SK500612012U1 - Spôsob nabíjania servisného robota - Google Patents

Spôsob nabíjania servisného robota Download PDF

Info

Publication number
SK500612012U1
SK500612012U1 SK50061-2012U SK500612012U SK500612012U1 SK 500612012 U1 SK500612012 U1 SK 500612012U1 SK 500612012 U SK500612012 U SK 500612012U SK 500612012 U1 SK500612012 U1 SK 500612012U1
Authority
SK
Slovakia
Prior art keywords
service robot
charging
charging device
input terminal
defective
Prior art date
Application number
SK50061-2012U
Other languages
English (en)
Other versions
SK9043Y1 (sk
Inventor
Jang-Youn Ko
Jeong-Gon Song
Myeong-Ho Kim
Ju-Sang Lee
Kyoung-Woung Kim
Hak-Bong Lee
Original Assignee
Samsung Electronics Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Samsung Electronics Co Ltd filed Critical Samsung Electronics Co Ltd
Publication of SK500612012U1 publication Critical patent/SK500612012U1/sk
Publication of SK9043Y1 publication Critical patent/SK9043Y1/sk

Links

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
    • H02J7/00—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries
    • H02J7/0029—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries with safety or protection devices or circuits
    • H02J7/0036—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries with safety or protection devices or circuits using connection detecting circuits
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
    • H02J7/00—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries
    • H02J7/00032—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries characterised by data exchange
    • H02J7/00038—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries characterised by data exchange using passive battery identification means, e.g. resistors or capacitors
    • H02J7/00041—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries characterised by data exchange using passive battery identification means, e.g. resistors or capacitors in response to measured battery parameters, e.g. voltage, current or temperature profile
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2868—Arrangements for power supply of vacuum cleaners or the accessories thereof
    • A47L9/2884—Details of arrangements of batteries or their installation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0225—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving docking at a fixed facility, e.g. base station or loading bay
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
    • H02J7/00—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries
    • H02J7/0029—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries with safety or protection devices or circuits
    • H02J7/0031—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries with safety or protection devices or circuits using battery or load disconnect circuits
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/02—Docking stations; Docking operations
    • A47L2201/022—Recharging of batteries
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
    • H02J7/00—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries
    • H02J7/00032—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries characterised by data exchange
    • H02J7/00036—Charger exchanging data with battery
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
    • H02J7/00—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries
    • H02J7/00047—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries with provisions for charging different types of batteries

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Charge And Discharge Circuits For Batteries Or The Like (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Electric Vacuum Cleaner (AREA)

Abstract

Je opísaný spôsob nabíjania servisného robota, ktorý spočíva v tom, že zahŕňa a) spájanie vstupnej svorky servisného robota s výstupnou svorkou nabíjacieho zariadenia na nabíjanie batérie, ak zostatková energia batérie klesne pod vopred určenú úroveň; b) kontrolu, či sa na vstupnú svorku servisného robota privádza určené nabíjacie napätie; c) určenie, či došlo k výpadku prívodu elektrickej energie alebo či je pokazené nabíjacie zariadenie, ak sa v kroku (b) neprivádza nabíjacie napätie; a (d) prerušenie nabíjania batérie, ak sa určí, že došlo k výpadku prívodu elektrickej energie alebo je pokazené nabíjacie zariadenie.

Description

Oblasť techniky
Technické riešenie sa týka servisného robota a konkrétnejšie spôsobu nabíjania servisného robota pre vysávač.
Doterajší stav techniky
Servisné roboty sú vo všeobecnosti určené na pomoc ľuďom zabezpečením automatického pohybu bez manipulácie zo strany používateľa a na čistenie povrchov vysávaním cudzích materiálov, napríklad prachu.
Servisné roboty majú snímač vzdialenosti alebo fotografickú jednotku, ktorá potvrdzuje prítomnosť alebo neprítomnosť prekážok alebo vzdialenosť predmetov, napríklad zariadení, kancelárskeho vybavenia alebo stien v danom priestore, aby bolo možné vysávať bez nežiaducich kolízií alebo prekážania. Príklad servisného robota môže zahŕňať ľavé poháňané kohesko, pravé poháňané kohesko a jazdné koliesko, to vš etko na dolnej časti telesa vysávača. Každé z poháňaných kohesok je poháňané pohonným motorom. Pohonný motor je ovládaný ovládačom, ktorý umožňuje telesu vysávača meniť smer pohybu.
Robot môže mať nasávací otvor na dolnej časti telesa, do ktorého nasáva cudzie látky, napríklad prach z vysávaného povrchu. Nasávací otvorje vystavený pôsobeniu sacej sily, ktorú vytvára sací motortiež sa nachádzajúci v telese vysávača. Nasávací otvorje potrubné prepojený s komorou na zachytávanie prachu, ktorá je umiestnená vnútri telesa vysávača. Nasatý cudzí materiál sa zachytáva a uchováva v komore na zachytávanie prachu.
Ovládač servisného robota kontroluje kapacitu batérie, aby určil, či je zdroj energie dostatočný na poháňanie robota. Ak ovládač zistí, že batériu je potrebné nabiť, servisný robot môže komunikovať s nabíjacím zariadením umiestneným na určenom mieste, aby našiel polohu nabíjacieho zariadenia a dopravil sa k nemu. Pripojovacie svorky na servisnom robote sa potom môžu pripojiť na nabíjacie svorky na nabíjacom zariadení. Inak povedané - ak sa nabíjacie svorky a spojovacie svorky navzájom spoja, ovládač môže byť v nabíjacom režime, až kým sa batériový zdroj úplne nenabije. Počas nabíjania môžu byť ostatné činnosti servisného robota pozastavené. Napríklad jazdný režim poháňaných kohesok a čistiaci režim môžu byť počas nabíjania zablokované.
Keď nabíjacia svorka na nabíjacom zariadení stratí kontakt so spojovacou svorkou na servisnom robote počas nabíjania v dôsledku zemetrasenia, silného nárazu na podlahu alebo neúmyselného kontaktu s používateľom, alebo keď sa preruší prívod elektrickej energie v dôsledku výpadku prívodu elektrickej energie počas nabíjania alebo kým sú nabíjacie alebo spojovacie svorky vo vzájomnom kontakte, servisný robot môže automaticky zistiť indukčný signál vysielaný nabíjacím zariadením a môže sa pokúsiť o opätovné zasunutie do nabíjacieho zariadenia.
Keď však dôjde k výpadku prívodu elektrickej energie, preruší sa zdroj napájania nabíjacieho zariadenia alebo sa nabíjacie zariadenie pokazí, nabíjacie zariadenie nemôže vyslať rozpoznávací signál nabíjacieho zariadenia, takže servisný robot môže chodiť z miesta na miesto a hľadať nabíjacie zariadenie. Vdôsledku toho sa môže servisný robot znefúnkčniť v dôsledku vybitia batérie.
Podstata technického riešenia
Príklady uskutočnenia predloženého riešenia prekonávajú uvedené nevýhody a ďalšie nevýhody, ktoré nie sú opísané vyššie. Predložené riešenie tiež nemusí prekonať opísané nevýhody a príklad uskutočnenia predloženého riešenia nemusí prekonať žiadne z opísanýchproblémov.
Predložené riešenie poskytuje spôsob nabíjania servisného robota, ktorý bráni servisnému robotu vrátiť sa do nabíjacieho režimu, keď zlyhá prívod elektriny, keď sa zablokuje zdroj napájania nabíjacieho zariadenia alebo keď používateľ úmyselne prerušíproces nabíjania.
Vrámci jedného aspektu predloženého riešenia sa poskytuje spôsob nabíjania servisného robota, pričom tento spôsob zahŕňa: (a) spojenie vstupnej svorky servisného robota s výstupnou svorkou nabíjacieho zariadenia, ak dostupný batériový zdroj energie klesne pod vopred určenú úroveň; (b) skontrolovanie, či sa na vstupnú svorku servisného robota privádza vopred určené nabíjacie napätie; (c) určenie, či došlo k výpadku prívodu elektrickej energie alebo či je pokazené nabíjacie zariadenie; ak sa v kroku (b) neprivádza nabíjacie napätie; a (d) prerušenie nabíjania batérie, ak sa určí, že došlo k výpadku prívodu elektrickej energie alebo je nabíjacie zariadenie pokazené.
Krok (c) môže zahŕňať určenie, či došlo k výpadku prívodu elektrickej energie alebo či je pokazené nabíjacie zariadenie, ak nabíjacie zariadenie nevysiela indukčný signál.
Krok (c) môže ďalej zahŕňať návrat do kroku (a), ak nabíjacie zariadenie vysiela indukčný signál.
S K 50061-2012 U1
Krok (c) môže zahŕňať (c-1) pohyb servisného robota vpred smeromk výstupnej svorke pomocou vopred určenej tlakovej sily; a (c-2) určenie, či došlo k výpadku prívodu elektrickej energie alebo či je pokazené nabíjacie zariadenie, ak sa na vstupnú svorku neprivádza nabíjacie napätie.
Krok (c-1) samôže opakovať dvakrát alebo viackrát.
Krok (c-2) môže ďalej zahŕňať návrat do kroku (b), ak na vstupnú svorku neprichádza nabíjacie napätie.
V rámci ďalšieho aspektu predloženého riešenia sa poskytuje spôsob nabíjania servisného robota, ktorý zahŕňa (a) spojenie vstupnej svorky servisného robota s výstupnou svorkou nabíjacieho zariadenia, ak dostupný batériový zdroj energie klesne pod vopred určenú úroveň; (b) skontrolovanie, či sa na vstupnú svorku servisného robota privádza vopred určené nabíjacie napätie; (c) určenie, či používateľ zdvihol servisný robot 10 zo zeme, ak sa v kroku (b) neprivádza nabíjacie napätie; a (d) prerušenie nabíjania batérie, ak sa určí, že používateľ zdvihol servisný robot zo zeme, a vrátenie do kroku (a), ak sa určí, že používateľ nezdvihol servisný robot zo zeme.
Krok (c) môže zahŕňať určenie, či vzdialenosť medzi servisným robotom a povrchom podlahy presahuje vopred určenú vzdialenosť pomocou detekčného snímača podlahy umiestneného na servisnomrobote.
Prehľad obrázkov na výkresoch
Uvedené a ďalšie aspekty predloženého riešenia budú zrejmejšie na základe opisu istých príkladov usku20 točnení predloženého riešenia s odkazom na priložené výkresy, na ktorých:
obrázok 1 je perspektívny pohľad znázorňujúci servisný robot na vysvetlenie spôsobu nabíjania servisného robota, obrázok 2 je bloková schéma znázorňujúca nabíjacie zariadenie a servisný robot z obrázka 1, obrázok 3 je schematický bočný pohľad servisného robota na vysvetlenie nabíjacieho stavu servisného 25 robota znázorneného na obrázku 1, obrázok 4 je bloková schéma vysvetľujúca spôsob nabíjania servisného robota, podľa príkladu uskutočnenia predloženého riešenia, obrázok 5 je bloková schéma vysvetľujúca spôsob nabíjania servisného robota podľa ďalšieho príkladu uskutočnenia predloženého riešenia, obrázok 6 je bloková schéma vysvetľujúca spôsob nabíjania servisného robota podľa ďalšieho príkladu uskutočnenia predloženého riešenia a obrázok 7 je schematický bočný pohľad znázorňujúci stav, keď sa servisný robot zdvihne z podlahy.
Príklady uskutočnenia
Niektoré príklady uskutočnení predloženého riešenia budú teraz opísané podrobnejšie s odkazom na priložené výkresy.
V nasledujúcom opise sa rovnaké vzťahové značky na výkresoch používajú pre tie isté prvky aj na iných 40 výkresoch. Podstatné znaky uvedené v opise, napríklad podrobná konštrukcia a prvky, sú uvedené na pomoc pri komplexnom pochopení riešenia. Je teda zrejmé, že predložené riešenie možno uskutočňovať aj bez týchto konkrétne uvedených znakov. Rovnako všeobecne známe funkcie alebo konštrukcie nie sú opisované podrobne, pretože by znížili prehľadnosť opisu riešenia zbytočnými podrobnosťami.
Servisný robot 10 a nabíjacie zariadenie 20 budú opísané s odkazom na obrázky 1 a 3.
Obrázok 1 predstavuje exteriér servisného robota. Na obrázku 1 servisný robot 10 zahŕňa spojovacie svorky 11 zodpovedajúce nabíjacej svorke 21 nabíjacieho zariadenia 20 (s odkazom na obrázok 3). Pár spojovacích svoriek 11 je prístupný zvonka.
Obrázok 2 je bloková schéma servisného robota z obrázka 1. Ako vidno na obrázku 2, servisný robot 10 zahŕňa pamäť 12, batériu 13, detekčný snímač podlahy 14, predný detekčný snímač 15, časť sacieho pohonu 50 16, vysielač/prijímač 17, pohon ľavého a pravého kolieska 18 a ovládač 19. Pamäť 12 uchováva rôzne údaje ako časy vysávania, plochy, ktoré sa majú povysávať, čistiace postupy alebo iné informácie. Tieto údaje využíva ovládač 19 na automatické ovládanie servisného robota 10.
Batéria 13 poskytuje zdroj energie na pohon a určité množstvo energie ako rezervu. Vzhľadom na uvedené ovládač 19 často kontroluje kapacitu batérie 13, aby určil, či treba batériu 13 nabiť, a na zabezpečenie po55 užívania vopred určeného nabíjacieho režimu.
Detekčný snímač podlahy 14 je umiestnený na dolnej časti servisného robota 10 a môže byť nastavený tak, aby smeroval na povrch podlahy 30 (s odkazom na obrázok 3). Detekčný snímač podlahy 14 môže merať vzdialenosť od povrchu podlahy 30 a môže ísť o snímač vysielajúci a prijímajúci svetlo.
Predný detekčný snímač 15 je umiestnený na boku servisného robota 10 a môže byť nainštalovaný 60 na prednej časti servisného robota 10, kde sa nachádzajú spojovacie svorky 11. Predný detekčný snímač 15
S K 50061-2012 U1 sa používa na detekciu prekážky alebo stien, ktoré sa nachádzajú pred servisným robotom 10 alebo v smere jeho pohybu, a na meranie vzdialenosti k prekážke alebo k stenám Predným detekčným snímačom 15 môže byť snímač vysielajúci a prijímajúci svetlo.
Signály delegované v snímačoch 14 a 15 opísaných vyššie sa prenášajú do ovládača 19. Ovládač 19 porovnáva prijaté signály s referenčnými údajmi uloženými v pamäti 12, aby získal informácie o stave a polohe servisného robota 10, a potomovláda servisný robot 10 na základe týchto získaných informácií.
Časť sacieho pohonu 16 poskytuje saciu silu na vysávanie povrchu podlahy 30 plochy, ktorá sa má povysávať. Okrem toho časť sacieho pohonu 16 môže zahŕňať aj motor na zachytávanie prachu.
Výsielač/prijímač 17 sa môže používať na lokalizáciu nabíjacieho zariadenia 20 komunikáciou s vysielačom/prijímačom 29 nainštalovaným v nabíjacom zariadení 20. Okrem toho môže vysielač/prijímač 17 vysielať a/alebo prijímať signály na diaľkový ovládač ovládaný používateľom Servisný robot 10 môže teda byť diaľkovo ovládaný.
Pohon ľavého/pravého kolieska 18 selektívne poháňa ľavé a pravé poháňané koliesko 41 a 43 nainš talované na dolnej časti servisného robota 10, pričom ovládanie zabezpečuje ovládač 19. Pohon ľavého/pravého kolieska 18 môže zahŕňať krokové motory pripojené na ľavé a pravé poháňané kohesko 41 a 43.
Ďalej bude s odkazom na obrázok 4 opísaný spôsob nabíjania servisného robota 10 konštruovaného podľa uvedeného opisu podľa príkladu uskutočnenia predloženého riešenia.
Ovládač 19 kontroluje kapacitu zdroja nabíjania batérie 13, keď sa servisný robot 10 presúva alebo čaká na vysávanie, a určí, či je potrebné nabiť batériu 13 (S 11). Ak sa určí, že batériu 13 je potrebné nabiť, ovládač 19 môže vrátiť servisný robot 10 do spájacej polohy, ako je znázornené na obrázku 3 (S 12). Vrámci operácie Sll môže servisný robot 10 lokalizovať nabíjacie zariadenie 20 výmenou signálov medzi vysielač mi/prijímačmi 17 a 29.
Ak sa servisný robot 10 vráti do spájacej polohy a spojovacie svorky 11 sa pripoja na nabíjaciu svorku 21, môže sa uskutočniť nabíjanie scieľom nabiť batériu (S 13).
Ovládač 19 počas nabíjania batérie (S 13) kontroluje, či sa na spojovacie svorky 11 cez nabíjaciu svorku 21 privádza určené nabíjacie napätie. V príklade uskutočnenia predloženého riešenia môže byť nabíjacie napätie približne 34 V. Ak sa nabíjacie napätie privádza, ovládač 19 môže určiť, či je nabíjanie skončené (S 17). Ak nabíjanie nie je skončené, proces sa môže vrátiť k operácn S13, a ak je nabíjanie skončené, servisný robot 10 samôže posunúť, aby sa nabíjanie prerušilo.
Ak sa na spojovaciu svorku 11 neprivádza nabíjacie napätie, ovládač 19 môže určiť, či došlo k výpadku prívodu elektrickej energie alebo či je nabíjacie zariadenie pokazené (S 15).
Ak sa určí, či došlo k výpadku prívodu elektrickej energie alebo či je pokazené nabíjacie zariadenie, ovládač 19 môže zastaviť pokus o návrat do nabíjacieho stavu (S 16).
Či došlo k výpadku prívodu elektrickej energie alebo či je pokazené nabíjacie zariadenie, sa môže určiť na základe prítomnosti a neprítomnosti indukčného signálu vysielaného z vysielača/prijímača 29 nabíjacieho zariadenia 20.
Inak povedané, ak je prítomný indukčný signál nabíjacieho zariadenia 20, ovládač 19 môže určiť, že nedošlo k výpadku prívodu elektrickej energie alebo že nabíjacie zariadenie nie je pokazené, a vrátiť servisný robot 10 do spájacieho stavu s nabíjacím zariadením 20. Ak indukčný signál nabíjacieho zariadenia 20 nie je prítomný, ovládač 19 môže určiť, že došlo k výpadku prívodu elektrickej energie alebo že nabíjacie zariadenie je pokazené, a prerušiť pokus o vrátenie servisného robota 10 do nabíjacieho stavu (S 16).
Teraz bude s odkazom na obrázok 5 opísaný alternatívny spôsob určenia, či došlo k výpadku prívodu elektrickej energie alebo či je pokazené nabíjacie zariadenie.
Tento spôsob sa poskytuje s prihliadnutím na situáciu, pri ktorej je teleso servisného robota mierne skrútené v dôsledku vonkajšieho nárazu, ktorý môže viesť k zlému kontaktu s nabíjacím zariadením, v dôsledku čoho sa na spojovacie svorky 11 neprivádza určené nabíjacie napätie.
Ovládač 19 konkrétne potlačí servisný robot 10 dopredu (S21) a potom určí, či sa privádza napájacie napätie (S22). „Dopredu“ sa vzťahuje na smer nabíjacieho zariadenia alebo smer vstupnej svorky bez zmeny uhlov koliesok. Uvedené operácie S21 a S22 sa môžu opakovať, napríklad dvakrát. Ak sa neprivádza nabíjacie napätie napriek tomu, že sa operácie zopakujú, ovládač 19 môže určiť, že nabíjacie zariadenie je pokazené, a zastaviť pokus o vrátenie sa do nabíjacieho stavu (S 16). Ak sa nabíjacie napätie privádza, proces sa môže vrátiť do operácie S13.
Ďalej bude s odkazom na obrázok 6 opísaný ďalší spôsob nabíjania servisného robota 10 konštruovaného podľa uvedeného opisu podľapríkladu uskutočnenia predloženého riešenia.
Kontrola kapacity batérie, aby sa určilo, či je potrebné nabíjanie batérie, vrátenie servisného robota 10 do spájacej polohy na nabíjanie batérie, a kontrola, či sa na spojovacie svorky 11 počas nabíjania privádza určené nabíjacie napätie, sa uskutočňujú rovnakým spôsobom ako uvedené operácie Sll až S14, pričom ovládanie zabezpečuje ovládač 19.
Ak používateľ zdvihne servisný robot 10 zo zeme, ako je znázornené na obrázku 7, spojenie medzi spojovacími a nabíjacími svorkami sa môže prerušiť. Vzhľadom na to sa na spojovacie svorky 11 neprivádza ur4
S K 50061-2012 U1 čené nabíjacie napätie. Či používateľ zdvihol servisný robot 10, možno určiť na základe merania vzdialenosti medzi servisným robotom 10 a povrchom podlahy 30 pomocou detekčného snímača podlahy 14. Inak povedané, ak vzdialenosť presahuje vopred určenú vzdialenosť od povrchu podlahy vzhľadom na umiestnenie koliesok servisného robota, určí sa, že používateľ servisný robot 10 (S31) zdvihol. Vzhľadom na uvedené ser5 visný robot predpokladá, že používateľ už nechce nabíjať batériu, a zastaví pokus o vrátenie sa do nabíjacieho stavu (S 16).
Pri spôsobe nabíjania servisného robota konštruovaného podľa uvedeného je podľa príkladov uskutočnenia predloženého riešenia možné zabrániť sústavným pokusom o vrátenie sa do nabíjacieho stavu, keď dôjde k prerušeniu prívodu elektrickej energie, keď sa preruší zdroj energie nabíjacieho zariadenia alebo keď pou10 žívateľ úmyselne p rem š í nabíjanie. Takto možno zabrániť vybitiu zdroja energie.
Predchádzajúce príklady uskutočnenia a výhody slúžia len ako príklady a nemajú sa interpretovať ako obmedzenie rozsahu predloženého riešenia. Ideu predloženého riešenia možno ľahko aplikovať aj na iné typy zariadení. Rovnako opis príkladov uskutočnenia predloženého riešenia je určený len na ilustráciu a nie na obmedzenie rozsahu nárokov a odborníkovi v danej oblasti bude zrejmých mnoho alternatív, úprav a va15 riácií.

Claims (8)

  1. NÁROKY NA OCHRANU
    1. Spôsob nabíjania servisného robota, vyznačujúci sa tým, že zahŕňa a) dokovanie vstupnej svorky servisného robota s výstupnou svorkou nabíjacieho zariadenia na nabíjanie batérie, ak zvyšná energia batérie klesne pod vopred určenú úroveň; b) kontrolu, či sa na vstupnú svorku servisného robota privádza určené nabíjacie napätie; c) určenie, či došlo k výpadku prívodu elektrickej energie alebo či je pokazené nabíjacie zariadenie, ak sa v kroku (b) neprivádza nabíjacie napätie; a d) prerušenie nabíjania batérie, ak saurčí, že došlo k výpadku prívodu elektrickej energie alebo či je pokazené nabíjacie zariadenie.
  2. 2. Spôsob podľa nároku 1, vyznačujúci sa tým, že krok (c) zahŕňa určenie, či došlo kvýpadku prívodu elektrickej energie alebo či je pokazené nabíjacie zariadenie, ak nabíjacie zariadenie nevysiela indukčný signál.
  3. 3. Spôsob podľa nároku 2, vyznačujúci sa tým, že krok (c) ďalej zahŕňa návrat do kroku (a), ak nabíjacie zariadenie vysiela indukčný signál.
  4. 4. Spôsob podľa nároku 1, vyznačujúci sa tým, že krok (c) zahŕňa (c-1) pohyb servisného robota vpred smerom k výstupnej svorke použitím vopred určenej tlakovej sily; a (c-2) určenie, že došlo kvýpadku prívodu elektrickej energie alebo že je pokazené nabíjacie zariadenie, ak sa na vstupnú svorku neprivádza nabíjacie napätie.
  5. 5. Spôsob podľa nároku 4, vyznačujúci sa tým, že krok (c-1) sa opakuje dvakrát alebo viackrát.
  6. 6. Spôsob podľa nároku 4, vyznačujúci sa tým, že krok (c-2) ďalej zahŕňa návrat do kroku (b), ak sa na vstupnú svorku privádza nabíjacie napätie.
  7. 7. Spôsob nabíjania servisného robota, vyznačujúci sa tým, že zahŕňa a) dokovanie vstupnej svorky servisného robota s výstupnou svorkou nabíjacieho zariadenia na nabíjanie batérie, ak zvyšná energia batérie klesne pod vopred určenú úroveň; b) kontrolu, či sa na vstupnú svorku servisného robota privádza určené nabíjacie napätie; c) určenie, či používateľ dvihol servisný robot zo zeme, ak sa v kroku (b) neprivádza určené napätie; a d) prerušenie nabíjania batérie, ak sa určí, že používateľ zdvihol servisný robot zo zeme, a návrat do kroku (a), ak sa ručí, že používateľ nezdvihol servisný robot zo zeme.
  8. 8. Spôsob podľa nároku 7, vyznačujúci sa tým, že krok (c) zahŕňa určenie, či vzdialenosť medzi servisným robotom a povrchom podlahy presahuje vopred určenú vzdialenosť pomocou detekčného snímača podlahy umiestneného na servisnomrobote.
SK50061-2012U 2006-12-06 2012-07-16 Spôsob nabíjania servisného robota SK9043Y1 (sk)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020060123050A KR100815545B1 (ko) 2006-12-06 2006-12-06 서비스 로봇 충전방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
SK500612012U1 true SK500612012U1 (sk) 2020-10-02
SK9043Y1 SK9043Y1 (sk) 2021-02-10

Family

ID=39204681

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SK50061-2012U SK9043Y1 (sk) 2006-12-06 2012-07-16 Spôsob nabíjania servisného robota

Country Status (8)

Country Link
EP (3) EP2768111B1 (sk)
KR (1) KR100815545B1 (sk)
AT (1) AT12831U3 (sk)
DE (1) DE202007019462U1 (sk)
DK (1) DK2887494T3 (sk)
ES (2) ES2638648T3 (sk)
RU (1) RU2350253C2 (sk)
SK (1) SK9043Y1 (sk)

Families Citing this family (30)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20120049533A (ko) 2010-11-09 2012-05-17 삼성전자주식회사 로봇 시스템 및 그의 제어 방법
KR101931362B1 (ko) 2011-08-22 2018-12-24 삼성전자주식회사 로봇청소기 및 그 제어방법
KR101931365B1 (ko) 2011-08-22 2018-12-24 삼성전자주식회사 로봇청소기 및 그 제어방법
US8989821B2 (en) 2011-08-31 2015-03-24 Apple Inc. Battery configurations for electronic devices
US9343716B2 (en) 2011-12-29 2016-05-17 Apple Inc. Flexible battery pack
US9812680B2 (en) 2012-08-30 2017-11-07 Apple Inc. Low Z-fold battery seal
US9136510B2 (en) 2012-11-26 2015-09-15 Apple Inc. Sealing and folding battery packs
CN103284664A (zh) * 2013-06-28 2013-09-11 苏州市牛勿耳关电器科技有限公司 一种智能清洁机器人
CN103393383B (zh) * 2013-07-24 2016-06-29 莱克电气股份有限公司 用于机器人吸尘器的意外掉电处理方法
DE102014112313A1 (de) * 2013-08-30 2015-03-05 Wessel-Werk Gmbh Selbstfahrendes Saugreinigungsgerät
WO2015082017A1 (de) * 2013-12-06 2015-06-11 Alfred Kärcher Gmbh & Co. Kg Reinigungssystem
US9593969B2 (en) 2013-12-27 2017-03-14 Apple Inc. Concealed electrical connectors
US9479007B1 (en) 2014-02-21 2016-10-25 Apple Inc. Induction charging system
US20150255776A1 (en) 2014-03-06 2015-09-10 Apple Inc. Battery Pack System
US9455582B2 (en) 2014-03-07 2016-09-27 Apple Inc. Electronic device and charging device for electronic device
CN103997082B (zh) * 2014-04-21 2016-01-13 伍小军 移动机器人自主充电装置及其自主充电方法
US9917335B2 (en) 2014-08-28 2018-03-13 Apple Inc. Methods for determining and controlling battery expansion
DE102015109775B3 (de) 2015-06-18 2016-09-22 RobArt GmbH Optischer Triangulationssensor zur Entfernungsmessung
DE102015114883A1 (de) 2015-09-04 2017-03-09 RobArt GmbH Identifizierung und Lokalisierung einer Basisstation eines autonomen mobilen Roboters
DE102015119501A1 (de) 2015-11-11 2017-05-11 RobArt GmbH Unterteilung von Karten für die Roboternavigation
DE102015119865B4 (de) 2015-11-17 2023-12-21 RobArt GmbH Robotergestützte Bearbeitung einer Oberfläche mittels eines Roboters
DE102015121666B3 (de) 2015-12-11 2017-05-24 RobArt GmbH Fernsteuerung eines mobilen, autonomen Roboters
DE102016102644A1 (de) 2016-02-15 2017-08-17 RobArt GmbH Verfahren zur Steuerung eines autonomen mobilen Roboters
US10637017B2 (en) 2016-09-23 2020-04-28 Apple Inc. Flexible battery structure
CN106667381A (zh) * 2017-02-25 2017-05-17 广东宝乐机器人股份有限公司 清洁机器人
JP2020509500A (ja) 2017-03-02 2020-03-26 ロブアート ゲーエムベーハーＲＯＢＡＲＴ ＧｍｂＨ 自律移動ロボットの制御方法
GB2566959A (en) 2017-09-28 2019-04-03 Black & Decker Inc Robotic device
CN111481115B (zh) * 2019-01-29 2022-07-01 北京奇虎科技有限公司 扫地机的回充对准方法、装置及扫地机
CN111082497B (zh) * 2020-01-09 2021-08-17 惠州拓邦电气技术有限公司 清洁设备的断电判断方法与清洁设备
CN111436864B (zh) * 2020-03-20 2023-12-29 美智纵横科技有限责任公司 控制方法、装置以及存储介质

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4777416A (en) * 1986-05-16 1988-10-11 Denning Mobile Robotics, Inc. Recharge docking system for mobile robot
US5646494A (en) * 1994-03-29 1997-07-08 Samsung Electronics Co., Ltd. Charge induction apparatus of robot cleaner and method thereof
BE1008470A3 (fr) * 1994-07-04 1996-05-07 Colens Andre Dispositif et systeme automatique de depoussierage de sol et engin y adapte.
KR19990011956A (ko) * 1997-07-25 1999-02-18 윤종용 이동 로봇의 자동 충전 방법 및 장치
KR100468107B1 (ko) * 2002-10-31 2005-01-26 삼성광주전자 주식회사 외부충전장치를 갖는 로봇청소기 시스템 및 로봇청소기의외부충전장치 접속방법
KR100492590B1 (ko) * 2003-03-14 2005-06-03 엘지전자 주식회사 로봇의 자동충전 시스템 및 복귀방법
US7133746B2 (en) * 2003-07-11 2006-11-07 F Robotics Acquistions, Ltd. Autonomous machine for docking with a docking station and method for docking
US7332890B2 (en) * 2004-01-21 2008-02-19 Irobot Corporation Autonomous robot auto-docking and energy management systems and methods
KR20050108894A (ko) * 2004-05-14 2005-11-17 삼성광주전자 주식회사 로봇 청소기
KR100656701B1 (ko) * 2004-10-27 2006-12-13 삼성광주전자 주식회사 로봇청소기 시스템 및 외부충전장치 복귀 방법
US8392021B2 (en) * 2005-02-18 2013-03-05 Irobot Corporation Autonomous surface cleaning robot for wet cleaning
US20060220610A1 (en) * 2005-04-05 2006-10-05 Kold Ban International, Inc. Power management controller

Also Published As

Publication number Publication date
EP1931010A3 (en) 2013-07-24
AT12831U2 (de) 2012-12-15
EP1931010A2 (en) 2008-06-11
EP1931010B1 (en) 2015-03-25
EP2887494A1 (en) 2015-06-24
ES2539513T3 (es) 2015-07-01
AT12831U3 (de) 2016-01-15
DE202007019462U1 (de) 2012-10-09
DK2887494T3 (en) 2017-07-31
KR100815545B1 (ko) 2008-03-20
ES2638648T3 (es) 2017-10-23
RU2007118192A (ru) 2008-11-27
EP2768111A1 (en) 2014-08-20
SK9043Y1 (sk) 2021-02-10
EP2768111B1 (en) 2017-06-21
RU2350253C2 (ru) 2009-03-27
EP2887494B1 (en) 2017-05-31

Similar Documents

Publication Publication Date Title
SK500612012U1 (sk) Spôsob nabíjania servisného robota
CN103220955B (zh) 清洁机器人***及其控制方法
KR101672787B1 (ko) 로봇청소기와 도킹스테이션 및 이를 가지는 로봇청소기 시스템 및 그 제어방법
KR101984101B1 (ko) 청소기 및 그 제어방법
EP1936464B1 (en) Robot cleaner system and control method thereof
RU2314557C2 (ru) Робот-пылесос и способ управления этим роботом-пылесосом
CN100579732C (zh) 用于将机器人清洁器返回充电装置的***和方法
CN100518613C (zh) 自动行走式清扫机和其中使用的充电装置
KR20070078846A (ko) 교환가능한 복수의 작업모듈을 갖는 이동로봇 시스템 및 그제어방법
JP2004148089A (ja) 外部充電装置を有するロボット掃除機システム及びロボット掃除機の外部充電装置への接続方法
KR20090019480A (ko) 로봇 청소기의 바닥 감지 방법 그리고 이에 적합한 로봇청소기
KR102033676B1 (ko) 이동 로봇 충전 시스템 및 방법
KR100758038B1 (ko) 로봇청소기의 충전방법
CN111166230B (zh) 清洁机器人以及自动充电***
KR20090051319A (ko) 로봇청소기 시스템 및 그 제어방법
CN115383748A (zh) 装载状态检测方法及收集装置