Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано дл автоматизации производственных процессов с применением промьошленных роботов, снабженных очувствленными схватами. Известен схват манипул тора, содержащий основание, на котором уста новлены зажимные губки, кинематичес ки св занные между собой и снабженные приводом их перемещени , и датчик линейного перемещени со штоком св занный Через систему управлени с приводом С13. Однако данное устройство не обес печивает точного измерени и дозиро вани усили сжати , адекватного весу захватываемого объекта вследст вие отсутстви датчика, измер ющего это усилие, непосредственно прилагаемое к объекту,что может привести к деформации и излому захватываемого объекта. Цель изобретени - исключение повреждени деталей при захватывани Поставленна цель достигаетс тем, что схват мунипул тора, содержащий основание, на котором установ лены зажимные губки, кинематически св занные между собой и снабженные приводом их перемещени , датчик лин ного перемещени со штоком, св занный через систему управлени с приводом , снабжен датчиками усили сжа ти , установленными на губках, гене ратором, усилителем, блоком детекти ровани и блоком компенсации, при этом датчик усили сжати выполнен а виде пьезоэлектрического полого цилиндра, снабженного электродами, установленными на торцах, пьезоэлек рического стержн , снабженного электродами, установленными на торцах , расположенного внутри цилиндра и жестко с ним св занного через диэлектрическую прокладку, и мембраны жестко соединенной с губкой и св занной через шаровую опору, закрепленную в сепараторе, со стержнем, а электроды цилиндра соединены с гене ратором, при этом электроды стержн подключены к входу усилител , выход усилител соединен с одним из входо блока детектировани , другой вход которого подключен к выходу блока компенсации, выход блока детектировани соединен с входом системы управлени , Кроме того, схват снабжен закреп ленным на основании кронштейном, в котором выполнен паз, и втулкой с цанговым зажимом, расположенной в пазу кронштейна с возможностью пере мещени вдоль губок, при этом датчик линейного перемещени установлен во втулке. На фиг. 1 изображен схват манипу л тора, общий вид; на фиг. 2 - вид А на фиг. 1;.на фиг. 3 - разрез Б-Б на фиг. 1. Схват манипул тора состоит из основани 1, звеньев 2 привода перемещени разъемных губок 3 схвата и индуктивного датчика 4 линейного перемещени с подвижным штоком, выход которого св зан с системой 5 управлени робота. В каждую губку 3 схвата встроен изолированный от корпуса губки коробкой б датчик 7 усили сжати , выполненный в виде пьезоэлектрического полого цилиндра 8 и цилиндрического стержн 9, вход щего в него. Шарова опора 10 закреплена в сепараторе 11 и кинематически св зывает стержень 9 с мембраной 12, котора жестко закреплена на торцовой поверхности губки З.При этом полый цилиндр 8 и вход щий в него стержень 9 жестко св заны между собой через диэлектрическую прокладку 13, а электроды 14, установленные на торцах полого пьезоэлектрического цилиндра, соединены с генератором 15. Торцовые электроды 16 ,пьезоэлектрического стержн соединены с усилителем 17, выход которого подключен к одному из входов блока 18 детектировани , другой вход которого соединен с блоком 19 компенсации, Выход блока детектировани соединен с входом системы 5 управлени , выход которой подключен к приводу перемещени губок схвата {не показан ). Датчик 4 линейного перемещени установлен во втулке 20, в нижней части которой имеетс цанговый зажим 21, обеспечивающий вертикальное перемещение датчика .относительно губок схвата, втулка 20 соединена с кронштейном 22, в котором сделан паз 23 дл обеспечени горизонтального перемещени датчика относительно губок схвата, при этом кронштейн 22 жестко соединен с основанием 1 схвата. Вертикальное и горизонтальное перемещение датчика линейного перемещени позвол ет точно устанавливать его относительно захватываемой детали 24 и тем самым способствует точности измерени усили сжати . Схват манипул тора работает следующим образом. Схват с разведенными губками подводитс к захватываемой детали 24 так, что последн оказываетс между губками 3. Система 5 управлени подает команду на опускание схвата. При опускании схвата шток датчика 4 входит в соприкосновение с деталью и поднимаетс в верхнее положение. После этого в систему 5 управлени поступает команда на остановку схвата и сжатие детали. Сигнал управлени поступает на привод перемещени губок схвата ( не показан ), который приводит их в движение. Усилие сжати через мембрану 12 и шаровую опору 10 воздействует на пьезоэлектрический цилиндрический стержень 9, который жестко соединен через диэлектрическую прокладку 13 с полым пьезоэлектрическим цилиндром 8. Диэлектрическа прокладка изолирует генераторную секцию полого цилиндра от информационной секции, св занной со стержнем. Материал диэлектрическо прокладки выбираетс из услови совпадени акустических сопротивлений пьезоэлектрических элементов и прокладки , что уменьшает ослабление механического сигнала на границе раздела. При подключении электродов 14 полого цилиндра 8 к генератору 15, настроенному на резонансную частоту продольных колебаний, на электродах 16 цилиндрического стержн 9 по вл етс электрический зар д, измен ющийс с частотой механических колебаний полого цилиндра 8, амплитуда которого зависит от измер емого стати ческого усили сжати , прикладываемого к детали 24.Блок 19 компенсации сдвигает начало отсчета усили сжати IB нулевую точку характеристики, поэтому при увеличении усили сжати сигнал, поступающий в систему 5 упра лени , будет не уменьшатьс , а увели чиватьс , сравниватьс с сигналом управлени задающего устройства,расположенного в системе 5 управлени , и отрабатыватьс приводом перемещени губок схвата. После сравнени этих сигналов система управлени подает команду подъема схвата. Ввиду недостаточности сжимающего усили захватываемый объем остаетс на месте или в процессе подъема схвата начинает проскальзывать в.губках Следовательно , шток датчика 4 начинает опускатьс . Сигнал с датчика 4 поступает в систему управлени , котора автоматически начинает отрабатывать недостающее сжимающее усилие. При достаточном дл захватывани усилии деталь начинает подниматьс вместе со схватом и шток датчика 4 перестает перемещатьс , прекраща увеличивать сигнал дозировани сжимающего усили . Деталь захвачена. Применейие предлагаемой конструкции схвата позвол ет повысить точность измерени и дозировани усили сжати широкого по весу класса деталей с силой, не превышающей необходимую дл захватывани и исключающей деформацию и излом деталей, а также сэкономить энергетические ресурсы, затрачиваемые на захват деталей при их транспортировке, и увеличить производительность труда за счет сокращени времени, необходимого на операцию захвата деталей.