SU1068889A1 - Устройство позиционировани исполнительных органов робота - Google Patents
Устройство позиционировани исполнительных органов робота Download PDFInfo
- Publication number
- SU1068889A1 SU1068889A1 SU823416236A SU3416236A SU1068889A1 SU 1068889 A1 SU1068889 A1 SU 1068889A1 SU 823416236 A SU823416236 A SU 823416236A SU 3416236 A SU3416236 A SU 3416236A SU 1068889 A1 SU1068889 A1 SU 1068889A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- adder
- input
- output
- series
- position sensor
- Prior art date
Links
Landscapes
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
УСТРОЙСТВО ПОЗИЦИОНИ1РОВАНИЯ ИСПОЛНИТЕЛЬНЫХ ОРГАНОВ РОБОТА, содержащее последовательно соединенные первый сумматор, первый вход которого вл етс входом устройства, а второй подключен к выходу датчика положени , и регул тор положени . последовательно соединенные второй сумматор, регул тор скорости, преоб .разо атель, двигатель, соединенный с датчиком положени , тахогенератор, фильтр, управл емый делитель подключенный выходом к второму входу второго сумматора, о т л и ч а-ю щ е е с тем, что, с целью повышени нгщежности уЬтройства и обеспечени повтор емости процессов позиционировани устройства, оно содержит последовательно соединенные формирователь трехпозиционного сигнала, подключенный входом к выходу первого сумматора fтретий сумматор,подключенный:вторым входом к выходу регул тора положени , и клюЧусоединенный выходом с и вторым входом второго сумматора, (/) выход формировател трехпозиционного сигнала соединен с управл ющими входами управл емого делител и ключа.
Description
rGhGn
о э 00
00 00
со Изобретение относитс к системам автоматического управлени и может использоватьс в след щих приводах промышленных роботов, металлорежущих станков и другого оборудовани , треб1укндего надежного и точного позиционировани . Известны системы автоматического управлени , содержащие специализированные узлы дл торможени вала исполнительного двигател . Так в след щей по положению системе может :% использоватьс специальный тиристор динамического торможени дл перехода -на малую скорость, а в момент точной остановки привода вал электро двигател фиксируетс электромагнитным тормозом 1. Таким системам свойственна невысока надежность в режиме частых остановок вследствие ограниченного ресурса электромагнитного тормоза. В след щих по положению сисгемах может использоватьс устройство изме нени демпфиров.ани в зависимости от величины ошибки 2. 1. Таким системам свойственно длительное врем позиционировани , что резко уменьшает быстродействие систе мы. Наиболее бл,изком по технической , сущности к изобретению вл етс стабилизированна нелинейна сервосисте ма, котора -кроме типовых элементов след щей CHCTeNftii (компараторов, сервоусилител , электродвигател ,. датчика положени ) содержит р д допол .нительных элементов (компараторов, ключей), служащий дл переключени входных цепей и цепей обратных св зей в функции величины рассогласовани , в результате чего мен ютс коэффициент усилени и посто нна врецени регул тора а в конечном итоге повышаетс быстродействие и точность 3. Недостаток известной системы - от сутствие возможности обеспечени надежной фиксации исполнительных органов в точке позиционировани . Цель изобретени - повьлиение надежности устройства благодар исключению элементов с малым ресурсом работы (электромагнитные тормоза ) а также повышение повтор емости счет уменьшени вли ни случайных факторов (помехи систем управлени ). Поставленна цель достигаетс тем что в систему, содержащую последовательно соединенные первый сумматор, первый вход которого вл етс входом устройства, а второй подключен к выходу датчика положени , и регул тор положени , последовательно сое диненные второй сумматор,регул торскорости ,преобразователь,двигатель, соединенный с датчиком положени ,та согенератор ,фильтр,управл емый делитель , подключенный выходом к второму входу второго сумматора, введены последовательно соединенные формирователь трехпозиционного сигнала, подключенный входом к выходу первого сумматора, третий сумматор, подключенный вторым входом к выходу регул тора положени ,.-и ключ, соединен ый выходом с вторым входом второго сумматора, выход формировател трехпозиционного сигнала соединен с управл к цими входами управл емого делител и ключа. На чертеже приведена блок-схема предлагаемого устройства. Устройство содержит последовательно соединенные первый сумматор 1, регул тор 2 положени , третий сумматор 3, ключ 4, второй сукматор 5, регул тор б скорости, преобразователь 7 , двигатель 8, тахогенератор 9, фильтр 10, управл емый делитель 11, формирователь 12 трехпозиционного сигнала и датчик 13 положени . Выход сумматора 1 св зан с входом формировател 12, выход которого св зан с вторым входом сумматора 3 и с вторым входом ключа 4, а также с вторым входом управл емого делител 11. Выход двигател 8 св зан с входом тахогенератора 9 и датчика 13 положени . Выход тахогенератора 9 св зан с входом фильтра 10, выход кото го св зан с первым входом управл емого делител 11. Выход делител 11 св зан с вторым входом управл емого сумматора 5, что позвол ет замкнуть традиционную обратную св зь по скорости (контур, состо щий из элементов 5 - 11). Выход датчика 13 положени св зан с вторым входом сумматора 1, что позвол ет замкнуть обратную св зь по положению. Устройство работает следующим образом.. В автоматическом режиме рассогласование по положению вы вл ет сумматор 1 и подает его на регул тор 2 положени , который формирует сигнал уставки скорости и подает его на сумматор 3. На этот же сумматор подаетс дополнительный сигнал с формировател 12, выбираемый из условий интенсивного разгона - торможени двигател при обеспечении условий апериодичности процессов. Выходной сигнал сумматора 3 поступает на ключ 4, который пропускает его на сумматор 5 без изменений. Выходной сигнал сумматора 5 поступает на регул тор 6 скорости, выход которого св зан с входом статического преобразовател 7. Выход преобразовател 7 питает двигатель 8, выход которого св зан с входом тахогенератора 9 и с входом датчика,13 положени .
Поскольку выход тахогенератора 9 св зан через фильтр 10 и упргшл екый делитель 11 с входом сумматора 5 (отрицательна обратна св зь по скорости), а выход датчика 13 положени св зан с вторым входом сумматора 1 (отрицательна обратна св зь по положению), то данна система функционирует как обычна двухконтурна система подчиненного регулировани .
В момент прихода вала двигател 8 в требуемое положение срабатывает формирователь 12 трехпозицисжного сигнала, что вызывает срабатывание ключа 4 и разрыв св зи по положению. Кроме того, формирователь 12 измен ет коэффициент передачи управл емого д елител 11, увеличива жест- .
кость скоростного контура. При этом помехи системы управлени не вли ют на положение вала двигател . Дополнительно введенные элементы крайне просты в реализации, надежны в работе и практически не удорожают систему .
Изобретение позвол ет повысить надежность оборудовани , оснащенного
0 подобными устройствами за счёт обеспечени режима торможени без дополнительных механических элементов (тормозов), имеюишх ограниченный ресурс . Кроме того, обеспечиваетс хо5 роша повтор емость процессов позиционировани за счет уменьшени вли ни помех на скоростной контур в точке позиционировани .
Claims (1)
- УСТРОЙСТВО ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ ИСПОЛНИТЕЛЬНЫХ ОРГАНОВ РОБОТА, содержащее последовательно соединенные первый сумматор, первый вход которого является входом устройства, а второй подключен к выходу датчика положения, и регулятор положения, последовательно соединенные второй сумматор, регулятор скорости, преобразователь, двигатель, соединенный с датчиком положения, тахогенератор, фильтр, управляемый делитель, подключенный выходом к второму входу второ• го сумматора, отличающееся тем, что, с целью повышения надежности устройства и обеспечения повторяемости процессов позиционирования устройства, оно содержит последовательно соединенные формирователь трехпозиционного сигнала, подключенный входом к выходу первого сумматора ,третий сумматор,подключенный:вторым входом к выходу регулятора положения, и ключ, соединенный выходом с § вторым входом второго сумматора, ι выход формирователя трехпоэиционного I/ сигнала соединен с управляющими вхо-р дами управляемого делителя и ключа, и
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU823416236A SU1068889A1 (ru) | 1982-03-30 | 1982-03-30 | Устройство позиционировани исполнительных органов робота |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU823416236A SU1068889A1 (ru) | 1982-03-30 | 1982-03-30 | Устройство позиционировани исполнительных органов робота |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU1068889A1 true SU1068889A1 (ru) | 1984-01-23 |
Family
ID=21004249
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU823416236A SU1068889A1 (ru) | 1982-03-30 | 1982-03-30 | Устройство позиционировани исполнительных органов робота |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU1068889A1 (ru) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2723331C1 (ru) * | 2019-06-14 | 2020-06-09 | Акционерное общество "Всероссийский научно-исследовательский институт "Сигнал" | Следящий привод |
-
1982
- 1982-03-30 SU SU823416236A patent/SU1068889A1/ru active
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
1, Патент US 3969661, кл. 318-375, 1975. 2.Попов Е.П. Приклсшна теори процессов управлени в нелинейных системах. М., Наука, 1973, с. 496, 497. 3.Патент US W 4242622, кл. 318-616, 1977 (прототип). * |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2723331C1 (ru) * | 2019-06-14 | 2020-06-09 | Акционерное общество "Всероссийский научно-исследовательский институт "Сигнал" | Следящий привод |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE3701040C2 (ru) | ||
GB2201532A (en) | Servo system for piezo-electric actuator | |
EP0047113A2 (en) | Control circuit for an industrial robot | |
KR910006498B1 (ko) | 위치제어방식 | |
EP0216940B1 (en) | Device for controlling injection pressure of injection molding machine | |
SU1068889A1 (ru) | Устройство позиционировани исполнительных органов робота | |
US4509000A (en) | Bumpless feedback switching apparatus for use in a servo system | |
US5089758A (en) | Robot control process | |
US3086156A (en) | Apparatus for controlling a powerrectifier system | |
SU1095132A1 (ru) | След ща система позиционировани | |
JPS56153410A (en) | Position control system | |
SU1226403A2 (ru) | Нелинейное корректирующее устройство | |
US4446411A (en) | Optimum acceleration/deceleration circuit | |
SU1180844A2 (ru) | Самонастраивающа с система регулировани скорости | |
SU1618643A1 (ru) | Самонастраивающийс электропривод робота | |
JPS5872389A (ja) | 電動機による位置及び速度制御装置 | |
SU857572A1 (ru) | Электрогидравлический привод | |
SU1421529A1 (ru) | Устройство дл управлени сборочным роботом | |
SU1246313A1 (ru) | Позиционный электропривод посто нного тока | |
SU1007083A1 (ru) | Самонастраивающа с система регулировани скорости | |
SU1159139A1 (ru) | Электропривод посто нного тока с двухзонным регулированием скорости | |
SU1495116A1 (ru) | Устройство дл управлени приводом робота | |
SU752223A1 (ru) | Устройство дл управлени электроприводом | |
SU1238039A1 (ru) | Устройство дл контрол след щей системы | |
SU1306871A2 (ru) | Устройство дл управлени электроприводом шахтной подъемной машины |