SE544293C2 - Method of operating a robotic work tool based on a charge level and an estimated distance value for a plurality of work areas - Google Patents

Method of operating a robotic work tool based on a charge level and an estimated distance value for a plurality of work areas

Info

Publication number
SE544293C2
SE544293C2 SE1951390A SE1951390A SE544293C2 SE 544293 C2 SE544293 C2 SE 544293C2 SE 1951390 A SE1951390 A SE 1951390A SE 1951390 A SE1951390 A SE 1951390A SE 544293 C2 SE544293 C2 SE 544293C2
Authority
SE
Sweden
Prior art keywords
robotic
work area
work tool
work
charging station
Prior art date
Application number
SE1951390A
Other languages
English (en)
Other versions
SE1951390A1 (en
Inventor
Beppe Hellsin
Björn Mannefred
Fredrik Kallström
Marcus Liljedahl
Mattias Kamfors
Stefan Grufman
Tommy Glimberg
Original Assignee
Husqvarna Ab
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Husqvarna Ab filed Critical Husqvarna Ab
Priority to SE1951390A priority Critical patent/SE544293C2/en
Publication of SE1951390A1 publication Critical patent/SE1951390A1/en
Publication of SE544293C2 publication Critical patent/SE544293C2/en

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D34/00—Mowers; Mowing apparatus of harvesters
    • A01D34/006—Control or measuring arrangements
    • A01D34/008—Control or measuring arrangements for automated or remotely controlled operation
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D34/00—Mowers; Mowing apparatus of harvesters
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/40—Control within particular dimensions
    • G05D1/43—Control of position or course in two dimensions
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/60—Intended control result
    • G05D1/644—Optimisation of travel parameters, e.g. of energy consumption, journey time or distance
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/60—Intended control result
    • G05D1/648—Performing a task within a working area or space, e.g. cleaning
    • G05D1/6482—Performing a task within a working area or space, e.g. cleaning by dividing the whole area or space in sectors to be processed separately

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Charge And Discharge Circuits For Batteries Or The Like (AREA)

Claims (15)

1. En metod att behandla ett arbetsområde med användning av ett robotredskap (1)innefattande ett laddningsbart batteri, i ett arbetsområde (2) innefattande enIaddstation (4), varvid metoden innefattar: uppskattande av, för en del (2a, 2b, 2c, 2d) av arbetsområdet, ett avståndsvärdesom representerar ett avstånd från delen (2a, 2b, 2c, 2d) av arbetsområdet tillladdstationen (4); och drift av robotredskapet (1) baserat på en uppskattad laddningsmängd sombehövs för transport från delen (2a, 2b, 2c, 2d) av arbetsområdet tillladdstationen (4), varvid uppskattandet av avståndsvärdet innefattar uppskattande av ettavståndsvärde för var och en av ett antal områdesdelar, och varje uppskattatavståndsvärde representerar ett avstånd från respektive del (2a, 2b, 2c, 2d) avarbetsområdet till laddstationen (4), varvid metoden vidare innefattar: bestämning av en aktuell laddningsnivå i batteriet; och val av en måldel (2a, 2b, 2c, 2d) av arbetsområdet (2) bland antaletområdesdelar (2a, 2b, 2c, 2d), baserat på den aktuella laddningsnivån och det uppskattade avståndsvärdet. Metoden enligt kravet 1, vidare innefattande styrning av robotredskapet (1) mot den valda måldelen (2a, 2b, 2c, 2d) avarbetsområdet (2); och drift av robotredskapet (1) inom måldelen (2a, 2b, 2c, 2d) av arbetsområdet (2). Metoden enligt kravet 1 eller kravet 2, vidare innefattande styrning avrobotredskapet (1) mot laddstationen (4) när en aktuell laddningsnivå ligger under ett gränsvärde för laddningsnivån. Metoden enligt kravet 3, vari gränsvärdet för laddningsnivån sätts baserat på det uppskattade avståndsvärdet. _ Metoden enligt kravet 3 eller kravet 4, vari gränsvärdet för laddningsnivån baseras på en uppskattad laddning för att nå laddstationen multiplicerat med enfaktor F, som är lika med eller större än 1. Metoden enligt kravet 5, vari faktorn F ligger i intervallet 1-3. _ Metoden enligt något av kraven 1-6, vidare innefattande: bestämning av en aktuell laddningsnivå i batteriet; och bestämning av en aktuell position hos robotredskapet (1); varvid uppskattandet, för en del (2a, 2b, 2c, 2d) av arbetsområdet, av ettavståndsvärde som representerar ett avstånd från en del (2a, 2b, 2c, 2d) avarbetsområdet till laddstationen innefattar uppskattande av, för den aktuellapositionen, ett avståndsvärde som representerar ett avstånd från den aktuellapositionen till laddstationen. _ Metoden enligt något av de föregående kraven, vari det uppskattade avståndsvärdet baseras på en uppskattad körsträcka från delen avarbetsområdet till laddstationen. _ Metoden enligt något av de föregående kraven, vari det uppskattade avståndsvärdet baseras på något av: en höjdskillnad mellan delen av arbetsområdet och laddstationen, uppskattade terrängförhållanden mellan delen av arbetsområdet ochladdstationen, en körvägskomplexitet mellan delen av arbetsområdet och laddstationen, en uppsättning lagrade hinder mellan delen av arbetsområdet ochladdstationen, och en uppskattad sluttningslutning mellan delen av arbetsområdet ochladdstationen. 10_Metoden enligt något av de föregående kraven, vari stegen i metoden upprepas flera gånger under driften av robotredskapet. 11_Ett robotredskap innefattande ett batteri och en styrenhet för styrning av driften av robotredskapet (1), varvid styrenheten vidare är utformad att drivarobotredskapet (1) enligt metoden enligt något av kraven 1 till 10. 1
2. Ett robotredskap enligt kravet 11, varvid robotredskapet (1) är ett robotredskap för utomhusbruk. 1
3. Ett robotredskap enligt kravet 11 eller kravet 12, varvid robotredskapet (1) är ettrobotredskap för trädgården. 1
4. Ett robotredskap enligt kravet 13, varvid robotredskapet för trädgården är enrobotgräsklippare. 1
5. Ett robotredskapssystem innefattande ett robotredskap (1) enligt nägot av kraven11 till 14 och en laddstation (4).
SE1951390A 2019-12-04 2019-12-04 Method of operating a robotic work tool based on a charge level and an estimated distance value for a plurality of work areas SE544293C2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE1951390A SE544293C2 (en) 2019-12-04 2019-12-04 Method of operating a robotic work tool based on a charge level and an estimated distance value for a plurality of work areas

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE1951390A SE544293C2 (en) 2019-12-04 2019-12-04 Method of operating a robotic work tool based on a charge level and an estimated distance value for a plurality of work areas

Publications (2)

Publication Number Publication Date
SE1951390A1 SE1951390A1 (en) 2021-06-05
SE544293C2 true SE544293C2 (en) 2022-03-29

Family

ID=76528014

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SE1951390A SE544293C2 (en) 2019-12-04 2019-12-04 Method of operating a robotic work tool based on a charge level and an estimated distance value for a plurality of work areas

Country Status (1)

Country Link
SE (1) SE544293C2 (sv)

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20070096675A1 (en) * 2005-10-27 2007-05-03 Lg Electronics Inc. Mobile robot charge station return system
KR100769910B1 (ko) * 2006-09-11 2007-10-24 엘지전자 주식회사 이동로봇 및 그 동작방법
US20130110322A1 (en) * 2010-07-07 2013-05-02 Husqvarna Ab Communication and Safety Device for Boundary Aided Systems
JP5944473B2 (ja) * 2014-11-25 2016-07-05 シャープ株式会社 移動型作業車およびその制御装置
US20180373268A1 (en) * 2017-06-27 2018-12-27 Veniam, Inc. Systems and methods for managing fleets of autonomous vehicles to optimize electric budget
JP2019503024A (ja) * 2016-01-04 2019-01-31 浙江立▲ビアオ▼机器人有限公司Ｚｈｅｊｉａｎｇ Ｌｉｂｉａｏ Ｒｏｂｏｔｓ Ｃｏ．， Ｌｔｄ． ロボット現場戻りのための方法及び装置｛ｍｅｔｈｏｄ ａｎｄ ｄｅｖｉｃｅ ｆｏｒ ｒｅｔｕｒｎｉｎｇ ｒｏｂｏｔｓ ｆｒｏｍ ｓｉｔｅ｝
CN109683556A (zh) * 2017-10-18 2019-04-26 苏州宝时得电动工具有限公司 自移动设备协同作业控制方法、装置和存储介质
EP3491906A1 (en) * 2017-11-30 2019-06-05 LG Electronics Inc. Mobile robot and method of controlling the same
WO2019167199A1 (ja) * 2018-02-28 2019-09-06 本田技研工業株式会社 制御装置、移動体及びプログラム
TWI673660B (zh) * 2018-05-29 2019-10-01 廣達電腦股份有限公司 用於機器人之自動充電系統以及方法

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20070096675A1 (en) * 2005-10-27 2007-05-03 Lg Electronics Inc. Mobile robot charge station return system
KR100769910B1 (ko) * 2006-09-11 2007-10-24 엘지전자 주식회사 이동로봇 및 그 동작방법
US20130110322A1 (en) * 2010-07-07 2013-05-02 Husqvarna Ab Communication and Safety Device for Boundary Aided Systems
JP5944473B2 (ja) * 2014-11-25 2016-07-05 シャープ株式会社 移動型作業車およびその制御装置
JP2019503024A (ja) * 2016-01-04 2019-01-31 浙江立▲ビアオ▼机器人有限公司Ｚｈｅｊｉａｎｇ Ｌｉｂｉａｏ Ｒｏｂｏｔｓ Ｃｏ．， Ｌｔｄ． ロボット現場戻りのための方法及び装置｛ｍｅｔｈｏｄ ａｎｄ ｄｅｖｉｃｅ ｆｏｒ ｒｅｔｕｒｎｉｎｇ ｒｏｂｏｔｓ ｆｒｏｍ ｓｉｔｅ｝
US20180373268A1 (en) * 2017-06-27 2018-12-27 Veniam, Inc. Systems and methods for managing fleets of autonomous vehicles to optimize electric budget
CN109683556A (zh) * 2017-10-18 2019-04-26 苏州宝时得电动工具有限公司 自移动设备协同作业控制方法、装置和存储介质
EP3491906A1 (en) * 2017-11-30 2019-06-05 LG Electronics Inc. Mobile robot and method of controlling the same
WO2019167199A1 (ja) * 2018-02-28 2019-09-06 本田技研工業株式会社 制御装置、移動体及びプログラム
TWI673660B (zh) * 2018-05-29 2019-10-01 廣達電腦股份有限公司 用於機器人之自動充電系統以及方法

Also Published As

Publication number Publication date
SE1951390A1 (en) 2021-06-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP1406140B1 (en) System for determining an energy-efficient path of a machine
US20220124973A1 (en) A Robotic Tool, and Methods of Navigating and Defining a Work Area for the Same
US20190357430A1 (en) Autonomous grounds maintenance machines with path planning for trap and obstacle avoidance
US9241442B2 (en) Autonomous and remote control all purpose machine (ARCAPM)
US20190291779A1 (en) Electric outdoor ride-on power equipment
EP3503205B1 (en) Automatic working system
EP3033590B1 (en) Method for monitoring and navigating a vehicle with electric drive moving towards a predetermined target along a navigated route
US20180364735A1 (en) Improved navigation for a vehicle by implementing two operating modes
CN102662400A (zh) 割草机器人的路径规划算法
WO2014149077A2 (en) Methods and apparatus to determine work paths for machines
US20210373564A1 (en) Self-propelled surface treatment unit with an environmental map
US20170240041A1 (en) Crawl speed lawnmower operable using solar energy as sole power source
SE544293C2 (en) Method of operating a robotic work tool based on a charge level and an estimated distance value for a plurality of work areas
US20220185317A1 (en) Autonomous machine navigation and charging
CN111212948B (zh) 自动扫雪机及其工作方法
EP3695694B1 (en) Robotic vehicle for movable operation in a work area
EP3753387A1 (en) Robotic vehicle for movable operation in a work area
WO2021047602A1 (zh) 自移动设备及其自动工作***
EP3696639B1 (en) Robotic vehicle for movable operation in a work area
US20240147898A1 (en) Robotic lawn mower with enhanced cutting properties
SE543950C2 (en) Robotic work tool being configured to switch between at least two offset settings
EP4268565A1 (en) Improved navigation for a robotic work tool system
EP4381926A1 (en) Improved operation for a robotic work tool
EP4381925A1 (en) Improved detection of a solar panel for a robotic work tool
EP4030255A1 (en) Automatic work system and turning method therefor, and self-moving device