Изобретение относитс к машиностроению , преимущественно к автоматическим устройствам дл Сборки деталей типа вал-втулка. Известно устройство дл автоматической сборки деталей, содержащее механизм захвата одной из собираемых деталей, механизм ее ориентации, имеющий выходной вал, установленный в корпусе механизм перемещени , механизм фиксации н блок управлени с датчиками l Недостатки известного устройства- трудоемка настройка чувствительных элементг)в; ограничение по весу соби раемых валов. Кроме того, применени в конструкции в качестве соединительных элементов эластичных пружин на которых расположены тензодатчики ведет к ограничению скорости относи тельного перемещени собираемых деталей , а это приводит к увеличению времени сборки. Цель изобретени - повышение про изводительности сборки деталей типа вал-втулка за счет увеличени скорости их относительного перемеще ни . Поставленна цель достигаетс тем, что устройство дл автоматичес кой сборки деталей содержит механиз захвата одной из собираемых деталей механизм ее ориентации, имеющий выходной вал, установленный в корпусе механизм перемещени , механизм фикс ции и блок управлени с датчиком, механизм фиксации выполнен в виде электромагнита и св занного с ним дискового тормоза, механизм перемещени выполнен в виде винтовой передачи, гайка которой жестко соединена с выходным валом механизма ориентации, механизм ориентации выполнен в виде смонтированного на валу подпружиненного толкател и плавающей платформы, причем подпружи ненный толкатель установлен с возможностью взаимодействи с плавающей платформой, кинематически св занной с механизмом захвата, а корь электромагнита механизма фиксации соединен с одним из дисков тормоза, второй диск которого св зан с корпу сом механизма перемещени . На фиг, 1 дана блок-схема установки вала в отверстие; на фиг, 2 кинематическа схема устройства автоматической сборки; на фиг7 3 - ме ханизм ориентации. Автоматическое устройство установ ки вала шарнирно закреплено на руке робота (не показано и состоит из механизма 1 захвата, жестко св занно го с механизмом 2 ориентации, который через соединительный узел св зан с механизмом 3 перемещени , механизма 4 фиксации и блока управлени (не показан). Рука робота предназначена дл обеспечени перемещени автоматического устройства с деталью-валом от хранилища на сборочную позицию. Механизм захвата состоит из основани (не показано), к которому крепитс электромагнит 5 посто нного тока, кори которого вл ютс продолжением т г, св занных с рычагами 6 захвата. Рычаги креп тс на ос х, заделанных в основание. С противоположной стороны к основанию крепитс кронштейн 7 (фиг. 3), который вл етс св зующим звеном между механизмом захвата и механизмом ориентации. К кронштейну крепитс микропереключатель 8. Механизм ориентации включает в себ редукторный двигатель 9, коническую передачу 10, ведомое колесо которой имеет упор 11, на котором установлен датчик 12. Упор расположен над шарнирно закрепленным на валу 13 толкателем 14, на котором укреплен ролик 15. Между упором и толкателем установлена пружина 16. Ролик контактирует с плавающей платформой 17, помещенной в корпус 18. Упор 19 ограничивает качание плавающей платформы до процесса ориентации. . Упор 20 ограни,чивает опускание платформы в процесЪе сборки..Упор 21 (фиг. 3) ограничивает вращение платформы вокруг своей . оси. Наружный конец вала 13 механизма ориентации соединен с гайкой 22 механизма перемещени , который состоит из шагового двигател 23 цилинддрической передачи 24, ведомое колесо которой закреплено на винте 25, установленном в корпусе 26. В корпусе механизма перемещени закреплен вал 27, одна из торцовых поверхностей которого опираетс на обойму шарикового упорного подшипника .28. Над механизмом перемещени установлен механизм фиксации, выполненный в виде электромагнита 29, на коре 30 которого закреплен тормозной диск 31. Автоматическое устройство дл установки вала в отверстие работает следук цим образом,... Рука робота выводит предназначент ную дл сборки деталь-вал на сборочг ную позицию с некоторым заданным смещением оси детали-вала относительно оси отверсти детали-втулки, что необходимо дл уменьшени зоны поиска направлени перемещени дл устранени несоосности деталей. После этой операции рука робота производит опускание детали-вала. noc;ie контакта деталей усилие опускани 4epis3The invention relates to mechanical engineering, primarily to automatic devices for assembling parts such as a shaft hub. A device for automatic assembly of parts is known, comprising a mechanism for gripping one of the assembled parts, a mechanism for its orientation, an output shaft, a displacement mechanism installed in a housing, a fixation mechanism n a control unit with sensors l The disadvantages of a known device are time-consuming setting of sensitive elements); weight restriction on assembled shafts. In addition, the use of elastic springs in which the strain gauges are located in the construction as connecting elements limits the speed of the relative movement of the assembled parts, and this leads to an increase in assembly time. The purpose of the invention is to increase the productivity of assembling parts such as a shaft sleeve by increasing the speed of their relative displacement. The goal is achieved by the fact that the device for automatic assembly of parts contains a mechanism for gripping one of the assembled parts with its orientation mechanism, an output shaft, a moving mechanism installed in the housing, a locking mechanism and a control unit with a sensor, the locking mechanism is in the form of an electromagnet and disk brake attached to it, the movement mechanism is made in the form of a screw gear, the nut of which is rigidly connected to the output shaft of the orientation mechanism, the orientation mechanism is made in the form of mounted shaft spring-loaded pusher and a floating platform, the spring-loaded pusher is installed with the ability to interact with a floating platform, kinematically connected with the gripping mechanism, and the electromagnet bore of the fixation mechanism is connected to one of the brake discs, the second disk of which is connected to the body of the movement mechanism . Fig, 1 is given a block diagram of the installation of the shaft in the hole; Fig. 2 shows a kinematic diagram of an automatic assembly device; Fig 7 3 - orientation mechanism. The automatic shaft mounting device is hinged on the robot arm (not shown and consists of a gripping mechanism 1, rigidly connected with an orientation mechanism 2, which is connected with a displacement mechanism 3, a fixation mechanism 4 and a control unit (not shown) through a connecting node The robot arm is designed to move an automatic device with a shaft part from the storage to the assembly position. The gripping mechanism consists of a base (not shown) to which the DC electromagnet 5 is attached, which is On the other hand, they are a continuation of the connecting rod with the gripping arms 6. The levers are attached to the axles embedded in the base. On the opposite side, the bracket 7 (Fig. 3) is attached, which is the link between the locking mechanism and the mechanism orientation. A microswitch 8 is attached to the bracket. The orientation mechanism includes a gear motor 9, a bevel gear 10, the driven wheel of which has a stop 11 on which the sensor 12 is mounted. The stop is located above the pusher 14 hinged on the shaft 13 ene roller 15. Between the stop and the pusher spring 16. The roller set in contact with the floating platform 17 placed in a housing 18. The focus 19 restricts swing of the floating platform to the orientation process. . The stop 20 is limited, the platform is lowered during the assembly process. The stop 21 (Fig. 3) limits the rotation of the platform around its own. axis. The outer end of the shaft 13 of the orientation mechanism is connected to the nut 22 of the displacement mechanism, which consists of a stepper motor 23 of a cylindrical gear 24, the driven wheel of which is fixed to a screw 25 mounted in housing 26. In the housing of the displacement mechanism a shaft 27 is fixed, one of the end surfaces of which is supported on the clip ball bearing .28. A locking mechanism, made in the form of an electromagnet 29, is mounted on the movement mechanism of the brake disk 31. The automatic device for mounting the shaft into the hole works as follows, ... The robot arm pulls the part-shaft designed for assembly onto the assembly shaft. a position with some predetermined displacement of the axis of the part-shaft relative to the axis of the hole of the part-sleeve, which is necessary to reduce the area of search for the direction of movement to eliminate misalignment of parts. After this operation, the robot arm lowers the part-shaft. noc; ie contact details of the force lowering 4epis3
упор 32 передаетс плоской пружине 33, котора , прогиба сь, переметает упор микропереключател 8,. В результате прекращаетс опускание руки робота и включаетс реду торный двигатель 9 механизма ориентации , который через коническую передачу 10 передает движение валу.13,. Толкатель 14, поворачива сь, катит ролик 15 по поверхности плавающей платформы 17,.наклон ее и св занный с ней механизм захвата. Наклон плавающей платформы ограничивает упор 20. С другой стороны, движение от вала 13 через гайку 22 передаетс винту 25 механизма перемещени , который вращаетс синхронно с толкателем 14. Когда ролик докатитс до точки наибольшего опускани , датчик 12 через блок управлени отключит редУКторный двигатель 9, включит механизм фиксации, который .тормозным диском 31 осуществит фиксацию системы в данном положении. Сигнал, полученный от датчика, через измерительную цепь преобразуетс в напр жение, которое Подаетс на шаговый двигатель 23, который через цилиндрическую передачу 24 передает движение на винт 25. От винта движение передаетс гайке 22, жестко св занной с механизмом ориен-, тации, который, в свою очередь, соединен с механизмом захвата. Таким образом, гайка 22 осуществл ет перемещение детали-вала. Затем включает0 с редукторный двигатель 9, который возвращает толкатель с роликом в исходное положение . Ролик, кат сь по поверхности внутреннего кольца под-j -. шипника, выставл ет его в горизон5 тальное положе 1ие, тем самьм возвращает деталь-вал в вертикальное положение . После этого рука робота, опуска сь, вставл ет деталь-вал в о ТВ ерстие де тали-в тулки the stop 32 is transmitted to the flat spring 33, which, when deflected, sweeps the stop of the microswitch 8 ,. As a result, the lowering of the arm of the robot is stopped and the gear motor 9 of the orientation mechanism is activated, which transmits motion to the shaft through a bevel gear 10. The pusher 14, turning, rolls the roller 15 along the surface of the floating platform 17, its slope and the gripping mechanism associated with it. The inclination of the floating platform limits the stop 20. On the other hand, the movement from the shaft 13 through the nut 22 is transmitted to the screw 25 of the displacement mechanism, which rotates synchronously with the pusher 14. When the roller has reached the point of greatest descent, the sensor 12 will switch off the gear motor 9 through the control unit the locking mechanism, which the brake disc 31 will fix the system in this position. The signal received from the sensor is converted through the measuring circuit to a voltage that is fed to the stepper motor 23, which through a cylindrical gear 24 transmits movement to the screw 25. From the screw, the movement is transmitted to the nut 22, rigidly connected to the orientation mechanism, which , in turn, is connected to the capture mechanism. Thus, the nut 22 moves the shaft-part. Then includes 0 with gear motor 9, which returns the pusher with a roller to its original position. Roller, rolling over the surface of the inner ring under-j -. the dog, puts it in the horizontal position, and the same returns the part-shaft to the vertical position. After that, the robot arm, lowering it, inserts the shaft-into part of the TV.
0Изобретение позвол ет повысить .0Invention allows for enhancement.
производительность труда за счет сокращени времени сборки деталей -типа вал-втулка в результате увеличени скорости их относительного.labor productivity by reducing the time of assembly of parts — the type of shaft sleeve as a result of an increase in their relative speed.
5 перемещени .5 moves.
фиг.Зfig.Z