Изобретение относитс к электрическим машинам и может быть использовано в электроприводах роботов и промышленных манипул торов в качестве исполнительного двигател . Известно последовательное возбуждение в электрической машине с посто нными магнитами . В этих машинах на полюсах, представл ющих собой посто нные магниты, расположены катушки возбуждени , обтекаемые током кор , что нейтрализует размагничиваюш ,ие действи реакции кор 1. Однако в таких машинах, где возбуждение осуществл етс от посто нных магнитов , не представл етс возможным осуществить регулирование магнитного потока электрическим путем, т.е. использовать преимущество применени посто нных магнитов в двигател х смешанного возбуждени . Наиболее близким техническим решением к изобретению вл етс двигатель, содержащий полый корь консольного исполнени , полюса, представл ющие собой посто нные магниты, кольцевую обмотку последовательного возбуждени и полюса из магнитом гкого материала, чередующиес с магнитами, расположенными на неподвижном внутреннем рме 2. Однако в известном двигателе при значительной степени компаундировани (отношение номинальных магнитных потоков последовательного и независимого магнитоэлектрического возбуждени ) существенно ухудшаютс массогабаритные показатели двигател , что преп тствует широкому применению его в электроприводах промышленных роботов и манипул торов, так как исполнительные двигатели в указанных устройствах размещаютс непосредственно на подвижных звень х конструкций, требующих минимальных весовых и габаритных показателей на единицу мощности. При этом в прототипе при степени компаундировани 1 значение электромагнитной посто нной времени цепи кор примерно равно значению электромеханической посто нной времени двигател .Это приводит к тому, что двигатель в системе привода робота или манипул тбра представл ет собой колебательное звено второго пор дка, причем из-за значительной индуктивности обмотки последовательного возбуждени он обладает повышенной электромагнитной инерцией. Электромагнитна инерци увеличивает врем переходных процессов двигател , а склонность к колебательным переходным процессам затрудн ет коррекцию и ухудшает показатели замкнутых систем электропривода , что также преп тствует широкому применению их в роботах и манипул торах. Целью изобретени вл етс улучшение .массогабаритных показателей при уменьшении электромагнитной инерции двигател Поставленна цель достигаетс тем, что управл емый магнитоэлектрический двигатель , содержащий полый корь консольного исполнени , полюса, представл ющие собой посто нные магниты, кольцевую обмотку последовательного возбуждени и полюса из магнитом гкого материала, чередующиес с магнитами, расположенными на неподвижном внутреннем рме, снабжен кольцевым посто нным магнитом, установленным в полости , выполненной в рме в зоне расположени обмотки возбуждени , причем направление намагничивани магнита совпадает с осью двигател и перпендикул рно направлению намагничивани посто нных магнитов полюсов. На фиг. 1 показан предлагаемый двигатель , поперечный разрез; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 3 - внутреннее рмо, продольный разрез. Внутри полого цилиндрического кор 1 ( фиг. 1) размешены активные полюса 2, представл ющие собой посто нные магниты одной пол рности, и пассивные полюса 3 из магнитом гкого материала, которые закреплены к первому участку 4, образующие с вторым участком 5 внутреннее рмо с цилиндрическим отверстием, внутри которого проходит вал 6. В полости между участками 4 и 5 установлен кольцевой посто нный магнит 7, направление намагничивани которого совпадает с осью двигател , причем участок 5 внутреннего рма охвачен обмоткой 8 последовательного возбуждени . Со стороны коллектора 9 подщипниковый щит 10 закреплен к наружному рму 11. Управл емый магнитоэлектрический двигатель работает следующим образом. При отсутствии тока кор магнитный поток кольцевого магнита 7 замыкаетс по цепи 7-5-4-7, т.е. участки внутреннего рма шунтируют указанный поток, при этом начальный магнитный поток, создаваемый посто нными магнитами 2, замыкаетс по двум цеп м: 2-11-5-4-2 и 2-11-3- 4-2. При наличии тока цепи кор 1 обмотка 8, включенна последовательно с корем , создает магнитный поток, преп тствуюший протеканию потоков от магнитов 2 и 7 по общему дл них участку внутреннего рма. С некоторого значени тока кор поток посто нных магнитов 2 полностью переходит на классическое замыкание по цепи: 2-11-3-4-;2, а поток кольцевого магнита 7 и поток, создаваемый обмоткой 8, замыкаетс по цеп м: 7-5-11-3-4-7 и 5-11-3-4-5. Такое сочетание посто нных магнитов, пассивных полюсов и внутреннего рма с кольцевой обмоткой возбуждени позвол ет произвести суммирование магнитных потоков в рабочем зазоре мащины под пассивными полюсами. Использование кольцевого
посто нного магнита дл создани ,осевого потока снижает необходимую величину намагничивающей силы последовательной обмотки возбуждени , в результате число витков обмотки уменьшаетс , а следовательно, уменьшаютс вес, габариты и электромагнитНа инерци .
Таким образом, предлагаема конструкци двигател позвол ет уменьшитьгабариты , вес и электромагнитную инерцию по сравнению с известной за счет введени кольцевого посто нного магнита, магнитный поток которого измен ет путь замыкани и величину суммарного потока в рабочем зазоре в зависимости от величины потока в последовательной обмотке возбуждени . Регулирование величины суммарного магнитного потока в рабочем зазоре током цепи кор обеспечивает предлагаемому двигателю механические характеристики, аналогичные характеристикам известных двигателей комбинированного возбуждени , вл ющихс разновидностью двигат.елей смешанного возбуждени .
По сравнению с известными двигател ми , предлагаемый имеет меньшие габариты, вес и электромагнитную инерцию.
(Pff8.2
If
5