SE534723C2 - Truck and method for controlling the maximum permissible lifting torque of a hydraulic truck crane - Google Patents
Truck and method for controlling the maximum permissible lifting torque of a hydraulic truck craneInfo
- Publication number
- SE534723C2 SE534723C2 SE0901212A SE0901212A SE534723C2 SE 534723 C2 SE534723 C2 SE 534723C2 SE 0901212 A SE0901212 A SE 0901212A SE 0901212 A SE0901212 A SE 0901212A SE 534723 C2 SE534723 C2 SE 534723C2
- Authority
- SE
- Sweden
- Prior art keywords
- crane
- value
- truck
- lifting
- control device
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 8
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims description 5
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 claims description 3
- 238000010304 firing Methods 0.000 claims 1
- 230000000087 stabilizing effect Effects 0.000 description 15
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 4
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 2
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 2
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 2
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000000717 retained effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
- B66C23/88—Safety gear
- B66C23/90—Devices for indicating or limiting lifting moment
- B66C23/905—Devices for indicating or limiting lifting moment electrical
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C13/00—Other constructional features or details
- B66C13/18—Control systems or devices
- B66C13/40—Applications of devices for transmitting control pulses; Applications of remote control devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
- B66C23/54—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes with pneumatic or hydraulic motors, e.g. for actuating jib-cranes on tractors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
- B66C23/62—Constructional features or details
- B66C23/72—Counterweights or supports for balancing lifting couples
- B66C23/78—Supports, e.g. outriggers, for mobile cranes
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Jib Cranes (AREA)
Description
25 30 35 534 723 stem för tillfället sträcker sig. I beroende av läget hos lastbilens stödben och det horisontella vridläget hos kranen kan denna stjälplinje sträcka sig mellan två fordonshjul, mellan tvà stödben eller mellan ett fordonshjul och ett stödben. Stjälplinjens läge kan fastställas utgående från information om vridvinkeln hos kranens stomme och information om den horisontella utskjutningslängden hos lastbilens stödben. Med kännedom om läget hos lastbilens stjälplinje kan sedan det vinkelräta avståndet mellan stjälplinjen och tyngdpunkten hos lastbilen i olastat tillstànd beräknas, vilket i sin tur gör det möjligt att beräkna det stabiliserande moment som ges av vikten hos lastbilen i olastat tillstànd. Med kännedom om läget hos stjälplinjen, vridvinkeln hos kranens stomme och kranens lyftradie kan det vinkelräta avståndet mellan stälplinjen och kranens lastupphängningspunkt beräknas, vilket i sin tur gör det möjligt att uppskatta det stjälpande momentet som utövas av kranen när kranens lyftmoment motsvarar ovan nämnda basvärde för det maximalt tillåtna lyftmomentet. 25 30 35 534 723 stem currently extending. Depending on the position of the truck's outriggers and the horizontal turning position of the crane, this tipping line can extend between two vehicle wheels, between two outriggers or between a vehicle wheel and an outrigger. The position of the overturn line can be determined on the basis of information about the angle of rotation of the crane body and information about the horizontal extension length of the truck's support legs. With knowledge of the position of the truck's tail line, the perpendicular distance between the tail line and the center of gravity of the truck in the unladen condition can then be calculated, which in turn makes it possible to calculate the stabilizing moment given by the weight of the truck in the unladen condition. With knowledge of the position of the crane line, the angle of rotation of the crane body and the crane's lifting radius, the perpendicular distance between the crane line and the crane's load suspension point can be calculated, which in turn makes it possible to estimate the tipping moment exerted by the crane. the maximum permissible lifting torque.
En lastbil saknar i regel givare för fastställande av den rådande hjulkraften hos lastbilens bärande fordonshjul, vilket innebär att det inte finns någon möjlighet att beräkna det stabiliserande mo- ment som ges av den last som för tillfället är anbringad pá last- bilen. I den automatiska stabilitetsövervakningen hos en konven- tionell lastbilskran tar man därför bara hänsyn till det stabilise- rande moment som ges av vikten hos lastbilen i olastat tillstànd och det blir därigenom inte möjligt att anpassa kranens lyftkapa- citet i beroende av det stabiliserande moment som ges av vikten hos den eventuella last som för tillfället är anbringad på lastbilen.A truck usually lacks a sensor for determining the prevailing wheel force of the truck's vehicle wheel, which means that there is no possibility of calculating the stabilizing moment given by the load that is currently mounted on the truck. The automatic stability monitoring of a conventional truck crane therefore only takes into account the stabilizing moment given by the weight of the truck in an unladen condition and it thus becomes impossible to adjust the crane's lifting capacity depending on the stabilizing moment given of the weight of any load currently mounted on the truck.
När lastbilens kran manövreras under det att en last är anbringad på lastbilen kommer värdet för det maximalt tillåtna lyftmomentet hos kranen därför ofta att vara lägre än vad som skulle ha varit möjligt om även det stabiliserande momentet fràn lasten togs i beaktande, vilket således innebär att kranens lyftkapacitet be- gränsas i en större utsträckning än vad som egentligen krävs med avseendepà stabiliteten. 10 15 20 25 30 35 534 723 Enligt en känd princip för stabilitetsövervakning hos en lastbils- kran beräknas på ovan beskrivet sätt det stjälpande moment M0 som utövas av kranen när kranens Iyftmoment motsvarar ovan nämnda basvärde MGN, för det maximalt tillåtna Iyftmomentet samt det stabiliserande moment Ms som ges av vikten hos last- bilen i olastat tillstànd. Därefter kontrolleras huruvida ett förutbe- stämt stabilitetsvillkor är uppfyllt med dessa stjälpande och sta- biliserande moment, nämligen huruvida förhållandet mellan det stabiliserande momentet MS och det stjälpande momentet M0 är lika med eller större än värdet på en given stabilitetskonstant k (Ms/Mozk). Om stabilitetesvillkoret är uppfyllt, dvs om Ms/Mozk, används nämnda basvärde MCM, som övre gräns för det tillåtna Iyftmomentet hos kranen. Om stabilitetesvillkoret inte är uppfyllt, dvs Ms/M0 värde Mann, för det maximalt tillåtna lyftmomentet hos kranen fastställs som produkten av basvärdet Mmm och reduktionsfak- torn x, dvs Mc,,,d=Mc,,,a,-x. Reduktionsfaktorn x beräknas som kvoten mellan det stabiliserande momentet Ms och produkten av stabilitetskonstanten k och det stjälpande momentet M0, dvs x=Ms/(k-M0). Det reducerade värdet Maud används sedan som övre gräns för det tillåtna Iyftmomentet hos kranen.When the truck's crane is operated while a load is applied to the truck, the value of the maximum permissible lifting torque of the crane will therefore often be lower than would have been possible if the stabilizing moment from the load was also taken into account, which means that the crane's lifting capacity is limited to a greater extent than is actually required with regard to stability. 10 15 20 25 30 35 534 723 According to a known principle for stability monitoring of a truck crane, the tipping moment M0 exerted by the crane is calculated in the manner described above when the crane's lifting torque corresponds to the above-mentioned base value MGN, for the maximum permissible lifting torque and the stabilizing torque Ms given by the weight of the truck in unladen condition. It is then checked whether a predetermined stability condition is met with these overturning and stabilizing moments, namely whether the ratio between the stabilizing moment MS and the overturning moment M0 is equal to or greater than the value of a given stability constant k (Ms / Mozk). If the stability condition is met, ie if Ms / Mozk, the said base value MCM is used, as the upper limit for the permissible lifting torque of the crane. If the stability condition is not met, ie Ms / M0 value Mann, for the maximum permissible lifting torque of the crane is determined as the product of the base value Mmm and the reduction factor x, ie Mc ,,, d = Mc ,,, a, -x. The reduction factor x is calculated as the ratio between the stabilizing moment Ms and the product of the stability constant k and the overturning moment M0, ie x = Ms / (k-M0). The reduced value Maud is then used as the upper limit for the permissible lifting torque of the crane.
UPPFINNINGENS SYFTE Syftet med föreliggande uppfinning är att tillhandahålla ett nytt och fördelaktigt sätt att reglera det maximalt tillåtna Iyftmomentet hos en hydraulisk lastbilskran.OBJECT OF THE INVENTION The object of the present invention is to provide a new and advantageous way of regulating the maximum permissible lifting torque of a hydraulic truck crane.
SAMMANFATTNING AV UPPFINNINGEN Enligt föreliggande uppfinning uppnås nämnda syfte med hjälp av en lastbil uppvisande de i patentkravet 1 angivna särdragen och ett förfarande uppvisande de i patentkravet 7 angivna särdragen.SUMMARY OF THE INVENTION According to the present invention, said object is achieved by means of a truck having the features stated in claim 1 and a method having the features stated in claim 7.
Med den uppfinningsenliga lösningen blir det möjligt att vid fast- ställandet av det maximalt tillåtna Iyftmomentet hos en hydraulisk lastbilskran dra fördel av det stabiliserande moment som ges av 10 15 20 25 35 534 723 den last som för tillfället är anbringad på lastbilen så att den i vissa situationer med hänsyn till lastbilens stabilitet erfordrade reduceringen av det maximalt tillåtna lyftmomentet hos kranens kan begränsas under bibehållande av vederbörlig säkerhet mot tippning av lastbilen.With the solution according to the invention it becomes possible when determining the maximum permissible lifting torque of a hydraulic truck crane to take advantage of the stabilizing torque given by the load which is currently applied to the truck so that in In certain situations with regard to the stability of the truck, the reduction of the maximum permissible lifting torque of the crane may be limited while maintaining proper safety against tipping of the truck.
Föredragna utföringsformer av uppfinningen framgår av de osjälvständiga patentkraven och efterföljande beskrivning.Preferred embodiments of the invention appear from the dependent claims and the following description.
KORT BESKRIVNING AV RITNINGARNA Uppfinningen kommer i det följande att närmare beskrivas med hjälp av utföringsexempel, med hänvisning till bifogade ritningar.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The invention will be described in more detail below with the aid of exemplary embodiments, with reference to the accompanying drawings.
Det visas i: Fig 1 en schematisk vy bakifrån av en lastbil försedd med stödben och en hydraulisk kran, Fig 2 en schematisk planvy av lastbilen, stödbenen och kra- nen enligt Fig 1, Fig 3 en schematisk perspektivvy av en manöverenhet med ett antal manöverorgan för styrning av olika kranfunk- tioner, och Fig 4 en schematisk illustration av en utföringsform av en kran ingående i en lastbil enligt föreliggande uppfin- ning.It is shown in: Fig. 1 a schematic rear view of a truck provided with support legs and a hydraulic crane, Fig. 2 a schematic plan view of the truck, the support legs and the crane according to Fig. 1, Fig. 3 a schematic perspective view of an operating unit with a number of actuators for controlling various crane functions, and Fig. 4 is a schematic illustration of an embodiment of a crane included in a truck according to the present invention.
DETALJERAD BESKRIVNING AV FÖREDRAGNA UTFÖRINGS- FORMER ' l Fig 1 och 2 visas en lastbil 1 försedd med bärande fordonshjul 21-24 och ett av fordonshjulen uppburet chassi 3. l det illustre- rade exemplet är lastbilen försedd med två bakhjul 21, 22 och två framhjul 23, 24, men lastbilen skulle även kunna vara försedd med fler bärande fordonshjul än vad som här illustreras. En hyd- 10 15 20 25 30 35 534 723 raulisk kran 20 är monterad på och uppburen av chassit 3. Tvà i horisontell riktning utskjutbara stödben 41, 43 är anordnade på den ena sidan av fordonets längdaxel och två i horisontell rikt- ning utskjutbara stödben 42, 44 är anordnade på den motsatta si- dan av fordonets längdaxel. Lastbilen skulle alternativt kunna vara försedd med fler eller färre stödben än vad som här illustre- ras. Respektive stödben 41-44 uppvisar ett första kraftorgan 5, lämpligen i form av en hydraulisk cylinder, med vars hjälp stöd- benet är förskjutbart i horisontell riktning från ett indraget läge nära chassit 3 till ett utskjutet läge på avstånd från chassit 3.DETAILED DESCRIPTION OF PREFERRED EMBODIMENTS Figs. 1 and 2 show a truck 1 provided with supporting vehicle wheels 21-24 and a chassis 3 supported by the vehicle wheels. In the illustrated example, the truck is provided with two rear wheels 21, 22 and two front wheels. 23, 24, but the truck could also be equipped with more load-bearing vehicle wheels than what is illustrated here. A hydraulic crane 20 is mounted on and supported by the chassis 3. Two horizontally extendable support legs 41, 43 are arranged on one side of the longitudinal axis of the vehicle and two horizontally extendable support legs 42, 44 are arranged on the opposite side of the longitudinal axis of the vehicle. The truck could alternatively be equipped with more or fewer support legs than what is illustrated here. Respective support legs 41-44 have a first force member 5, suitably in the form of a hydraulic cylinder, by means of which the support leg is displaceable in horizontal direction from a retracted position near the chassis 3 to an extended position at a distance from the chassis 3.
Alternativt skulle respektive stödben 41-44 kunna vara manuellt förskjutbart i horisontell riktning från ett indraget läge nära chas- sit 3 till ett utskjutet läge på avstånd från chassit 3. I Fig 1 och 2 visas stödbenen 41-44 i utskjutet läge. Respektive stödben 41-44 uppvisar vidare ett andra kraftorgan 6 med vars hjälp stödbenet är manövrerbart till ett aktivt stödläge i anliggning mot marken eller annat underlag. l Fig 1 och 2 visas stödbenen 41-44 i aktivt stödläge. l sitt aktiva stödläge vilar respektive stödben mot un- derlaget via en stödbensfot 7 som är anordnad vid den nedre änden hos en teleskopiskt nedsänkbar nedre stödbensdel 8 hos stödbenet. Det andra kraftorganet 6 utgörs i det illustrerade ex- emplet av en hydraulisk cylinder, med vars hjälp den nedre stöd- bensdelen 8 hos stödbenet är förskjutbar uppåt och nedåt relativt en övre stödbensdel 9.Alternatively, the respective support legs 41-44 could be manually displaceable in the horizontal direction from a retracted position near the chassis 3 to an extended position at a distance from the chassis 3. In Figs. 1 and 2 the support legs 41-44 are shown in the extended position. The respective support legs 41-44 further have a second force member 6 by means of which the support leg is manoeuvrable to an active support position in abutment against the ground or other surface. Figures 1 and 2 show the support legs 41-44 in active support position. In their active support position, the respective support legs rest against the base via a support leg foot 7 which is arranged at the lower end of a telescopically submersible lower support leg part 8 of the support leg. The second force member 6 consists in the illustrated example of a hydraulic cylinder, by means of which the lower support leg part 8 of the support leg is displaceable upwards and downwards relative to an upper support leg part 9.
Lastbilen 1 innefattar medel 10 (schematiskt indikerade i Fig 4) för fastställande av den horisontella utskjutningslängden hos re- spektive stödben 41-44. Dessa medel 10 innefattar givare som känner av förskjutningsläget hos den horisontellt förskjutbara delen 12 hos respektive stödben eller förskjutningsläget hos den rörliga delen hos nämnda första kraftorgan 5 hos respektive stödben.The truck 1 comprises means 10 (schematically indicated in Fig. 4) for determining the horizontal extension length of respective support legs 41-44. These means 10 comprise sensors which sense the displacement position of the horizontally displaceable part 12 of the respective support legs or the displacement position of the movable part of said first force means 5 of the respective support legs.
Lastbilen 1 innefattar vidare medel 11 (schematisk indikerade i Fig 4) för fastställande av den kraft F som utövas av det andra kraftorganet 6 hos respektive stödben 41-44 när stödbenet befin- ner sig i aktivt stödläge. Denna kraft motsvarar den anliggnings- 10 15 20 25 30 35 534 723 kraft som stödbenet utövar mot underlaget och således den nor- malkraft som verkar på stödbenet fràn underlaget. I det fall då det andra kraftorganet 6 hos respektive stödben 41-44 utgörs av en hydraulisk cylinder innefattar medlen 11 tryckgivare för av- känning av differenstrycket hos var och en av dessa hydrauliska cylindrar.The truck 1 further comprises means 11 (schematically indicated in Fig. 4) for determining the force F exerted by the second force member 6 of the respective support legs 41-44 when the support leg is in active support position. This force corresponds to the abutment force exerted by the outrigger against the ground and thus the normal force acting on the outrigger from the ground. In the case where the second force member 6 of the respective support legs 41-44 consists of a hydraulic cylinder, the means 11 comprise pressure sensors for sensing the differential pressure of each of these hydraulic cylinders.
Den hydrauliska lastbilskranen 20 innefattar: - en stomme 21, vilken är vridbar i förhållande till chassit 3 kring ~ en väsentligen vertikal vridaxel A1 med hjälp av en ej visad vrid- anordning, - en lyft- och sänkbar kranarm 22, här benämnd lyftarm, som är ledat fäst vid stommen 21 på sådant sätt att den är vridbar rela- tivt stommen kring en väsentligen horisontell vridaxel A2, och - en hydraulisk cylinder 23, här benämnd lyftcylinder, för lyftning och sänkning av lyftarmen 22 relativt stommen 21.The hydraulic truck crane 20 comprises: - a body 21, which is rotatable in relation to the chassis 3 about a substantially vertical axis of rotation A1 by means of a turning device (not shown), - a lifting and lowering crane arm 22, referred to herein as a lifting arm, which is hinged to the body 21 in such a way that it is rotatable relative to the body about a substantially horizontal axis of rotation A2, and - a hydraulic cylinder 23, herein referred to as a lifting cylinder, for lifting and lowering the lifting arm 22 relative to the body 21.
Vridvinkeln 6 hos stommen 21 relativt chassit 3 fastställs med hjälp av en givare 14 (schematiskt indikerad i Fig 4) som konti- nuerligt känner av vridläget hos stommen. l det i Fig 1 illustrerade exemplet innefattar kranen 20 även en lyft- och sänkbar kranarm 24, här benämnd vipparm, vilken är le- dat fäst vid lyftarmen 22 på sàdant sätt att den är vridbar relativt lyftarmen kring en väsentligen horisontell vridaxel A3. En hyd- raulisk cylinder 25, här benämnd vippcylinder, svarar för lyft- ningen och sänkningen av vipparmen 24 relativt lyftarmen 22.The angle of rotation 6 of the body 21 relative to the chassis 3 is determined by means of a sensor 14 (schematically indicated in Fig. 4) which continuously senses the rotational position of the body. In the example illustrated in Fig. 1, the crane 20 also comprises a lifting and lowering crane arm 24, herein referred to as a rocker arm, which is guided attached to the lifting arm 22 in such a way that it is rotatable relative to the lifting arm about a substantially horizontal axis of rotation A3. A hydraulic cylinder 25, herein referred to as a rocker cylinder, is responsible for raising and lowering the rocker arm 24 relative to the lift arm 22.
Kranens kramarmsystem 29 är i detta fall bildat av lyftarmen 22 och vipparmen 24. l det illustrerade exemplet innefattar lyftcylindern 23 en cylinder- del 23a som är ledat fäst vid stommen 21 och en i denna cylin- derdel mottagen och relativt denna förskjutbar kolv med en kolv- stång 23b som är ledat fäst vid lyftarmen 22. Vippcylindern 25 innefattar en cylinderdel 25a som är ledat fäst vid lyftarmen 22 och en i denna cylinderdel mottagen och relativt denna förskjut- 10 15 20 25 30 35 534 F23 bar kolv med en kolvstång 25b som är ledat fäst vid vipparmen 24. l det illustrerade exemplet innefattar vipparmen 24 två kranarms- delar 24a, 24b som är inbördes förskjutbara i vipparmens längd- riktning för reglering av utskjutningslängden hos vipparmen.The crane arm system 29 of the crane is in this case formed by the lifting arm 22 and the rocker arm 24. In the illustrated example, the lifting cylinder 23 comprises a cylinder part 23a which is hingedly attached to the body 21 and a piston received in this cylinder part and relative thereto with a piston rod 23b which is hingedly attached to the lifting arm 22. The tilting cylinder 25 comprises a cylinder part 25a which is hingedly attached to the lifting arm 22 and a piston received in this cylinder part and relative thereto displaceable with a piston rod 25b which is hingedly attached to the rocker arm 24. In the illustrated example, the rocker arm 24 comprises two crane arm parts 24a, 24b which are mutually displaceable in the longitudinal direction of the rocker arm for regulating the extension length of the rocker arm.
Kranarmsdelarna 24a, 24b är förskjutbara relativt varandra med hjälp av en av vipparmen 24 uppburen hydraulisk cylinder 26.The crane arm parts 24a, 24b are displaceable relative to each other by means of a hydraulic cylinder 26 supported by the rocker arm 24.
Vid vipparmens yttre ände är i det illustrerade exemplet en rota- tor 27 ledat fäst, vilken i sin tur uppbär en lyftkrok 28. För ut- förande av lyftarbeten som kräver lång räckvidd kan en lyft- och sänkbar kranarm i form av en så kallad jib monteras vid den yttre änden av vipparmen 24.At the outer end of the rocker arm, in the illustrated example, a rotator 27 is hingedly attached, which in turn carries a lifting hook 28. For carrying out lifting work which requires a long reach, a lifting and lowering crane arm in the form of a so-called jib mounted at the outer end of the rocker arm 24.
Kranen 20 innefattar vidare en elektronisk regleranordning 30 (schematiskt indikerad i Fig 4) som är anordnad att kontrollera huruvida ett eller flera för lastbilen förutbestämda stabilitetsvill- kor är uppfyllda med ett lyftmoment hos kranen motsvarande ett med avseende på kranens hàllfasthet maximalt tillåtet värde Mmm, här benämnt basvärde, för kranens lyftmoment. Detta bas- värde Mau, kan vara ett givet fast värde som tar i beaktande det ur hållfasthetssynpunkt mest kritiska av de tillåtna lägena hos kranens kranarmsystem 29 eller ett varierande värde som fast- ställs av regleranordningen 30 i beroende av utsvängningsvin- keln i vertikalplanet hos kranens lyftarm 22 och eventuellt ytterli- gare variabler som definierar det rådande läget hos kranens kranarmsystem.The crane 20 further comprises an electronic control device 30 (schematically indicated in Fig. 4) which is arranged to check whether one or more stability conditions predetermined for the truck are met with a lifting torque of the crane corresponding to a maximum permissible value Mmm with respect to the crane, here called base value, for the crane's lifting torque. This basic value, Mau, can be a given fixed value which takes into account the most critical from the point of view of the permissible positions of the crane's crane arm system 29 or a varying value determined by the control device 30 depending on the swing angle of the vertical plane of the crane. lifting arm 22 and any additional variables that define the prevailing position of the crane's crane arm system.
Om regleranordningen 30 konstaterar att nämnda stabilitetsvill- kor inte är uppfyllt är regleranordningen 30 anordnad att fast- ställa ett reducerat värde Mcm, för det maximalt tillåtna lyftmo- mentet hos kranen, varvid regleranordningen 30 är anordnad att vid fastställandet av detta reducerade värde MQ", ta i beaktande den horisontella utskjutningslängden hos respektive stödben 41- 44 som befinner sig i aktivt stödläge, vridvinkeln 0 i horisontal- planet hos stommen 21 relativt chassit 3 och den kraft F,- som ut- 10 15 20 25 30 534 723 övas av det andra kraftorganet 6 hos respektive stödben som befinner sig i aktivt stödläge och ej ingår i lastbilens aktuella stjälplinje. En föredragen implementering av detta beskrivs i det följande.If the control device 30 finds that said stability conditions are not met, the control device 30 is arranged to determine a reduced value Mcm, for the maximum permissible lifting moment of the crane, the control device 30 being arranged to determine a reduced value MQ ", take into account the horizontal extension length of the respective support legs 41-44 which are in the active support position, the angle of rotation 0 in the horizontal plane of the body 21 relative to the chassis 3 and the force F 1 exerted by the the second force member 6 of the respective support legs which are in the active support position and are not part of the truck's current stem line, a preferred implementation of which is described in the following.
Eftersom en lastbil 1 uppvisar en avsevärd tyngd är stödbenen 41-44 ej utformade att bära hela lastbilens tyngd vid användning av kranen 20. Vid användning av kranen 20 bärs huvuddelen av lastbilens tyngd av fordonshjulen 21-24, medan de stödben 41-44 som befinner sig i aktivt stödläge endast bär en mindre del av lastbilens tyngd. I det fall då samtliga stödben 41-44 är i aktivt stödläge finns det därför hos den i Fig 2 illustrerade lastbilen 1 sex olika tänkbara stjälplinjer, nämligen: - en första tänkbar stjälplinje mellan de bakre stödbenens 41, 42 kontaktpunkter mot underlaget, - en andra tänkbar stjälplinje mellan det högra bakre stödbenets 41 och det högra främre stödbenets 43 kontaktpunkter mot un- deflageL - en tredje tänkbar stjälplinje mellan det högra främre stödbenets 43 och det högra framhjulets 23 kontaktpunkter mot underlaget, - en fjärde tänkbar stjälplinje mellan det högra framhjulets 23 och det vänstra framhjulets 24 kontaktpunkter mot underlaget, - en femte tänkbar stjälplinje mellan det vänstra framhjulets 24 och det vänstra främre stödbenets 44 kontaktpunkter mot under- laget, och _ - en sjätte tänkbar stjälplinje mellan det vänstra främre stödbe- nets 44 och det vänstra bakre stödbenets 42 kontaktpunkter mot undeflaget Läget hos den aktuella stjälplinjen Lo (se Fig 2), dvs läget hos den stjälplinje över vilken lastbilen 1 för tillfället riskerar att stjälpa vid en överbelastning av kranen 20, beror av det aktuella vridläget i horisontalplanet hos kranarmsystemet 29 och den ho- risontella utskjutningslängden hos de stödben 41-44 som är i ak- tivt stödläge. Genom att fastställa vridvinkel 0 hos stommen 21 relativt chassit 3 och den horisontella utskjutningslängden hos respektive stödben 41-44 blir det således möjligt att fastställa lä- 10 15 20 25 534 723 get hos den aktuella stjälplinjen Lo. Utgående frán det sålunda fastställda läget hos den aktuella stjälplinjen Lo och vridvinkel 6 hos stommen 21 relativt chassit 3 kan sedan vinkeln 6' mellan kranarmsystemet 29 och stälplinjens normal fastställas, liksom det vinkelräta avståndet H mellan kranens vertikala vridaxel A1 och den aktuella stjälplinjen Lo.Since a truck 1 has a considerable weight, the support legs 41-44 are not designed to carry the entire weight of the truck when using the crane 20. When using the crane 20, the bulk of the truck's weight is carried by the vehicle wheels 21-24, while the support legs 41-44 located in active support position carries only a small part of the weight of the truck. In the case where all the support legs 41-44 are in the active support position, there are therefore in the truck 1 illustrated in Fig. 2 different conceivable stem lines, namely: - a first conceivable stem line between the rear support legs 41, 42 contact points against the ground, - a second conceivable stem line between the contact points of the right rear support leg 41 and the right front support leg 43 towards the bottom L ageL - a third conceivable stem line between the contact points of the right front support leg 43 and the right front wheel 23 against the ground, - a fourth conceivable stem line between the right front wheel 23 and the contact points of the left front wheel 24 against the ground, - a fifth conceivable tip line between the left front wheel 24 and the left front support leg 44 contact points against the ground, and - a sixth conceivable tip line between the left front support leg 44 and the left rear support leg 42 contact points towards the base The position of the current stem line Lo (see Fig. 2), ie the position of the stem The line over which the truck 1 is currently at risk of tipping over in the event of an overload of the crane 20, depends on the current rotational position in the horizontal plane of the crane arm system 29 and the horizontal extension length of the support legs 41-44 which are in active support position. By determining the angle of rotation 0 of the body 21 relative to the chassis 3 and the horizontal extension length of the respective support legs 41-44, it thus becomes possible to determine the position of the current stem line Lo. Starting from the position thus determined of the current stem line Lo and rotation angle 6 of the frame 21 relative to the chassis 3, the angle 6 'between the crane arm system 29 and the frame line normal can then be determined, as well as the perpendicular distance H between the crane vertical axis A1 and the current stem line Lo.
Det stjälpande momentet Mo hos kranen 20 med avseende på den aktuella stjälplinjen Lo och med ett lyftmoment hos kranen motsvarande ovan nämnda basvärde Moba, ges av följande for- mel: M0 :Mc-M _ R-cosïO-H där R är kranens lyftradie, dvs det horisontella avståndet från kranens vertikala vridaxel A1 till lastupphängningspunkten P.The tipping moment Mo of the crane 20 with respect to the current tipping line Lo and with a lifting torque of the crane corresponding to the above-mentioned base value Moba, is given by the following formula: M0: Mc-M _ R-cosïO-H where R is the lifting radius of the crane, i.e. the horizontal distance from the vertical axis of rotation A1 of the crane to the load suspension point P.
Lyftradien R kan beräknas utgående från uppmätta värden på de variabler som definierar det rådande läget hos kranens kranar- mar 22, 24. Lyftradien R kan alternativt sättas till ett fast värde som representerar den största möjliga lyftradien hos kranen.The lifting radius R can be calculated on the basis of measured values of the variables that define the prevailing position of the crane's crane arms 22, 24. The lifting radius R can alternatively be set to a fixed value that represents the largest possible lifting radius of the crane.
Momentjämvikt runt stjälplinjen Lo med ett lyftmoment hos kra- nen motsvarande ovan nämnda basvärde Moba, ger följande samband: mv'g'hv+me'g'he=MO+E(E'DI)+Z(RI.dI) í=l í=l där F,- är stödbenskraften hos det aktiva stödbenet i, vilket mot- svarar den kraft som utövas av det andra kraftorganet 6 hos stödbenet, D,- är det vinkelräta avståndet mellan kontaktpunkten mot underlaget hos det aktiva stödbenet i och den aktuella stjälplinjen Lo, R, är hjulkraften hos fordonshjulet i, d,- är det vin- kelräta avståndet mellan kontaktpunkten mot underlaget hos for- donshjulet i och den aktuella stjälplinjen Lo, m, är massas hos lastbilen i olastat tillstånd, g är gravitationskonstanten, h, är det vinkelräta avståndet mellan tyngdpunkten G, hos lastbilen i olastat tillstånd och den aktuella stjälplinjen Lo, m, är massas hos den eventuella last 13 som för tillfället är anbringad på last- 10 15 20 25 30 534 723 10 bilen och he är det vinkelräta avståndet mellan tyngdpunkten G, hos nämnda last 13 och den aktuella stjälplinjen Lo.Torque equilibrium around the stem line Lo with a lifting torque of the crane corresponding to the above-mentioned base value Moba, gives the following relationship: mv'g'hv + me'g'he = MO + E (E'DI) + Z (RI.dI) í = l í = 1 where F 1 - is the outrigger force of the active outrigger i, which corresponds to the force exerted by the second force member 6 of the outrigger, D, the current tipping line Lo, R, is the wheel force of the vehicle wheel i, d, - is the perpendicular distance between the point of contact with the ground of the vehicle wheel i and the current tipping line Lo, m, is massed by the truck in an unloaded state, g is the gravitational constant, h, is the perpendicular distance between the center of gravity G, of the truck in the unladen state and the current overturn line Lo, m, is massed of any load 13 which is currently mounted on the truck and he is the perpendicular distance between the center of gravity G, of said load 13 and d a current stem line Lo.
I det ovan angivna momentjämviktsambandet representerar såle- des 2(P;-D,) momentet från stödbenskrafterna, É(R,.-d,.) momen- i=l lfll tet från de okända hjulkrafterna, mv-g-h, momentet från den olas- tade lastbilens kända massa, och m,-g-h, momentet från den okända massan hos eventuell last.Thus, in the above torque equilibrium relationship, 2 (P ;-D,) the moment from the outriggers forces, É (R unloaded the known mass of the truck, and m, -gh, the moment from the unknown mass of any load.
Under beaktande av att hjulkrafterna R,- är okända men alltid po- sitiva kan det ovan angivna jämviktsambandet ändras till följande oükhet mv'g'hv+me'g'he2M0+Z(E'Di) i=l Under alla omständigheter erhålls ett stabiliserande moment (mpg-hv) av massan hos själva lastbilen och när en last är an- bringad på lastbilen erhålls dessutom ett kompletterande stabili- serande moment (m,-g-h,) av massan hos denna last. Det stabiliserande momentet Ms är således lika med summan av mo- mentet från massan hos den olastade lastbilen och momentet från massan hos den eventuella på lastbilen anbringade lasten, dvs MS= m,-g-h,+m,-g-h,. Härav följer att Mszmfg-hv. Av olikheten (1) ovan följer dessutom att MS zMÛ +É(1~",. -D,.). i=l Som stabilitetsvillkor kan man använda det konventionella stabi- litetsvillkoret att förhållandet mellan det stabiliserande momentet MS och det stjälpande momentet M0 skall vara större än eller lika med värdet på en stabilitetskonstant k med ett givet värde större än 1, exempelvis 1,2. Detta stabilitetsvillkor kan således skrivas på följande sätt: M víszk (2) O 10 15 20 25 534 723 11 Vid kontrollen huruvida stabilitetsvillkoret (2) är uppfyllt eller ej kan man nu låta det stabiliserande momentet Ms anta det största av värdena mfg-hv och MO+É(E-D,). |'=l Om stabilitetsvillkoret (2) ej uppfylls är regleranordningen 30 an- ordnad att fastställa ovan nämnda reducerade värde MCM för det maximalt tillåtna lyftmomentet hos kranen som produkten av bas- värdet MCM, och en av regleranordningen fastställd reduktions- faktor x med ett värde mindre än 1. Regleranordningen 30 är härvid anordnad att làta nämnda reduktionsfaktor x anta ett grundvärde :cm när m,-g-h,2MO+É(E-D,), dvs när det stabilise- i=l rande momentet MS haft värdet mV-g-h, vid fastställandet att stabilitetsvillkoret (2) ej uppfylls. Detta grundvärde :cm för reduk- tionsfaktorn fastställs lämpligen enligt följande formel: »ffs-ht Kb, =--í- ' k-Mo När MO+É(E-D,.)zm,-g-h,, dvs när det stabiliserande momentet i==l MS haft värdet M0+É(E-D,.) vid fastställandet att stabilitetsvillko- i=l ret (2) ej uppfylls, är regleranordningen 30 anordnad att låta nämnda reduktionsfaktor x anta ett förhöjt värde xeh, vilket är större än nämnda grundvärde ma, Detta förhöjda värde m, för reduktionsfaktorn fastställs lämpligen enligt följande formel: Érß-D» K. __: z=1 ”" (k-n-MO Den sistnämnda formeln kommer sig av att stabilitetsvillkoret i det sistnämnda fallet kan skrivas som: M MO+Z(E.D|“) _S=--fl--_zk, vilket kan omformuleras till följande villkor: M0 M0 10 15 20 25 30 35 534 723 12 -í-'J-:íàk-l.Considering that the wheel forces R 1 are unknown but always positive, the above equilibrium relationship can be changed to the following inequality stabilizing moment (mpg-hv) of the mass of the truck itself and when a load is applied to the truck, a supplementary stabilizing moment (m, -gh,) of the mass of this load is also obtained. The stabilizing moment Ms is thus equal to the sum of the moment from the mass of the unloaded truck and the moment from the mass of any load applied to the truck, i.e. MS = m, -g-h, + m, -g-h ,. It follows that Mszmfg-hv. It also follows from the difference (1) above that MS zMÛ + É (1 ~ ",. -D ,.). I = 1 shall be greater than or equal to the value of a stability constant k with a given value greater than 1, for example 1,2 This stability condition can thus be written as follows: M víszk (2) 0 10 15 20 25 534 723 11 When checking whether the stability condition (2) is met or not, the stabilizing moment Ms can now be assumed to be the larger of the values mfg-hv and MO + É (ED,). | '= 1 If the stability condition (2) is not met, the control device 30 is arranged determining the above-mentioned reduced value MCM for the maximum permissible lifting moment of the crane as the product of the base value MCM, and a reduction factor x determined by the control device with a value less than 1. The control device 30 is hereby arranged to let said reduction factor x take a basic value: cm when m, -g-h, 2MO + É (E-D,), ie when the stabilizing moment MS had the value mV-g-h, when determining that the stability condition (2) is not met. This basic value: cm for the reduction factor is suitably determined according to the following formula: »ffs-ht Kb, = - í- 'k-Mo When MO + É (ED,.) Zm, -gh == 1 MS had the value M0 + É (ED ,.) when determining that the stability condition i = 1 ret (2) is not met, the control device 30 is arranged to let said reduction factor x assume an increased value xeh, which is greater than said basic value. This elevated value m, for the reduction factor is suitably determined according to the following formula: Érß-D »K. __: z = 1” "(kn-MO The latter formula comes from the fact that the stability condition in the latter case can be written as: M MO + Z (ED | “) _S = - fl --_ zk, which can be reformulated to the following conditions: M0 M0 10 15 20 25 30 35 534 723 12 -í-'J-: íàk-l.
Mo Regleranordningen 30 är på konventionellt sätt anordnad att om- vandla det rådande värdet (MCJM, eller Maud) för det maximalt tillåtna Iyftmomentet hos kranen 20 till ett motsvarande värde för det maximalt tillåtna arbetstrycket hos lyftcylindern 23.Mo The control device 30 is arranged in a conventional manner to convert the prevailing value (MCJM, or Maud) for the maximum permissible lifting torque of the crane 20 to a corresponding value for the maximum permissible working pressure of the lifting cylinder 23.
Styrsystemet för styrning av de olika kranfunktionerna, d v s lyft- ning/sänkning med hjälp av lyftcylindern 23, vippning med hjälp av vippcylindern 25, utskjutning/indragning med hjälp av den hydrauliska cylindern 26 etc, innefattar en pump 40 (se Fig 4) som pumpar hydraulvätska från en tank 41 till ett riktningsventil- block 42. Riktningsventilblocket 42 innehåller en riktningsventil- sektion 43 för var och en av kranarmsystemets hydrauliska cy- lindrar 23, 25 och 26, till vilka hydraulvätska matas på konven- tionellt sätt i beroende av inställningsläget hos sliden i respektive riktningsventilsektion 43. inställningsläget hos sliderna i rikt- ningsventilsektionerna 43 styrs antingen via att antal manöveror- gan, exempelvis i form av manöverspakar 44, som vart och ett är förbundet med varsin slid eller genom fjärrmanövrering via en manöverenhet 45 (se Fig 3) som innefattar ett manöverorgan S1- S6 för respektive slid. l fallet med fjärrmanövrering överförs ma- növersignalerna fràn manöverenheten 45 via kabel eller en träd- lös förbindelse till en elektronisk styrenhet, exempelvis i form av en mikroprocessor, som i sin tur styr inställningsläget hos sli- derna i ventilsektionerna 43 hos riktningsventilblocket 42 i bero- ende av storleken på respektive manöversignal från manöveren- heten 45.The control system for controlling the various crane functions, ie lifting / lowering by means of the lifting cylinder 23, tilting by means of the tilting cylinder 25, extension / retraction by means of the hydraulic cylinder 26, etc., comprises a pump 40 (see Fig. 4) which pumps hydraulic fluid from a tank 41 to a directional valve block 42. The directional valve block 42 contains a directional valve section 43 for each of the hydraulic cylinders 23, 25 and 26 of the crane arm system, to which hydraulic fluid is fed in a conventional manner depending on the setting position of the position of the slides in the directional valve sections 43 is controlled either by the number of actuators, for example in the form of control levers 44, each of which is connected to each slide or by remote control via a control unit 45 (see Fig. 3). ) which comprises an actuator S1-S6 for each slide. In the case of remote control, the control signals are transmitted from the control unit 45 via cable or a cordless connection to an electronic control unit, for example in the form of a microprocessor, which in turn controls the setting position of the slides in the valve sections 43 of the directional valve block 42. of the size of the respective control signal from the control unit 45.
Varje enskild riktningsventilsektion 43 styr således storleken och riktningen på flödet av hydraulvätska till en viss hydraulisk cylin- der och styr därigenom en specifik kranfunktion. För àskádlighe- tens skull är endast riktningsventilsektionen 43 för lyftcylindern 23 utritad i Fig 4. 10 15 20 25 30 35 534 723 13 Riktningsventilblocket 42 innehåller vidare en shuntventil 46 som pumpar överflödig hydraulvätska tillbaka till tanken 41 samt en elektriskt styrd dumpventil 47 som kan bringas att mata hela hy- draulflödet från pumpen 40 direkt tillbaka till tanken 41.Each individual directional valve section 43 thus controls the magnitude and direction of the flow of hydraulic fluid to a particular hydraulic cylinder and thereby controls a specific crane function. For the sake of brevity, only the directional valve section 43 for the lifting cylinder 23 is shown in Fig. 4. The directional valve block 42 further includes a shunt valve 46 which pumps excess hydraulic fluid back to the tank 41 and an electrically controlled dump valve 47 which can be brought to feed the entire hydraulic flow from the pump 40 directly back to the tank 41.
Riktningsventilblocket 42 är i det visade utföringsexemplet av lastavkännande och tryckkompenserande typ, vilket innebär att storleken på hydraulflödet som matas till en hydraulisk cylinder alltid är proportionellt mot slidens läge i motsvarande riktnings- ventilsektion 43, dvs mot manöverspakens 44 inställningsläge.In the embodiment shown, the directional valve block 42 is of the load sensing and pressure compensating type, which means that the magnitude of the hydraulic flow fed to a hydraulic cylinder is always proportional to the position of the slide in the corresponding directional valve section 43, ie to the setting position of the control lever 44.
Riktningsventilsektionen 43 innehåller en tryckbegränsare 48, en tryckkompensator 49 och en riktningsventil 50. Riktningsventil- block och riktningsventilsektioner av detta slag är kända och finns tillgängliga på marknaden. Naturligtvis kan även andra ty- per av ventilanordningar än den här beskrivna användas hos den aktuella kranen 20.The directional valve section 43 contains a pressure limiter 48, a pressure compensator 49 and a directional valve 50. Directional valve blocks and directional valve sections of this kind are known and available on the market. Of course, other types of valve devices than those described here can also be used with the relevant tap 20.
Mellan respektive hydraulisk cylinder och tillhörande riktnings- ventilsektion 43 är en lasthållningsventil 51 anordnad, vilken till- ser att lasten hänger kvar när hydraulsystemet blir trycklöst då dumpventilen 47 bringas att mata hela hydraulflödet från pumpen 40 direkt tillbaka till tanken 41.Between the respective hydraulic cylinder and the associated directional valve section 43, a load holding valve 51 is arranged, which ensures that the load remains when the hydraulic system becomes depressurized when the dump valve 47 is caused to feed the entire hydraulic flow from the pump 40 directly back to the tank 41.
Kranen innefattar vidare en tryckgivare 52 som är anordnad att mäta hydraultrycket på kolvsidan hos Iyftcylindern 23. Regleran- ordningen 30 är ansluten till tryckgivaren 52 för att mottaga mät- signaler från denna avseende nämnda hydraultryck.The crane further comprises a pressure sensor 52 which is arranged to measure the hydraulic pressure on the piston side of the lifting cylinder 23. The control device 30 is connected to the pressure sensor 52 for receiving measurement signals therefrom with respect to said hydraulic pressure.
Regleranordningen 30 avläser kontinuerligt utsignalen fràn tryck- givaren 52 och jämför denna utsignal med det fastställda värdet för det maximalt tillåtna arbetstrycket för Iyftcylindern 23. Om det av tryckgivaren 52 avkända trycket överstiger det fastställda maximalt tillåtna arbetstrycket för Iyftcylindern 23 avger regler- anordningen 30 en signal till dumpventilen 47 som dumpar hyd- raulflödet direkt till tanken 41, varvid hydraulsystemet blir tryck- löst och lasten hålls kvar med hjälp av lasthållningsventilen 51. I 10 15 20 25 30 534 723 14 detta läge är styrsystemet anordnat att endast tillåta moment- minskande kranrörelser. ' I det ovan beskrivna exemplet är regleranordningen 30 anordnad att låta det maximalt tillåtna arbetstrycket för lyftcylindern 23 re- presentera det maximalt tillåtna hydraultrycket pà lyftcylinderns kolvsida. Regleranordningen 30 skulle dock alternativt kunna vara anordnad att låta det maximalt tillåtna arbetstrycket för lyft- cylindern 23 representera det maximalt tillåtna differenstrycket hos lyftcylindern. Detta differenstryck definieras som hydraul- trycket på lyftcylinderns kolvsida minus hydraultrycket på dess kolvstångsida dividerat med cylinderutväxlingen. l det sist- nämnda fallet är således regleranordningen 30 även anordnad att mottaga mätsignaler från en tryckgivare 53 som mäter hydraul- trycket på kolvstångsidan hos lyftcylindern 23 för att därigenom kunna fastställa det rådande differenstrycket hos lyftcylindern och jämföra detta differenstryck med det fastställda värdet på det maximalt tillåtna arbetstrycket för lyftcylindern. Det i denna be- skrivning och de efterföljande patentkraven använda uttrycket ”arbetstryck” avser således antingen hydraultrycket på kolvsidan hos lyftcylindern eller differenstrycket hos denna.The control device 30 continuously reads the output signal from the pressure sensor 52 and compares this output signal with the determined value of the maximum permissible working pressure for the lifting cylinder 23. If the pressure sensed by the pressure sensor 52 exceeds the determined maximum permissible working pressure for the lifting cylinder 23, the control device 30 emits to the dump valve 47 which dumps the hydraulic flow directly to the tank 41, whereby the hydraulic system becomes depressurized and the load is retained by means of the load holding valve 51. In this position the control system is arranged to allow only torque reducing crane movements . In the example described above, the control device 30 is arranged to allow the maximum permissible working pressure of the lifting cylinder 23 to represent the maximum permissible hydraulic pressure on the piston side of the lifting cylinder. However, the control device 30 could alternatively be arranged to allow the maximum permissible working pressure of the lifting cylinder 23 to represent the maximum permissible differential pressure of the lifting cylinder. This differential pressure is defined as the hydraulic pressure on the piston side of the lifting cylinder minus the hydraulic pressure on its piston rod side divided by the cylinder gear ratio. In the latter case, the control device 30 is thus also arranged to receive measurement signals from a pressure sensor 53 which measures the hydraulic pressure on the piston rod side of the lifting cylinder 23 in order thereby to determine the prevailing differential pressure of the lifting cylinder and compare this differential pressure with the determined value of the maximum permissible working pressure of the lifting cylinder. The term “working pressure” used in this description and the appended claims thus refers to either the hydraulic pressure on the piston side of the lifting cylinder or the differential pressure thereof.
Uppfinningen är givetvis inte på något sätt begränsad till de ovan beskrivna utföringsformerna, utan en mängd möjligheter till mo- difikationer därav torde vara uppenbara för en fackman på områ- det, utan "att denne för den skull avviker från uppfinningens grundtanke sådan denna definieras i bifogade patentkrav. Exem- pelvis kan kranens styrsystem ha annan utformning än det i Fig 4 illustrerade och ovan beskrivna styrsystemet.The invention is of course not in any way limited to the embodiments described above, but a number of possibilities for modifications thereof should be obvious to a person skilled in the art, without "for this reason deviating from the basic idea of the invention as defined in the appended For example, the control system of the crane may have a different design than the control system illustrated in Fig. 4 and described above.
Claims (1)
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SE0901212A SE534723C2 (en) | 2009-09-22 | 2009-09-22 | Truck and method for controlling the maximum permissible lifting torque of a hydraulic truck crane |
| EP10177616.9A EP2298689B1 (en) | 2009-09-22 | 2010-09-20 | Method and device for limiting lifting moment of a loading crane |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SE0901212A SE534723C2 (en) | 2009-09-22 | 2009-09-22 | Truck and method for controlling the maximum permissible lifting torque of a hydraulic truck crane |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| SE0901212A1 SE0901212A1 (en) | 2011-03-23 |
| SE534723C2 true SE534723C2 (en) | 2011-11-29 |
Family
ID=43383611
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SE0901212A SE534723C2 (en) | 2009-09-22 | 2009-09-22 | Truck and method for controlling the maximum permissible lifting torque of a hydraulic truck crane |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP2298689B1 (en) |
| SE (1) | SE534723C2 (en) |
Families Citing this family (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| AT511234B1 (en) * | 2011-04-08 | 2013-05-15 | Palfinger Ag | STAND SAFETY MONITORING OF A LOADING CRANE MOUNTED ON A VEHICLE |
| ITTO20120350A1 (en) * | 2012-04-20 | 2013-10-21 | Cormach Srl | METHOD AND SYSTEM FOR THE CONTROL OF A CRANE, IN PARTICULAR OF A CRANE ON TELESCOPIC ARTICULATED TRUCK. |
| FI124565B (en) * | 2012-05-31 | 2014-10-15 | Ponsse Oyj | Stabilization of forestry work unit |
| AT513283B1 (en) | 2012-11-12 | 2014-03-15 | Palfinger Ag | Method for reporting the risk of tipping a crane |
| AT14237U1 (en) | 2014-01-31 | 2015-06-15 | Palfinger Ag | crane control |
| EP3239092B1 (en) * | 2016-04-25 | 2019-06-05 | Cargotec Patenter AB | Hydraulic crane |
| DE102017001128B4 (en) | 2017-02-07 | 2024-01-18 | Liebherr-Werk Ehingen Gmbh | Support for a crane |
| IT201700037143A1 (en) | 2017-04-05 | 2018-10-05 | Jacques Tranchero | Crane with sector anti-tipping system |
| DE102018204079A1 (en) * | 2018-03-16 | 2019-09-19 | Putzmeister Engineering Gmbh | Truck-mounted concrete pump and method for the stability-relevant control of a truck-mounted concrete pump |
| EP3670426B1 (en) | 2018-12-21 | 2021-10-06 | Hiab AB | Mobile working machine and method for supervising the manoeuvring of stabilizer legs included in a mobile working machine |
| EP3812338A1 (en) | 2019-10-22 | 2021-04-28 | Cargotec Patenter AB | Lorry and method for regulating the maximum allowed lifting moment of a hydraulic lorry crane |
| JP7338427B2 (en) * | 2019-11-25 | 2023-09-05 | 株式会社タダノ | mobile crane |
| CN114455474B (en) * | 2021-12-23 | 2023-06-23 | 中联重科股份有限公司 | Method and device for determining stability of engineering equipment and engineering equipment |
| CN116216547B (en) * | 2023-02-01 | 2023-08-11 | 浙江协成起重机械有限公司 | Rollover prevention crane system and rollover prevention method thereof |
| CN117196320B (en) * | 2023-11-02 | 2024-02-06 | 湖南省交通科学研究院有限公司 | Bridge girder erection machine via hole overturning risk assessment method, system and storage medium |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3791724B2 (en) * | 1997-09-09 | 2006-06-28 | 新明和工業株式会社 | Work range regulating device for work vehicle with boom |
| DE10349234A1 (en) * | 2003-10-20 | 2005-05-19 | Putzmeister Ag | Mobile implement with support arms |
| JP5241081B2 (en) * | 2006-05-23 | 2013-07-17 | 株式会社タダノ | A stability limit monitoring device for a mobile crane with a loading platform. |
| JP2008074561A (en) * | 2006-09-21 | 2008-04-03 | Tadano Ltd | Stability limit monitoring device for mobile crane |
-
2009
- 2009-09-22 SE SE0901212A patent/SE534723C2/en not_active IP Right Cessation
-
2010
- 2010-09-20 EP EP10177616.9A patent/EP2298689B1/en active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP2298689B1 (en) | 2017-03-22 |
| EP2298689A2 (en) | 2011-03-23 |
| EP2298689A3 (en) | 2013-08-28 |
| SE0901212A1 (en) | 2011-03-23 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| SE534723C2 (en) | Truck and method for controlling the maximum permissible lifting torque of a hydraulic truck crane | |
| CN105804148B (en) | Prevent excavator from tumbling control method and excavator | |
| ES2700114T3 (en) | A system of lateral stability | |
| CA2076949C (en) | Load moment indicator system | |
| US8727379B2 (en) | Mobile work machine comprising a bracing device | |
| EP2704977B1 (en) | System for measuring length of a beam extension and detecting support | |
| US7726665B2 (en) | Suspension system | |
| EP0728696A1 (en) | Lifting load and tipping moment detecting device for a mobile crane | |
| JP6951977B2 (en) | Mobile work machine and its operation method | |
| ES2746827T3 (en) | Crane and procedure to monitor the overload limiter of said crane | |
| US7370723B2 (en) | Loading machine | |
| ITMI20001463A1 (en) | DEVICE FOR THE DYNAMIC STABILITY CONTROL OF AN INDUSTRIAL VEHICLE. | |
| US11447379B2 (en) | Machine, controller and control method | |
| CN109071191B (en) | Hydraulic crane | |
| CA2430034C (en) | Overturning moment measurement system | |
| EP2910912A1 (en) | Improved monitoring system | |
| KR101229085B1 (en) | Differential pressure-type load detecting device and a boom controlling apparatus of a high-place working vehicle utilizing the same | |
| JP4951311B2 (en) | In-vehicle crane overturn prevention device | |
| CN215626268U (en) | Counterweight monitoring system, boom monitoring system, hoisting safety monitoring system and hoisting equipment | |
| KR100482972B1 (en) | System for balancing crane in wrecker | |
| CN110167865A (en) | Device for oblique pulling in compensation crane | |
| JP2021038082A (en) | Loading-type truck crane | |
| JP2008045951A (en) | Load measuring device and working machine | |
| WO2019101522A1 (en) | Stabilizer leg arrangement and mobile working machine comprising such a stabilizer leg arrangement | |
| US8943874B2 (en) | Construction machine |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| NUG | Patent has lapsed |