SU1033033A1 - System for automated driving of wheeled machine-tractor sets - Google Patents
System for automated driving of wheeled machine-tractor sets Download PDFInfo
- Publication number
- SU1033033A1 SU1033033A1 SU813373308A SU3373308A SU1033033A1 SU 1033033 A1 SU1033033 A1 SU 1033033A1 SU 813373308 A SU813373308 A SU 813373308A SU 3373308 A SU3373308 A SU 3373308A SU 1033033 A1 SU1033033 A1 SU 1033033A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- control
- inputs
- outputs
- amplifier
- wheels
- Prior art date
Links
Landscapes
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
1. СИСТЕМА АВТШ16Ч13ИРОВАИНОГО ВОЖДЕНИЯ КОЛЕСШХ МШИННО-ТРАКТОРНЫХ АГРЕГАТОВ, содержаща програм мный блок, св занный с переключателем режимов управлени , датчики траекторной осйибки и положени направл нвдих колес, датчик скорости и усилитель , св занный с исполнительными механ змаувл, отличающа с тем, что, с целью повьвиени качества автовождени и расширени области применени , она дополнительно содержит датчик положени рабочих органов, св занный с программным блоком и переключателем режимов управлени блок реве рсировани управл ющего воздействи , св занн|з1й входом с переключателем режимов управлени , а выходами:- с усилителем, сзгему управлени движени на рабочем гоне, св занную со схемой стабилизации направл Ш1их колес и через последнюю - с переключателем режимов управлени , схему автоматической регулировки интенсивности и величины управл ющего воздействи , св занную входами со схемой стабилизации направл ющих колес и с датчиками скорости и положени направл ющих ко лес, а выходами - с усилителем, тактовый генератор, св занный входом с датчиком скорости, а выходом - с программным блоком, и датчик боково го крена, при этом датчики траектор-v ной ошибки, бокового крена-и положени направл ющих колес св заны со схемой управлени движением на рабо-. чем гоие, причем датчик положени направл ющих колес св зан также со схемой стабилизации последних. 2.Система по п, 1, о т л и ч аю щ а с тем, что схема управлени движением на рабочем гоне содержит сумматор, к входам которого подключены датчик тюложени напр вл ющих колес и через блоки интегрировани датчики траекторной схоибки и бокового крена, а к {Ходам - компараторы , кото{% е своими выxoдa вI соединены со схемой стабилизации нап- КЛ рашт ющих колес и через элементы ИЛИ последней св заны с переключателем режимов управлени . 3.Система по п, 1 о т л и ч аю щ а с f&K, что схема автоматической регулировки интенсивности и величины управл ющего воздействи О содержит блок изменени интенсивности управл юй го воздействи по уравсиэ нению W « + B.V ч- С. 00 и блок ограничени вёличиш управл ющего воздействи по уравнению оэ ot BgV + С2 где W и сзС соответственно интенсивм ность и величина управл ющего воздействи ; А,В,С посто нные коэффициенты, V линейна скорость движени агрегата, при этом упом нутые блоки входами подключены через блок интегрировани к датчику, хзкорости, а выходами - соответственно к первому входу управл емого частотно-импульсного регул тора , св занного входом установки со схемой стабилизации направл кпшх колес , а вь1ходом - с усилителем, и к первому входу сдвоенного компаратора1. SYSTEM AVTSH16CH13IROVIROVNOGO DRIVING WHEELED GRINDER-TRACTOR UNITS, containing a software unit associated with the control mode switch, the sensors of the trajectory axis and the position of the directional wheels, the speed sensor and the amplifier connected to the control gear, and the speed control panel and the amplifier connected to the control gear, and the position of the speed control and the amplifier connected to the control gear, and the position of the speed control and the amplifier connected to the control gear, and the position of the speed control and the amplifier connected to the control gear, and the position of the speed control and the amplifier connected to the control gear, and the position of the directional wheel, the speed sensor and the amplifier connected to the control gear, and the position of the directional wheels, the speed sensor and the amplifier connected to the control gear, and the position of the directional wheels, the speed sensor and the amplifier connected to the control gear, and the position of the direction of the wheels, the speed sensor and the amplifier are connected to the control modes, the speed control and the position of the directional wheels, the speed control and the amplifier connected to the control unit In order to improve the quality of avtovozhden and expand the scope of application, it additionally contains a position sensor of working bodies associated with a software unit and a control mode switch, a reversing unit control input, connected with the control mode switch, and outputs: with an amplifier, with driving control on the working rink connected with the stabilization circuit of the wheel width and through the latter with the control mode switch, automatic intensity control circuit and the magnitude of the control action associated with the inputs with the stabilization circuit for the guide wheels and with the speed sensors and the position of the steering wheels, and the outputs with the amplifier, a clock generator connected with the input from the ICOM speed, and output - with the block sensor and laterally of the roll, with the aid trajectory-v hydrochloric error-lateral position and roll guide wheels are coupled with the driving control circuit at the working. Moreover, the position sensor of the guide wheels is also associated with the stabilization circuit of the latter. 2. The system according to claim 1, 1, so that the driving control circuit on the working drive contains an adder, to the inputs of which are connected the sensor for placing the directing wheels and through the integration blocks the sensors of the trajectory frame and side roll, and to {Strokes - comparators, which {% of their outputs inI) are connected to the stabilization circuit of the RV of the spreading wheels and, through the elements of OR of the latter, are connected to the control mode switch. 3. The system according to paragraph 1 of t and f & K, that the scheme of automatic adjustment of the intensity and magnitude of the control action O contains a block of change in the intensity of the control action according to the equation W + + BV h- P. 00 and the blocking block of the control difference according to the equation oe ot BgV + C2 where W and C3C, respectively, are the intensity and magnitude of the control action; A, B, C are constant coefficients, V is the linear speed of the unit, the blocks mentioned above are connected via inputs to the sensor, and their speeds are connected, and the outputs are respectively to the first input of the controlled frequency-frequency regulator connected by the input of the unit a stabilization scheme for the direction of the cpshh wheels, and a forward drive with an amplifier, and to the first input of the dual comparator
Description
второй вход которого соединен с датчиком положени направл надик колес, а выход - с усилителем,the second input of which is connected to the wheel position sensor, and the output is connected with an amplifier,
4.. Система по п. 1, о т л и ч аю ц а с тем, что схема стабилизации направл ющих, колес содержит формирователь управл ющих сигналов, .первый и второй компараторы, первый и второй элементы ЗИ, первый и второй элементы ИЛИ, элемент 2И, первый и второй элементы НЕ и третий элемент ИЛИ, причем вход формировател управл ющих - сигналов св зан с датчиком положени направл кадих колес, а выходы - с входами первого и второго компараторов, выходы которых соединены с первыми входами соответственно первого и второго элементов ЗИ вторЕЛе входы которых объединены и подключены к выходу элемента 2И, а третьи входал первого и второго элементов ЗИ также объединены и соединены с выходом переключател режимов управлени , выходы первого и второго элементов ЗИ подключены к первым входам соответственно первого и второго элементов ИЛИ, вторые входы ко-4 .. The system of claim 1, wherein the stabilization scheme for the guides, wheels contains the driver of the control signals, the first and second comparators, the first and second elements of the ZI, the first and second elements OR element 2I, the first and second elements are NOT and the third element OR, and the input of the driver control signals is connected to the sensor of the wheels and wheels, and the outputs are connected to the inputs of the first and second comparators, the outputs of which are connected to the first inputs of the first and second, respectively ZI elements whose second inputs combined and connected to the output of element 2I, and the third part of the first and second elements of the ZI are also combined and connected to the output of the control mode switch, the outputs of the first and second elements of the ZI are connected to the first inputs of the first and second elements OR, the second inputs
торых соединены с входами соответственно первого и второго элементов НЕ и с в иэдами третьего элемента ИЛИ, выход которого подключен к управл емому частотно-импульсному регул тору схемы автоматической регулировки интенсивности и величины управл ющего ;воздействи , причем входы первого и второго элементов НЕ соединены так:же с выходами соответственно первого и второго компараторов схемы управ. ени на рабочем гоне, а выходы подключены к 9xoRS(M элемента 2И.They are connected to the inputs of the first and second elements, respectively, and with the inputs of the third element OR, the output of which is connected to the controlled pulse-frequency controller of the automatic control circuit for adjusting the intensity and size of the control; the same with the outputs, respectively, of the first and second comparators of the control scheme. It is on the working drive, and the outputs are connected to 9xoRS (M element 2I.
;5. Система по п. 1, о т л и ч аю щ а с тем, что усилитель содержит два логических элемента ЗИ, первые входы которых соединены с блоком реверсировани управл кйцего воздействи , вторые - соединены между собой и с выходом управл емого частотно-импульсного регул тора, третьи - с выходами элементов НЕ схемы регулировки интенсивности величииы управй имцего воздействи , а выходы подключены к входам каналов усилител , выходы которых соединены с исполнительными механизмами.;five. A system according to claim 1, wherein the amplifier contains two logic elements, the first inputs of which are connected to the reversing unit of the control, the second are connected to each other and to the output of the controlled pulse-frequency regulator. the third, with the outputs of the elements NOT of the intensity control circuit of the magnitude of the control, and the outputs are connected to the inputs of the amplifier channels, the outputs of which are connected to the actuators.
Изобретение относитс к устройствам дл автоматизированного управлени движением сельскохоз йственных машинно-тракторных агрегатов и специализированных самоходных машин на рабочих гонах и поворотных полосах при выполнении сельскохоз йственных полевых механизированных работ и может быть использовано дл автоматизации вождени колесных тракторов и специалиэированных самоходных маШИН в составе Системы- управлени кокилексно автоматизированного машинного агрегата.The invention relates to devices for the automated control of the movement of agricultural machine-tractor units and specialized self-propelled machines on working gon and turning lanes when performing agricultural field mechanized operations and can be used to automate the driving of wheeled tractors and specialized self-propelled machines as part of the control system. automated machine assembly.
Известно устройство дл автрМатизиро&анного упразапени машинно -тракторным агрегатом а поворотной полосе при Шзшолнении поворота по Универсальному алгоритму С A device is known for the automatic machining of machine-tractor unit in the headland in case of turning according to the Universal Algorithm C
Наиболее близким по технической сущности и достигаемому эффекту к изобретению вл етс ус ройетво дл управлени движением трактора, содержащее программный блок, св занный с переключателем режимов управлени , датчики траекторной ошибки и положени направл ющих колес, датчик Скорости и усилитель, св занный с исполнитеЬьныкш гдаханиэмалда 12 J.The closest in technical essence and effect to be achieved to the invention is the succession of a tractor for controlling the movement of a tractor, comprising a program block associated with a control mode switch, trajectory error errors and the position of the guide wheels, a speed sensor and an amplifier associated with performance of the amalgamat 12 J.
Недостатками этого устройства вл ютс отсутствие коррекции системы управлени в зависимости от угла бокового крена трактора и автоматической регулировки предельного угла . поворота направл квдих колес или полурам трактора в зависимюсти от скорости движени агрегата, а также ограниченность области применеи , так как данное устройство предназначено п автоматизации вождени трактора только на поворотной полосе и не обеспечивает автовождени на рабочемThe disadvantages of this device are the lack of correction of the control system depending on the lateral roll angle of the tractor and automatic adjustment of the limiting angle. rotation of the wheels or half-wheels of the tractor depending on the speed of the unit, as well as the limited field of application, since this device is designed to automate driving the tractor only on the headland and does not provide for driving
гоне.gone
Цель изобретени - повышение качества автовождени и расширение области применени . Указанна цель достигаетс тем,The purpose of the invention is to improve the quality of avtovozhen and expand the scope. This goal is achieved by
что система автоматизированного вож-, дени колесных мшиинно-трактсрных агрегатов дополмитёльно содержит Датчик положени рабочих органов, св занный с програлошым блоком и переключателем режимов управлени , блок реверсировани управл ющего воздействи , св занный вхаоом с п юкгаечателем режимов управлени , а выходами - с усилителем, схему угфавлен that the system of automated driving and day-wheeling wheel-drive units additionally contains the position sensor of the working parts associated with the program block and the control mode switch, the control reversal unit associated with the control mode driver, and the outputs with the amplifier, schematic ufflen
движением на рабочем гоне, св заннуюmovement on the working rut related
са схемой стабилизации направл ющих колес и через последнюю - с иереюиэ чателем , упрйвлени , схему ёштоматической регулировки интенсивности и величины управл кщего воздейwith the stabilization scheme for the guide wheels and, through the latter, with the pioneer reader, controls, the scheme of automatic adjustment of the intensity and magnitude of the driving force
стви , св занную входшли со схемой стабилизации иаправл ккцих колес- и с датчиками скорости и положени The links connected with the stabilization scheme and directing the wheel kktsi- and speed sensors and position
направл ющих колес, а выходами - с усилителем,.тактовый генератор, св занныйi входом с датчиком скорости, а выходом - с програкиным блоком, и Датчик.бокового крена, при этом датчики траекторной ошибки, бокового крена и положени направл юцих колес св заны со схемой управлени на рабочем гоне, причем датчик положени направл кидих колес св зан также со схемой стабилизации последних .the guide wheels, and the outputs - with an amplifier, the contact generator connected with the speed sensor, and the output with the programmer unit, and the side roll sensor, while the sensors of the trajectory error, the side roll and the position of the steering wheels are connected control circuit on the working rone, and the position sensor of the guide wheels was also connected with the stabilization circuit of the latter.
Причем схема управлени движением на ра бочем гоне содержит сушлатор , к входам которого подключены датчик положени направл ющих колес и через блоки интегрировани , датчики траекторной ошибки и бокового крена, а к выходам - компараторы, которые своими выходами соединены со схемой стабилизадии направл ющих колес и через элементы ИЛИ последней св заны с переключателем режимов управлени .Moreover, the driving control circuit contains a dryer, the inputs of which are connected to the position sensor of the guide wheels and through the integration blocks, the sensors of the trajectory error and side roll, and the outputs - comparators, which by their outputs are connected to the stabilizer circuit of the guide wheels and through the OR elements of the latter are associated with a control mode switch.
Схема автоматической регулировки интейсйвности и величины управл надего воздействи содержит блок изменени интенсивности управл юцего воздействи по уравнениюThe scheme of automatic adjustment of intuitiveness and the magnitude of the control of an influence contains a block of change in the intensity of control of an influence according to the equation
W + еW + e
и блок ограничени велишны управл ющего возд стви по уравнениюand the control unit is the control magnitude of the equation
+ С+ C
BgVBgv
2 2
где W, cL - соответственно интенсивность и величина управл ющего воздействи ; where W, cL are respectively the intensity and magnitude of the control action;
С посто нные коэффициентаConstant coefficients
ft, В, линёйиай скорость двйжеV . НИН агрегата.ft, V, line speed dvizheV. Nin unit.
При этом упом нутые блоки входаг-ш подключены через блок иитерриро еани к датчику скорости, а выходами - соответственно к nej)BOMy входу управл емого частотно-импульсного регул тора , св занного входом установки со схемой стабилизации иаправл ювдих колес, а выходом - с усилителем, и к первому входу сдвоенного компаратора , второй вход которого соединен с датчиком положени направл к цих колес, а выход - с усилителем.At the same time, the mentioned input units are connected via the iteration unit to the speed sensor, and the outputs, respectively, to the nej) BOMy input of the controlled pulse-frequency regulator connected by the installation input with the stabilization circuit and the steering wheel, and the output to the amplifier , and to the first input of the dual comparator, the second input of which is connected to the position sensor directed to the wheel cich, and the output is connected to the amplifier.
Схема стабилизации направл к цих колес содержит формирователь управл к дйх сигналов, первый и второй компараторы, первый и второй элементы ЗИ, первый и второй элементы HJHI элемент 2И, первый и второй элементы НЕ и третий элемент ИЛИ, причем вход формировател упра8ЛЯ1Ш1Их сигналов св зан с датчиком положени направл ющих колес, а выходы - с входами первого и второго компараторов , выходы которых соединены с первыми ВХОДЕ1МИ соответственно первого Н-второго элементов ЗИ, вторые входы которых объединены и подключены к выходу элемента 2И, третьи входал первохчэ и второго элементов ЗИ объединены и соединены с выходом переключател режимов управлени , выходы первого и второго элементов ЗИ подключены к первым входам соответственно первого и второго элементов ИЗШ, вторые входы которых сое1щнены с входами соответственно первого и второго элементов НЕ и с входами третьего элемента ИЛИ, выход которого подключен к управл емому частотно-иютульсному регул тору схемы автоматической регулировки интенсивности и величины управл ющего воздействи , причем входы первого и второго элементов НЕ соедине5 ны также с выходами соответственно первого и второго компараторов управлени на рабочем гоне, а выходы подключены к входам элемента 2И,The stabilization circuit for the wheel cich contains the driver for controlling the dich signals, the first and second comparators, the first and second elements of the laser generator, the first and second elements of the HJHI element 2I, the first and second elements of the NOT and the third element OR, and the input of the driver of the control signals position sensor of the guide wheels, and the outputs - with the inputs of the first and second comparators, the outputs of which are connected to the first INPUTS1 of the first H-second ZI, respectively, the second inputs of which are combined and connected to the output of the element 2I, mp These inputs of the first and the second ZI elements are combined and connected to the output of the control mode switch, the outputs of the first and second ZI elements are connected to the first inputs of the first and second PSB, respectively, the second inputs of which are connected to the inputs of the first and second elements, respectively OR, the output of which is connected to the controlled frequency-and-pulse controller of the circuit for automatic adjustment of the intensity and magnitude of the control action, and the inputs of the first and second e ementov NOT soedine5 us also to the outputs of the first and second comparators for controlling working rut and outputs connected to inputs 2I element,
Усилитель содержит два логических элемента ЗИ, первые входы которых The amplifier contains two logical elements of the ZI, the first inputs of which
0 соединены с блоком реверсировани управл ющего воздействи , вторые соединены между собой и с выходом управл емого частотно-и шульсного регул тора, третьи - с выходами эле5 ментов НЕ схемы регулировки интен сивности и величины управл ющего воздействи , а выхода подключены ко входам каналов усилител , выходы которых соединены с исполнителье ными механизмами.0 are connected to the control reversal unit, the second are connected to each other and to the output of the controlled frequency and pulse controller, the third are connected to the outputs of the NOT elements of the intensity control circuit and the value of the control action, and the outputs are connected to the inputs of the amplifier, the outputs of which are connected to the executive mechanisms.
На фиг, 1 изображена блок-схема системы автс 4атизированного вождени машинно-тракторных агрегатов;; на фиг. 2 - блок-схема программного Fig. 1 shows a block diagram of the system of automated driving of machine-tractor units ;; in fig. 2 - block diagram of software
5 блока.5 blocks.
Устройство содержит переключатель 1 режимов управлени , св занные с ним программ1 ый блок 2, датчик положени рабочих органов 3 и блок реверсировани 4, подключеннБгй через The device contains a switch 1 control modes, associated with it, program 1 unit 2, the position sensor of the working bodies 3 and the reversing unit 4 connected via
0 усилитель 5 к исполнительнБМ механизмам б st также схему 7 управлени движейием на рабочем гоне,, св занную через схему в стабилизации положени иаправл 1Ш}Их колес с переключателем 1 0 amplifier 5 to the executive mechanisms b st also the scheme 7 of driving control on the working head connected through the circuit in stabilizing the position and directing 1W of their wheels with the switch 1
5 режимов управлени ,и через схему 9 автоматической регулировки интенсивности и величииы управл к цего воздействи с усилителем 5, тактовый генератор 10, выходом св занный с 5 control modes, and through the circuit 9 of the automatic adjustment of the intensity and magnitude of the control to its effect with the amplifier 5, the clock generator 10, the output associated with
0 програшдаым блоком 2, а входом - с датчиком скорости 11, с которым также св зана схема 9 регулировки ийтеисивности и величины управл ющего воздействи . Система включает так 0 with a programmable block 2, and the input with a speed sensor 11, which is also linked to a circuit 9 for adjusting the saturation and magnitude of the control action. The system includes
5 же сумматор 12, .5 same adder 12,.
Схема 7 управлени движением на рабочем гоие содержит сумматор, к входам которого подключены через блоки интегрирован и 13 и 14 соответст0 венио датчики траекторной сшгабки 15 и бокового крена 16, а также непосредствеийо к третьему входу подключен датчик 17 положени направл ющих койес К выходам сумматора 12 подключены компараторы 18 и 19.The work control circuit 7 contains an adder, the inputs of which are connected via blocks integrated and 13 and 14 respectively of the venio sensors of the trajectory plate 15 and side roll 16, and also the sensor 17 of the direction coils is connected to the third input. The outputs of the adder 12 are connected to the third input. comparators 18 and 19.
5five
Схема 9 автоматической регулировп ки интенсивности и величины управл квдего воздействи содержит блоки 20 изменени интенсивности и 21 ограничеки величины управл ющего воздействи , входами подключенные через блох 22 интегрировани к датчику 11 .скорости, а выходами первый - к управл емому частотно-импульсному регул тору 23, второй - через сдвоенный компаратор 24, другим вхсдаом св занный с датчике 17 положени направл кидих колес, к двум логическим элементаи НЕ 25 и 26.The circuit 9 for automatic adjustment of the intensity and magnitude of the control includes an intensity change block 20 and 21 control magnitude limits, inputs connected via a flea 22 of integration to the speed sensor 11, and the first outputs to a controlled pulse-frequency controller 23, the second is through a dual comparator 24, the other connected to the sensor 17 of the position of the throwing of the wheels, to the two logical elements HE 25 and 26.
Схема 8 стабилизации направл ющих колес содержит фор1 Шрователь 27 управл ккаих сигнешов, вхоДом св занный с датчиком 17 положени нап-: равл ю( колес, а выходами - серез два компаратора 28 и 29 и два логичесинх элемента ЗИ 30 и 31 с логическими элементами ИЛИ -32 и 33, осуадествл ивдими св зь схемы 7 управлени движемием на рабочем гоне с переключателем 1 режимов управлени . ива других входа элементов ЗИ 30 и 31 св заны между собой и соединены через логические схемы 2И 34 и НЕ 35 и 36 с выходами схемы 7 управлени движением на рабочем гоне. Третьи входы элементов ЗИ 30 и 31 соединены 1(ежду собой и с выходом переключател 1 режимов управлени . К входам элементов НЕ 35- и 36 подключены входа третьего элемента ИЛИ 37, выхолом св занного с управл емым час-. тЬ но-И1 ульсным регул тором 23.The guide wheel stabilization circuit 8 contains a form of the Schroweler 27 control signal signes associated with the position sensor 17 of the napravlenie wheel (the wheels, and the outputs through two comparators 28 and 29 and two logical elements ZI 30 and 31 with logic elements OR -32 and 33, control and communication of the drive control circuit 7 on the working drive with the control mode switch 1 and the other inputs of the ZI elements 30 and 31 are interconnected and connected through the logic circuits 2and 34 and HE 35 and 36 to the outputs of circuit 7 traffic control on the work rone. Third inputs The copiers 30 and 31 are connected 1 (between themselves and the output of the control mode switch 1). The inputs of the HE 35- and 36 elements are connected to the third OR input 37, which is connected to the controlled part of the pulse I-I1. .
Усилитель 5, выполненный двухкаиальным содержит два логических элемента ЗИ 38 и 39, первые входы которых соединены с блоком 4 реверсировани , вторые соединены между собой и с выходом регулируемого частотнр ймпульсного регул тора 23, третьис выходашЕ элементов НЕ 25 и 26 схемы 9 автометической регулировки интенсивност и величины управл ющего воздействи . йаходы элементов ЗИ 38 И 39 соединены со входами каналов 40 и 41 усилител 5, выходы которых подключены к испо нительмым механизмам 6.The amplifier 5, made two-channel, contains two logical elements ZI 38 and 39, the first inputs of which are connected to the reversing unit 4, the second connected to each other and to the output of the adjustable frequency pulse controller 23, the third output of the HE elements 25 and 26 of the circuit 9 of the automatic intensity adjustment and the magnitude of the control action. The inputs of the ZI 38 and 39 elements are connected to the inputs of channels 40 and 41 of amplifier 5, the outputs of which are connected to the actuating mechanisms 6.
-Сумматор 12 выполн ет сум1 шрова«ие сигналов датчиков 15 траекторвой ошибки и 17 положени направл ющих колес, а также вычитание из полученной суммы сигнала датчика 16 бокового крена. БЛОКИ 13 и; 14 интегрировани сигналов датчиков выполнены в виде фильтров нижних частот с полоеа да пропускани соответственно доЮ, 00 Гц и до 0,50 Гц.The accumulator 12 performs the sum of the signals from the sensors 15 of the path of the error and the 17 positions of the guide wheels, as well as the subtraction from the obtained sum of the signal of the sensor 16 of the side roll. BLOCKS 13 and; 14, the integration of the sensor signals is made in the form of low-pass filters with a transmission gap of up to 00 Hz and up to 0.50 Hz, respectively.
Ъ о1а 22 интегрировани сигналов датчика 11 скорости выполнен в виде преобразовател импульсных сигналов в напр жение, пропорциональное частоте . Блок 20 изменени интенсивноети упрайл кадего воздействи шполненThe integrated signal of the speed sensor 11 is designed as a pulse signal converter into a voltage proportional to the frequency. Intensive power change block 20 unit of impact is filled
в виде.схемы, преобразующей напр же1ние в зависимости от скорости движени V по уравнению ,in the form of a circuit transforming the stress depending on the speed of movement V according to the equation
« А;; |u(V)j2+ (у + г " BUT;; | u (V) j2 + (y + g
где U(WJ - напр жение на выходе блока 20 изменени интенсивности W управл ющего воздействи /where U (WJ is the voltage at the output of the block 20 for changing the intensity W of the control action /
- напр жение на выходе блока 22 интегрировани - the voltage at the output of the integration block 22
0импульсных сигналов датчика 11 скорости. Блок 21 ограничени величины oL управл ющего воздействи выполнен в виде схемы, преобразующей напр жение по уравнению0 pulse signals of speed sensor 11. The control action limiting unit 21 oL is made in the form of a circuit that converts the voltage according to the equation
U(cQ В2 0(V) 4- €2 где Ufci.) - напр жение на выходе блока 20.U (cQ B2 0 (V) 4- € 2 where Ufci.) Is the voltage at the output of block 20.
Частотно-импульсный регул тор 23 0 выполнен в виде генератора пр моугольных импульсов управл емого напр жением , причем длительность импульсов неизменна , равна 0,05 с.The frequency-pulse regulator 23 0 is designed as a generator of rectangular pulses controlled by voltage, the pulse duration being constant, equal to 0.05 s.
Делитель частоты на выходе генератора выполнен на В-триггерах. Входы триггеров дл установки логической соединены между собой и через логический элемент НЕ (не показан) с выходом элемента ИЛИ 37. Это позвол ет осу„ ществл ть синхронизацию частотно-импульсного регул тора и схемы 7 управле ни движением на рабочем гоне.The frequency divider at the output of the generator is made on B-triggers. The trigger inputs for setting the logic are interconnected and through a logical element NOT (not shown) with the output of the element OR 37. This allows the clock to synchronize the frequency-pulse controller and the driving control circuit 7.
Программный блок 2 содержит двоичНо-дес тичные счетчики импуль- 5 соа 42, 43 и 44 подключенные к входам дешифраторов 45, 46 и 47, переключатели 48-65, входами по шесть штук Трем группами подключенные к дешифраторам 45, 46 и 47, логичес- Program block 2 contains binary-decimal counters of impulse-5 coa 42, 43 and 44 connected to the inputs of the decoders 45, 46 and 47, switches 48-65, inputs of six pieces. Three groups connected to the decoders 45, 46 and 47, logical
0 кие элементы 4Й 66-71, три входа которых подключены к переключател м (4 8-65 J по одному из группы, четвертый - к зК11ходам дешифратора 72, а выходы элементов 4И соединены между собой и со входом двоично-дес тичного счетчика импульсов 73, , Счетчик 73 и дешифратор 72 соединены между собой. Первый и четвертый, второй и п тый выхода дешифратора 72 объединены и подключены к переключателю 1 режимов управлени , шестой . выход дешифратора 72 соединен с переключателем 1 режимов управлени / с звуковым генератором 74 через схему задержки 75 и с триггером 760 kie 4Y 66-71 elements, three inputs of which are connected to the switches (4 8-65 J in one of the group, the fourth to the decoder decoder 72, and the outputs of the 4I elements are connected to each other and to the input of the binary-ten pulse counter 73 ,, The counter 73 and the decoder 72 are interconnected.The first and fourth, second and fifth outputs of the decoder 72 are combined and connected to the switch 1 of the control modes, the sixth. Output of the decoder 72 is connected to the switch 1 of the control modes / with the sound generator 74 through the delay circuit 75 and with trigger 76
5 предназначенным дл выдачи сйгиа а разрешакнцего пропускание логической схемой 2Й 77 счетных импу ьеов от тактового генератора К счетчику 42, Каждагй счетчик, соеди-иенный с дешифратором, образует счетйую декаДУ, логические элементы 4И 66---71; ечетчик 73 и дешифратор 72 реализуют универсальный алгоритм автовождени машинно-тракторных агрегатов по траектори м рациональных видов поворотов. Счетчики 42, 43 и 44, дешифраторы 45 46 и 4 и переключатели 4U-65 состав л ют шесть трехраэраввых задатчиков длительности реалвэгшй элементов универ салъного алгоритма Звуковой генератор 74 прейназйа ен дл предухфеждени водител об окончании отработки уииверса ьного алгоритма ft перехода в режим 1ссфре{стировки завершцо егр участка траектории. . Монтаж устройбтва йа тракторе мш и1н етс: в следу|ЕЯ м пор дке. К передйей части йереднего бруса рамы трактора, крейитс рама кони ра г телескс 1ическа конструкци с двум шарнирами и ги сороиилиндрами. Первые ш$1рнир и )цилиндр преднаэиачены дл перевода рамы из тран епортногб положени в рабочее и обратно , вторые - пр1едназначены дл поворота рамы копира в крайнее прагвое или в крайнее левое положени . Это необходимо при челночном способе движени , когда базова борозда располагаетс справа или слева от трактора.Гидроцйлиндры подключаютс к гидросистеме трактора: первыйпараллельно основному Щ1линдру гйдррнавесной системы трактора, а второй - к отдельной секции тракторного ра тределител . Электронный блок вклки ающИй все позиции, кроме поэ.З 6, 11, 15, 16 и 17, К1з евйтс в кабив трактора перед водителем над передним ветровым стеклом. Датчик 3 положе ни органов крепитс на навесном агрегате на корпусе заднего моста трактора, а на прицепном аг ийгате - на раме мавжны у механизма подъема рабочих е ганов. Исйолйнтёльнйе механизм 6 (алектромагнв TfcsJ креп тс на расп8 е елителв гидропривода рулевого механизма. Датчик 17 положени аавравл ющих колес трактбра крепитс спевЕиальньа кронштейном на поворотном валу правого направл ющегоколеса трактора. Датчик 15 траекторно ошибки устанавли ваетс на поД&ижном конце раны коШ1р а а к нему крепитс щуп-копир с пад аллёлоррси1 юой подвеской. Датчик 16 бокового йрена е ециальнш кронштейном креп тс к каби«е трактора над правьш крылом заднего коле са. Датчик 11 скорости устанааливаётс в коробке перемены передач тЕй(ктрра у щбстерн привода вала отбора кмдаости. йеречисленные узлы соедин ютс кабе вд с штепселышмк разъемами. Устройство работает следующим . Переключатель 1 режимов управлеНИН позвол ет перекшочить устройств в - режимы автоматического управлени движениемна поворотной полосе, ав (Тематического управлени движением иа рабочем гоне и ручного управленц движением машинно-тракторного агрегата . Перед началом работы производ т подготовку пол : провер ют наличие больших камней, столбов, отдельно сто щих деревьев, оврагов и кругах преп тствий. Дерев нными вешками Через 10-15 м или проходом почвообрабатывающей машины (например плуга) отбивают контрольную линию поворотной полош. Рассчитывают Щ)огратну поворота. При этом исходными дан{шми вл ютс ширина поборота (равна , в частности, ширине захвата агрегата при челночном способе движени ), исходна линейна скорость движени потраекторишповорота, прин та равной , и универсальный алгоритм автовожденищ на поворотной полосе, который записываетс следующим образом; 0. И управл ющие сигналы на выходе декиафра-, тора 72; вк численные длительности реалкза .ции элементов прогрш ош . Далее включают тумблер питани устройства от бортовой сети трактора и кнопкой устанавлй важ направление йервого поворота (тумблер и кнопка расположены на панели переключател 1 режимов управлени и отдельно не показ аньд. Переклкпател вt 48-65 устанавливают значени длительностей t tg элементов проrpaii9 ei авт жатизированногр поворота агрегата. Первый рабочий проход выполн ют при ручном управлении - рама копира в рабочем положении, но ре ЁЮ4 автовс кдеии на гоне не . При пег .ресечении щупом-копиром контрольной лнн1Ш поворотной полосы водитель рычагом управлени основным цилиндром 1Ч1дцюси :те1 &1 выглубл ет рабочие ОР гама, а эатем другим рычагом управпе11и донолвительным цилиндаом поворачивает раму копира в противситоложную сторону. При переводе машины в т)анспортное положение датчик 3 июложени рабочих органов выдает электри- , ;Ческий сигнал на переключатель 1 режимов управлени , что приводит к началу работы программного блока 2 и подключению его через переключатель 1 к блоку 4 реверсировани и схеме 8 стабилизации направл ющих колес. Сигнал от датчика 3 положени рабочих органов переключает триггер 76, логическа схема 2И 77 начинает пропускать импульсы от тактового генератора 10 на вход двоичнодес тичного счетчика 42. Происходит счет импульсов счетчиком 42 и преобразование двоично-дес тичного кода в дес тичный дешифратором 45. Кажды дес тый импульс с выхода деишфратора 45 поступает на вход счетчика 43 с выхода дешифратора 46 - на вход счетчика 44. Таким образом, на выход дешифратора 45 поступают сигналы через 0,1 at, дешифратора 46 через at и дешифратора-47 - через 1 С выходов дешифраторов сигналы поступают на контактное поле переключателей 48-65 . Длительность составл ющих элементов программы поворота например t, задаетс переключател ми 48, 49 и 50. в момент, когда на входы логического элемента 4И 66 поступают сигналы одновременно от трех указанных переключателей, на выходе по вл етс сигнал и поступает на вход счетчика 73, последний переключаетс , на первом выходе дешифратора 72 по вл етс напр жение в виде логической 1, схема стабилизации направл ющих колес отключа . етс . Это же напр жение поступает на вход логического элемента 4И 67 подготавлива его к работе. В момент времени t с выхода элемента 67 на вкр счетчика 73 проходит сигнал, оп ть прежсходит переключение счетчика 73, логическа fl с первого выхода дешифратора 72 переключаетс На второй изготавливаетс к срабатыванию логический элемент 4И 68. Процесс циклически повтор етс до отработки последнего элемента програмкы поворота длительностью t. В момент выхода логической 1 на шестом выходе дешифратора 72 происходит выдача управл квдего сигнала в схему переключател 1 режимов управлени и на вход блока 75 эадержКи , Это приводит к переключению триггера 76, выводу на нуль счетчиков 42 43, 44 и 73, включению звукового генератора 74 и отключению иоследнего автоматически через 3 с. Соединение выводов дешифратора 72 между собой и с переключателем 1 режимов управлени выполнено таким образом, чтобы при последовательном нрохожде НИИ сигналов через задакицие длительности t - tg реализовалс универсальный алгоритм, автовождени на поворотной полосе. Звуковой сигнал генератора,74 извещает водител о 5 intended for the issuance of permissive transmission by the 2A logic circuit 77 of the counting impulses from the clock generator to the counter 42, each counter connected to the decoder forms the counting decade, the logic elements 4И 66 --- 71; The sensor 73 and the decoder 72 implement a universal algorithm for driving cars and tractor units along trajectories and rational types of turns. Counters 42, 43, and 44, decoders 45 46 and 4, and 4U-65 switches comprise six three-eraverters of the duration of the real elements of the universal algorithm. The sound generator 74 is pre-qualified to prevent the driver from completing the working out of the winter algorithm for changing the i-off mode to the i-off mode in the mode to get into the mode and I’ll be i The end of the path segment is completed. . Mounting the device on a tractor in a msh i1n: in the following | ITS in order. To the front part of the front bar of the tractor frame, the kreits frame of the horse and telesx of a single structure with two hinges and hydraulic cylinders. The first shafts of the cylinder are pre-eiachenes for transferring the frame from the transport position to the working one and back, the second ones are designed to turn the frame of the copier to the extreme or the leftmost position. This is necessary when the shuttle method of movement, when the base furrow is located to the right or left of the tractor. Hydraulic cylinders are connected to the tractor hydraulic system: the first parallel to the main tractor hydraulic system and the second to a separate section of the tractor distributor. The electronic unit includes all positions, except for Po.Z 6, 11, 15, 16, and 17, K1z Yewts in the cab of the tractor in front of the driver over the front windshield. Sensor 3 of the position of the organs is mounted on the mounted unit on the rear axle housing of the tractor, and on the hook-on attachment it is mounted on the frame of the maxima of the lifting mechanism of workers. Isyolyntelny mechanism 6 (TfcsJ diaphragms are attached to the keypad of hydraulic steering wheel arrays. Sensor 17 of the position of the anti-roll wheel is mounted with a special bracket on the rotary shaft of the right steering wheel of the tractor. Sensor 15 has a mounting bracket on the rotary shaft of the right steering wheel of the tractor. A copy copier with a pad of alleloor1 suspension is attached to it. The side and rear sensor 16 with its special bracket is attached to the tractor cab above the right rear wheel wing. The speed sensor 11 is installed in the box The gearboxes of these units (the driver of the drive shaft of the selection shaft). The units listed above are connected to the cable with the plug-in connectors. The device works as follows. The control mode switch 1 allows you to interchange devices in the headland automatic control mode, av (Thematic driving control Gone and manual control of the movement of the machine-tractor unit. Before starting work, the floor is prepared: they check for the presence of large stones, pillars, standing trees, a ravine obstacles and circles. With wooden landmarks After 10–15 m or a passage of a tillage machine (for example, a plow), the control line of a rotary polosh is beaten off. Calculate y) curve the turn. At the same time, the initial data (the width of the turnout (equal, in particular, to the width of the aggregate in the shuttle mode of motion), the initial linear speed of movement on the turn of the turn is assumed to be equal, and the universal car-driving algorithm on the headland, which is written as follows; 0. And the control signals at the output of deckiafra, torus 72; VC numerical duration of realkz. elements of software prog osh. Next, turn on the power switch of the device from the tractor’s on-board network and set the important direction of the turn (the toggle switch and button are located on the switch panel 1 of the control modes and do not show separately. Switching switch 48-65 sets the duration t tg of the elements of the automatic installation of the unit The first working pass is carried out with manual control — the frame of the copier is in the working position, but it doesn’t have an automatic cdeia on the ram. When the peg is cut off with the stylus gauge of the control headband Using the control lever of the main cylinder 1 × 1 cc: the te1 & 1 deepens the operating PR of the gamble, and then with the other control lever and the downstream cylinder, rotates the frame of the copier in the opposite direction. the signal to the switch 1 of the control modes, which leads to the start of operation of the software unit 2 and its connection through the switch 1 to the reverse unit 4 and the guide wheel stabilization circuit 8. The signal from the position sensor 3 of the working bodies switches the trigger 76, the logic circuit 2and 77 starts to transmit pulses from the clock generator 10 to the input of the binary number counter 42. The pulses are counted by the counter 42 and the binary decimal code is converted into decimal 45 by the decoder 45. Every tenth the impulse from the output of the disinfector 45 is fed to the input of the counter 43 from the output of the decoder 46 - to the input of the counter 44. Thus, the output of the decoder 45 receives signals through 0.1 at, the decoder 46 through at and the decoder-47 - through 1 C outputs of the decode Ator signals are applied to the contact field switches 48-65. The duration of the constituent elements of the rotation program, for example, t, is set by switches 48, 49 and 50. at the moment when the inputs of logic element 4 and 66 receive signals simultaneously from the three specified switches, a signal appears at the output and enters the input of counter 73, the last switches, at the first output of the decoder 72, a voltage appears in the form of a logical 1, a circuit for stabilizing the guide wheels of the disconnection. is. The same voltage is fed to the input of the logical element 4 and 67 preparing it for operation. At the time t from the output of the element 67 to the WRC of the counter 73, a signal passes, again the switching of the counter 73 occurs, the logical fl from the first output of the decoder 72 switches to the second, the logical element 4И 68 is made to operate. The process repeats cyclically until the last element of the turn program duration t. At the time of the output of logical 1 at the sixth output of the decoder 72, a control signal is issued to the control switch circuit 1 and to the input of the 75 e-control unit. This causes the trigger 76 to switch, the counters 42 43, 44 and 73 are switched to zero, the sound generator 74 is turned on and disconnect and last automatically after 3 s. The connection of the outputs of the decoder 72 to each other and to the control mode switch 1 is such that, when the SRI of signals is serialized, the universal algorithm of auto-driving on the headland will be implemented through setting the duration t - tg. Horn of the generator, 74 informs the driver about
том, что 77-80% Д-1ИНЫ траектории noворота уже пройдены в режиме автоматического управлени движением, и устройство автоматически переключилось в режим ручного управлени . Затем водитель заглубл ет рабочие органы . Одновременно опускаетс рама со щупом-копиром, и водитель корректирует завершанадий участок траектори так, чтобы щуп-копир вошел в борозду . Образованную рабочей машиной при предьодущем проходе. Убевшись в .попадании щупа-копира в борозду, водитель нажимает кнопку на панели переключател 1 режимов управлени . Это приводит к подключению к блоку 4 реверсировани через переключатель 1 режимов управлени - схемы 7 управлени движением на рабочем гоне и 8 стабилизации направл к дих колес Схема 9 автоматической регулировки интенсивности и величины управл ющего воздействи соединена с усилителем 5 и тактовым генератором 10 посто нно - на рабочем гоне и поворотной полосе, и работает в этих режимах одинаково.The fact that 77-80% of the D-1INA trajectories of the no-turn have already been passed in the automatic motion control mode, and the device automatically switched to the manual control mode. The driver then deepens the operating elements. At the same time, the frame with the probe-copier is lowered, and the driver adjusts the completion of the trajectory section so that the probe-copier enters the furrow. Formed by a working machine during the passage. Having seen that the copier probe is in the furrow, the driver presses the button on the switch panel 1 of the control modes. This leads to connection to the reversing unit 4 through the switch 1 of the control modes - the driving control circuit 7 and the stabilization 8 - to the wheel onboard. The automatic control of the intensity and size of the control action is connected to the amplifier 5 and the clock generator 10. working rone and headland, and works in these modes equally.
Датчик 11 скорости выдает импульсы на входы тактового генератора 10 и блока 22 интегрировани . Тактовый генератор формирует пр моугольные импульсы, делит их частоту на посто нный коэффициент и передает на вход программного блока 2.Учитыва , что датчик 11 скорости считает зубьев шестерни привода вала отбора мощности, а последн расположена на валу, св занном с задним мостОи и ведущими колесами трактора, частота импульсов всегда пропорциональна линейной скорости движени (без учета буксовани J.The speed sensor 11 outputs pulses to the inputs of the clock generator 10 and the integration unit 22. The clock generator generates square pulses, divides their frequency by a constant factor and sends it to the input of software block 2. Considering that the speed sensor 11 counts the gear teeth of the power take-off shaft, and the latter is located on the shaft connected to the rear axle and driving wheels the tractor, the frequency of the pulses is always proportional to the linear speed of the movement (without taking into account the slip of J.
Таким образом реализуетс зависимостьThus the dependency is realized.
l/4t 0,5V,l / 4t 0,5V,
где t - текуща длительность единицы измерени бортового времени, с .where t is the current duration of the unit of measurement of onboard time, c.
Это позвол ет автоматически корректировать программу поворота при отклонении фактической скорости V от исходной расчетной в диапазоне 1-3 м/с.This allows you to automatically adjust the rotation program when the actual speed V deviates from the original calculated speed in the range of 1-3 m / s.
Блок 22 интегрировани преобразует частоту импульсов от датчика 11 скорости в посто нное напр жение. Посто нное напр жение, пропорциональ ное сзкоросТи, поступает на входи блоков 20 изменени интенсивности и 21 ограничени величины управл ющего воздействи , где преобразуетс в соответствии с ранее указанныют зависимост ми The integration unit 22 converts the frequency of the pulses from the speed sensor 11 into a constant voltage. A constant voltage, proportional to freezing, goes to the input of the intensity change blocks 20 and 21 controls the magnitude of the control action, where it is transformed in accordance with the previously indicated dependencies
HV« А-Ли( v) (v)+ С иШ В2 u(v) + c,j.HV «А-Ли (v) (v) + С ИШ В2 u (v) + c, j.
Преобразование напр жени U и Ол поступают соответственно на входы частотно-импульсного регул тора 23 и сдвоенного компаратора 24. Частотно- импульсный регул тор 23 преобразует напр жение U(W) в частоту и в виде пр моугольных импульсов направл ет их на .вход логических элементов ЗИ 38 и 39 усилител 5. Импульсы имеют посто нну, не зави.с щую от частоты длитель Roc-i ь, При каждом импульсе происходит срабатывание электромагнита, открытие золотника распределител гидро привода рулевого управлени и пропускание в рабочий гидроцилиндр порции , масла. Чем больше частота, тем больше порций масла в единицу времени получает гйдроцилиндр и тем больше интенсивность управл гацегб воздействи на тракто). На входал сдвое ного компаратора 24 поступает напр , женйе как от блока 21 ограничени величины управл ющего воздействи , так и от датчика 1 положени направл ющих колее трактора. Как толь-г ко напр жение от датчика 17 положени направл ющих колес сравн етс с напр жением на выходе блока 21 огра ичени величины управл ивдего воздействи , сдвоенный компаратор 24 выдает на одном из двух своих выходов электрический сигнал. СдвоенH dt компаратор 24 формирует управл 1ещне сигналы, соответствуювше макС1{мальвым значени м угла поворота На равл Ёющих колес вправо или влево от их среднего положени , В зависимости от направлени поворота колес При достижении максимального значеНИЯ угла срабатывают логические эле менты НЕ 25 или 26. Это приводит к oтк lIOчeнию сигналов на одном из . входов логических элементов ЗИ 38 или 39, отключению каналов 40 или 41 усилител 5 и прекращению поворо Та колбе при сохранении возможности возврата их в среднее положение при поступлении соотйетствук аего управл ющего сигнала. Приотклонении продольной оск трактора от направлени копируемой борозда предыдущего прохода повора чиваютс подв1еска14У а-копира и чувствительна ось датчика 15 траек торией ошибки, что приводит к изменению напр жени на вьксйе датчи-f ка 15. Дл исключени вли ни случайных сигналов на процесс формиров НИН управл кйцего сигнала и сглажнва ни траекторий Последующ| х рабочих проходов cHrHaJM от датчика 15 тра-екторной сиаибки на вход арифмети ес кого блока 11 проход т через блок 1 интегрирован И1Я, представл квдий собо фильтр нижних частот. Изменение сиг нала с частотой менее 10 Гц маетс сумматором 12 как посто нное напр жение. Блок 14 интегрировани пропускает от датчика 16 бокового крена колебани сигнала с частотой до 0,5 Гц, Таким образом, датчик 16 бокового крена реагирует только на изменение рельефа местности и не pea гирует на микронеровности пол . Изменение сигнала датчика 15 траекторной ошибки приводит к нарушению равенства сигналов, сумматор 12 тотчас выдел ет разность и выдает на один из компараторов 18 или 19 электрический сигнал. ЛСомпаратор фор мирует релейный сигнал с уровнем логической 1 и передает его через схемл ИЛИ 32 или 33 переключатель1 режимов управлени и схеме 8 стабили эации положени направл ющих колес. Переключатель 1 режимов управлени передает управл киций сигнал через блок 4 реверсировани , элементы ЭЙ 38 или 39, каналы 40 или 41 усилител 5 испол«1 тельному механизму 6. Это приводит к повороту направл юB3fffx колес, чувствительной оси датчика 17. положени направл ющих колес и к изменению напр жени на выходе последнего. В момент, когда напр жение на выходе датчика 17 положени йащ авл «адих колес достигает .значени напр жени на выходе блока 13 интегрировани , сигнал на -выходе суКйла ора 12 становитс равным О н компаратор 18 или 19 переходит На уровень логического О. Это приводит к отключению исполнительных механизмов и прекращению поворота направл ющих колес. Одновременно логические схе№д НЕ 35- и 36 контролируют по вление управл гацих сигналов на выходе cxeiuHa 7 управлени движе .нием на рабочем гоне. При отключении обоих коЮТараторов 18 и 19 на обоих входах логического 2И 34 по вл ютс сигна.лы, что приводит к выдаче логической 1 с выхода схемы 7 управлени движением на рабочем гоне на входы элементов ЗИ 30 и 31. На два других входа элементов ЗИ 30 и 31 сигнал поступает при включении режима автовождени на гоне от переключател 1 режимов управлени , что делает возможным поступление сигнешов от компараторов 28 или 29 на вход переключател 1 режикюв управлени . Формирователь 27 управл ющих сигналов №шолиен в виде операционного усилител , на один вход которого от делител подаетс напр жение, соответствуш{её напр жению на выходе дат чика 12 положени направл юищх колес в среднем положении, а на другой найр жение от последнего. Формирователь 27 управл ющих сигналов сравнивает эти два напр жени и при их неравенстве; выдает, в соответствии со знаком, сипнал на один из компараторов 28 или 29. Компараторы 28 или 29 .преобразуют управл ющий сигнал до Voltage conversion U and Ol are received respectively at the inputs of the frequency-pulse regulator 23 and the dual comparator 24. The frequency-pulse regulator 23 converts the voltage U (W) into frequency and in the form of square impulses directs them to the logic elements ZI 38 and 39 amplifier 5. Pulses have a constant, frequency-independent Roc-i duration. Each pulse triggers an electromagnet, opens the spool of the distributor of the hydraulic steering drive and passes a working hydraulic cylinder portion, faint The higher the frequency, the greater the portion of oil per unit of time the hydraulic cylinder receives and the greater the intensity of control that is applied to the tract). The double comparator 24 was fed directly from both the control action limiting unit 21 and the sensor 1 position of the tractor guide rails. As only the voltage from the sensor 17 of the position of the guide wheels is comparable to the voltage at the output of the unit 21 for limiting the magnitude of the control, it is the double comparator 24 that produces an electrical signal at one of its two outputs. The doubled dt comparator 24 generates control signals that correspond to maxS1 {mallow angles of rotation of the steering wheel to the right or to the left of their average position, depending on the direction of rotation of the wheels, the logical elements NOT 25 or 26 are triggered. results in lagging signals on one of the. inputs of logic elements ZI 38 or 39, disconnecting channels 40 or 41 of amplifier 5 and stopping Ta flask while maintaining the possibility of returning them to the middle position when the corresponding control signal is received. When the tractor's longitudinal axis is deflected from the direction of the copied furrow of the previous pass, the a14 copier 14U turns and the sensor 15 axis is sensitive by an error trajectory, which leads to a change in the voltage of the sensor 15. To eliminate the influence of random signals on the process of NIN control kytsego signal and smooth any trajectories Follow | x working passages cHrHaJM from the sensor 15 of the transient siaibki to the input of the arithmetic unit 11 pass through the block 1 integrated I1H, represented by the dual filter low pass. A change in the signal with a frequency of less than 10 Hz is passed by adder 12 as a constant voltage. The integration unit 14 transmits from the side-roll sensor 16 oscillations of the signal with a frequency of up to 0.5 Hz. Thus, the side-roll sensor 16 responds only to a change in the terrain relief and does not react to the microscopic unevenness of the floor. A change in the signal of the trajectory error sensor 15 leads to a violation of the equality of the signals, the adder 12 immediately selects the difference and outputs an electrical signal to one of the comparators 18 or 19. The LS comparator forms a relay signal with a logic level of 1 and transmits it through an OR circuit 32 or 33 of the control mode switch 1 and the steering wheel position stabilization circuit 8. The control mode switch 1 transmits a control signal through the reversing unit 4, elements 38 and 39, channels 40 or 41 of the amplifier 5 using the first mechanism 6. This causes the wheels B3fffx to rotate, the sensor axis 17 senses the position of the guide wheels and to a change in voltage at the output of the latter. At the moment when the voltage at the output of the sensor 17 position of the drive of the wheels reaches the value of the voltage at the output of the integrator 13, the signal at the output of the suqyl of ora 12 becomes equal to 0 n the comparator 18 or 19 switches to the level of logical O. This results to disable the actuators and stop turning the steering wheels. At the same time, the logical circuits NO 35- and 36 control the occurrence of control signals at the output cxeiuHa 7 of the driving control on the working drive. When both COOLERS 18 and 19 are disconnected, signal inputs appear on both inputs of logic 2R 34, which results in output of logic 1 from the output of motion control circuit 7 on the working drive to the inputs of elements ZI 30 and 31. On the other two inputs of elements ZI 30 and 31, the signal arrives when auto-driving mode is activated from the switch 1 of the control modes, which makes it possible for the signals from the comparators 28 or 29 to come to the input of the switch 1 of the control lever. The shaper 27 of the control signals is a voltage switch in the form of an operational amplifier, one input from which divider supplies voltage, corresponds to its voltage at the output of sensor 12, the position of the steering wheels in the middle position, and the other from the last. The driver 27 of the control signals compares these two voltages even when they are unequal; produces, according to the sign, a sipnal for one of the comparators 28 or 29. Comparators 28 or 29. convert the control signal to
уровн : логической 1 и через логичё кие элементы ЗИ 30 или 31 вьщают его на вход переключател 1 режимов управлени Это приводит к включению исполнительных механизмов б и установке направл ющих колес в среднее положение, после чего схема 8 стабилизации положени направл ющих колес отключаетс .level: logical 1 and through logical elements ZI 30 or 31 transfer it to the input of switch 1 of control modes. This leads to switching on the actuators b and setting the guide wheels to the middle position, after which the steering wheel stabilization circuit 8 is switched off.
При наличии бокового крена равенство напр жений датчиков 15, 16 и 17 в ари етической блоке 12 нарушае:тс в соответствии с изложенным ВК вочаетс исполнительный механизм б и направл иедие колеса трактора поворачиваютс до тех пор, пока напр жени не сравн ютс . Далее трактор двигаетс поперек склона с направл {ацикш колесами, повернутыми в СТОРОНУ подьетла на угол, достаточный дл компенсации бокового сползани . Через определенные промежутки времени cxetwa 8 стабилизации положени направл пцих колес возвращает направл йпше колеса в среднее положение,In the presence of a lateral roll, the equality of the voltages of the sensors 15, 16 and 17 in the arietic block 12 is violated: in accordance with the described VC, the actuator b is actuated and the tractor wheel turns are turned until the voltages are equal. Further, the tractor moves across the slope with the steering wheel turned to the side enough to compensate for lateral creep. After a certain period of time cxetwa 8 stabilizing the position of the direction of the wheels, the wheel returns to the middle position,
поэтому средний у ол компенсации бокового сползани вдвое меньше максимального угла поворота.направл ющих колес.therefore, the average lateral creep compensation compensation is half the maximum steering angle of the guide wheels.
Применение предложенной системы позвол ет повысить качество автоматизированного вождени машинно-тракторных агрегатов, так как блоки интегрировани , через KOTOE je сигналы траекторной ошибки и бокового крена поступают на вход арифметического блока, выполн ют усреднение сигнала, и тем самым исключают вли ние случайных ошибок, обусловленных искривлени ми борозды, наличием комков почвы, остатков растений и .т.д. Кроме того, наличие переключател ре кимов управлени , программного блока , схемы упраилени движением на рабочем гоне и др. блоков в составе единой системы автовождени .позвол ет автоматизировать управление движением и на рабочем гоне, и на поворот ной полосе, т.е. расшир ет обладть применени .The application of the proposed system allows improving the quality of automated driving of the machine-tractor units, since the integration blocks, through KOTOE je, the signals of the trajectory error and the side roll are fed to the input of the arithmetic unit, perform the signal averaging, and thereby eliminate the effect of random errors due to curvature mi furrows, the presence of lumps of soil, plant debris, etc. In addition, the presence of a switch of control stems, a program block, a driving control circuit on the working wing, and other units within the unified avtovozhanie allows you to automate the motion control on the working head and on the headland, i.e. extend the application.
7373
тt
1one
JJ
ПP
,2, 2
Claims (4)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU813373308A SU1033033A1 (en) | 1981-12-18 | 1981-12-18 | System for automated driving of wheeled machine-tractor sets |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU813373308A SU1033033A1 (en) | 1981-12-18 | 1981-12-18 | System for automated driving of wheeled machine-tractor sets |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| SU1033033A1 true SU1033033A1 (en) | 1983-08-07 |
Family
ID=20989284
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SU813373308A SU1033033A1 (en) | 1981-12-18 | 1981-12-18 | System for automated driving of wheeled machine-tractor sets |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| SU (1) | SU1033033A1 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2708154C1 (en) * | 2018-12-20 | 2019-12-04 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Сибирский федеральный научный центр агробиотехнологий Российской академии наук (СФНЦА РАН) | Method for continuous automatic control of a seeding unit and a plant protection unit at various stages of processing an agricultural field in satellite navigation |
-
1981
- 1981-12-18 SU SU813373308A patent/SU1033033A1/en active
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 1. Авторское свидетельство СХЗСР 808024, кп. А 01 В 69/04/1979. 2. Авторское свидетельство СССЗ 873908, кл. А 01 В 69/04, 1980 (прототип). * |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2708154C1 (en) * | 2018-12-20 | 2019-12-04 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Сибирский федеральный научный центр агробиотехнологий Российской академии наук (СФНЦА РАН) | Method for continuous automatic control of a seeding unit and a plant protection unit at various stages of processing an agricultural field in satellite navigation |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| DE60118850T3 (en) | Method of monitoring and controlling the application of an agricultural commodity | |
| EP3772879B1 (en) | Autonomous agricultural carrier vehicle | |
| DE112005001664B4 (en) | Method and system for controlling a steering dead zone in a mobile machine | |
| CA3097446C (en) | Method for determining a turning radius | |
| EP1243171A2 (en) | Control device for vehicle implement interface | |
| EP1081020B1 (en) | Steering device for agricultural trailer | |
| DE102005008105A1 (en) | Electronic Machine Management System | |
| EP3401442B1 (en) | Road finisher with steering compensation and control method | |
| DE102018108025A1 (en) | Agricultural vehicle | |
| DE102005011004B4 (en) | seeder | |
| EP4302582A2 (en) | Soil working machine, preferably agricultural harrow, and method for adjusting a tensioning force on a harrow | |
| SU1033033A1 (en) | System for automated driving of wheeled machine-tractor sets | |
| US3884320A (en) | Self-driven machine, with differential steering | |
| DE102019003345A1 (en) | Method for determining tire pressure for a vehicle system | |
| EP3466257B1 (en) | Agricultural distributor and method for controlling such a distributor | |
| DE10138563B4 (en) | Wheel paver and method for steering a wheel paver | |
| DE10326384A1 (en) | Method and steering system for multi-axle steering of a motor vehicle | |
| Bottoms | The tractor driver's steering control task | |
| EP1125489B1 (en) | Method for ploughing on land and reversible plough therefor | |
| EP2991890B1 (en) | Agricultural machine | |
| SU727169A1 (en) | Apparatus for automatic rotation of tractor unit | |
| RU2518737C1 (en) | Automatic control device for farm machine work process | |
| JP6972225B2 (en) | Time-based management system | |
| SU873908A1 (en) | Apparatus for controlling tractor movement | |
| SU934942A1 (en) | Apparatus for driving wheeled machine-tractor unit on used road portion and turning way |