SE540519C2 - Förfarande för styrning av lantbruksredskap, samt lantbruksredskap - Google Patents

Abstract

Detta dokument visar ett lantbruksredskap (1) med hydraulikfunktioner (F1, F2, F3; F4, F5, F6) och ett förfarande för styrning av ett lantbruksredskap (1), omfattande att motta en hastighetssignal, som representerar lantbruksredskapets (1) framkörningshastighet, att motta en styrsignal från ett första användargränssnitt (6a), att om hastighetssignalen uppfyller ett förutbestämt kriterium, tillåta verksamgöring av en första aktuatorfunktion (F1, F2, F3) och av en andra aktuatorfunktion (F4, F5, F6) baserat på styrsignalen, och att om hastighetssignalen inte uppfyller kriteriet, begränsa möjligheten att verksamgöra den första aktuatorfunktionen (F1, F2, F3) baserat på styrsignalen.

Description

FÖRFARANDE FÖR STYRNING AV LANTBRUKSREDSKAP. SAMT LANTBRUKSREDSKAP Tekniskt område Detta dokument avser ett förfarande för styrning av lantbruksredskap och dess aktuatorfunktioner, såsom hydraulikfunktioner, samt lantbruksredskap.

Bakgrund Många lantbruksredskap utnyttjar hydraulik som kraftkälla för att åstadkomma olika funktioner, såsom in- och utfällning av ramsektioner, markörarmar eller transportörer, justering av arbetsdjup eller sådjup, och/eller matning av luft och/eller materiel.

De delar som drivs eller ställs in med hjälp av hydrauliken är ofta stora och tunga. Det är således fråga om förhållandevis stora krafter.

I och med att lantbruksredskapen blir alltmer komplexa, med större antal ramsektioner, sett både i lantbruksredskapets längd- och breddriktning och ofta med ett stort antal individuellt eller gruppvis styrda verktyg, ställs större krav på styrningen av hydrauliken.

Samtidigt som lantbruksredskapen blir mer komplexa, kvarstår, eller ökar, kraven på användarvänlighet. Det är önskvärt att reducera den mängd utbildning och erfarenhet som krävs av en operatör för att kunna hantera ett lantbruksredskap.

I och med den utveckling som beskrivits ovan, blir det mer vanligt med intelligenta, processorbaserade, styrsystem, och helst då sådana styrsystem som bygger på allmänt tillgängliga hårdvaru- och mjukvaruplattformar.

Utöver ovanstående krav och önskemål, finns även krav på att operatörens arbetsmiljö skall vara sådan att risken för skador minimeras.

US5343675 visar en säkerhetsmodul som avbryter driften av rörliga utrustningsdelar hos en maskin när en rörelsesensor känner av att maskinens hastighet är lägre än en förvald hastighet. Detta för att förhindra att de rörliga delarna orsakar skada hos operatören eller annan person som kan komma i vägen för de rörliga delarna när maskinens hastighet är låg eller den står stilla. Den rörliga delen kan exempelvis vara transportband eller majskolvsavskiljare hos en traktordragen majsplockare eller de roterande bladen hos en gräsklippare.

Det är önskvärt att åstadkomma lantbruksredskap som både är större och mer komplexa, och som är enklare att handha, utan att kompromissa när det gäller operatörens och andra, i närområdet förekommande personers, säkerhet.

Sammanfattning Ett ändamål är således att åstadkomma ett förfarande för att styra ett lantbruksredskaps aktuatorfunktioner och att åstadkomma ett sådant lantbruksredskap vars aktuatorfunktioner är enkla att styra under för operatören, och andra, säkra förhållanden.

Uppfinningen definieras av de bifogade självständiga patentkraven. Utföringsformer framgår av de bifogade osjälvständiga patentkraven, av den följande beskrivningen samt av ritningarna.

Enligt en första aspekt åstadkoms ett förfarande för styrning av ett lantbruksredskap, omfattande att motta en hastighetssignal, som representerar lantbruksredskapets framkörningshastighet,att motta en styrsignal från ett första användargränssnitt, att om hastighetssignalen uppfyller ett förutbestämt kriterium, tillåta verksamgöring av en första aktuatorfunktion och av en andra aktuatorfunktion baserat på styrsignalen, och att om hastighetssignalen inte uppfyller kriteriet, begränsa möjligheten att verksamgöra den första aktuatorfunktionen baserat på styrsignalen.

Hastighetssignalen kan mottas i en styrenhet, vilken kan bestämma om nämnda verksamgöringar skall tillåtas eller begränsas.

Styrenheten kan utgöras av en eller flera enheter, vilka kan samverka, och kan vara placerad på lantbruksredskapet och/eller på ett dragfordon till vilket lantbruksredskapet är kopplat.

Med ”hastighetssignal” avses en signal, som kan vara analog eller digital och som representerar lantbrukets framkörningshastighet. Exempelvis kan hastighetssignalen vara ett eller flera värden som representerar momentan hastighet eller två eller fler positionsvärden, vilka tillsammans med tidsdata kan användas för att härleda framkörningshastigheten. Ytterligare ett exempel på hastighetssignal kan vara en accelerometer som mäter skakningar/vibrationer, där frekvens och amplitud kan korreleras mot framkörningshastighet.

Med ”aktuatorfunktion” avses en funktion som drivs, styrs eller ställs in med hjälp av en aktuator, dvs. en rörelseomvandlande enhet. Sådana aktuatorer kan vara hydrauliska, pneumatiska eller elektriska. Som ickebegränsande exempel kan nämnas in- och utfällning av ramsektioner, verktyg, markörarmar, transportörer eller andra delar hos lantbruksredskapet; drivning av matningsanordningar för luft, vätska och/eller granulat; och inställningsanordningar för exempelvis arbetsdjup eller sådjup.

Med ”hastighetskriterium” avses ett kriterium som baseras på lantbruksredskapets framkörningshastighet. Exempelvis kan framkörningshastigheten vara vald ur en grupp bestående av ”lantbruksredskapet i rörelse”, ”minsta hastighet”, ”högsta hastighet” och en kombination därav, såsom ”hastighet inom förutbestämt intervall”. Exempelvis kan en minsta hastighet vara 1 km/h, 1, 5 km/h, 2 km/h eller 2,5 km/h. En högsta hastighet kan vara 20 km/h, 15 km/h, 10 km/h eller 5 km/h.

Med ”baserat på” avses, som icke-begränsande exempel, att verksamgöring åstadkoms som svar på, eller som en funktion av, styrsignalen.

Verksamgöringen kan åstadkommas i form av en signal som härleds från styrsignalen, exempelvis genom beräkning eller tabelluppslag. Vidare kan verksamgöringen åstadkommas omedelbart när styrsignalen mottas eller efter en fördröjning, eventuellt då i samband med att styrsignalen lagrats, temporärt eller permanent. Verksamgöringen kan vara i form av en eller flera signaler, exempelvis i form av en följd av signaler som avges omedelbart efter varandra eller med förutbestämda mellanrum, exempelvis i form av tidsluckor eller i avvaktan på återkoppling från en eller flera sensorer.

Med ”användargränssnitt” avses här i första hand en anordning för inmatning av styrindikationer. Ett användargränssnitt kan således vara fysiskt och omfatta spakar för styrning av hydraulik eller elektronik, knappar, vred eller liknande. Alternativt kan användargränssnittet vara virtuellt, och exempelvis åstadkommas med hjälp av en pekskärm.

Med att ”begränsa möjligheten” avses att hindra verksamgöring eller att ställa ytterligare krav för att verksamgöring skall tillåtas.

Med ett förfarande enligt vad som visas ovan, är det möjligt att reducera risken för att en funktion verksamgörs vid för låga hastigheter, och/eller vid för höga hastigheter.

Det inses att sådana begränsningar av verksamgöringen kan åstadkommas på en eller flera grupper av aktuatorfunktioner och att olika grupper kan begränsas baserat på olika hastighetskriterier.

Genom förfarandet kan verksamgöring av en aktuatorfunktion förhindras när lantbruksredskapet befinner sig i ett sådant rörelsetillstånd att en operatör eller annan person som arbetar vid lantbruksredskapet kan tänkas skadas när aktuatorfunktionen verksamgörs.

Exempelvis kan vissa in- eller utfällningsoperationer tillåtas endast när lantbruksredskapet är i rörelse med sådan hastighet att operatören måste befinna sig i styrhytten.

Förfarandet kan vidare omfatta att, om hastighetssignalen inte uppfyller kriteriet, tillåta verksamgöring av den första aktuatorfunktionen baserat på styrsignalen endast om en inmatning från ett andra användargränssnitt åstadkoms. Detta andra användargränssnitt kan vara fast placerat på ett säkert ställe på dragfordonet eller på lantbruksredskapet.

Alternativt kan förfarandet omfatta att, om hastighetssignalen inte uppfyller kriteriet, förhindra verksamgöring av den första aktuatorfunktionen baserat på styrsignalen.

Exempelvis kan vissa aktuatorfunktion ers verksamgöring begränsas och andra förhindras.

Som ytterligare ett alternativ, eller komplement, kan förfarandet vidare omfatta att bestämma en position för det första användargränssnittet, och om hastighetssignalen inte uppfyller kriteriet, tillåta verksamgöring av den första aktuatorfunktionen baserat på styrsignalen endast om det första användargränssnittet befinner sig inom ett säkert område.

Med ”säkert område” avses ett område som befinner sig utanför en riskzon associerad med den första aktuatorfunktionen, dvs. typiskt sett ett område där man löper ingen eller extremt liten risk att skadas till följd av aktuatorfunktionens drift.

Genom detta förfarande är det alltså möjligt att undvika att styrkommandon ges från ett användargränssnitt som inte befinner sig i ett säkert område. Därvid kan en operatör som använder ett bärbart användargränssnitt, såsom en läsplatta, förhindras från att verksamgöra en aktuatorfunktion när han befinner sig på ett ställe där han riskerar att skadas av densamma.

Det inses att olika riskzoner kan vara förknippade med olika aktuatorfunktioner och att det därmed kan förekomma olika säkra områden, beroende på vilken aktuatorfunktion som avses.

Exempelvis kan det första användargränssnittet vara fast monterat på en del av lantbruksredskapet som kan betraktas som säkert område, eller i dragfordonet, och det andra användargränssnittet kan vara bärbart, såsom en läsplatta.

Användargränssnittets position kan bestämmas på godtyckligt sätt, exempelvis genom GPS, räckviddsmätning baserat på signalstyrka eller synfält eller inkoppling med kabel eller dockningsstation.

Förfarandena ovan kan vidare omfatta att motta en andra hastig hetssignal, vilken representerar framkörningshastigheten, att tillåta verksamgöring av en första aktuatorfunktion och av en andra aktuatorfunktion hos lantbruksredskapet om den andra hastighetssignalen uppfyller det förutbestämda hastighetskriteriet, och att begränsa möjligheten att verksamgöra den första aktuatorfunktionen baserat på styrsignalen om den andra hastighetssignalen inte uppfyller hastighetskriteriet.

Genom att utnyttja två hastighetssignaler reduceras risken för att någon av dem lämnar en felaktig signal.

Den första hastighetssignalen kan mottas från en första hastighetssensor och den andra hastighetssignalen mottas från en andra hastighetssensor, vilken arbetar oberoende av den första hastighetssensorn, varvid de första och andra hastighetssensorerna företrädesvis mäter framkörningshastigheten enligt olika mätmetoder.

En mätmetod kan vara exempelvis GPS, radar mot mark, ultraljud mot mark, markhjul, eller liknande. Det inses att en av sensorerna kan vara en hasti g hets mätare som är associerad med ett dragfordon till vilket lantbruksredskapet är kopplat.

Den första hastighetssignalen kan mottas av en första behandlingsenhet och den andra hastighetssignalen kan mottas av en andra behandlingsenhet, vilken arbetar oberoende av den första behandlingsenheten.

Genom att använda olika behandlingsenheter som utan samverkan med varandra mottar och behandlar respektive hastighetssignal, minskas risken för att fel uppstår under behandlingen.

Behandlingsenheterna kan skilja sig åt med avseende på åtminstone en av processortyp och tillverkare.

Genom att använda icke-identiska behandlingsenheter minskar risken för att systematiska fel eller tillverkningsfel skall påverka behandlingen.

Förfarandet kan vidare omfatta att försörja den första aktuatorfunktionen via en huvudregulator, varvid nämnda verksamgöring tillåts genom att huvudregulatorn öppnas.

Förfarandet kan vidare omfatta att med hjälp av det andra användargränssnittet förbikoppla huvudregulatorn.

Det andra användargränssnittet kan exempelvis vara en hydraulspak hos en traktor, vilken är kopplad så att den förbikopplar huvudregulatorn, så att den första aktuatorfunktionen försörjs med hydraulvätska trots att huvudregulatorn (vilken kan vara en huvudventil) är blockerad av styrenheten. Åtminstone en av aktuatorfunktionerna kan matas via en huvudregulator, vilken kan verksamgöras med hjälp av en elektrisk potentialskillnad som kan åstadkommas över ett par matarledningar, varvid potentialen på en första av matarledningarna kan åstadkommas av den första behandlingsenheten och varvid potentialen på en andra av matarledningarna kan åstadkommas av den andra behandlingsenheten.

Genom att låta respektive behandlingsenhet (eventuellt med erforderliga förstärkare eller liknande) mata varsin del av den elektriska potential som driver huvudregulatorn, reduceras risken för oavsiktlig verksamgöring.

Den första aktuatorfunktionen kan ingå i en första grupp av aktuatorfunktioner, som är individuellt styrbara och som matas via en första gemensam huvudregulator.

Den andra aktuatorfunktionen kan ingå i en andra grupp av aktuatorfunktioner, som är individuellt styrbara och som matas via en andra gemensam huvudregulator.

De första och andra aktuatorfunktionerna kan ha olika klassificering med avseende på säkerhet.

Säkerhetskritiska aktuatorfunktioner kan vara sådana som klassas som relativt hög risk för personer som befinner sig i en farlig zon i närheten av eller under lantbruksredskapet. Exempel på sådana säkerhetskritiska aktuatorfunktioner kan vara in- och utfällning av maskinsektioner, vingar och armar hos lantbruksredskap och där dessa aktuatorfunktioners rörelse kan ha en tillräcklig hastighet och/eller tillräcklig kraft för att åstadkomma kross-, klippeller klämskador.

Icke säkerhetskritiska aktuatorfunktioner hos lantbruksredskapet kan vara sådana vars oavsiktliga verksamgöring klassas som relativt låg risk för personer som befinner sig i en zon i närheten av eller under lantbruksredskapet.

Ett exempel på sådan icke-säkerhetskritisk aktuatorfunktion är t.ex. en skyddat monterad (inkapslad) fläkt eller en skyddat monterad matare inuti en såmaskin. Typiskt sett ger sådana funktioner inte tillräcklig hastighet eller kraft för att åstadkomma allvarliga skador, alternativt är de monterade på sådant sätt att de, vid normal användning, är oåtkomliga för användaren.

Exempelvis kan den första aktuatorfunktionen vara en säkerhetskritisk aktuatorfunktion och den andra aktuatorfunktionen kan vara en ickesäkerhetskritisk aktuatorfunktion.

Enligt en andra aspekt åstadkoms ett förfarande för styrning av ett lantbruksredskap, omfattande att motta en styrsignal från ett första användargränssnitt, att bestämma en position för det första användargränssnittet, att om positionen är inom ett säkert område, tillåta verksamgöring av en första aktuatorfunktion och av en andra aktuatorfunktion baserat på styrsignalen, och att om positionen inte är inom ett säkert område, begränsa möjligheten att verksamgöra den första aktuatorfunktionen baserat på styrsignalen.

Förfarandet kan vidare omfatta att, om positionen inte är inom ett säkert område, tillåta verksamgöring av den första aktuatorfunktionen baserat på styrsignalen endast om en inmatning från ett andra användargränssnitt åstadkoms.

Förfarandet kan som komplement eller alternativ vidare omfatta att, om positionen inte är inom ett säkert område, förhindra verksamgöring av den första aktuatorfunktionen baserat på styrsignalen.

Ovanstående förfaranden kan implementeras i en styrenhet, vilken kan omfatta en eller flera behandlingsenheter och vara anordnad på lantbruksredskapet och/eller i ett dragfordon.

Den första aktuatorfunktionen kan vara vald från en grupp bestående av en hydraulisk funktion, en pneumatisk funktion och en elektrisk funktion, och den andra aktuatorfunktionen kan vara vald från en grupp bestående av en hydraulisk funktion, en pneumatisk funktion och en elektrisk funktion.

Enligt en tredje aspekt åstadkoms ett lantbruksredskap, omfattande en första aktuatorfunktion, en andra aktuatorfunktion, ett första användargränssnitt , en första hastighetssensor, anordnad att avkänna lantbruksredskapets framkörningshastighet, och en styrenhet, vilken är anordnad att motta en hastighetssignal från den första hastighetssensorn, och vilken anordnad för styrning av de första och andra aktuatorfunktionerna baserat på en styrsignal från det första användargränssnittet. Styrenheten är anordnad att om hastighetssignalen uppfyller ett förutbestämt kriterium, tillåta verksamgöring av den första aktuatorfunktionen och av den andra aktuatorfunktionen baserat på styrsignalen, och att om hastighetssignalen inte uppfyller kriteriet, begränsa möjligheten att verksamgöra den första aktuatorfunktionen baserat på styrsignalen.

Lantbruksredskapet kan vidare omfatta ett andra användargränssnitt, varvid styrenheten är anordnad att tillåta verksamgöring av den första aktuatorfunktionen baserat på styrsignalen endast om en inmatning från det andra användargränssnittet åstadkoms.

Styrenheten kan vara anordnad att, om hastighetssignalen inte uppfyller kriteriet, förhindra verksamgöring av den första aktuatorfunktionen baserat på styrsignalen.

Lantbruksredskapet kan vidare innefatta en avkännare för avkänning av en position för det första användargränssnittet, och styrenheten kan vara anordnad att om hastighetssignalen inte uppfyller kriteriet, tillåta verksamgöring av den första aktuatorfunktionen baserat på styrsignalen endast om det första användargränssnittet befinner sig inom ett säkert område.

Lantbruksredskapet kan vidare innefatta en andra hastighetssensor, anordnad att åstadkomma en andra hastighetssignal som representerar lantbruksredskapets framkörningshastighet, varvid styrenheten kan vara anordnad att tillåta verksamgöring av en första aktuatorfunktion och av en andra aktuatorfunktion hos lantbruksredskapet om den andra hastighetssignalen uppfyller det förutbestämda hastighetskriteriet, och varvid styrenheten kan vara anordnad att om hastighetssignalen inte uppfyller kriteriet, begränsa möjligheten att verksamgöra den första aktuatorfunktionen baserat på styrsignalen.

De första och andra hastighetssensorerna kan vara anordnade att arbeta oberoende av varandra, och varvid de företrädesvis kan vara anordnade att mäta framkörningshastigheten enligt olika mätmetoder.

En mätmetod kan vara exempelvis GPS, radar mot mark, ultraljud mot mark, markhjul.

Lantbruksredskapet kan vidare innefatta en första behandlingsenhet, vilken kan vara verksamt förbunden med den första hastighetssensorn, en andra behandlingsenhet, vilken kan vara verksamt förbunden med den andra hastighetssensorn, varvid behandlingsenheterna kan arbeta oberoende av varandra.

Behandlingsenheterna kan skilja sig åt med avseende på åtminstone en av processortyp och tillverkare.

Lantbruksredskapet kan vidare innefatta en huvudregulator (exempelvis en ventil), via vilken en av den första och den andra aktuatorfunktionen kan matas med kraft, ett par matarledningar, vilka kan vara förbundna med huvudregulatorn och anordnade att åstadkomma en elektrisk potentialskillnad för drivning av huvudregulatorn, varvid den första behandlingsenheten kan vara ansluten till en av matarledningarna för åstadkommande av en första potential, och varvid den andra behandlingsenheten kan vara ansluten till den andra av matarledningarna för åstadkommande av en första potential.

Företrädesvis är det den första aktuatorfunktionen som matas via huvudventilen.

Nämnda första och andra potentialer kan vara sådana att de skiljer sig från varandra genom potentialskillnaden.

Lantbruksredskapet kan omfatta en första grupp av aktuatorfunktioner, i vilken den första aktuatorfunktionen kan ingå, vilka aktuatorfunktioner kan vara individuellt styrbara och matas via huvudregulatorn.

Lantbruksredskapet kan omfatta en andra grupp av aktuatorfunktioner, i vilken den andra aktuatorfunktionen kan ingå, vilka aktuatorfunktioner kan vara individuellt styrbara och matas via en andra gemensam huvudregulator.

De första och andra aktuatorfunktionerna kan ha olika klassificering med avseende på säkerhet.

Enligt en fjärde aspekt åstadkoms ett lantbruksredskap, omfattande en första aktuatorfunktion, en andra aktuatorfunktion, ett första användargränssnitt, en styrenhet, vilken är anordnad att motta en verksamgöringsignal från användargränssnittet, och vilken är anordnad för styrning av de första och andra aktuatorfunktionerna, samt en positionsavkännare för bestämning av det första användargränssnittets position. Styrenheten är anordnad att om positionen är inom ett säkert område, tillåta verksamgöring av en första aktuatorfunktion och av en andra aktuatorfunktion baserat på styrsignalen, och att om positionen inte är inom ett säkert område, begränsa möjligheten att verksamgöra den första aktuatorfunktionen baserat på styrsignalen.

Styrenheten kan vara anordnad att, om positionen inte är inom ett säkert område, tillåta verksamgöring av den första aktuatorfunktionen baserat på styrsignalen endast om en inmatning från ett andra användargränssnitt åstadkoms.

Alternativt eller som komplement kan styrenheten vara anordnad att, om positionen inte är inom ett säkert område, förhindra verksamgöring av den första aktuatorfunktionen baserat på styrsignalen.

Den första aktuatorfunktionen kan vara vald från en grupp bestående av en hydraulisk funktion, en pneumatisk funktion och en elektrisk funktion, och den andra aktuatorfunktionen kan vara vald från en grupp bestående av en hydraulisk funktion, en pneumatisk funktion och en elektrisk funktion.

Lantbruksredskapet kan vara ett jordbearbetande lantbruksredskap, såsom en kultivator, en harv, en plog, en såmaskin eller en maskin för utmatning av granulat eller flytande material till mark över vilken lantbruksredskapet färdas.

Kort beskrivning av ritningarna Fig 1 visar en perspektivvy av ett lantbruksredskap med hydraulikfunktioner.

Fig 2 visar ett blockdiagram över styrningen av ett lantbruksredskaps hydraulikfunktioner.

Detaljerad beskrivning Fig 1 visar en perspektivvy av ett lantbruksredskap 1 i form av en kultivator, sett från ovan och snett bakifrån. Lantbruksredskapet 1 innefattar en huvudram 2, som via en dragstång kan kopplas till ett dragfordon (visas i Fig 2), såsom en traktor T.

Lantbruksredskapet i Fig 1 har fyra relativt huvudramen 2 rörliga sidosektioner 3a, 3b, 3c, 3d som är in- och utfällbara medelst hydraulaktuatorer 30a, 30b, 30c, 30d för att minska lantbruksredskapets 1 transportbredd, exempelvis vid transport på allmän väg. Hydraulaktuatorerna 30a, 30b, 30c, 30d kan även användas för att ställa in ramsektionernas 2, 3a, 3b, 3c, 3d vinkel relativt varandra samt till att lyfta en eller flera ramsektioner för att underlätta vändning.

Lantbruksredskapet 1 kan även omfatta aktuatorer 21, 31a, 31b, 31c, 31 d för inställning av arbetsdjup genom påverkan av markanliggande hjul 23, 33a, 33b, 33c, 33d.

Vidare kan lantbruksredskapet omfatta aktuatorer 22, 32a, 32b, 32c, 32d för inställning av enskilda verktyg eller rampartier uppbärande en grupp av verktyg.

Hydraulik kan också utnyttjas som kraftkälla för att åstadkomma andra funktioner hos kultivatorer och för att åstadkomma olika funktioner hos andra typer av jordbearbetande lantbruksredskap, såsom t.ex. kultivatorer, plogar, såmaskiner eller maskiner för utmatning av fast eller flytande material till mark över vilken lantbruksredskapet färdas. Exempel på sådana hydraulikfunktioner är in- och utfällning av markörarmar eller transportörer, justering av arbetsdjup eller sådjup, och/eller matning av vätska, luft och/eller materiel.

De delar som drivs eller ställs in med hjälp av hydrauliken är således stora och tunga och det är därmed fråga om förhållandevis stora krafter.

Andra funktioner, såsom inkapslade fläktar och skyddat monterade utmatningsanordningar, kan också drivas hydrauliskt, men har ofta en annan säkerhetsklassning, eftersom operatören inte riskerar komma i kontakt med dem under normal användning.

I Fig 2 visas ett schematiskt blockdiagram över ett styrsystem för ett lantbruksredskaps 1 första och andra hydraulikfunktioner F1, F2, F3; F4, F5, F6.

I Fig 2 visas schematiskt ett dragfordon T, vilket kan vara en traktor omfattande ett hydrauliksystem, vilket har en pump P, som hämtar hydraulvätska från en reservoar och åstadkommer tryck och hydraulflöde till lantbruksredskapet 1. Detta system kan, men måste inte, vara ett s k LS-system, ett lastavkännande hydraulsystem.

Vidare är, i det illustrerade exemplet, ett användargränssnitt 6b anordnat på dragfordonet T. Detta användargränssnitt kan ha formen av en eller flera hydraulspakar för reglering av matningen från pumpen P.

Lantbruksredskapet 1 kan ha en eller flera hastighetssensorer 4a, 4b för avkänning av lantbruksredskapets 1 framkörningshastighet. Alternativt kan en hastighetssensor 4a, 4b (eller samtliga hastighetssensorer) vara associerad med ett dragfordon, till vilket lantbruksredskapet 1 är kopplat, istället för att vara associerat med själva lantbruksredskapet 1.

En styrenhet 5 är placerad på lantbruksredskapet 1 och/eller på dragfordonet T, till vilket lantbruksredskapet 1 är kopplat, för att motta en hastighetssignal/hastighetssignaler från hastighetssensorn/ hastighetssensorerna 4a, 4b. Styrenheten 5 kan utgöras av en eller flera enheter, vilka kan samverka.

Baserat på mottagen hastighetssignal styr styrenheten 5 de första och andra hydraulikfunktionerna F1, F2, F3; F4, F5, F6, vilka kan utgöras av någon av de ovan beskrivna hydraulikfunktionerna 30a, 30b, 30c, 30d; 31a, 31b, 31c, 31 d ; 22, 32a, 32b, 32c, 32d.

Styrenheten 5 är anordnad att tillåta verksamgöring av både den första och den andra hydraulikfunktionen F1, F2, F3; F4, F5, F6 om hastighetssignalen uppfyller ett förutbestämt hastighetskriterium. Finns det två hastighetssensorer 4a, 4b, kan styrenheten vara anordnad så att båda hastighetssignalerna måste uppfylla hastighetskriteriet för att verksamgöring av både den första och andra hydraulikfunktionen F1, F2, F3; F4, F5, F6 ska tillåtas.

Den första hydraulikfunktionen F1, F2, F3 kan omfatta sådana hydraulikfunktioner, vars verksamgöring kan medföra risk för skador på operatören eller annan person, om denne skulle befinna sig inom respektive hydraulikfunktions arbetsområde.

Den andra hydraulikfunktionen F4, F5, F6 kan omfatta sådana hydraulikfunktioner, vars verksamgöring, åtminstone under normala driftsförhållanden, utgör liten eller ingen risk för skador på operatören.

Flydraulikfunktionerna kan matas och styras via respektive hydraulikblock 20, 30, vilka omfattar ventiler för styrning av respektive hydraulfunktion F1, F2, F3; F4, F5, F6. Hydraulikblocken 20, 30 är förbundna med styrenheten 5, så att signaler från styrenheten bringar ventilerna att öppna resp. stänga.

Det inses att ett godtyckligt antal hydraulikblock 20, 30 kan åstadkommas. Det är möjligt att åstadkomma ett eller flera hydraulikblock på varje hydraulledning från traktorn T och att styra dessa baserat på samma, eller helt olika, kriterier (hastighet, säkert område).

Om hastighetssignalen, eller, i fallet med två hastighetssensorer, minst en av hastighetssignalerna inte uppfyller det förutbestämda hastighetskriteriet, tillåter styrenheten 5 verksamgöring endast av den andra hydraulikfunktionen F4, F5, F6.

Det inses att en huvudventil 9 kan vara associerad med varje hydraulikblock 20, 30 och att en sådan huvudventil kan vara integrerad med hydraulikblocket. Vidare inses att varje hydraulledning från en traktor T kan vara försedd med ett arrangemang enligt vad som visas i Fig 2.

Alternativt kan två eller fler hydraulikblock matas via en och samma huvudventil.

Hastighetssensorerna 4a, 4b kan t.ex. vara baserade på mätmetoder som GPS, radar mot mark, ultraljud mot mark eller markhjul. De första och andra hastighetssensorerna 4a, 4b kan vara anordnade att arbeta oberoende av varandra, och är företrädesvis anordnade att mäta lantbruksredskapets 1 framkörningshastighet enligt olika mätmetoder. Exempelvis kan en första hastighetssensor 4a mäta med hjälp av radar och en andra hastighetssensor kan mäta med hjälp av GPS eller liknande system.

En tolerans för avvikelse mellan hastighetssignaler från sensorerna 4a, 4b kan väljas.

Hastighetskriteriet baseras på lantbruksredskapets 1 framkörningshastighet och kan vara att lantbruksredskapet 1 ska vara i rörelse, ha en minsta hastighet, ha en högsta hastighet eller en kombination av dessa, såsom att lantbruksredskapet 1 ska ha en hastighet inom ett förutbestämt intervall. Exempelvis kan en minsta hastighet vara 1 km/h, 1,5 km/h, 2 km/h eller 2,5 km/h. En högsta hastighet kan vara 20 km/h, 15 km/h, 10 km/h eller 5 km/h.

Med ett lantbruksredskap 1 enligt ovan kan verksamgöring av en första hydraulikfunktion F1, F2, F3 förhindras när lantbruksredskapet 1 befinner sig i ett sådant rörelsetillstånd att en operatör kan tänkas skadas när hydraulikfunktionen F1, F2, F3, F4, F5, F6 verksamgörs och i exemplet i Fig 1 kan då in- eller utfällning av sidosektioner 3a, 3b, 3c, 3d hos kultivatorn som svar på inmatning via ett elektroniskt användargränssnitt (exempelvis en läsplatta) tillåtas när lantbruksredskapet 1 är i rörelse med sådan hastighet att operatören måste antas befinna sig i dragfordonets styrhytt, eller när operatören samtidigt aktiverar ett andra användargränssnitt, som befinner sig i dragfordonets styrhytt.

Genom att använda mer än en hastighetssensor reduceras risken för att någon av dem lämnar en felaktig signal.

Ett eller flera användargränssnitt 6a, 6b kan användas för inmatning av styrindikationer till lantbruksredskapet 1.

Ett med dragfordonet associerat användargränssnitt 6b kan vara ett fysiskt användargränssnitt, såsom spakar för styrning av hydraulik eller elektronik, knappar, vred eller liknande, och som kan vara fast monterat i dragfordonet T, till vilket lantbruksredskapet 1 är kopplat eller som kan vara fast monterat på en del av lantbruksredskapet 1, vilken del företrädesvis är säker. Exempelvis kan ett sådant användargränssitt vara anordnat långt fram på en dragstång, eller liknande.

I det illustrerade exemplet kan verksamgöring av det andra användargränssnittet 6b förbikoppla huvudventilen 9 så att de första hydraulfunktionerna F1, F2, F3 kan verksamgöras även om huvudventilen spärrar, exempelvis till följd av för låg eller för hög hastighet. Verksamgöring av de enskilda ventilerna kan då åstadkommas genom de styrsignaler som styrenheten, baserat på inmatning via det första användargränssnittet 6a, matar till hydraulikblocket 20.

Exempelvis kan ett i en traktorhytt T beläget hydraulikreglage betraktas som ett mycket säkert användargränssnitt (motsvarande 6b).

Det första användargränssnittet 6a kan vara ett virtuellt, bärbart användargränssnitt, såsom t.ex. en läsplatta, vilken kan kommunicera med styrenheten 5 via en på lantbruksredskapet och/eller i dragfordonet anordnad portal, trådlöst, exempelvis baserat på Wi-Fi, NFC eller Bluetooth®, eller trådbundet, exempelvis via en dockningsstation eller en kabel.

I och med att det är möjligt att undvika att styrkommandon till hydraulikfunktioner ges från ett användargränssnitt 6a, 6b som inte befinner sig i ett säkert område kan en operatör som använder ett bärbart användargränssnitt, såsom en läsplatta, hindras från att verksamgöra en hydraulikfunktion när han befinner sig på ett ställe där han riskerar skadas av densamma.

Det ska således inte vara möjligt att medelst t.ex. en läsplatta kunna styra hydrauliska funktioner av den första typen såsom t.ex. in- eller utfällning av sidosektioner 3a, 3b, 3c, 3d hos kultivatorn i Fig 1, såvida inte läsplattan befinner sig i ett säkert område. Därmed minskar risken för att en operatör befinner sig i ett osäkert område där han/hon löper risk att skadas till följd av hydraulikfunktionens drift.

För att avkänna det första användargränssnittets 6a position kan lantbruksredskapet 1 vara försett med en avkännare 7. Avkännaren kan vara integrerad med en sändare/mottagare för trådlös kommunikation, och exempelvis härleda användargränssnittets 6a position baserat på G PS, signalstyrka eller synfält (exempelvis IR-sensor). Alternativt kan avkännaren omfatta en fysisk koppling till användargränssnittet 6a, såsom en kabel eller en dockningsstation.

Om användargränssnittets 6a position motsvarar det säkra området tillåter styrenheten 5 verksamgöring av både den första och andra hydraulikfunktionen F1, F2, F3; F4, F5, F6. Om positionen inte motsvarar det säkra området tillåts verksamgöring endast av den andra hydraulikfunktionen.

Lantbruksredskapet 1, exempelvis styrenheten 5, kan vidare innefatta en första behandlingsenhet 8a verksamt förbunden med den första hastighetssensorn 4a, och en andra behandlingsenhet 8b verksamt förbunden med den andra hastighetssensorn 8b. Behandlingsenheterna 8a, 8b kan arbeta oberoende av varandra och motta och behandla respektive hastighetssignal utan samverkan med varandra. Därmed minskas risken för att fel uppstår under behandlingen.

Behandlingsenheterna 8a, 8b kan väljas så att de skiljer sig åt med avseende på åtminstone en av processortyp och tillverkare, för att minska risken för att systematiska fel eller tillverkningsfel hos behandlingsenheterna 8a, 8b skall påverka behandlingen.

Lantbruksredskapet 1 kan vidare innefatta en huvudventil 9 via vilken minst en av den första och den andra hydraulikfunktionen F1, F2, F3; F4, F5, F6 matas med hydraulisk kraft. Ett par matarledningar 10a, 10b är förbundna med huvudventilen 9 och anordnade att åstadkomma en elektrisk potentialskillnad över denna för drivning av huvudventilen 9. Den första behandlingsenheten 8a kan vara ansluten till en av matarledningarna 10a, och den andra behandlingsenheten 8b kan vara ansluten till den andra av matarledningarna 10b.

Potentialskillnaden över huvudventilen kan t.ex. vara 12 V, med ventildrivsignaler på 12 V respektive 0 V från den första respektive andra matarledningen 10a, 10b.

Genom att låta respektive behandlingsenhet 8a, 8b mata varsin del av den elektriska potentialen som driver huvudventilen 9 reduceras risken för oavsiktlig verksamgöring.

Företrädesvis är det den första hydraulikfunktionen F1, F2, F3 som matas via huvudventilen 9. Den första hydraulikfunktionen F1, F2, F3 kan ingå i en första grupp av hydraulikfunktioner som är individuellt eller gruppvis styrbara och matas via en första gemensam huvudventil 9. Denna första grupp av hydraulikfunktion er kan vara ”säkerhetskritiska”, dvs. av sådan art att oavsiktlig verksamgöring riskerar allvarligt skada operatören eller annan som befinner sig i riskzonen.

Lantbruksredskapet 1 kan omfatta en andra grupp av hydraulikfunktioner, i vilken den andra hydraulikfunktionen F4, F5, F6 kan ingå, vilka är hydraulikfunktioner kan vara individuellt eller gruppvis styrbara och matas direkt från pumpen, eventuellt via ett hydraulikblock 30 samt styras med hjälp av signaler från styrenheten 5.

Eventuellt kan de andra hydraulikfunktionerna F4, F5, F6 matas via en andra gemensam huvudventil (ej visad), vilken kan fungera analogt med den första huvudventilen. På samma sätt som är illustrerat med avseende på de första hydraulikfunktionerna, kan en sådan andra gemensam huvudventil (ej visad) vara förbikopplingsbar via det andra användargränssnittet 6b.

Eventuellt kan de första och andra hydraulikfunktionerna styras av olika spakar i ett dragfordons styrhytt.

Det inses att en sådan andra huvudventil omfattande ickesäkerhetskritiska hydraulikfunktioner kan styras av en enda behandlingsenhet och/eller baserat på en enda hastighetssensor.

Den andra gruppen av hydraulikfunktioner F4, F5, F6 kan således styras direkt från det första användargränssnittet 6a. Alternativt kan den andra gruppen av hydraulikfunktioner styras med hjälp av det första användargränssnittet 6a via styrenheten 5 eller via en del av styrenheten.

Därtill kan den andra gruppen av hydraulikfunktioner styras via det andra användargränssnittet 6b, antingen direkt (hydrauliskt eller elektriskt) eller via styrenheten 5.

I en alternativ utföringsform av lantbruksredskapet 1 ovan omfattar detta inga hastighetssensorer, utan styrenheten 5 är anordnad att tillåta verksamgöring av den första hydraulikfunktionen F1, F2, F3 och andra hydraulikfunktionen F4, F5, F6 enbart baserat på om användargränssnittet eller användargränssnitten 6a, 6b befinner sig inom ett säkert område. Om användargränssnittet/användargränssnitten 6a, 6b inte befinner sig inom det säkra området begränsas verksamgöring endast den första hydraulikfunktionen F1, F2, F3.

Med ett lantbruksredskap enligt vad som beskrivits ovan är det möjligt att säkerställa att potentiellt farliga funktioner, såsom in- och utfällning av ramsektioner endast kan genomföras när risken för att operatören, eller andra personer som arbetar med lantbruksredskapet, skall skadas är minimal.

Exempelvis kan funktionen, när lantbruksredskapet står stilla, endast verksamgöras under förutsättning att operatören rör en spak i traktorhytten.

Alternativt kan funktionen, när lantbruksredskapet står stilla, endast verksamgöras via en läsplatta om läsplattan befinner sig i traktorns förarhytt.

Samtidigt är det möjligt att, oavsett ovanstående, när lantbruksredskapet är i tillräcklig rörelse, tillåta verksamgöring av funktionen, och andra funktioner, genom inmatning via exempelvis en läsplatta, varvid förprogrammerade sekvenser av kommandon kan genomföras. När lantbruksredskapet håller viss hastighet framåt, är risken för att någon skall befinna sig i en riskzon betydligt lägre.

Det är också möjligt att blockera andra funktioner när hastigheten överskrider ett förutbestämt värde, såsom kan vara fallet när lantbruksredskapet transporteras på allmän väg.

I ovanstående beskrivning har en hydraulisk funktion använts som illustrerande exempel. Det inses att motsvarande kan tillämpas på en pneumatisk funktion eller en elektrisk funktion. Vid en pneumatisk funktion kan huvudventilen 9 ersättas av en pneumatisk ventil och vid en elektrisk funktion kan huvudventilen ersättas av ett relä.

Enligt detta dokument åstadkoms således olika sätt att reducera risk för att en operatör eller annan person som arbetar i ett lantbruksredskaps närhet skall skadas.

Ett sätt att åstadkomma säkerhet är genom att begränsa möjligheten att aktivera potentiellt farliga aktuatorfunktioner när lantbruksredskapet håller för låg (exempelvis står stilla) eller för hög hastighet.

Ett annat sätt är att begränsa möjligheten till verksamgöring av aktuatorfunktioner genom att säkerställa att manövrering sker från ett säkert område, såsom via ett fast gränssnitt som är placerat på ett säkert ställe eller via ett flyttbart gränssnitt, varvid manövrering endast tillåts om gränssnittet befinner sig inom ett säkert område. Även sätt att kombinera ovanstående lösningar visas.

Claims (25)

PATENTKRAV

1. Förfarande för styrning av ett lantbruksredskap (1), omfattande att motta en hastighetssignal, som representerar lantbruksredskapets (1) framkörningshastighet, att motta en styrsignal från ett första användargränssnitt (6a), att om hastighetssignalen uppfyller ett förutbestämt kriterium, tillåta verksamgöring av en första aktuatorfunktion (F1, F2, F3) och av en andra aktuatorfunktion (F4, F5, F6) baserat på styrsignalen, att om hastighetssignalen inte uppfyller kriteriet, begränsa möjligheten att verksamgöra den första aktuatorfunktion en (F1, F2, F3) baserat på styrsignalen, att försörja den första aktuatorfunktionen via en huvudregulator (9), varvid nämnda verksamgöring tillåts genom att huvudregulatorn öppnas, att om hastighetssignalen inte uppfyller kriteriet, tillåta verksamgöring av den första aktuatorfunktionen baserat på styrsignalen endast om en inmatning från ett andra användargränssnitt (6b) åstadkoms, och att med hjälp av det andra användargränssnittet (6b) förbikoppla huvudregulatorn.

2. Förfarande enligt krav 1, vidare omfattande att, om hastighetssignalen inte uppfyller kriteriet, förhindra verksamgöring av den första aktuatorfunktionen baserat på styrsignalen.

3. Förfarande enligt något av föregående krav, vidare omfattande att bestämma en position för det första användargränssnittet (6a), och om hastighetssignalen inte uppfyller kriteriet, begränsa möjligheten att verksamgöra den första aktuatorfunktionen (F1, F2, F3) baserat på styrsignalen endast om det första användargränssnittet inte befinner sig inom ett säkert område.

4. Förfarande enligt något av föregående krav, vidare omfattande att motta en andra hastighetssignal, vilken representerar framkörningshastigheten, att tillåta verksamgöring av den första aktuatorfunktionen (F1, F2, F3) och av den andra aktuatorfunktionen (F4, F5, F6) om den andra hastighetssignalen uppfyller det förutbestämda hastighetskriteriet, och att begränsa möjligheten att verksamgöra den första aktuatorfunktionen (F1, F2, F3) baserat på styrsignalen om den andra hastighetssignalen inte uppfyller hastighetskriteriet.

5. Förfarande enligt krav 4, varvid den första hastighetssignalen mottas från en första hastighetssensor (4a) och varvid den andra hastighetssignalen mottas från en andra hastighetssensor (4b), vilken arbetar oberoende av den första hastighetssensorn (4a), varvid de första och andra hastighetssensorerna (4a, 4b) företrädesvis mäter framkörningshastigheten enligt olika mätmetoder.

6. Förfarande enligt krav 4 eller 5, varvid den första hastighetssignalen mottas av en första behandlingsenhet (8a) och varvid den andra hastighetssignalen mottas av en andra behandlingsenhet (8b), vilken arbetar oberoende av den första behandlingsenheten (8a).

7. Förfarande enligt krav 6, varvid behandlingsenheterna (8a, 8b) skiljer sig åt med avseende på åtminstone en av processortyp och tillverkare.

8. Förfarande enligt krav 6 eller 7, varvid huvudregulatorn (9) verksamgörs med hjälp av en elektrisk potentialskillnad som åstadkoms över ett par matarledningar (10a, 10b), varvid potentialen på en första av matarledningarna (10a) åstadkoms av den första behandlingsenheten (8a) och varvid potentialen på en andra av matarledningarna (10b) åstadkoms av den andra behandlingsenheten (8b).

9. Förfarande enligt något av föregående krav, varvid den första aktuatorfunktionen (F1, F2, F3) ingår i en första grupp av aktuatorfunktioner, som är individuellt styrbara och som matas via en första gemensam huvudregulator (9).

10. Förfarande enligt något av föregående krav, varvid den andra aktuatorfunktionen (F4, F5, F6) ingår i en andra grupp av aktuatorfunktioner, som är individuellt styrbara och som matas via en andra gemensam huvudregulator.

11. Förfarande enligt något av föregående krav, varvid de första och andra aktuatorfunktionerna (F1, F2, F3; F4, F5, F6) har olika klassificering med avseende på säkerhet.

12. Förfarande enligt något av föregående krav, varvid den första aktuatorfunktionen (F1, F2, F3) är vald från en grupp bestående av en hydraulisk funktion, en pneumatisk funktion och en elektrisk funktion, och varvid den andra aktuatorfunktionen (F4, F5, F6) är vald från en grupp bestående av en hydraulisk funktion, en pneumatisk funktion och en elektrisk funktion.

13. Lantbruksredskap (1), omfattande: en första aktuatorfunktion (F1, F2, F3), en andra aktuatorfunktion (F4, F5, F6), ett första användargränssnitt (6a), ett andra användargränssnitt (6b), en första hastighetssensor (4a), anordnad att avkänna lantbruksredskapets (1) framkörningshastighet, en huvudregulator (9), via vilken en av den första och den andra aktuatorfunktionen (F1, F2, F3; F4, F5, F6) matas med kraft, vilken är förbikopplingsbar med hjälp av det andra användargränssnittet (6b), och en styrenhet (5), vilken är anordnad att motta en hastighetssignal från den första hastighetssensorn (4a), och vilken är anordnad för styrning av de första och andra aktuatorfunktionerna (F1, F2, F3; F4, F5, F6) baserat på en styrsignal från det första användargränssnittet (6a), kännetecknat av att styrenheten (5) är anordnad: att om hastighetssignalen uppfyller ett förutbestämt kriterium, tillåta verksamgöring av den första aktuatorfunktionen (F1, F2, F3) och av den andra aktuatorfunktionen (F4, F5, F6) baserat på styrsignalen, att om hastighetssignalen inte uppfyller kriteriet, begränsa möjligheten att verksamgöra den första aktuatorfunktionen (F1, F2, F3) baserat på styrsignalen, och att tillåta verksamgöring av den första aktuatorfunktionen (F1, F2, F3) baserat på styrsignalen endast om en inmatning från det andra användargränssnittet (6b) åstadkoms, så att huvudregulatorn (9) förbikopplas.

14. Lantbruksredskap (1) enligt krav 13, varvid styrenheten är anordnad att, om hastighetssignalen inte uppfyller kriteriet, förhindra verksamgöring av den första aktuatorfunktionen baserat på styrsignalen.

15. Lantbruksredskap (1) enligt något av krav 13-14, vidare innefattande en avkännare (7) för avkänning av en position för det första användargränssnittet (6a), och varvid styrenheten är anordnad att om hastighetssignalen inte uppfyller kriteriet, begränsa möjligheten att verksamgöra den första aktuatorfunktionen (F1, F2, F3) baserat på styrsignalen endast om det första användargränssnittet inte befinner sig inom ett säkert område.

16. Lantbruksredskap (1) enligt något av krav 13-15, vidare innefattande: en andra hastighetssensor (4b), anordnad att åstadkomma en andra hastighetssignal som representerar framkörningshastigheten, varvid styrenheten (5) är anordnad att tillåta verksamgöring av den första aktuatorfunktionen (F1, F2, F3) och av den andra aktuatorfunktionen (F4, F5, F6) hos lantbruksredskapet (1) om den andra hastighetssignalen uppfyller det förutbestämda hastighetskriteriet, och varvid styrenheten (5) är anordnad att om hastighetssignalen inte uppfyller kriteriet, begränsa möjligheten att verksamgöra den första aktuatorfunktionen (F1, F2, F3) baserat på styrsignalen.

17. Lantbruksredskap (1) enligt krav 16, varvid de första och andra hastighetssensorerna (4a, 4b) är anordnade att arbeta oberoende av varandra, och varvid de företrädesvis är anordnade att mäta framkörningshastigheten enligt olika mätmetoder.

18. Lantbruksredskap (1) enligt krav 16 eller 17, vidare innefattande: en första behandlingsenhet (8a), vilken är verksamt förbunden med den första hastighetssensorn (4a), en andra behandlingsenhet (8b), vilken är verksamt förbunden med den andra hastighetssensorn (4b), varvid behandlingsenheterna (8a, 8b) arbetar oberoende av varandra.

19. Lantbruksredskap (1) enligt krav 18, varvid behandlingsenheterna (8a, 8b) skiljer sig åt med avseende på åtminstone en av processortyp och tillverkare.

20. Lantbruksredskap (1) enligt krav 18 eller 19, vidare innefattande: ett par matarledningar (10a, 10b), vilka är förbundna med huvudventilen (9) och anordnade att åstadkomma en elektrisk potentialskillnad för drivning av huvudventilen (9), varvid den första behandlingsenheten (8a) är ansluten till en av matarledningarna (10a) för åstadkommande av en första potential, och varvid den andra behandlingsenheten (8b) är ansluten till den andra av matarledningarna (10b) för åstadkommande av en andra potential.

21. Lantbruksredskap (1) enligt något av krav 13-20, varvid lantbruksredskapet (1) omfattar en första grupp av aktuatorfunktioner, i vilken den första aktuatorfunktionen (F1, F2, F3) ingår, vilka är individuellt styrbara och vilka matas via huvudregulatorn (9).

22. Lantbruksredskap (1) enligt något av krav 13-21, varvid lantbruksredskapet (1) omfattar en andra grupp av aktuatorfunktioner, i vilken den andra aktuatorfunktionen (F4, F5, F6) ingår, vilka är individuellt styrbara och som matas via en andra gemensam huvudregulator

23. Lantbruksredskap (1) enligt något av krav 13-22, varvid de första och andra aktuatorfunktionerna (F1, F2, F3; F4, F5, F6) har olika klassificering med avseende på säkerhet.

24. Lantbruksredskap (1) enligt något av föregående krav, varvid den första aktuatorfunktionen (F1, F2, F3) är vald från en grupp bestående av en hydraulisk funktion, en pneumatisk funktion och en elektrisk funktion, och varvid den andra aktuatorfunktionen (F4, F5, F6) är vald från en grupp bestående av en hydraulisk funktion, en pneumatisk funktion och en elektrisk funktion.

25. Lantbruksredskap (1) enligt något av krav 13-24, varvid lantbruksredskapet (1) är ett jordbearbetande lantbruksredskap, såsom en kultivator, en harv, en plog, en såmaskin eller en maskin för utmatning av granulärt eller flytande material till mark över vilken lantbruksredskapet färdas.