (развинчивании труб автоматическим ключом На.фиг.1 изображен автоматизированный агрегат, общий вид; на фиг.2 автоматические мостки,общий вид; на фйг.З - автоматический ключ дл  труб, общий вид; на г.4 - функцио нальна  схема агрегата. Автома.тизированный агрегат включает в себ  спуско-подъемный узел 1 автоматические мостки 2 и систему 3 управлени . Спуско-под1 ш4ное устройство состоит из основани  4, на котором смонтирована вышка 5 с напр л ющими 6. Автоматический элеватор 7 установлен на направл кмцих 6 с во можностью его вертикального переме .щени  и св зан с приводом 8 движени элеватора 7 например гидравлически цилиндром двойного действи , с помо щью полиспастной системц 9. На осно НИИ 4 установлен автоматический ключ 10. Автоматический спайдер П монтируетс  на устье скважины 12 и удерживает колонну труб 13 за верхнюю трубу. Элевдтор 7 снабжен захватом 14, св занным с приводом 15 захвата 14, например электропедравлического типа, датчиком 16 поло жени  захватов элеватора 7, инфорьшрукшцош о .его состо нии (Открыт или Зак ) , и датчиком 17 положени  муфты трубы 13. Спайдёр I1 содержит захваты 18 дл  захвата и удержани  колон ы труб 13| привод 19 захватов 18 и датчик 20 положени  захватов 18 На вышке 5 установлены датчики 21-23 положени  элеватора. Мостки 2 состо т из основани  24, (фиг.2), на котором закреплен манипул тор 25 дл  вцдачн и приема труб и штанг на устье 12 скважины, сте паж 26 дл  накапливани  труб и штанг и механизм 27 8U4 перемеще.ни  труб и штанг от стел-лажа 26 к манипуплтору 25. Манипул тор 25 содержит поворотную балку 28 с приводом 29 дл  ее перемещени  из горизонтального в вертикальное положение и обратно, датчик 30 положени  манипул тора 25, захваты 31, установленные на балке 28. с возможностью их перемещени  вдоль бал- ки. Захваты 31 снабжены приводами 32 и 33, управл ющими их закрытием (открытием) и перемещением вдоль балки 28 соответственно, а также датчиками 34 и 35. Датчик 34 вьздает информацию о состо нии захватов, а датчик 35 показьшает положение торца трубы относительно балки 28. Стеллаж 26 состоит из полок 36, которые выполнены с возможностью перемещени  в горизонтальное положение и св заны с приводами 37 дл  перемещени  полок 36 в рабочее или нерабочее положение. Полки 36 снабжены датчиками 38, указывающими в каком положении наход тс  полки 36. На стеллаже 26 закреплен механизм 39 наклона стеллажей, с помощью которого стеллаж 26 может быть наклонен в сторону манипул тора 25 или от него. Механизм 27 перемещени  труб и штанг установлен на осно.вании мостков 24 и состоит из кронштейнов 40 и захватного устройства 41, щарнирно св занного с кронштейном 40 и имеющего возможность поворота в вертикальной плоскости манипул тором 25 и полками 36. Захватное устройство 41 содержит привод 42 дл  его поворота и захваты 43 с приводом 44 их управлени . На кронштейне 40 установлен р д датчиков 45, количество которых равно числу полок 36, а их пол.ожение соответствует положению соответствующих полок 36. Кроме того, на захватном устройстве 41 установлен датчик 46, контролирующий работу захватов 43, и на кронштейне 40 датчик47 , определ ющий положение захватного устройства 41 относительно манипул тора 25. Автоматические мостки могут примен тьо  отдельно от агрегата, наприу мер на буровых, в технологических ини х работы с трубами и Т.д. Автоматический ключ 10 (фиг.1 } состоит из вращател  48 (фиг.3) и высокомоментного (раскрепл юще5 закрепл ющего) ключа 49, смонтированных в одном корпусе 50. Вращатель 48 содержит ролики 51, св занные с приводом 52 их вращени  гидро мотором. Высокомоментный ключ 49 включает в себ  нижнюю обойму 53 с захватами 54 дл  стопорени  муфты соединени  труб 13 приводом 55 захватов и верхнюю обойму 56 с захватами 57 и их приводом 58. Верхн   обойма 56 выполнена с возможностью ее поворота относительно нижней обоймы 53 с помощью привода 59 гидр цилиндра. Ключ 10 установлен на основании 60 и снабжен приводом 61 дл перемещени  ключа на ось скважины 12 и датчиком 62 положени  ключа. На вращателе 48 установлен датчик 63, измер ющий крут щий момент при закручивании трубы вращателем, а н высокомоментном ключе 49 - датчики 64-66. Датчик 64измер ет круТЯЩ1Ш момент высокомоментного ключ датчик 65 - угол поворота верхней обоймы 56 относительно нижней 53. Датчик 66 контролирует положение муфты трубы в ключе. Автоматический ключ может при ..мен тьс  в составе других изделий, например, при бурении, сборке трубопроводов и т.д. Система 3 управлени  агрегата состоит из пульта 67 управлени  (фиг.4) с установленной в нем коммутагщонной и контрольной аппаратурой и систем 68 управлени  спуско-подъемного устройства, автомати ческого ключа 69 и автоматических мостков 70. Система 68 управлени , управл ет работой элеватора 7 и сп дера 11. Она состоит из блока 71 логического программного управлени  (блока управлени ) и датчиков 17,20-23, электрически св занных с блоком 71 управлени . Кроме того, блок 71 управлени  электрически св зан с пультом 67 управлени  и приводами 8,15 и 19 дл  управлени  работой элеватора 7 и слайдера I1. t Система 69 управлени  автоматаческого ключа 10 содержит блок 72 логического программного управлени  (блок управлени ). электрически св занный с пультом 67 управлен приводами 52,55,58,59,61 управлени ключом и датчиками 62-66. Кроме то го, в систему 69 управлени  вве дена схема совпадени  И 73, входы 06 которой электрически св заны с датчиками 54 и 65, а выход - с блоком 72 управлени  и блоком 74 контрол  длительности работы привода высокомоментного ключа, электрически св занного с блоком 72 управлени . Система управлени  автоматическими MOCTKaNui 70 содержит блоки 75 и 76 логического программного управлени  (блоки управлени ), устройство 77 дл  подсчета числа труб и штанг и датчики 30, 34,35,38,45,46 .и 47. Блок 75 управлени  управл ет работой манипул тора 25 и электрически св зан с датчиками 30,34,35,46 и 47, пультом 67 управлени  и приводами 29,32,33 манипул тора. Блок 76 управлени  управл ет работой механизма 27 перемещени  труб и штанг и электрически св зан с датчиками 30, 34,46 и 47, устройством 77 подсчета числа труб и штанг, пультом 67 управлени  и природами 42 и 44 механизма перемещени  труб и штанг. Устройство 77 подсчета числа труб и штанг управл ет работой полок 36, электрически св зано с датчиками 38, 45,блоком 76 управлени  и приводом 37 полок. Системы 68,69 и 70 управлени  обеспечивают автоматический режим работы спуско-подъемного устройства 1, ключа 10 и автоматических мостков 2. Да  работы всего агрегата в автоматическом режиме работы блок 71 управлени  спуско-подъемным устройством св зан электрически с датчиками 66 и 30, установленными на ключе 10 и манипул тора 25,блок 72 управлени  св зан с датчиками 17 и 22, установленными на спуско-подъемном устройстве 1 и датчиком 35 установленномна манипул торе 25. Блок 75 управлени  манипул тором св зан Электрически с датчиками 21 и 22,. установленными на cnycko-подъ емном устройстве 1. Агрегат при проведении подъемных операций с насосно-компрессорными трубами работает следующим обра зом . . Исходное положение механизмов: элеватор 7 находитс  в верхнем положении , а его захваты 14 открыты; спайдер 11 закрыт и удерживает колонну труб 13; ключ 10 отведен от оси скважины; манипул тор 25 находитс  в Горизонтальном положении, его зах .71

ваты 31 открыты; стеллаж 26 дл  труб и штанг наклонен в сторону от манипул тора 25 ; полки 36 стеллажа 26 отведены (кроме самой нижней ).

По команде с пульта 67 управлени  Подъем блок 71 управлени  подает команду на привод 8 движени  элеватора , который перемещает элеватор 7 вниз с максимальной . скоростью. Когда элеватор 7 спуститс  настолько, что торец муфты трубы 13 войдет в датчик 17, поступает команда на привод 8 уменьшить скорость движени  и элеватор 7 продолжает двигатьс  вниз с малой скоростью. Когда муфта трубы 12 займет среднее положение относительно датчика 16, от него поступает сигнал на блок 7I управлени , который останавливает элватор 7 и дает команду на закрытие захвата 14 элеватора приводом 15. После получени  сигнала от датчика 16 о том, что захват закрыт, блок 71 управлени  дает команду на подъем элеватора 7 и одновременно на открытие спайдера I1. Колонна труб поднимаетс  вверх. При прохождении элеватором 7 датчика 22 поступает сигнал на блок 72 управлени  ключом и последний дает команду приводу 61 на подвод ключа 10 к оси скважины , о чем сигнилиэирует датчик 62, останавлива  привод 61. Одновременно сигнал от датчика 22 поступает на блок 75 управлени  манипул тором который включает привод 29, и манипул тор 25 движетс  к оси скважины. Когда нижн   муфта поднимаемой трубы начнет входить в датчик 66, установленный на ключе 10 он выдает сигнал через блок 65 управлени  на привод 8 дл  уменьшени  скорости. Когда муфта трубы займет среднее положение относительно датчика 66, от последнего поступит кома да через блок 71 управлени  на остановку элеватора 7 и закрытие спайдера I1. После срабатывани  датчика 20 положени  захватов 18 подаетс  команда на . опускание элевато.г ра 7 через блок 7I управлени . При срабатывании датчика 17 подаетс  команда на остановку элеватора 7 и через блок 72 управлени  - на работу ключа 10,

Работа ключа 10 в автоматическом режиме при развинчивании труб и штанг происходит следующим образом.

0

После получени  сигнала от датчика 66 на блок 72 управлени , последний выдает команду на приводы 55 и 58 на закрытие захватов 54 и 57. После этого подаетс  команда на привод 59 высокомоментного ключа 49 на раскрепление резьбового соединеп ки . При этом крут щий момент раскреплени  контролируетс  датчиком 64. Когда крут щий момент уменьиштс  до определенной величины, и верхн   обойма 56 повернетс  относительно нижней обоймы 57 настолько, что сработает датчик 65 угла поворота, схема 73 совпадени  дает команду через блок 72 управлени  и соответствующие приводы 59,58 и 52 на остановку работы высокомоментного ключа 49, раск рытие захватов 57 и включение вращател  48 дл  полного рассоединени  труб Одновременно с началом работы высокомоментного ключа 49 включаетс  блок 74 контрол  длительности работы. Если через определенный промежуток времени сигнал отсхемы 73 совпадени  не поступит на блок 72 управлени , последний дает команду на раскрытие захватов 57, возвращение верхней обоймы 56 в исходное положение и повторное раскрепление соединени „ Эта операци  может повтор тьс  несколько раз до тех пор, пока соединение труб не ослабнет достаточно дл  того, чтобы можно было включить в работу вращатель 48. Если из-за значительного повреждени  резьбы максимального момента высокомоментного ключа недостаточно дл  раскреплени  резьбы, после нескольких операций по раскреплению соединени  труб блок 72 управлени  останавливает работу и дает сигнал на пульт 67, и решение принимает оператор.

Количество повторных попыток раскреплени  резьбы устанавливает оператор в зависимости от состо ни  труб. Таким образом, обеапечиваетс  надежна  работа ключа в автоматическом режиме при рассоединении труб.

Рассмотрим работу автоматических остков при укладке труб.

X

Во врем  отсоединени  трубы манипул тор 25 занимает положение на оси скважины. При откручивании трубы муфта верхней трубы в элеваторе 7 поднимаетс  выше датчшса

9П

17 о чем сигнал поступает от негСх на блоки 71 и 72 управлени . Блок 72 управлени  вьщает команду иа привод 32, который закроет захваты 31, и на привод 33, который начинает перемещать захваты 31 и вместе с ми трубу вверх до тех пор, пока труба на манипул торе не займет строго определенного положени , определ е мого датчиком 35. Блок 71 управлени  вцдает команду на раскрытие захватов 14, подъем элеватора 7 вверх. Когда :элеватор 7 поднимаетс  выше трубы, по команде от датчика 17 блок 72 управлени  включит привод 29 и манипул тор начнет опускатьс  к мосткам 2, а блок 72 управлени  по времени остановит элеватор 7 и автоматически включит егодвижение вниз и повторение цикла.

Во врем  опускани  элеватора 7 и подъема колонны труб происходит укладка подн тых труб на мостки 2. Манипул тор 25 после команды на его отвод от оси скважины опускаетс  на мостки 2 б горизонтальное положение, о чем сигнал с датчика 30 поступает на блоки 72 и 75 управлени , которые вьщают команду на соответствующие приводы 29 и 42 на остановку манипул тора 25 и подвод к нему захватного устройства 27, Когда захватное устройство 27 подойдет к манипул тору 25 срабатьшает датчик 47 и вьщает информацию об этом на блок 75 управлени , который через привод 44 переведет захваты 43 в закрытое положение . После закрыти  захватов 43 срабатывает датчик 46 и через соотве ствующие блоки 75 и 76 управлени  откроет захваты манипул тора 31 и включит привод 42 захватного устройства дл  его движени  к полкам 36, Когда он достигнет положени , соответствующего нижией (незаполненной ) йолке, сработает соответствуtaiBfvA датчик 45 (в данном случае нижний ) и подаст команду через устройство 77 подсчета TpytJ на. остановку захватного устройства 41 и открытие его захватов 43,

Освобожденна  труба под собственным весом скатываетс  по полке 36 занима  нижнее положение. Одновременно устройство подсчета труб 77 начинает отсчет числа уложенных , труб. Эта последовательность опе010

раций по укладке труб повтор етс  до тех пор, пока нижн   полка не будет заполнена заранее уста овленным-количеством труб. После зтого устройство 77 подсчета труб вьщает команду на привод 37 поворота нижней полки, наход щейс  в отведенном положении, который повернет полку 36 в рабочее положение. Теперь остановка механизма перемещени  около полок будет определ тьс  датчиком 45, соответствующим переведенной в рабочее положение полке 36, и начинаетс  ее заполнение трубами. Аналогичным образом могут быть заполнены все полки стеллажа.

Дн  работы с трубами разного диаметра в устройство 77 подсчета труб вводитс  число труб, которое может быть помещено на полку.

Работа со штангами производитс  аналогичным образом.

Рассмотрим работу агрегата при спуске труб в скважину.

Исходное положение механизмов: элеватор 7 находитс  в крайнем верхнем положении определ емом датчиком 21; захваты элеватора 14 открыты; спайдер II закрыт и удерживает колонну труб; ключ 10 отведен от усть  скважины; манипул тор 25 н.аходитс  в горизонтальном положении на мостках 2, его захваты 31 отрыты; стеллаж дл  труб и штанг 26 наклонен в сторону манипул тора 25; полки 36 заполнены трубами; захватное устройство 4 подведено к верх- ней полке 36, заполненной трубами.

По команде с пульта 67 управлени  Спуск захваты 43 захватывают трубу с верхней полки 36 и захватное устройство 41 начинает двигатьс  к манипул тору 25, При подходе к манипул тору 25 срабатывает датчик 47 и вь(дает сигнал на остановку привода 42 через блок 76 управлени  и на закрытие захватов 31 через блок 75 управени . Получив сигнал от датчика 34 о том, что захваты 31 закрылись,блок 76 управлени  дает команду на открытие захватов 43 и отвод захватного устройства 41 от манипул тора 25. Захватное устройство 41 движетс  к полкам 36 и останавливаетс  около ерхней полки 36, заполненной трубами, по команде датчика 45, Посе получени  сигнала от датчика 46 б открытии захватов 43, блок 75 уп 1 равлени  включает привод 33и передвигает захваты 31 до тех пор, пока не сработает датчик 35,одновременно подаетс  команда на привод 29 и манипул тор 25 начинает по ниматьс  к оси ск ажины. Блок 72 уп равлени , получив сигнал от датчика 35 о -том, что труба в манипул торе 25 зан ла необходимое положение,дает команду приводу 61 на перемещени ключа 10 на ось скважины. С помощью привода 33 и датчика 35 обеспечиваетс  .точна , густановка трубы по высоте ца оси скважины с минимально необходимым зазором между ключом и нижней муфтой „трубы. Когда манипул тор 25 займет положение на оси скважины, поступит сигнал от датчика 30 на блоки 72 и 71 управлени , Блок 7I управлени  включает привод 8 элеватора 7 на его движение вниз, а блок 72 управлени  останавливает манипул тор 25 и включает привод 33 на опускание трубы вниз до соприко , новени  с колонной труб 13. Когда верхн   муфта трубы окажетс  внутри датчика 17, его сигнал поступит на блоки 71,72 и 75 управлени , по команде которых закроютс  захваты 14 элеватора 7, откроютс  захваты 3 манипул тора 25 и включитс  в рабо вращатель 48 ключа 10, заворачива  трубу до полного закручивани . Когда выберетс  зазор конической резьб возрастет крут щийс  момент привода 52 и по сигналу датчика 63 бло 72 управлени  дает команду на закры тие захватов 57 и включение привода 59 высокомоментного ключа 49. Приво 59 поворачивает верхнюю обойму 56 относительно нижней 53, зат гива  резьбу. При этом будет расти момент зат жки. Зат жка производитс  до тех пор, пока на схему совпадени  И 73 не поступ т сигналы от датчико 64 и 65,сигнализирукщие о том, что достигнут заданный момент зат жки и заданный угод зат жки. В этом случае сигнал от схемы совпаде ни  И поступает на блок 72 управлени , котормй дает команду на раскрытие захватов 54 и 57 и отвод клю 0J2 ча от усть  скважины. Так как резьба зат нута определе 1ным моментом, и витки резьбы сжаты на определенную величину (определ емую углом поворота высокомоментного механизма), достигаетс  надежное соединение труб. Величина необходимого момента и угла поворота расчитываетс  от типа резьбы и заранее устанавливаетс  настройкой датчиков момента угла поворота. Если резьба значительно изношена, то труба будет закручена полностью небольшим моментом до соприкосновени  тела труб и высокомоментный ключ при зат жке будет деформировать трубу, а не резьбу. В этом случае не будет достигнут заданный угол поворота. Если на резьбе наход тс  посторонние включени , значительно увеличивающие момент закручивани , то при работе высокомоментного ключа 49 будет достигнут определенный угол поворота, но момент будет меньше необходимого , В любом случае на схему 73 совпадени  придет только один сигнал, и схема совпадени  через блок управлени  ключом вьщает команду на развинчивание резьбы, отвод ключа 10 и остановку дальнейшей работы до прин ти  оператором решени . При правильном соединении труб ключ 10 отводитс  от оси скважины и по сигналу датчика 62 блок 7I управлени  получит сигнал- об этом от датчика 20, вьщаетс  команда на движение элеватора 7 вниз. При прохвждении элеватором датчика 22 скорость опускани  уменьшаетс . Элеватор 7 опускает колонну труб до тех пор, пока не сработает датчик 23, который через блок 71 управлени  выдает команду на остановку элеватора 7 и закрытие захватов 18 спайдёра П , После получени  сигнала от датчика 20 о том, что захваты }8 закрылись, элеватор 7 опускаетс  с одновременным открытием захватов 14 по времени. Ожидаемый годовой экономический эффект от максимального объема использовани  агрегата дл  ремонта скважин составит 105 нлн,руб.

П Id и/. /

li-1 3

Фиг.г 38

ФтЛ

Claims (3)

1. (57 ) 1.Автоматизированный агрегат для ремонта скважин, содержащий спуско-подъемный узел, состоящий из вышки, автоматических ключей для свинчивания - развинчивания труб и штанг, элеватора и спайдера с приводами, мостки, включающие манипулятор для приема и выдачи труб й штанг на устье скважины с поворотной балкой и подвижными захватами с приводами, стеллаж для накапливания труб и штанг, и механизм перемещения труб и штанг с приводами, систему управления, включающую блоки логического программного управления, связанные с приводами, датчики положения трубы, отличающийся тем, что, с целью обеспечения работы с разномерными трубами и упрощения конструкции, датчики положения трубы установлены соответственно на элеваторе, ключе и манипуляторе_t причем датчики положения трубы соединены через блоки ло гического программного управления с приводами элеватора и ключа и с приводом подвижных захватов манипулятора.
2. 2. Мостки, содержащие манипулятор, стеллажи с полками и привода ми перемещения полок, механизм .. наклона стеллажей, механизм перемещения труб и штанг и привода по лок, отличающиеся тем, что, с целью упрощения конструкции, они снабжены блоком измерения числа труб и штанг, механизмом перемещения труб и штанг, выполненным с возможностью вертикального перемещения относительно полок, и датчиками положения полок, установленными на механизме перемещения и на полках, причем датчики положения полок электрически связаны через блок измерения числа труб и штанг и блок логического программного управления с приводом механизма перемещения труб и штанг и приводом полок.
3. 3, Автоматический ключ, содержащий вращатель, высокомоментный ключ с приводами, блок логического программного управления и датчик момента, установленный на высокомоментном ключе и связанный с бло ком- логического программного управления, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности в работе, он снабжен датчиком угла поворота, блоком контроля длительности работы, схемой совпадения И, входы которой электрически связаны с датчиками момента и угла по>>

   /

   114 I 180 ворота, а выход - с блоком логического программного управления и блоком контроля длительности работы, которые электрически связаны с бло ком логического программного управ ления.