SE539810C2 - Device, control system and procedure for care controls for electric wheelchairs - Google Patents
Device, control system and procedure for care controls for electric wheelchairs Download PDFInfo
- Publication number
- SE539810C2 SE539810C2 SE1451042A SE1451042A SE539810C2 SE 539810 C2 SE539810 C2 SE 539810C2 SE 1451042 A SE1451042 A SE 1451042A SE 1451042 A SE1451042 A SE 1451042A SE 539810 C2 SE539810 C2 SE 539810C2
- Authority
- SE
- Sweden
- Prior art keywords
- control
- electric wheelchair
- operating condition
- wheelchair
- control system
- Prior art date
Links
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
- A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
- A61G5/04—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs motor-driven
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
16 SAM MAN DRAG Föreliggande uppfinning avser ett styrsystem 100 för att drivaen elrullstol 50. Styrsystemet innefattar en drivenhet 112 som är monterad päe|ru||sto|en för att driva e|ru||sto|en, en styrenhet 111 anordnad för att styranämnda drivenhet, vilken styrenhet är anordnad i kommunikation medåtminstone ett styrreglage 53, 54, 55 för styrning av drivenheten. Styrenhetenär anordnad att selektivt styra nämnda drivenhet enligt ett första drifttillständmotsvarande normal drift, eller ett andra drifttillständ som överkopplarnämnda första drifttillständ. Fig. 2 SUMMARY The present invention relates to a control system 100 for driving an electric wheelchair 50. The control system comprises a drive unit 112 mounted on the mare for driving the mare, a control unit 111 arranged to control unit, which control unit is arranged in communication with at least one control control 53, 54, 55 for controlling the drive unit. The control unit is arranged to selectively control said drive unit according to a first operating condition corresponding to normal operation, or a second operating condition as the switching said first operating condition. Fig. 2
Description
ANORDNING, STYRSYSTEM OCH FÖRFARANDE FÖRVÅRDARREGLAGE TILL ELRULLSTOL Tekniskt område Föreliggande uppfinning hänför sig till styrsystem för en elektriskt drivenrullstol, och avser i synnerhet en anordning, styrsystem och förfarandeanordnade för att öka säkerheten i samband med transport och lastning av enelektriskt driven rullstol. TECHNICAL FIELD The present invention relates to control systems for an electric drive wheelchair, and in particular to a device, control system and method devices for increasing safety in connection with the transport and loading of an electric wheelchair.
Teknisk bakgrundEtt flertal olika varianter av elektriskt drivna rullstolar, vilket härefter kort benämns som elrullstol, finns idag på marknaden. Dagens elrullstolar drivsmed märkesspecifika styrsystem innefattande avancerade funktioner, vilkaden dagliga användaren snart lär sig att hantera. De olika styrsystemen påmarknaden har dock olika egenskaper. Som ett exempel används ofta olikastyrreglage och symboler på styrreglagen i styrsystemet för att indikerasamma typ av funktion såsom hastighets-inställning etc. För en ovananvändare är det således svårt att omedelbart greppa hur olika typer avstyrsystem fungerar, vilket kan orsaka olyckor med både materiella skadoroch personskador till följd.Technical background A number of different variants of electrically powered wheelchairs, hereinafter briefly referred to as electric wheelchairs, are on the market today. Today's electric wheelchairs are powered by brand-specific control systems including advanced functions, which the daily user will soon learn to handle. However, the different control systems on the market have different characteristics. As an example, different control knobs and symbols on the control knobs in the control system are often used to indicate the type of function such as speed setting, etc. For a top user, it is thus difficult to immediately grasp how different types of control systems work, which can cause accidents with both material damage and injuries. sequence.
Extra problematiska, och ibland farliga situationer, som är kopplade tillde olika typerna av styrsystem uppstår i samband med i- och urlastning avelrullstolar och dess användare i buss eller andra färdmedel. En person somska lasta i och ur ett antal olika rullstolar i färdmedlet måste hantera olikastyrreglage, symboler och styrkarakteristik hos individuella rullstolar, och harofta svårt att använda och förstå samtliga typer av styrsystem vilket orsakarett högt antal tillbud och olyckor som följd.Extra problematic, and sometimes dangerous situations, which are connected to the different types of control systems arise in connection with loading and unloading of breeding wheelchairs and their users in buses or other means of transport. A person who loads in and out of a number of different wheelchairs in the vehicle must handle different steering controls, symbols and steering characteristics of individual wheelchairs, and often have difficulty using and understanding all types of steering systems, which causes a high number of incidents and accidents as a result.
Ett ytterligare problem med befintliga typer av rullstolar är att de oftainnefattar ett flertal olika styrreglage. Vanligen innefattar rullstolen ettstyrreglage via vilket användaren själv manövrerar rullstolen. Vidare finnsvanligen minst ett styrreglage, ett så kallat vårdarreglage, vilken assistent,chaufför, vänner och familj använder för att manövrera rullstolen. Vid manövrering av rullstolen av en mindre van person finns en uppenbar risk att 2 något av styrreglagen ofrivilligt aktiveras och orsakar att rullstolen kör iväg åtgodtyckligt håll.An additional problem with existing types of wheelchairs is that they often include a number of different steering controls. The wheelchair usually comprises a control knob via which the user himself operates the wheelchair. Furthermore, there is usually at least one control knob, a so-called caregiver knob, which the assistant, driver, friends and family use to maneuver the wheelchair. When maneuvering the wheelchair by a less accustomed person, there is an obvious risk that 2 of the steering controls are involuntarily activated and cause the wheelchair to drive away arbitrarily.
Situationen med i- och urlastning av rullstolen för transport medelst ettfordon är särskilt olycksdrabbad och illustreras schematiskt i en situationsbildenligt Fig. 1. Transportfordonet, här en mindre buss 20, är vanligen försettmed en bakgavellyft 21 eller liknande konstruktion som används för att lastaelrullstolen 50, och ett transportutrymme 22 avsett att transportera en ellerflera elrullstolar. Vid ilastning placeras bakgavellyftens lyftplatta 23 vidmarkplan, varvid elrullstolen 50 först positioneras pä bakgavellyftens lyftplatta23 genom att en chaufför/assistent 11, med användaren 10 på plats ielrullstolen 50, kör upp elrullstolen 50 på lyftplattan 23. Vanligen används ettav flera vårdarreglage 54, 55 för att styra drivningen av elrullstolen 50.Bakgavellyften 21 höjs sedan vertikalt för att komma i nivå med fordonetstransportutrymme 22, varefter chauffören/assistenten 11 sedan kör inrullstolen 50 i transportutrymmet 22 genom aktivering av något avvårdarreglagen 54 eller 55. Rullstolen 50 innefattar även ett användarreglage53 vilket är lättåtkomligt placerat för användaren 10, exempelvis på ett avrullstolens armstöd. Utrymmet på bakgavellyftens lyftplatta 23, samt fordonetstransportutrymme 22, är ofta väldigt begränsat. Minsta misstag genom att densom hjälper till att flytta rullstolen, användaren 10, en medresenär 12 ellernågot annat råkar komma åt ett styrreglage på rullstolen medför att rullstolen50 sätts i rörelse vilket kan orsaka stora skador då moderna elrullstolar harkraftiga motorer som driver sina hjul. Plötsliga rörelser kan knuffa ut/klämmaassistenten, skada användarens nacke eller till och med kasta användaren urstolen.The situation of loading and unloading the wheelchair for transport by means of a vehicle is particularly accidental and is schematically illustrated in a situational illustration Fig. 1. The transport vehicle, here a smaller bus 20, is usually provided with a tail lift 21 or similar construction used to load the wheelchair 50, and a transport space 22 intended for transporting one or more electric wheelchairs. When loading, the rear lift plate 23 is placed on the ground floor, the electric wheelchair 50 first being positioned on the rear lift 23 by a driver / assistant 11, with the user 10 in place on the electric wheelchair 50, driving up the electric wheelchair 50 on the lifting plate 23. Usually one of several care controls 54, 55 is used. control the drive of the electric wheelchair 50. The tailgate lift 21 is then raised vertically to level with the vehicle transport space 22, after which the driver / assistant 11 then drives the wheelchair 50 in the transport space 22 by activating some of the care controls 54 or 55. The wheelchair 50 also includes a user control53 which is easily accessible. placed for the user 10, for example on an armrest of the wheelchair. The space on the tail lift plate 23, as well as the vehicle transport space 22, is often very limited. The slightest mistake in that it helps to move the wheelchair, the user 10, a fellow passenger 12 or something else happens to access a control knob on the wheelchair causes the wheelchair50 to be set in motion which can cause great damage as modern electric wheelchairs have powerful motors that drive their wheels. Sudden movements can push out / squeeze the assistant, injure the user's neck or even throw the user out of the chair.
Enligt rekommendation ska drivsystemet för elrullstolar egentligen stängasav vid i- och urlastning av elrullstol i färdmedel, men denna rekommendationföljs inte alltid då det är tungt att lasta rullstolen utan drivning, eller på grundav tidsbrist eller andra stressfaktorer.According to the recommendation, the drive system for electric wheelchairs should actually be switched off when loading and unloading an electric wheelchair in means of transport, but this recommendation is not always followed as it is difficult to load the wheelchair without driving, or due to lack of time or other stressors.
Vid i- och urlastning (samt även vid annan körning av elrullstolen) utfördav en ovan person föreligger alltså skaderisk för användaren, medresenärer, den ovane personen själv, samt skador på elrullstolar och färdmedel. Detta 3 skapar stor oro för både de användare som ska lastas i- och ur färdmedelsittandes i sin rullstol likväl som för assistenter och personal som ska sköta transport av användarna.When loading and unloading (as well as during other driving of the electric wheelchair) performed by a person above, there is thus a risk of injury to the user, fellow passengers, the unfamiliar person himself, as well as damage to electric wheelchairs and means of transport. This 3 creates great concern for both the users who are to be loaded in and out of vehicles in their wheelchairs as well as for assistants and staff who are to handle the transport of the users.
Sammanfattninq av uppfinninqen Ett ändamål med uppfinningen är att tillhandahälla en anordning,styrsystem, förfarande och styrenhet för en elektriskt driven rullstol, somförenklar och ökar säkerheten vid lastning, och som pä ett säkert sätt medgerframförande av rullstolen utförd av en ovan förare.SUMMARY OF THE INVENTION An object of the invention is to provide a device, control system, method and control unit for an electrically driven wheelchair, which simplifies and increases the safety during loading, and which in a safe manner allows driving of the wheelchair performed by an above driver.
I enlighet med en aspekt av uppfinningen tillhandahälls ett styrsystemför att driva en rullstol. Styrsystemet innefattar en drivenhet som är monteradpä rullstolen för att driva rullstolen, en styrenhet anordnad för att styranämnda drivenhet, vilken styrenhet är anordnad i kommunikation medätminstone ett styrreglage för styrning av drivenheten. Styrenheten äranordnad att selektivt styra nämnda drivenhet enligt ett första drifttillständmotsvarande normal drift, och ett andra drifttillständ som överkopplar nämndaförsta drifttillständ. Därmed tillhandhälls ett styrsystem för en rullstol därrullstolens normala drifttillständ kan överkopplas av ett andra drifttillständ somappliceras selektivt, t.ex. när rullstolen ska lastas i- och ur fordon förtransport. Med normalt drifttillständ menas den drift som tillverkaren avrullstolen tillhandahäller för rullstolens normala framförande därförutbestämda värden pä drivparametrar för styrning, säsom inställning avhastighet för drivning av de motorer som driver rullstolen osv. används ochkan styras med hjälp av rullstolens styrreglage. Därmed kan ett andradrifttillständ, som anpassas för en speciell situation som kräver andra ochföreträdesvis mera begränsade inställningar av drivparametrar för styrningoch som har högre prioritet än det normala drifttillständet väljas.In accordance with one aspect of the invention, there is provided a control system for operating a wheelchair. The control system comprises a drive unit mounted on the wheelchair for driving the wheelchair, a control unit arranged to control said drive unit, which control unit is arranged in communication with at least one control control for controlling the drive unit. The control unit is arranged to selectively control said drive unit according to a first operating condition corresponding to normal operation, and a second operating condition which switches over said first operating condition. Thereby a control system is provided for a wheelchair where the normal operating condition of the wheelchair can be switched over by a second operating condition which is applied selectively, e.g. when the wheelchair is to be loaded in and out of vehicles pre-transport. By normal operating condition is meant the operation provided by the manufacturer of the wheelchair for the normal operation of the wheelchair, therefore predetermined values of drive parameters for steering, such as setting the speed for driving the motors driving the wheelchair, and so on. is used and can be controlled using the wheelchair's control knob. Thus, a second mode of operation which is adapted to a particular situation requiring other and preferably more limited settings of drive parameters for control and which has a higher priority than the normal mode of operation can be selected.
Styrsystemet innefattar ett aktiveringsorgan, ätskilt frän nämndastyrreglage, för selektering mellan det första och andra drifttillständet.Företrädesvis aktiveras det andra, prioriterade, drifttillständet genom ettenkelt handgrepp, sä att även en ovan förare vid exempelvis enlastningssituation kan välja ett mera säkert drifttillständ genom ett enkelt 4 kommando, en knapptryckning eller liknande. För en ovan person kan detexempelvis vara väldigt svärt att förstä hur man ställer in en lägredrivhastighet för rullstolen. I en pressad/stressad situation är det inte heltlogiskt att det är knappen med haren pä som man ska trycka pä för att sänkadrivhastigheten (harsymbolen är ett exempel som används för att indikerahastighetsreglering för rullstolen som finns pä marknaden idag). Med tidigarekänd teknik chansar i olyckliga fall personen och kör iväg rullstolen med enhög drivhastighet inställd, vilket ökar risken för olyckor. Med ett styrsystemenligt föreliggande uppfinning aktiverar personen istället enkelt ett drifttillständdär användaren garanteras säkra inställningar exempelvis vad gäller styrningoch drivhastighet.The control system comprises an activating means, separate from the board control, for selection between the first and second operating conditions. Preferably, the second, prioritized, operating state is activated by a simple operation, so that even a top driver can select a safer operating condition by a simple command condition. , a keystroke or the like. For a person above, for example, it can be very difficult to understand how to set a camp drive speed for the wheelchair. In a pressured / stressed situation, it is not entirely logical that it is the button with the hare on that you have to press to decrease the drive speed (the hare symbol is an example used to indicate speed control for the wheelchair that is on the market today). With prior art, in unfortunate cases, the person takes a chance and drives away in a wheelchair with a high driving speed set, which increases the risk of accidents. With a control system according to the present invention, the person instead easily activates an operating condition where the user is guaranteed safe settings, for example in terms of control and drive speed.
Enligt en utföringsform av uppfinningen är den anordnad sä attätergäng till nämnda första drifttillständ tillhandahälls genom ett avavaktivering av aktiveringsorganet eller efter en förutbestämd tidsperiod.According to an embodiment of the invention, it is arranged so that the return thread to said first operating state is provided by a deactivation of the activating means or after a predetermined period of time.
Enligt en utföringsform av uppfinningen appliceras uppfinningenfördelaktigt som en gemensam standard för rullstolstillverkning exempelvisdär samma kommando och/eller typ av aktiveringsorgan etc. anordnas päflera typer av rullstolar sä att det prioriterade, mera säkra, andra drifttillständetenkelt kan aktiveras för olika typer av rullstolar. Med fördel används ensymbol eller knapp med ett standardiserat utseende pä olika rullstolstyper, föratt päkalla förarens uppmärksamhet. Förarens behov av förkunskaper ominställningarför en aktuell rullstol minskar säledes drastiskt. Enligt enutföringsform av styrsystemet innefattar aktiveringsorganet enavständskännande sensor, en tryckknapp, ett pekdon, ett fotreglage, enjoystick, en mobil applikation eller utgör en extern (programmerbar) styrenhetvilket är fördelaktigt.According to an embodiment of the invention, the invention is advantageously applied as a common standard for wheelchair manufacturing, for example where the same command and / or type of activating means etc. are arranged in different types of wheelchairs so that the priority, safer, other operating conditions can be easily activated for different types of wheelchairs. It is advantageous to use a single symbol or button with a standardized appearance on different types of wheelchairs, in order to call the driver's attention. The driver's need for prior knowledge of adjusting for a current wheelchair is thus drastically reduced. According to one embodiment of the control system, the activating means comprises a remote sensing sensor, a push button, a pointing device, a foot control, enjoystick, a mobile application or constitutes an external (programmable) control unit which is advantageous.
Enligt en utföringsform av styrsystemet är aktiveringsorganet anordnatför att kommunicera med nämnda styrenhet via en trädlös förbindelse.According to an embodiment of the control system, the activating means is arranged to communicate with said control unit via a wireless connection.
Enligt en utföringsform av styrsystemet är aktiveringsorganet anordnatför att anslutas fysiskt till nämnda styrenhet.According to an embodiment of the control system, the activating means is arranged to be physically connected to said control unit.
Enligt utföringsformer av styrsystemet innefattar det andradrifttillständet att maximal drivhastighet vmax för drivning av rullstolen sätts till 5 ett förutbestämt värde som för ökad säkerhet vid lastning fördelaktigt väljs attväsentligt understiga normal drivhastighet. Även om användaren av rullstolennormalt föredrar en hög drivhastighet vid framförande av rullstolenöverkopplas det aktuella värdet för drivhastigheten vid val av det andra,prioriterade, drifttillståndet, och rullstolen är tillfälligt omöjligt att framföra medhög drivhastighet, utan kopplas automatiskt till en säkrare, lägre drivhastighet.According to embodiments of the control system, the second operating condition comprises that the maximum driving speed vmax for driving the wheelchair is set to a predetermined value which, for increased safety during loading, is advantageously chosen to be substantially below normal driving speed. Although the wheelchair user normally prefers a high driving speed when driving the wheelchair, the current value of the driving speed is switched when selecting the second, priority, operating condition, and the wheelchair is temporarily impossible to drive at a high driving speed, but is automatically switched to a safer, lower driving speed.
Enligt en utföringsform av styrsystemet innefattar det andra drifttillståndatt drivhastigheten begränsas genom en förutbestämd upprampning, vilket ärfördelaktigt för att ge ett mjukt körsätt utan plötslig drivning av rullstolen vilketkan medföra att rullstolen drivs på ett okontrollerat sätt, ”hoppar iväg”. Dettaminskar också risken för nackskador för användaren, vilken i vissa fall lider avförsvagade eller till och med förlamade muskler i nacke/rygg. Vidare är enupprampning av drivhastigheten en stor fördel för användare som lider avspastiska rörelser. Vid en ryckig start av rullstolens drivning kan dessaanvändare slå ut med exempelvis en arm. Detta medför risk för att armenkläms fast i ett bilsäte eller medpassagerares rullstol medan elrullstolenfortsätter framåt.According to one embodiment of the control system, the second operating condition comprises that the driving speed is limited by a predetermined ramp, which is advantageous for providing a smooth driving style without sudden driving of the wheelchair, which can cause the wheelchair to be driven in an uncontrolled manner, "jumps away". This also reduces the risk of neck injuries to the user, who in some cases suffers weakened or even paralyzed muscles in the neck / back. Furthermore, a ramp-up of the drive speed is a great advantage for users who suffer from spastic movements. In the event of a jerky start of the wheelchair's drive, its users can strike out with, for example, an arm. This entails the risk of the arm being pinched in a car seat or fellow passenger's wheelchair while the electric wheelchair continues forward.
Enligt en utföringsform av styrsystemet, förutsatt att elrullstoleninnefattar ett flertal av nämnda styrreglage, innefattar det andra drifttillståndetatt endast ett förutbestämt styrreglage tillåts vara aktivt, vilket är fördelaktigtdå det hindrar att de andra reglagen aktiveras av annan person, såsom avanvändaren eller en medpassagerare, eller av något hinder i omgivningen.According to an embodiment of the control system, provided that the electric wheelchair comprises a plurality of said control controls, the second operating condition comprises that only a predetermined control control is allowed to be active, which is advantageous as it prevents the other controls from being activated by another person, such as the user or a co-passenger. obstacles in the environment.
Enligt en utföringsform av uppfinningens förses rullstolen/styrsystemetmed en avståndssensor. Styrsystemet anordnas så att avståndssensornaktiveras när det andra drifttillståndet kopplas in och i sin tur aktiverar envarningssignal när rullstolen kommer nära ett framförvarande hinder(detekterar ett förutbestämt avstånd iförhållande till hindret).Varningssignalen kan som exempel tillhandahållas av en inbyggd summersom sänder en varningssignal som ökar i frekvens eller på annat sättindikerar att rullstolen rullas allt närmare det framförvarande hindret. Detta ärtill stor fördel då det för en förare som står bakom rullstolen är svårt att avgöravar rullstolens front och därmed användarens fötter befinner sig. Detta 6 förhindrar olyckor där rullstolar körs in i framförvarande stolar/säten/hindermed förödande personskador som följd.According to an embodiment of the invention, the wheelchair / control system is provided with a distance sensor. The control system is arranged so that the distance sensor is activated when the second operating state is switched on and in turn activates a warning signal when the wheelchair approaches an obstacle in front (detects a predetermined distance relative to the obstacle). The warning signal can be provided by a built-in buzzer. or otherwise indicates that the wheelchair is being rolled closer and closer to the obstacle in front. This is a great advantage as it is difficult for a driver standing behind the wheelchair to determine the front of the wheelchair and thus the user's feet. This 6 prevents accidents where wheelchairs are driven into front seats / seats / obstacles with devastating injuries as a result.
Enligt en andra aspekt av uppfinningen tillhandahålls ett förfarande vidstyrning av en elrullstol innefattande en drivenhet för drivning av elrullstolensom styrs av en styrenhet i kommunikation med åtminstone ett styrreglage,där förfarandet har väsentligen samma fördelar som beskrivits förstyrsystemet ovan. Enligt förfarandet styrs elrullstolen genom drivning avelrullstolen enligt ett första drifttillstånd motsvarande normal drift, eller ettselektivt tillhandahållet andra drifttillstånd som överkopplar nämnda förstadrifttillstånd. Förfarandet innefattar vidare identifiering av en aktiveringssignalfrån ett aktiveringsorgan som är åtskilt från nämnda styrreglage, varvidselektering av nämnda första eller andra tillstånd baseras på nämndaaktiveringssignal. Enligt en utföringsform av förfarande innefattar det andradrifttillståndet att åtminstone en maximal drivhastighet vmax för drivning avelrullstolen sätts till ett förutbestämt värde (som väsentligen understigernormal drivhastighet).According to a second aspect of the invention, there is provided a method of controlling an electric wheelchair comprising a drive unit for driving the electric wheelchair which is controlled by a control unit in communication with at least one control control, the method having substantially the same advantages as described in the control system above. According to the method, the electric wheelchair is controlled by driving the breeding wheelchair according to a first operating condition corresponding to normal operation, or a selectively provided second operating condition which switches over said first operating condition. The method further comprises identifying an activation signal from an activation means separate from said control knob, wherein selecting said first or second states is based on said activation signal. According to one embodiment of the method, the second operating condition comprises that at least a maximum driving speed vmax for driving the breeding wheelchair is set to a predetermined value (as substantially below normal driving speed).
Enligt en utföringsform av förfarande innefattar det andra drifttillståndetatt drivhastigheten för drivning av elrullstolen begränsas genom enförutbestämd upprampning. Enligt en utföringsform av förfarande innefattardet andra drifttillståndet, förutsatt att elrullstolen innefattar ett flertalstyrreglage, att endast ett förutbestämt styrreglage tillåts vara aktivt.According to one embodiment of the method, the second operating condition comprises that the driving speed for driving the electric wheelchair is limited by a predetermined ramping up. According to one embodiment of the method, the second operating condition comprises, provided that the electric wheelchair comprises a plurality of control knobs, that only a predetermined control knob is allowed to be active.
Enligt en tredje aspekt av uppfinningen tillhandahålls en elrullstolinnefattande ett styrsystem enligt föreliggande uppfinning, eller vilken äranordnad för att styras enligt ett förfarande enligt föreliggande uppfinning.Den tredje aspekten av uppfinningen har väsentligen samma fördelar såsombeskrivits ovan för styrsystemet.According to a third aspect of the invention there is provided an electric wheelchair comprising a control system according to the present invention, or which is arranged to be controlled according to a method according to the present invention. The third aspect of the invention has substantially the same advantages as described above for the control system.
Vidare tillhandahålls enligt uppfinningstanken en styrenhet sominnefattar organ för kommunikation och styrning av elrullstolens drivenhet, ettaktiveringsorgan för att selektivt aktivera ett första drifttillstånd motsvarandenormal drift, och ett andra drifttillstånd som överkopplar nämnda förstadrifttillstånd. Styrenheten kan vara integrerad i elrullstolens drivsystem, ellertillhandahållas externt, varvid i en utföringsform den externa styrenheten 7 innefattar organ för att ansluta till elrullstolens drivsystem via en fysiskanslutning, eller via en trådlös förbindelse. En fördel med att ha en extern,fristående styrenhet är att föraren (t.ex. assistent) av elrullstolen kan fåöverblick vid en lastningssituation eller annat framförande av elrullstolen.Vidare innefattar styrenheten i en föredragen utföringsform enadapterdel som anpassar styrsignaler och/eller anslutning till elrullstolensdrivsystem efter märkesspecifika egenskaper hos elrullstolens drivsystem.Styrenenheten har väsentligen samma fördelar såsom beskrivits ovan förstyrsystemet.Förfarandet, elrullstolen och styrenheten enligt föreliggande uppfinning definierar det första och andra drifttillståndet på samma sätt som, och enligtsamma utföringsformer, såsom beskrivet ovan med avseende på ett styrsystem enligt föreliggande uppfinning Kort beskrivninq av ritninqarna Uppfinningen kommer nu att beskrivas ytterligare med hänvisning tillicke begränsade utföringsformer under hänvisning till bifogade ritningar.Motsvarande komponenter i utföringsformerna har sammahänvisningsbeteckningar.Furthermore, according to the inventive idea, a control unit is provided which comprises means for communication and control of the drive unit of the electric wheelchair, an activating means for selectively activating a first operating state corresponding to normal operation, and a second operating state which switches said first operating state. The control unit can be integrated in the drive system of the electric wheelchair, or provided externally, in one embodiment the external control unit 7 comprises means for connecting to the drive system of the electric wheelchair via a physical connection, or via a wireless connection. An advantage of having an external, independent control unit is that the driver (eg assistant) of the electric wheelchair can get an overview in a loading situation or other performance of the electric wheelchair. Furthermore, in a preferred embodiment the control unit comprises an adapter part which adapts control signals and / or connection to the electric wheelchair drive system. The control unit, the electric wheelchair and the control unit according to the present invention define the first and second operating conditions in the same way as, and identical embodiments, as described above with respect to a control system according to the present invention, according to the specification of the electric wheelchair drive system. BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The invention will now be further described with reference to limited embodiments with reference to the accompanying drawings. Corresponding components in the embodiments have the same reference numerals.
Fig. 1 är en sidovy i perspektiv som illustrerar en situation vid lastningav en elrullstol till transportfordon, Fig. 2 är en sidovy i perspektiv som illustrerar en utföringsform av enelrullstol enligt föreliggande uppfinning, Fig. 3 är en schematisk illustration av en utföringsform av ettstyrsystem i enlighet med föreliggande uppfinning, och Fig. 4 är ett flödesschema som illustrerar en utföringsform av ett förfarande enligt föreliggande uppfinning.Fig. 1 is a side view in perspective illustrating a situation when loading an electric wheelchair to transport vehicles, Fig. 2 is a side view in perspective illustrating an embodiment of a single wheelchair according to the present invention, Fig. 3 is a schematic illustration of an embodiment of a steering system in in accordance with the present invention, and Fig. 4 is a flow chart illustrating an embodiment of a method according to the present invention.
Beskrivninq av föredraqna utförinqsformerGenerellt sett innefattar styrmekanismen hos en elrullstol en styrenhet,minst ett styrreglage t.ex. en joystick placerad på armstödet hos elrullstolen så att användaren enkelt kan komma åt den, samt en drivenhet som 8 monteras på elrullstolen för att köra elrullstolen. Elrullstolens hjul är vanligenindividuellt motordrivna och styrda av drivenheten via elrullstolens styrenhetsom i sin tur tar kommandon från användarens styrreglage. Styrenheten kanvara integrerad med drivenheten. Styrreglaget kan även utgöras av styrspak,beröringskänslig skärm, tangentbord, fjärreglage (remote control),riktningsavkännande handtag etc. och som tidigare nämnts har elrullstolenofta flera styrreglage.DESCRIPTION OF PREFERRED EMBODIMENTS In general, the steering mechanism of an electric wheelchair comprises a steering unit, at least one steering control e.g. a joystick placed on the armrest of the electric wheelchair so that the user can easily access it, and a drive unit 8 mounted on the electric wheelchair to drive the electric wheelchair. The wheels of the electric wheelchair are usually individually motor-driven and controlled by the drive unit via the electric wheelchair's control unit, which in turn takes commands from the user's control knob. The control unit can be integrated with the drive unit. The control knob can also consist of a joystick, touch screen, keyboard, remote control, direction sensing handles, etc. and as previously mentioned, the electric wheelchair often has several control knobs.
Fig. 2 illustrerar en utföringsform av en elrullstol 150 enligt föreliggandeuppfinning. Elrullstolen 150 innefattar ett chassi 152 och hjul 151, olikasätesdetaljer osv. beroende pä typ och märke. Vidare är elrullstolen 150försedd med ett styrsystem 100 vilken beskrivs i mera detalj nedan medreferens till Fig. 3. Styrsystemet 100 styr normalt elrullstolen 150 enligtnormalt drifttillstånd S100, då användaren av elrullstolen använder ettstyrreglage 53, vilket här representeras av en joystick anordnad påelrullstolens armstöd för att styra elrullstolen. Alternativt kör en assistent ellerannan person elrullstolen enligt normalt drifttillstånd S100 med hjälp avvårdarreglage 54 eller 55 som är anordnade baktill på elrullstolen. Olika typer av vårdarreglage kan innefatta en joystick, ett fjärreglage (remote control) etc.Fig. 2 illustrates an embodiment of an electric wheelchair 150 according to the present invention. The electric wheelchair 150 comprises a chassis 152 and wheels 151, different seat details, etc. depending on the type and brand. Furthermore, the electric wheelchair 150 is provided with a control system 100 which is described in more detail below with reference to Fig. 3. The control system 100 normally controls the electric wheelchair 150 according to normal operating condition S100, when the user of the electric wheelchair uses a control knob 53, which is represented by a joystick. the electric wheelchair. Alternatively, an assistant or other person drives the electric wheelchair in accordance with normal operating condition S100 by means of care controls 54 or 55 which are arranged at the rear of the electric wheelchair. Different types of care controls can include a joystick, a remote control, etc.
Vidare är elrullstolen 150 försedd med ett aktiveringsorgan 110 för attselektivt försätta styrsystemet 100 i ett andra drifttillstånd S300 som användsexempelvis vid lastning av elrullstolen för transport medelst ett fordon. I detandra drifttillståndet S300 påverkas företrädesvis åtminstone fordonetsmaximala drivhastighet genom att elrullstolens drivning begränsas till enförutbestämd låg maximal drivhastighet. Enligt utföringsformer avuppfinningen medger det andra drifttillståndet ytterligare begränsningar förelrullstolens drivning vilket beskrivs nedan med referens till Fig. 3.Furthermore, the electric wheelchair 150 is provided with an activating means 110 for selectively placing the control system 100 in a second operating state S300 which is used, for example, when loading the electric wheelchair for transport by means of a vehicle. In the second operating state S300, at least the maximum driving speed of the vehicle is preferably affected by limiting the drive of the electric wheelchair to a predetermined low maximum driving speed. According to embodiments of the invention, the second operating condition allows further limitations of the drive of the front wheelchair, which is described below with reference to Fig. 3.
I den visade utföringsformen är den selektiva inkopplingen av ett andra tilldet normala första drifttillståndet överkopplat drifttillstånd i enlighet meduppfinningen en med det befintliga styrsystemet i elrullstolen integreradfunktion. I befintliga styrsystem kan uppfinningen implementeras genomuppdatering av styrsystemets programvara, eller installation av ny pfOgfamVafa. 9 Enligt en utföringsform av uppfinningen utgörs aktiveringsorganet förselektering mellan nämnda första och andra drifttillstånd av en tryckknapp110 vilken är integrerad med det befintliga styrsystemet såsom visas i Fig. 2.Emellertid är andra aktiveringsorgan användbara, både ensamma eller ikombination med varandra. I utföringsformen enligt Fig. 2 aktiverarchaufför/assistent det andra drifttillståndet genom att knappen 110 trycks in.Enligt en utföringsform används (ensamt eller i kombination med entryckknapp eller liknande manuellt aktiverat aktiveringsorgan) enavståndskännande sensor (inte visad) för att initiera selektering mellan detförsta och andra drifttillståndet. En avståndskännande sensor är dåexempelvis monterad på elrullstolens front och när elrullstolen körs nära etthinder indikeras detta av den avståndskännande sensorn varvid det andradrifttillståndet aktiveras i styrsystemet. Andra användbara aktiveringsorganinnefattar pekdon, ett fotreglage, en joystick, en mobil applikation eller enseparat programmerbar styrenhet.In the embodiment shown, the selective engagement of a second to normal first operating state switched operating state in accordance with the invention is a function integrated with the existing control system in the electric wheelchair. In existing control systems, the invention can be implemented by updating the control system software, or installing a new pfOgfamVafa. According to an embodiment of the invention, the activating means is preselection between said first and second operating states of a pushbutton 110 which is integrated with the existing control system as shown in Fig. 2. However, other activating means are useful, both alone or in combination with each other. In the embodiment according to Fig. 2, the driver / assistant activates the second operating state by pressing the button 110. According to one embodiment, a single sensing sensor (not shown) is used (alone or in combination with an entry key or similar manually activated actuator) to initiate selection between the first and second operating condition. A distance-sensing sensor is then, for example, mounted on the front of the electric wheelchair and when the electric wheelchair is driven close to an obstacle, this is indicated by the distance-sensing sensor, whereby the second operating state is activated in the control system. Other useful actuating means include pointing devices, a foot control, a joystick, a mobile application or a separate programmable controller.
Anslutningen av en separat aktiveringsanordning, såsom en joystick, enmobil applikation i en telefon, eller en separat programmerbar styrenhet, tillett styrsystem i en elrullstol, kan ske med flera olika typer av tekniker. Ienlighet med en utföringsform av uppfinningen tillhandahålls en separatdockningsenhet innefattande åtminstone en aktiveringsanordning.Dockningsenheten är anordnad för att anslutas till ett befintligt styrsystem ochinnefattar således åtminstone ett dockningselement vilken är avsedd attanslutas till elrullstolens styrsystem. Företrädesvis är dockningselementetanordnat för att vara anslutningsbart till ett flertal olika typer av elrullstolar ochmotsvarande styrsystem som finns på marknaden. Dockningsenheteninnefattar i alternativa utföringsformer minst en adapter med vilkendockningselementet anpassas för respektive fordons styrsystem/styrenhet.Adaptern eller dockningsenheten innefattar vidare ett gränssnitt vilketmöjliggör en kommunikation med ett flertal olika typer av styrsystem. Medgränssnittet kan den typ av förflyttningsanordning, märke och styrsystem väljas vilken skall manövreras.The connection of a separate activating device, such as a joystick, a mobile application in a telephone, or a separately programmable control unit, auxiliary control system in an electric wheelchair, can take place with several different types of techniques. According to an embodiment of the invention, there is provided a separate docking unit comprising at least one activating device. The docking unit is arranged to be connected to an existing control system and thus comprises at least one docking element which is intended to be connected to the control system of the electric wheelchair. Preferably, the docking element is arranged to be connectable to a number of different types of electric wheelchairs and corresponding control systems available on the market. In alternative embodiments, the docking unit comprises at least one adapter with which the docking element is adapted for each vehicle control system / control unit. The adapter or docking unit further comprises an interface which enables communication with a number of different types of control systems. The co-interface allows the type of movement device, brand and control system to be selected which is to be operated.
Aktiveringsorganet (den separata dockningsenheten) är enligtutföringsformer av uppfinningen anordnat för att kommunicera med nämndastyrenhet via en trådlös förbindelse via minst en radiolänk (ensändande/mottagande enhet anordnas på aktiveringsorganet respektivestyrenheten). Det är dock även tänkbart att överföringen sker via tråd ellerannan för ändamålet lämplig överföringsteknik (fysisk anslutning).Överföringen av information kan även ske med annan för ändamålet lämpligteknik.The activating means (the separate docking unit) are according to embodiments of the invention arranged to communicate with the control unit via a wireless connection via at least one radio link (single transmitting / receiving unit is arranged on the activating means or the control unit). However, it is also conceivable that the transmission takes place via wire or other transmission technology suitable for the purpose (physical connection). The transmission of information can also take place with other technology suitable for the purpose.
I ytterligare utföringsformer av uppfinningen är aktiveringsorganetanordnat via en mobil applikation i en smart telefon eller via annanprogramvara. Det är således tänkbart att en mobiltelefon eller liknandeanvänds för att aktivera och selektivt styra elrullstolen enligt ett förstadrifttillstånd motsvarande normal drift, eller ett andra drifttillstånd somöverkopplar nämnda första drifttillstånd.In further embodiments of the invention, the activating means is arranged via a mobile application in a smart phone or via other software. It is thus conceivable that a mobile telephone or the like is used to activate and selectively control the electric wheelchair according to a first operating state corresponding to normal operation, or a second operating state which switches said first operating state.
Med hänvisning nu till Fig. 3, vilket är en schematisk illustration avelrullstolens styrsystem 100, innefattar den visade utföringsformen avstyrsystemet 100 en styrenhet 111 som är anordnad i kommunikation med endrivenhet 112 som styr elrullstolens motorer M1, M2...Mx (box 120 i Fig. 3)som i sin tur driver olika funktionaliteter hos elrullstolen. Bland annat styrselrullstolens hjul för att driva elrullstolen i önskad riktning, men även andratyper av inställningar hos stolen kan styras, såsom vinkling av fotstöd,ryggstöd osv. Tre olika styrreglage (användarens reglage 53, samt tvåvårdarreglage 54, 55) är anordnade i kommunikation med styrenheten 111 förinmatning av önskade styrvärden. Vidare är en aktiveringsanordning 110enligt ovan anordnad i kommunikation med styrenheten. Genom aktivering avaktiveringsorganet 110 väljs om motorerna M1, M2...Mx ska styras enligtnormalt drifttillstånd S100 (se Fig. 4) eller enligt det andra drifttillståndet S300.I det andra drifttillståndet S300 sätts en maximal drivhastighet vmax fördrivning av elrullstolen till ett förutbestämt värde som väsentligt understigernormal drivhastighet. Vidare kan nämnda andra drifttillstånd påverka så att drivhastigheten för drivning av elrullstolen begränsas genom en förutbestämd 11 upprampning av hastigheten för att driva elrullstolen framåt så att den rampasupp långsamt (betydligt långsammare än vid normalt drifttillstånd).Referring now to Fig. 3, which is a schematic illustration of the breeding wheelchair control system 100, the illustrated embodiment of the control system 100 includes a control unit 111 arranged in communication with a single drive unit 112 which controls the electric wheelchair motors M1, M2 ... Mx (box 120 in Figs. 3) which in turn drives different functionalities of the electric wheelchair. Among other things, the steering wheelchair's wheels for driving the electric wheelchair in the desired direction, but also other types of settings of the chair can be controlled, such as angling of footrests, backrests, etc. Three different control controls (user's control 53, and dual care controls 54, 55) are arranged in communication with the control unit 111 for input of desired control values. Furthermore, an activating device 110 according to the above is arranged in communication with the control unit. By activating the deactivating means 110, it is selected whether the motors M1, M2 ... Mx are to be controlled according to normal operating state S100 (see Fig. 4) or according to the second operating state S300. In the second operating state S300 a maximum driving speed vmax displacement of the electric wheelchair is set to a predetermined value. significantly below normal drive speed. Furthermore, said second operating condition can affect so that the driving speed for driving the electric wheelchair is limited by a predetermined ramping up of the speed for driving the electric wheelchair forward so that it ramps up slowly (significantly slower than in normal operating condition).
Enligt en utföringsform av styrsystemet anordnas styrsystemet så attendast ett förutbestämt styrreglage av styrreglagen 53, 54, 55 tillåts varaaktivt när elrullstolen ska köras enligt det andra drifttillståndet. Lämpligen väljsett av vårdarreglagen 54 eller 55 som prioriterat vid det andra drifttillståndetS300.According to an embodiment of the control system, the control system is arranged so that a predetermined control control of the control controls 53, 54, 55 is allowed to be active when the electric wheelchair is to be driven according to the second operating condition. Conveniently selected by the care controls 54 or 55 as a priority in the second operating state S300.
I elrullstolar med en programmerbar styrenhet kanförfarandet/styrsystemet enligt föreliggande uppfinning implementeras viaprogramvara så att den normala styrfunktionen enligt normalt drifttillståndförses med ett villkorat överkopplat drifttillstånd (det andra drifttillståndet)genom att programparametrar enligt det överkopplade drifttillståndet sätts förstyrningen av elrullstolen.In electric wheelchairs with a programmable control unit, the method / control system according to the present invention can be implemented via software so that the normal control function according to normal operating condition is provided with a conditionally switched operating state (the second operating state) by setting program parameters according to the switched operating state.
Fig. 4 visar i generella termer de steg som utförs i en utföringsform av ettförfarande enligt föreliggande uppfinning. Initialt och normalt drivs i steg S100drivenheten enligt det första drifttillståndet. I steg S200 bevakas huruvida enaktiveringssignal P detekteras för att anropa det andra drifttillståndets (Y =aktiveringssignal detekteras, N = ingen aktiveringssignal detekteras), och omingen begäran att byta drifttillstånd görs, fortsätter systemet att arbeta enligtsteg S100 och elrullstolen kan därmed framföras enligt vanligadriftparametrar. Om i steg S200 en aktiveringssignal P identifieras aktiverassteg S300 i vilket det andra drifttillståndet aktiveras varvid driftparametrarenligt det andra drifttillståndet används för att driva elrullstolen. I steg S400kontrolleras återigen om en aktiveringssignal P kan identifieras. Så längeaktiveringssignal ligger aktiv kvarstår drifttillstånd enligt steg S300. Omaktiveringssignalen P upphör återgår förfarandet till det initiala steget S100.Enligt en utföringsform aktiveras återgång till steg S100 genom att enförutbestämd tidsperiod T passerat. Enligt en utföringsform aktiverasövergång mellan steg S100 och S300 genom att en avståndssensor Aaktiveras. En icke uttömmande lista för villkor för övergång mellan olika steg illustreras i Tabell 1 nedan. 12 Tabell 1steg/villkor P P, A P, TS200 P=N => S100 P, A= N, N=> S100P=Y =>S300 P,A= Y,N=> S300P,A= N,Y=> S300P,A= Y,Y=> S300S400 P=Y => S300 P,T=N,N=>S100P,T=Y,Y=>S100P,T=N,Y=>S100P=N =>S100 P,T=Y,N=>S300 I den detaljerade beskrivningen av den föreliggande uppfinningen kan konstruktionsdetaljer vara utelämnade som är uppenbara för en fackman inom det område anordningen avser. Sådana uppenbara konstruktionsdetaljer ingår i den omfattning som krävs för att en fullgod funktion skall erhållas för den föreliggande uppfinningen. Även om vissa föredragna utförandeformer har beskrivits i detalj, kan variationer och modifikationer inom ramen för uppfinningen komma att framgå för fackmannen inom området och samtliga sådana anses falla inom ramen för efterföljande patentkrav.Fig. 4 shows in general terms the steps performed in an embodiment of a method according to the present invention. Initially and normally, in step S100, the drive unit is operated according to the first operating condition. In step S200 it is monitored whether an activation signal P is detected to call the second operating state (Y = activation signal is detected, N = no activation signal is detected), and if the request to change operating state is made, the system continues to operate according to step S100 and the electric wheelchair can thus be driven according to normal operation. If in step S200 an activation signal P is identified, activation step S300 is identified in which the second operating state is activated, the operating parameter being used in accordance with the second operating state to drive the electric wheelchair. In step S400 it is again checked whether an activation signal P can be identified. As long as the activation signal is active, the operating state according to step S300 remains. The reactivation signal P ceases, the procedure returns to the initial step S100. According to one embodiment, the return to step S100 is activated by passing a predetermined time period T. According to one embodiment, the transition between steps S100 and S300 is activated by activating a distance sensor A. A non-exhaustive list of conditions for transition between different steps is illustrated in Table 1 below. 12 Table 1steg / condition PP, AP, TS200 P = N => S100 P, A = N, N => S100P = Y => S300 P, A = Y, N => S300P, A = N, Y => S300P , A = Y, Y => S300S400 P = Y => S300 P, T = N, N => S100P, T = Y, Y => S100P, T = N, Y => S100P = N => S100 P, T = Y, N => S300 In the detailed description of the present invention, construction details may be omitted which will be apparent to one skilled in the art to which the device pertains. Such obvious construction details are included to the extent required for a proper function to be obtained for the present invention. Although certain preferred embodiments have been described in detail, variations and modifications within the scope of the invention may become apparent to those skilled in the art, and all such are considered to fall within the scope of the appended claims.
Claims (1)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SE1451042A SE539810C2 (en) | 2014-09-08 | 2014-09-08 | Device, control system and procedure for care controls for electric wheelchairs |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SE1451042A SE539810C2 (en) | 2014-09-08 | 2014-09-08 | Device, control system and procedure for care controls for electric wheelchairs |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| SE1451042A1 SE1451042A1 (en) | 2016-03-09 |
| SE539810C2 true SE539810C2 (en) | 2017-12-05 |
Family
ID=55590654
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SE1451042A SE539810C2 (en) | 2014-09-08 | 2014-09-08 | Device, control system and procedure for care controls for electric wheelchairs |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| SE (1) | SE539810C2 (en) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SE544431C2 (en) * | 2018-03-29 | 2022-05-24 | Scania Cv Ab | Method and system for electrical proulsion of a commercial vehicle at low speed |
-
2014
- 2014-09-08 SE SE1451042A patent/SE539810C2/en not_active IP Right Cessation
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| SE1451042A1 (en) | 2016-03-09 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP3344507B1 (en) | Control system for autonomous-capable vehicles | |
| US10065655B2 (en) | Method for a driver assistance system of a vehicle | |
| CN107031699B (en) | Rotation control system and method for steering wheel | |
| CN104973063B (en) | Conversion method between driving mode | |
| US20060180368A1 (en) | Cruise control system for electric wheelchair | |
| EP2902877B1 (en) | Driver communication interface in an at least partly autonomous drive system | |
| US7289035B2 (en) | Seat folding apparatus with a passive radio frequency link and foreign object detection system | |
| RU2699747C2 (en) | Vehicle | |
| KR101394083B1 (en) | Electro-mechanical push button vehicle seat actuation mechanism | |
| EP1703049B1 (en) | Control method and device for activating and deactivating the child safety lock function of vehicle doors | |
| CN107199998A (en) | The arresting stop of vehicle | |
| US11491988B2 (en) | Driving assistance device | |
| DE102011090040A1 (en) | steering system | |
| SE535896C2 (en) | Vehicle seat control system and device | |
| CN109505470A (en) | Car door opening system and method | |
| CN107848539A (en) | For the user interface device for selecting to be used to automate the operational mode of traveling | |
| AU2009201647B2 (en) | Vehicle having dual deadman pedals and method of operation | |
| SE539810C2 (en) | Device, control system and procedure for care controls for electric wheelchairs | |
| CN112135751B (en) | Pivoting fitting for a seat, in particular a vehicle seat, and seat | |
| CN109476233B (en) | Operating device for a motor vehicle and method for operating a motor vehicle by means of an operating device | |
| KR20170125695A (en) | Joystick System of Power Driven Wheelchairs | |
| US20210221270A1 (en) | Active Cushion Shape Adjustment for Vehicle Seats | |
| US20150142278A1 (en) | Reverse Drive Handle For Lift Truck | |
| EP3800102B1 (en) | Automatic driving control system | |
| JP2009101907A (en) | Vehicle controller |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| NUG | Patent has lapsed |