SU1006206A2 - Mechanic arm - Google Patents

Abstract

МЕХАНИЧЕСКАЯ РУКА по авт. св. № 699746, отличающа с  тем, что, с с целью упрощени  конструкции и уменьшени  габаритов, она снабжена самотормоз щими редукторами и муфтами, причем муфты установлены на выходах этих редукторов между индивидуальными двигател ми и приводной кинематической цепью звеньев и св заны с этой кинематической цепью через дополнительно введенный промежуточный вал. S 05 to о О5MECHANICAL HAND on bus. St. No. 699746, characterized in that, in order to simplify the construction and reduce its dimensions, it is equipped with self-braking gearboxes and couplings, and the couplings are installed at the outlets of these gearboxes between individual motors and the drive kinematic chain of links and are connected to this kinematic chain through additionally inserted intermediate shaft. S 05 to about O5

Description

Изобретение относитс  к станкостроению,The invention relates to machine tools,

По основному авт. св. № 699746 известна механическа  рука, содержаща  основание , п шарнирно соединенных звеньев, у которых m последовательных шарниров имеют горизонтальные оси, причем , индивидуальные приводы каждого звена и механизм компенсации кинематического взаимовли ни  перемещени  звеньев, а также снабжена р дом сумматоров-дифференциалов и синусных механизмов с упругими элементами, установленными на выходах синусных механизмов, причем вход каждого из сумматоров кинематически св зан с индивидуальным приводом и предыдущим сумматором, выход - с последующим сумматором и со входом синусного механизма, а вход первого сумматора закреплен на основании 1.According to the main author. St. No. 699746 known mechanical arm, containing a base, p articulated links, in which m consecutive hinges have horizontal axes, moreover, individual drives of each link and a mechanism for compensating the kinematic interplay or displacement of the links, and also equipped with a number of adders-differentials and sinus mechanisms with elastic elements installed at the outputs of the sinus mechanisms, with the input of each of the adders kinematically connected with the individual drive and the previous adder, the output - with after blowing adder and the input of the sinus mechanism, and the input of the first adder is fixed on the base 1.

Однако в известной механической руке движение осуществл етс  от индивидуальных двигателей дл  возможности выполнени  так называемых стереотипных движений , между кинематическими цеп ми привода двух и более звеньев включаетс  дополнительна  кинематическа  св зь, а движение этой группы звеньев осуществл етс  по заданному закону с приводом только от одного индивидуального двигател . В этом случае механическа  рука должна снабжатьс  дополнительной кинематической цепью с двум  программно управл емыми муфтами , одна из которых устанавливаетс  в этой цепи, а друга  - между индивидуальным двигателем и приводной кинематической цепью одного из звеньев, что усложн ет конструкцию и увеличивает габариты руки.However, in the well-known mechanical arm, the movement is carried out from individual engines to enable the implementation of so-called stereotyped movements, additional kinematic coupling is included between the kinematic chains of the drive of two or more links, and the movement of this group of links is carried out according to a given law, driven only by one individual engine In this case, the mechanical arm must be supplied with an additional kinematic chain with two software-controlled couplings, one of which is installed in this chain, and the other between the individual motor and the driving kinematic chain of one of the links, which complicates the design and increases the size of the hand.

Цель изобретени  - упрощение конструкции и уменьщение габаритов.The purpose of the invention is to simplify the design and reduce the size.

Цель достигаетс  тем, что механическа  рука снабжена самотормоз щими редукторами и муфтами, причем муфты установлены на выходах этих редукторов между индивидуальными двигател ми и приводной кинематической цепью звеньев и св заны с этой кинематической цепью через дополнительно введенный промежуточный вал.The goal is achieved by the fact that the mechanical arm is equipped with self-locking gearboxes and clutches, and the clutches are installed at the outlets of these gearboxes between individual motors and the drive kinematic chain of links and connected to this kinematic chain through an additionally inserted intermediate shaft.

На фиг. 1 показана кинематическа  схема механической руки; на фиг. 2 - редуктор , продольный разрез; на фиг. 3 - разрез А-А на фиг. 2.FIG. Figure 1 shows the kinematic diagram of a mechanical arm; in fig. 2 - gearbox, longitudinal section; in fig. 3 shows section A-A in FIG. 2

Механическа  рука снабжена самотормоз щими (черв чными) редукторами 1 и муфтами 2 (фиг. 1), обеспечивающими подключение редукторов с двигател ми 3 к кинематической цепи. Дл  остальных степеней свободы двигатели с редукторами условно показаны кружочками. Передача 4 св зывает две степени свободы руки и имеет муфту 5, св занную с промежуточным валом 6. Самотормоз щий (черв чный) редуктор содержит вал 7, на котором жестко закреплен черв к, получающий вращение от индивидуального электродвигател  3. Черв чное колесо 8 посажено на втулку 9, котора  через поводок 10 св зана с ведущими дисками электромагнитной муфты 5. Ведомые диски муфты 5 св заны с независимым промежуточным валом 6, который св зан непосредственно со звеном.The mechanical arm is equipped with self-braking (worm) gearboxes 1 and couplings 2 (Fig. 1), which provide connection of gearboxes with motors 3 to the kinematic chain. For the remaining degrees of freedom, gearbox motors are conventionally shown in circles. Transmission 4 connects two degrees of freedom of the hand and has a coupling 5 connected to the intermediate shaft 6. The self-braking (worm gear) gearbox contains a shaft 7, on which the screw is fixed, which receives rotation from an individual electric motor 3. The worm gear 8 is planted on the sleeve 9, which through the driver 10 is connected to the drive disks of the electromagnetic clutch 5. The driven disks of the clutch 5 are connected to an independent intermediate shaft 6, which is connected directly to the link.

Устройство работает следующим образом .The device works as follows.

Дл  выполнени  стереотипных движений в конструкцию механической руки включена кинематическа  св зь, например передача 4, св зывающа  две степени свободы, и подключаема  муфтой 5 (фиг. 1). Если муфта 5 отключена (стереотипное движение отсутствует) муфты 2 включены и оба двигател  3 работают независимо.In order to perform stereotypical movements, a kinematic connection is included in the design of a mechanical arm, for example, gear 4, connecting two degrees of freedom, and connected by clutch 5 (Fig. 1). If clutch 5 is disabled (there is no stereotyped movement) clutch 2 is engaged and both engines 3 operate independently.

Если требуетс  выполнить стереотипное движение (муфта 5 включает св зь), то один из двигателей вместе с самотормоз щимс  редуктором должен быть отключен от цепи привода, иначе второй двигатель, который должен осуществл ть движение обеими звень ми не сможет провернуть кинематическую цепь. Дл  отключени  двигател  используетс  соответствующа  муфта 2, а привод к данному звену осуществл етс  от двигател  другого звена через передачу 4 и промежуточный вал 6.If stereotypical movement is required (clutch 5 includes communication), then one of the engines, together with the self-braking gearbox, must be disconnected from the drive chain, otherwise the second engine, which must move with both links, cannot turn the kinematic chain. To shut off the engine, the corresponding clutch 2 is used, and the drive to this link is from the engine of the other link through gear 4 and intermediate shaft 6.

В случае, если дл  обеспечени  необходимых стереотипных движений требуетс  осуществить привод от двигател  другого звена, электромагнитна  муфта отключаетс , при этом отключаетс  и черв чна  пара, а через независимый промежуточный вал 6 осуществл етс  кинематическа  св зь.If, in order to provide the necessary stereotypical movements, it is necessary to drive the engine from another link, the electromagnetic clutch is disconnected, and the worm pair is also disconnected, and kinematic coupling is carried out through the independent intermediate shaft 6.

Эффект достигаетс  за счет сокращени  трудоемких операций. При этом упрощаетс  конструкци  механической руки и уменьщаютс  ее габариты.The effect is achieved by reducing labor-intensive operations. This simplifies the design of the mechanical arm and reduces its size.

Claims (1)

МЕХАНИЧЕСКАЯ РУКА по авт. св. № 699746, отличающаяся тем, что, с с целью упрощения конструкции и уменьшения габаритов, она снабжена самотормозящими редукторами и муфтами, причем муфты установлены на выходах этих редукторов между индивидуальными двигателями и приводной кинематической цепью звеньев и связаны с этой кинематической цепью через дополнительно введенный промежуточный вал.MECHANICAL HAND St. No. 699746, characterized in that, in order to simplify the design and reduce dimensions, it is equipped with self-braking gearboxes and couplings, and the couplings are installed at the outputs of these gearboxes between the individual motors and the drive kinematic chain of links and are connected to this kinematic chain through an additionally introduced intermediate shaft . ί/ΐίΖΜ\ m ср Ер О Ер.ί / ΐίΖΜ \ m Wed Er O Er. __ё&ЙёБ’йЬЖ ζχ?-£τ?· фи.г i__ё & YoB’yzh ζχ? - £ τ? · fi.i i