Изобретение относитс к технике манипулировани издели ми, в частности к схватам исполнительных органов промьшленных роботов при механизации и автоматизации технологических процессов механической обра ботки и сборки. Известен схват, содержащий корпус со сквозным пневматическим каналом и жесткий ограничитель перемещени издели Ц. Недостатком известного устройства вл етс возможность удержани изде- ЛИЙ только пластинчатой формы. Целью изобретени вл етс расширение технологических возможностей путем бесконтактного удержани издели цилиндрической формы. Цель достигаетс тем, что схват. содержащий корпус со сквозным пневматическим каналом и жесткий ограничитель перемещени издели , снабжен эластичной пластиной с пневматическими каналами, размещенной параллель но внутренней поверхности ограничител и закрепленной на корпусе с возможностью сообщени пневматического канала корпуса и пневматических каналов пластины, а жесткий ограничитель перемещени издели выполнен сферическим с плоскими торцовыми стенками, имеющими по не меиее одному пневматическому каналу с выходом на внутренней поверхности стенки, сообщающемус с пневматическим каналом корпуса. На фиг. 1 изображена схема предлагаемого схвата; на фиг. 2 разрез А-А на фиг. 1 (местный вьфыв Схват состоит из корпуса t с кана лом 2 дл подачи сжатого воздуха, жестко св занного с корпусом 1 ограничител 3 осевого смещени и эластичной пластины 4, также жестко св занной с корпусом 1 и имеющей отверстие 5, сообщающеес с каналом Кроме того, в корпусе ограничи-. тел 3 выполнены два канала 6 с дро селирующими отверсти ми 7. Схват удерживает изделие 8 цилиндрической формы. Схват работает следующим образом. При подводе схвата к изделию 8 воздух , выход щий из канала 2 через отверстие в эластичной пластине 4, в соответствии с законом Бернулли создает между изделием 8 и эластичной пластиной 4 разрежение, которое приводит к тому, что пластина 4 начинает постепенно охватывать изделие 8, стрем сь уменьшить зазор вдоль всей поверхности пластины 4. По мере обхвата возрастает удерживающа изделие 8 сила. В зажатом состо нии между изделием 8 и упругой пластиной 4 создаетс воздушна подушка, котора позвол ет.изделию 8 вращатьс практически без трени даже после осуществлеии схвата. Дл предотвращени осевы. смещений издели 8 в процессе манипул ций на корпусе 1 предусмотрен ограничитель 3 бокового перемещени . С целью исключени касани изделием 8 боковых стенок ограничител 3 в корпусе ограничител 3 сделаны два канала 6 (фиг. 2) с дросселирующими отверсти ми 7, обеспечивающими такую скорость истечени воздуха, котора создает между торцами издели 8 и ограничителем 3 воздушную подушку. Основное технико-экономическое преимущество предлагаемого устройства перед известными решени ми заключаетс в возможности бесконтактного схната изделий цилиндрической формы.Применение предлагаемого устройства при роботизации процессов меха-, нической обработки изделий позвол ет осуществл ть схввт обрабатываемого издели до попадани его в приемный бункер. Благодар этому удаетс исключить такие операции как чистка изделий от стружки и эмульсии ,и сохранить их ориентацию.The invention relates to the technique of manipulating products, in particular, to the grips of the executive bodies of industrial robots during the mechanization and automation of technological processes of mechanical processing and assembly. A gripper is known, comprising a housing with a through pneumatic channel and a rigid limiting device for moving the product C. A disadvantage of the known device is the possibility of holding the product only of a plate shape. The aim of the invention is the expansion of technological capabilities by non-contact retention of a cylindrical product. The goal is achieved by gripping. comprising a housing with a through pneumatic channel and a rigid stopper for moving the product, is provided with an elastic plate with pneumatic channels placed parallel to the inner surface of the stopper and fixed on the body with the possibility of communication of the pneumatic channel of the housing and the pneumatic channels of the plate, and the rigid stopper for moving the product walls, having at least one pneumatic channel with access to the inner surface of the wall, I inform emus pneumatic housing channel. FIG. 1 shows the scheme of the proposed gripper; in fig. 2, section A-A in FIG. 1 (local clamping device consists of a body t with a channel 2 for supplying compressed air, rigidly connected to the body 1 of the axial displacement limiter 3 and an elastic plate 4, also rigidly connected to the body 1 and having an opening 5 communicating with the channel. , in the case of the limiting bodies 3, two channels 6 are made with cores of the village 7. The grip holds a cylindrical product 8. The grip works as follows: When the tong is applied to the product 8, the air coming out of the channel 2 through the hole in the elastic plate 4 according to This Bernoulli creates a vacuum between the product 8 and the elastic plate 4, which causes the plate 4 to gradually encompass the product 8, striving to reduce the gap along the entire surface of the plate 4. As the girth increases, the holding force of the product 8 increases. the product 8 and the elastic plate 4 create an air cushion that allows the product 8 to rotate with virtually no friction even after the grip. To prevent axial seeding. displacement of the product 8 in the process of manipulation on the housing 1 is provided with a lateral movement limiter 3. In order to prevent the product 8 from touching the side walls of the limiter 3, two channels 6 are made in the case of the limiter 3 (Fig. 2) with throttling holes 7 providing an air flow rate that creates an airbag between the ends of the product 8 and the limiter 3. The main technical and economic advantage of the proposed device over the known solutions lies in the possibility of contactless contact of cylindrical shapes. The use of the proposed device for robotization of the processes of mechanical processing of products allows the processing of the processed product before it enters the receiving hopper. Due to this, it is possible to eliminate such operations as cleaning products from chips and emulsions, and to keep their orientation.
д-иdi