SE544293C2 - Method of operating a robotic work tool based on a charge level and an estimated distance value for a plurality of work areas - Google Patents
Method of operating a robotic work tool based on a charge level and an estimated distance value for a plurality of work areasInfo
- Publication number
- SE544293C2 SE544293C2 SE1951390A SE1951390A SE544293C2 SE 544293 C2 SE544293 C2 SE 544293C2 SE 1951390 A SE1951390 A SE 1951390A SE 1951390 A SE1951390 A SE 1951390A SE 544293 C2 SE544293 C2 SE 544293C2
- Authority
- SE
- Sweden
- Prior art keywords
- robotic
- work area
- work tool
- work
- charging station
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 37
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 7
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 230000000977 initiatory effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01D—HARVESTING; MOWING
- A01D34/00—Mowers; Mowing apparatus of harvesters
- A01D34/006—Control or measuring arrangements
- A01D34/008—Control or measuring arrangements for automated or remotely controlled operation
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01D—HARVESTING; MOWING
- A01D34/00—Mowers; Mowing apparatus of harvesters
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/40—Control within particular dimensions
- G05D1/43—Control of position or course in two dimensions
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/60—Intended control result
- G05D1/644—Optimisation of travel parameters, e.g. of energy consumption, journey time or distance
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/60—Intended control result
- G05D1/648—Performing a task within a working area or space, e.g. cleaning
- G05D1/6482—Performing a task within a working area or space, e.g. cleaning by dividing the whole area or space in sectors to be processed separately
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Environmental Sciences (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Charge And Discharge Circuits For Batteries Or The Like (AREA)
Claims (15)
1. En metod att behandla ett arbetsområde med användning av ett robotredskap (1)innefattande ett laddningsbart batteri, i ett arbetsområde (2) innefattande enIaddstation (4), varvid metoden innefattar: uppskattande av, för en del (2a, 2b, 2c, 2d) av arbetsområdet, ett avståndsvärdesom representerar ett avstånd från delen (2a, 2b, 2c, 2d) av arbetsområdet tillladdstationen (4); och drift av robotredskapet (1) baserat på en uppskattad laddningsmängd sombehövs för transport från delen (2a, 2b, 2c, 2d) av arbetsområdet tillladdstationen (4), varvid uppskattandet av avståndsvärdet innefattar uppskattande av ettavståndsvärde för var och en av ett antal områdesdelar, och varje uppskattatavståndsvärde representerar ett avstånd från respektive del (2a, 2b, 2c, 2d) avarbetsområdet till laddstationen (4), varvid metoden vidare innefattar: bestämning av en aktuell laddningsnivå i batteriet; och val av en måldel (2a, 2b, 2c, 2d) av arbetsområdet (2) bland antaletområdesdelar (2a, 2b, 2c, 2d), baserat på den aktuella laddningsnivån och det uppskattade avståndsvärdet. Metoden enligt kravet 1, vidare innefattande styrning av robotredskapet (1) mot den valda måldelen (2a, 2b, 2c, 2d) avarbetsområdet (2); och drift av robotredskapet (1) inom måldelen (2a, 2b, 2c, 2d) av arbetsområdet (2). Metoden enligt kravet 1 eller kravet 2, vidare innefattande styrning avrobotredskapet (1) mot laddstationen (4) när en aktuell laddningsnivå ligger under ett gränsvärde för laddningsnivån. Metoden enligt kravet 3, vari gränsvärdet för laddningsnivån sätts baserat på det uppskattade avståndsvärdet. _ Metoden enligt kravet 3 eller kravet 4, vari gränsvärdet för laddningsnivån baseras på en uppskattad laddning för att nå laddstationen multiplicerat med enfaktor F, som är lika med eller större än 1. Metoden enligt kravet 5, vari faktorn F ligger i intervallet 1-3. _ Metoden enligt något av kraven 1-6, vidare innefattande: bestämning av en aktuell laddningsnivå i batteriet; och bestämning av en aktuell position hos robotredskapet (1); varvid uppskattandet, för en del (2a, 2b, 2c, 2d) av arbetsområdet, av ettavståndsvärde som representerar ett avstånd från en del (2a, 2b, 2c, 2d) avarbetsområdet till laddstationen innefattar uppskattande av, för den aktuellapositionen, ett avståndsvärde som representerar ett avstånd från den aktuellapositionen till laddstationen. _ Metoden enligt något av de föregående kraven, vari det uppskattade avståndsvärdet baseras på en uppskattad körsträcka från delen avarbetsområdet till laddstationen. _ Metoden enligt något av de föregående kraven, vari det uppskattade avståndsvärdet baseras på något av: en höjdskillnad mellan delen av arbetsområdet och laddstationen, uppskattade terrängförhållanden mellan delen av arbetsområdet ochladdstationen, en körvägskomplexitet mellan delen av arbetsområdet och laddstationen, en uppsättning lagrade hinder mellan delen av arbetsområdet ochladdstationen, och en uppskattad sluttningslutning mellan delen av arbetsområdet ochladdstationen. 10_Metoden enligt något av de föregående kraven, vari stegen i metoden upprepas flera gånger under driften av robotredskapet. 11_Ett robotredskap innefattande ett batteri och en styrenhet för styrning av driften av robotredskapet (1), varvid styrenheten vidare är utformad att drivarobotredskapet (1) enligt metoden enligt något av kraven 1 till 10. 1
2. Ett robotredskap enligt kravet 11, varvid robotredskapet (1) är ett robotredskap för utomhusbruk. 1
3. Ett robotredskap enligt kravet 11 eller kravet 12, varvid robotredskapet (1) är ettrobotredskap för trädgården. 1
4. Ett robotredskap enligt kravet 13, varvid robotredskapet för trädgården är enrobotgräsklippare. 1
5. Ett robotredskapssystem innefattande ett robotredskap (1) enligt nägot av kraven11 till 14 och en laddstation (4).
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SE1951390A SE544293C2 (en) | 2019-12-04 | 2019-12-04 | Method of operating a robotic work tool based on a charge level and an estimated distance value for a plurality of work areas |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SE1951390A SE544293C2 (en) | 2019-12-04 | 2019-12-04 | Method of operating a robotic work tool based on a charge level and an estimated distance value for a plurality of work areas |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SE1951390A1 SE1951390A1 (en) | 2021-06-05 |
SE544293C2 true SE544293C2 (en) | 2022-03-29 |
Family
ID=76528014
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SE1951390A SE544293C2 (en) | 2019-12-04 | 2019-12-04 | Method of operating a robotic work tool based on a charge level and an estimated distance value for a plurality of work areas |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SE (1) | SE544293C2 (sv) |
Citations (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20070096675A1 (en) * | 2005-10-27 | 2007-05-03 | Lg Electronics Inc. | Mobile robot charge station return system |
KR100769910B1 (ko) * | 2006-09-11 | 2007-10-24 | 엘지전자 주식회사 | 이동로봇 및 그 동작방법 |
US20130110322A1 (en) * | 2010-07-07 | 2013-05-02 | Husqvarna Ab | Communication and Safety Device for Boundary Aided Systems |
JP5944473B2 (ja) * | 2014-11-25 | 2016-07-05 | シャープ株式会社 | 移動型作業車およびその制御装置 |
US20180373268A1 (en) * | 2017-06-27 | 2018-12-27 | Veniam, Inc. | Systems and methods for managing fleets of autonomous vehicles to optimize electric budget |
JP2019503024A (ja) * | 2016-01-04 | 2019-01-31 | 浙江立▲ビアオ▼机器人有限公司Zhejiang Libiao Robots Co., Ltd. | ロボット現場戻りのための方法及び装置{method and device for returning robots from site} |
CN109683556A (zh) * | 2017-10-18 | 2019-04-26 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 自移动设备协同作业控制方法、装置和存储介质 |
EP3491906A1 (en) * | 2017-11-30 | 2019-06-05 | LG Electronics Inc. | Mobile robot and method of controlling the same |
WO2019167199A1 (ja) * | 2018-02-28 | 2019-09-06 | 本田技研工業株式会社 | 制御装置、移動体及びプログラム |
TWI673660B (zh) * | 2018-05-29 | 2019-10-01 | 廣達電腦股份有限公司 | 用於機器人之自動充電系統以及方法 |
-
2019
- 2019-12-04 SE SE1951390A patent/SE544293C2/en unknown
Patent Citations (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20070096675A1 (en) * | 2005-10-27 | 2007-05-03 | Lg Electronics Inc. | Mobile robot charge station return system |
KR100769910B1 (ko) * | 2006-09-11 | 2007-10-24 | 엘지전자 주식회사 | 이동로봇 및 그 동작방법 |
US20130110322A1 (en) * | 2010-07-07 | 2013-05-02 | Husqvarna Ab | Communication and Safety Device for Boundary Aided Systems |
JP5944473B2 (ja) * | 2014-11-25 | 2016-07-05 | シャープ株式会社 | 移動型作業車およびその制御装置 |
JP2019503024A (ja) * | 2016-01-04 | 2019-01-31 | 浙江立▲ビアオ▼机器人有限公司Zhejiang Libiao Robots Co., Ltd. | ロボット現場戻りのための方法及び装置{method and device for returning robots from site} |
US20180373268A1 (en) * | 2017-06-27 | 2018-12-27 | Veniam, Inc. | Systems and methods for managing fleets of autonomous vehicles to optimize electric budget |
CN109683556A (zh) * | 2017-10-18 | 2019-04-26 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 自移动设备协同作业控制方法、装置和存储介质 |
EP3491906A1 (en) * | 2017-11-30 | 2019-06-05 | LG Electronics Inc. | Mobile robot and method of controlling the same |
WO2019167199A1 (ja) * | 2018-02-28 | 2019-09-06 | 本田技研工業株式会社 | 制御装置、移動体及びプログラム |
TWI673660B (zh) * | 2018-05-29 | 2019-10-01 | 廣達電腦股份有限公司 | 用於機器人之自動充電系統以及方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
SE1951390A1 (en) | 2021-06-05 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP1406140B1 (en) | System for determining an energy-efficient path of a machine | |
US20220124973A1 (en) | A Robotic Tool, and Methods of Navigating and Defining a Work Area for the Same | |
US20190357430A1 (en) | Autonomous grounds maintenance machines with path planning for trap and obstacle avoidance | |
US9241442B2 (en) | Autonomous and remote control all purpose machine (ARCAPM) | |
US20190291779A1 (en) | Electric outdoor ride-on power equipment | |
EP3503205B1 (en) | Automatic working system | |
EP3033590B1 (en) | Method for monitoring and navigating a vehicle with electric drive moving towards a predetermined target along a navigated route | |
US20180364735A1 (en) | Improved navigation for a vehicle by implementing two operating modes | |
CN102662400A (zh) | 割草机器人的路径规划算法 | |
WO2014149077A2 (en) | Methods and apparatus to determine work paths for machines | |
US20210373564A1 (en) | Self-propelled surface treatment unit with an environmental map | |
US20170240041A1 (en) | Crawl speed lawnmower operable using solar energy as sole power source | |
SE544293C2 (en) | Method of operating a robotic work tool based on a charge level and an estimated distance value for a plurality of work areas | |
US20220185317A1 (en) | Autonomous machine navigation and charging | |
CN111212948B (zh) | 自动扫雪机及其工作方法 | |
EP3695694B1 (en) | Robotic vehicle for movable operation in a work area | |
EP3753387A1 (en) | Robotic vehicle for movable operation in a work area | |
WO2021047602A1 (zh) | 自移动设备及其自动工作*** | |
EP3696639B1 (en) | Robotic vehicle for movable operation in a work area | |
US20240147898A1 (en) | Robotic lawn mower with enhanced cutting properties | |
SE543950C2 (en) | Robotic work tool being configured to switch between at least two offset settings | |
EP4268565A1 (en) | Improved navigation for a robotic work tool system | |
EP4381926A1 (en) | Improved operation for a robotic work tool | |
EP4381925A1 (en) | Improved detection of a solar panel for a robotic work tool | |
EP4030255A1 (en) | Automatic work system and turning method therefor, and self-moving device |