SE532970C2 - Sail chair with automatic horizontal adjustment - Google Patents

Description

15 20 25 30 532 5178* och en undre platta att fästa i fordonet. Den övre plattan är anordnad att kunna pivotera runt en axel som är parallell med den undre plattan och som sitter mellan plattorna så att plattornas lutning i förhållande till varandra varieras. En linjärt arbetande drivanordning är monterad på den undre plattan, parallellt med den, och förmedlar kraft till den övre plattan för att få den att röra sig runt sin rotationsaxel. Detekteringsorgan känner när den övre plattan eller sätet avviker från horisontalläge och sänder då en signal till drivanordningen som driver den övre plattan till vågrät position. Lösningen med de två plattorna innebär att frihetsgraderna i lutning blir begränsad, typiskt till max ca l5° från horisontalplanet. Den är heller inte anpassad för användning i marina förhållanden, då det lätt ansamlas vatten och smuts i den. 15 20 25 30 532 5178 * and a lower plate to be attached to the vehicle. The upper plate is arranged to be able to pivot about an axis which is parallel to the lower plate and which sits between the plates so that the inclination of the plates in relation to each other is varied. A linearly operating drive device is mounted on the lower plate, parallel to it, and transmits force to the upper plate to cause it to move about its axis of rotation. Detecting means senses when the upper plate or seat deviates from horizontal position and then sends a signal to the drive device which drives the upper plate to horizontal position. The solution with the two plates means that the degrees of freedom in inclination are limited, typically to a maximum of about 15 ° from the horizontal plane. It is also not suitable for use in marine conditions, as water and dirt easily accumulate in it.

En liknande anordning för automatisk horisontalinställning av en sits är känd genom patentdokumentet EP0677003 B 1. Anordníngen innefattar en bas, en drivanordning och ett av drivanordningen roterbart, ovanför basen anordnat, sitselement (jämförbar med den övre plattan ovan). I denna anordning är sitselementet anordnat mellan sin rotationsaxel och basen, dvs. sitselementet roterar kring en tänkt rotationsaxel som är placerad ovanför dess yta. Även i denna anordning är horisontalinställningen styrd av ett detekteringsorgan, som kan detektera sitselementets läge i förhållande till horisontalplanet, och till detekteringsorganet kopplade styrmedel för styrning av drivanordningen.A similar device for automatic horizontal adjustment of a seat is known from the patent document EP0677003 B 1. The device comprises a base, a drive device and a seat element rotatable, arranged above the base (comparable to the upper plate above). In this device the seat element is arranged between its axis of rotation and the base, i.e. the seat element rotates about an imaginary axis of rotation which is located above its surface. Also in this device, the horizontal adjustment is controlled by a detection means, which can detect the position of the seat element in relation to the horizontal plane, and control means coupled to the detection means for controlling the drive device.

Genom patentdokument US2004003 5347 Al är det känt att tillhandahålla en automatisk, självkorrigerande stol för att förebygga åk- eller sjösj uka. Stolen är baserad på teknik från patentdokumentet US66l 1662 B 1, som beskriver en självkorrigerande, stabiliserad plattform som kan användas för att stabilisera Lex. kameror, antenner eller människor i horisontellt läge. Anordníngen innefattar två drivmekanismer, exempelvis motorer, som driver två, vinkelrätt mot varandra placerade, drivaxlar. Genom axlarnas rörelse kan plattformens lutning ställas i sidled och i fram- och baklut. Anordnin gen inkluderar även två av varandra oberoende sensorpaket och ett styrsystem. Sensorpaketen inkluderar en eller flera rörelsesensorer, såsom accelerometrar, gyroskopiska sensorer, fiberoptiska gyros eller liknande, och skickar regelbundet signaler till kontrollsystemet, som i sin tur lO 15 20 25 30 532 EIFÛ styr drivmekanismema. Användningen av två av varandra oberoende sensorpaket gör att plattformen blir sj älvkorrigerande, då anomalier i det ena sensorpaketet kan korrigeras med hjälp av det andra. Ett båtsäte eller liknande kan monteras vid den sj älvkorrigerande plattformen för att hållas i vågrät eller annan förinställd position. Anordningen med sätet innefattar också en operatorstyrd kontrollpanel, som ger operatom möjlighet att ställa in t.ex. på/av, önskad horísontallutning och önskad stabiliseringshastighet.U.S. Pat. The chair is based on technology from the patent document US661 1662 B 1, which describes a self-correcting, stabilized platform that can be used to stabilize Lex. cameras, antennas or people in a horizontal position. The device comprises two drive mechanisms, for example motors, which drive two drive shafts perpendicular to each other. Due to the movement of the axles, the inclination of the platform can be set sideways and in front and rear inclination. The device also includes two independent sensor packages and a control system. The sensor packages include one or more motion sensors, such as accelerometers, gyroscopic sensors, fiber optic gyros or the like, and regularly send signals to the control system, which in turn controls the drive mechanisms. The use of two independent sensor packages means that the platform becomes self-correcting, as anomalies in one sensor package can be corrected with the help of the other. A boat seat or the like can be mounted to the self-correcting platform to be held in a horizontal or other preset position. The device with the seat also comprises an operator-controlled control panel, which gives the operator the opportunity to set e.g. on / off, desired horizontal slope and desired stabilization speed.

Genom patentdokumentet JP2006l99l88 är det känt att tillhandahålla ett säte för båtar som kan användas t.ex. för att förbygga sjösjuka. Sätets ben är teleskopiska och kan justeras i höjdled. Anordningen inkluderar en sensor som känner av lutningen på golvet.Through the patent document JP2006l99l88 it is known to provide a seat for boats which can be used e.g. to prevent seasickness. The seat legs are telescopic and can be adjusted in height. The device includes a sensor that senses the inclination of the floor.

Sensorn skickar signaler till motorer som driver de teleskopiska benen så att de automatiskt får en höjd i förhållande till golvet, som gör att sittytan håller sig vågrät.The sensor sends signals to motors that drive the telescopic legs so that they automatically have a height in relation to the floor, which keeps the seat surface horizontal.

Genom patentdokument J P2000038l94 är det känt att tillhandahålla en bas att placera under ett båtsäte, så att basen kan justera båtsätets sittyta att hållas vågrätt. Basen består av ett basblock och en basplatta placerad över basblocket. Basblocket innefattar en på ovansidan placerad konkavt formad yta, och basplattan innefattar en därtill passande, på undersidan placerad, konvext formad yta. Placerad mellan de konkava och konvexa ytoma är placerade rullande isolatorer som gör att ytoma kan röra sig i förhållande till varandra. En hydraulisk dämpare är ansluten till basblocket och basplattan och kontrolleras via signaler från en lutningssensor så att sittytans lutning blir så begränsad som möjligt.From patent document J P2000038144 it is known to provide a base to be placed under a boat seat, so that the base can adjust the seating surface of the boat seat to be kept horizontal. The base consists of a base block and a base plate placed over the base block. The base block comprises a concavely shaped surface placed on the upper side, and the base plate comprises a corresponding, convexly shaped surface placed on the underside. Placed between the concave and convex surfaces are placed rolling insulators that allow the surfaces to move in relation to each other. A hydraulic damper is connected to the base block and the base plate and is controlled via signals from a inclination sensor so that the inclination of the seat surface is as limited as possible.

Genom patentdokument US3863587 är det känt att tillhandahålla ett automatiskt horisontalinställt båtsäte utan sensorer och motordrivning. US3863587 beskriver en båtstol som är anordnad att vara horisontellt sj älvjusterande, samtidigt som sätet kan rotera runt en vertikal axel så att dess användare kan vrida sig i valfri riktning. Sätet är monterat på en horisontell axel, runt vilken sätet kan vrida sig i sidled. Från sätets undersida sträcker sig också en vertikal axel nedåt, utan att slå i golvet. Tyngder är placerade vid den vertikala axelns nedre ände, för att ge motvikt till stolens och dess användares tyngd och genom gravitationen dra stolen så att dess säte hamnar vågrätt. l0 15 20 25 30 532 QYÛ Även patentdokument US5669324 beskriver ett automatiskt horisontalinstållt båtsäte utan sensorer och motordrivning. Det är också känt till exempel genom patentdokumenten F R288722l Al och FR2863339 Al att tillhandahålla automatiskt horisontalinställda bord med sensorer och motordrivning att användas på båt.From patent document US3863587 it is known to provide an automatically horizontal boat seat without sensors and motor drive. US3863587 describes a boat seat which is arranged to be horizontally self-adjusting, at the same time as the seat can rotate about a vertical axis so that its users can turn in any direction. The seat is mounted on a horizontal shaft, around which the seat can turn sideways. From the underside of the seat also extends a vertical axis downwards, without hitting the floor. Weights are placed at the lower end of the vertical shaft, to counterbalance the weight of the chair and its users and by gravity pull the chair so that its seat ends up horizontally. 10 15 25 25 532 QYÛ Patent document US5669324 also describes an automatically horizontal boat seat without sensors and motor drive. It is also known, for example, from the patent documents F R2887221 A1 and FR2863339 A1 to provide automatically horizontal tables with sensors and motor drive for use on boats.

I tidningsartikeln filjärnstorm kring uppfinningar publicerad i dagstidningen Vestmanlands Läns Tidning (Sverige) den 5 mars 2008 visas en seglarstol med en anordning för manuellt styrd horisontalinstâllning gjord och presenterad av samma uppfinnare som är upphovsman till föreliggande uppfinning. Föreliggande uppfinning är en vidareutveckling av den i tidningsartikeln presenterade anordningen.In the newspaper article filjärnstorm about inventions published in the daily newspaper Vestmanlands Läns Tidning (Sweden) on March 5, 2008, a sailing chair is shown with a device for manually controlled horizontal adjustment made and presented by the same inventor who is the author of the present invention. The present invention is a further development of the device presented in the newspaper article.

Uppfinningen syfte Det är ett övergripande syfte med och problem som avses lösas med denna uppfinning att åstadkomma en båtstol med automatisk horisontalinställning anpassad för seglingssituationen i segelbåtar.Object of the invention It is an overall object and problems which are intended to be solved with this invention to provide a boat seat with automatic horizontal adjustment adapted to the sailing situation in sailboats.

Sammanfattning av uppfinningen Enligt uppfinningen uppnås syftet och löses problemet med en anordning för automatisk horisontallägesinställning av en seglarstol, innefattande: en pivotaxel anordnad för upphängning av ett säte; ett pivotelement med ett sätesfäste, en koppling anordnad för pivotcrbar koppling av pivotelementet till pivotaxeln och en momentarm; en drivanordning kopplad till momentarmen och anordnad att överföra en förskj utningsrörelse till momentarmen; samt en sensor anordnad för detektering av sätets läge i förhållande till horisontalplanet och anordnad att avge en signal som indikerar en lägesavvikelse från horisontalplanet; och en styrenhet anordnad att styra pivotelementets läge medelst drivanordningen i beroende av lägesavvikelsesignalen till ett kompenserat läge för inställning av sätet i horisontalläge.Summary of the invention According to the invention, the object is achieved and the problem is solved with a device for automatic horizontal position adjustment of a sailing chair, comprising: a pivot shaft arranged for suspending a seat; a pivot element with a seat bracket, a coupling arranged for pivotable coupling of the pivot element to the pivot shaft and a torque arm; a drive device coupled to the torque arm and arranged to transmit a displacement movement to the torque arm; and a sensor arranged to detect the position of the seat in relation to the horizontal plane and arranged to emit a signal indicating a position deviation from the horizontal plane; and a control unit arranged to control the position of the pivot element by means of the drive device in dependence on the position deviation signal to a compensated position for setting the seat in horizontal position.

Följande aspekter och utföringsformer av uppfinningen löser olika delproblem. 10 15 20 25 30 532 Biff? l en utföringsform innefattar drivanordningen en DC-motor och styranordningen är anordnad att styra DC-motorn med pulsade styrsi gnaler i ett återkopplat styrsystem i beroende av lägesavvikelsesignalen. För att undvika överstyming och sj älvsvängning i anordningen styrs pulslängden hos de pulsade styrsignalerna företrädesvis i beroende av storleken hos lägesavvikelsen. Pulslängden hos de pulsade styrsignalerna styrs exempelvis till att vara proportionerli g mot storleken hos lägesavvikelsen.The following aspects and embodiments of the invention solve various sub-problems. 10 15 20 25 30 532 Beef? In one embodiment, the drive device comprises a DC motor and the control device is arranged to control the DC motor with pulsed control signals in a feedback control system depending on the position deviation signal. In order to avoid oversteering and self-oscillation in the device, the pulse length of the pulsed control signals is preferably controlled depending on the magnitude of the position deviation. The pulse length of the pulsed control signals is controlled, for example, to be proportional to the magnitude of the position deviation.

Pulsstymingen innefattar i en utföringsform att varaktigheten hos pauser (icke-puls) mellan styrsignalpulserna styrs i beroende av storleken hos lägesavvikelsen.The pulse control comprises in one embodiment that the duration of pauses (non-pulse) between the control signal pulses is controlled depending on the magnitude of the position deviation.

Varaktigheten hos pauserna (icke-puls) mellan styrsignalpulserna styrs exempelvis till att vara omvänt proportionell mot storleken hos lägesavvikelsen.The duration of the pauses (non-pulse) between the control signal pulses is controlled, for example, to be inversely proportional to the magnitude of the position deviation.

För att ta hänsyn till mer tillfälliga variationer i lutning hos båten som inte kräver kompensering är det i en utföringsform anordnat att styrningen av kompenserande horisontallägesinställning aktiveras vid en inställbar minsta lägesavvikelse, företrädesvis vid en vinkelavvikelse i området 5-25 grader från horisontalplanet. I en utföringsform är anordningen utformad med inställningsorgan för manuell inställning av minsta lägesavvikelse.In order to take into account more temporary variations in inclination of the boat which do not require compensation, it is in one embodiment arranged that the control of compensating horizontal position setting is activated at an adjustable minimum position deviation, preferably at an angular deviation in the range 5-25 degrees from the horizontal plane. In one embodiment, the device is designed with setting means for manual setting of the smallest position deviation.

I vissa lägen önskar seglaren sj älv styra horisontallägesinställningen manuellt. För den skull innefattar en utföringsform manövreringsorgan för manuell styrning av horisontalinställningen, varvid den automatiska stymingen överrids vid aktivering av de manuella manövreringsorganen.In some positions, the sailor himself wishes to control the horizontal position setting manually. For this purpose, one embodiment comprises operating means for manually controlling the horizontal adjustment, the automatic control being overridden when activating the manual operating means.

För att fasta en seglarstol enligt uppfinningen i en segelbåt innefattar uppfinningen en stödanordning anordnad för infástning i en segelbåt, varvid stödanordningen är utformad att medge en lutningsfrihet för ett på pivotelementet fäst säte upp till ett område av 20-45 grader. Företrädesvis är drivanordningen anordnad med ett ledat båtfaste anordnat för fästning vid en i förhållande till båten fast del och varvid en förskjutningsstång hos drivanordriingen är ledat fäst vid mornentarmen. 10 15 20 25 30 532 97Ü Kortfattad figurbeskrívning Uppfinningen förklaras närmare i nedanstående beskrivning med hänvisning till bifogade figurer där: Fig. l visar schematiskt en anordning för horisontalinställning av en seglarstol enligt en utföringsform av uppfinningen; Fig. 2 visar schematiskt en pivoteringsanordning i en seglarstol enligt en utföringsform av uppfinningen; Fig. 3 visar schematiskt styranordning och drivmekanism till en horisontalinställningsanordning för en seglarstol enligt en utföringsform av uppfinningen; Fig. 4 visar schematiskt styranordning och drivmekanism styranordning och drivmekanism till en horisontalinställningsanordning för en seglarstol enligt en alternativ utföringsform av uppfinningen.To fasten a sailing chair according to the invention in a sailboat, the invention comprises a support device arranged for attachment to a sailboat, wherein the support device is designed to allow a freedom of inclination for a seat attached to the pivot element up to a range of 20-45 degrees. Preferably, the drive device is arranged with an articulated boat attachment arranged for attachment to a part fixed relative to the boat and wherein a displacement rod of the propulsion device is hingedly attached to the morning gut. Brief description The invention is explained in more detail in the following description with reference to the accompanying figures where: Fig. 1 schematically shows a device for horizontal adjustment of a sailing chair according to an embodiment of the invention; Fig. 2 schematically shows a pivoting device in a sailing chair according to an embodiment of the invention; Fig. 3 schematically shows the guide device and drive mechanism of a horizontal adjusting device for a sail chair according to an embodiment of the invention; Fig. 4 schematically shows guide device and drive mechanism guide device and drive mechanism for a horizontal adjusting device for a sail chair according to an alternative embodiment of the invention.

Detaljerad beskrivning Fig. 1 visar en seglarstol med en anordning för automatisk horisontallägesinställning 1 enligt en första utföringsform. Stolen innefattar ett säte 25, med en sits 26 att sitta på och ett valbart stöd för ryggen 27. Sätet 25 är monterat på en horisontalinställningsplattform som i utföringsfornien enligt denna figur innefattar en stödanordning 3 i form av en ram 4 med ben 5, ett pivotelement 7 med ett sätesfäste 8, och en drivfunktion 15 för hoiisontalinställning. Plattformen innefattar vidare en pivotaxel 6 vid vilken horisontalläget för ett säte, fäst via sätesfästet 8, ställs in genom pivotering av sätet 25 runt pivotaxeln 6. Pivotaxelns 6 längdriktning är avsedd att placeras i huvudsak sammanfallande med båtens fárdriktning, och vid horisontalinställning justeras sätet därmed i sidled.Detailed description Fig. 1 shows a sailing chair with a device for automatic horizontal position adjustment 1 according to a first embodiment. The chair comprises a seat 25, with a seat 26 to sit on and an optional support for the back 27. The seat 25 is mounted on a horizontal adjusting platform which in the embodiment according to this figure comprises a support device 3 in the form of a frame 4 with legs 5, a pivot element 7 with a seat bracket 8, and a drive function 15 for horizontal adjustment. The platform further comprises a pivot shaft 6 at which the horizontal position of a seat, fixed via the seat bracket 8, is adjusted by pivoting the seat 25 around the pivot shaft 6. The longitudinal direction of the pivot shaft 6 is intended to be substantially coincident with the boat's direction of travel. sidled.

Pivotaxeln 6 är anordnad i princip i horisontalläge, men dess lutning kan variera beroende på vilken båttyp den är tänkt att placeras i, hur sätet 25 är utformat och hur användaren vill sitta i förhållande till bak- och framåtlutning.The pivot shaft 6 is arranged in principle in horizontal position, but its inclination can vary depending on the type of boat it is intended to be placed in, how the seat 25 is designed and how the user wants to sit in relation to rear and forward inclination.

Pivotaxeln 6 bärs upp och stabiliseras av en stödanordning 3 som är anordnad att ge lutningsfrihet för sätet 25 runt pivotaxeln 6, med minst 20 grader i respektive riktning l0 15 20 25 30 532 'EFFG från lodlinjen eller horisontalplanet (samma vinkel), och därmed kompensera för motsvarande lutning hos båten. Kraven på rotationsfrihet kan varieras beroende på båttyp, men ligger företrädesvis i området 20-45 grader från lodlinjen/horisontalplanet. I en utföringsform anpassad till exempelvis en segelbåt av typen SKUD 18 är det anordnat en rotationsfrihet sådan att sätet kan lutas +/- ca 30 grader och i många fall är i vart fall en rotationsfrihet om minst 25 grader från lodlinjen/horisontalplanet föredragen.The pivot shaft 6 is supported and stabilized by a support device 3 which is arranged to provide freedom of inclination of the seat 25 around the pivot shaft 6, by at least 20 degrees in the respective direction l0 15 20 25 30 532 'EFFG from the vertical or horizontal plane (same angle), for the corresponding inclination of the boat. The requirements for freedom of rotation can be varied depending on the type of boat, but are preferably in the range 20-45 degrees from the vertical / horizontal plane. In an embodiment adapted to, for example, a sailboat of the type SKUD 18, a freedom of rotation is arranged such that the seat can be tilted +/- about 30 degrees and in many cases a freedom of rotation of at least 25 degrees from the vertical / horizontal plane is preferred.

I utföringsformen i Fig. l utgörs stödanordningen 3 av en ram 4 med fyra stödben 5, där stödbenen i användning placeras mot golvet i en sittbrunn. Stödbenen bestämmer höjden på sätet i båten och är i en utföringsform anordnade med justerbar längd, exempelvis medelst benen utförda i låsbar teleskopstång. Ramen 4 är öppen vid sätets sidor och utformad i förhållande till pivotaxeln 6 för att ge plats åt sitsen eller sätet när det pivoteras runt pivotaxeln 6. Andra utföringsformer av stödanordningen 3 inkluderar exempelvis att byta ut ramen 4 mot ett i framtill och ett i baktill placerade stöd, där vartdera stödet innefattar en tvärgående axel, vid vilken pivotaxeln 6 kan fästas, med Stödben i vardera änden. Alternativt kan pivotaxeln 6 vara försedd med fästanordningar i vardera änden, för fästning direkt i båtens struktur. Utformningen på stödanordningen 3 kan varieras i ytterligare former, för att på bästa sätt passa till den båttyp stolen l är tänkt att sitta i.In the embodiment in Fig. 1, the support device 3 consists of a frame 4 with four support legs 5, where the support legs in use are placed against the floor in a cockpit. The support legs determine the height of the seat in the boat and are in one embodiment arranged with adjustable length, for example by means of the legs made of lockable telescopic rod. The frame 4 is open at the sides of the seat and designed relative to the pivot shaft 6 to accommodate the seat or seat when pivoted around the pivot shaft 6. Other embodiments of the support device 3 include, for example, replacing the frame 4 with a front and a rear position. support, each support comprising a transverse shaft, to which the pivot shaft 6 can be attached, with support legs at each end. Alternatively, the pivot shaft 6 may be provided with fastening devices at each end, for fastening directly in the structure of the boat. The design of the support device 3 can be varied in further shapes, in order to best suit the type of boat the chair 1 is intended to sit in.

Sätet 25 är anordnat vid pivotaxeln 6 via ett pivotelement 7, visat i närmare detalj från sidan i Fig. 2. Pivotelementet 7 innefattar ett sätesfáste 8 anordnat för företrädesvis löstagbar montering av ett säte 25, minst en koppling 9 anpassad att vridbart omsluta pivotaxeln 6, och en momentarm 1 l via vilken kraft överförs från en drivanordning 16 (se nedan) till pivotelementet 7 så att kopplingen 9 och därmed pivotelementet roterar runt pivotaxeln 6. Kopplingen 9 är anordnad på ett sådant sätt att infästningen är stabil men samtidigt medger en mjuk och smidig rotation. För den sakens skull innefattar kopplingen företrädesvis någon form av lagring i förhållande till pivotaxeln, till exempel glidlager i plastmaterial. 10 15 20 25 30 E32 BÉVÜ Sätesfastet 8 innefattar fästanordningar för fastspänning av sätet 25. Den kan utformas på olika sätt men har företrädesvis en form, exempelvis genom en stödplatta, som stabiliserar sätet 25 i förhållande till plattformen. Ett annat alternativt är att stödplattan eller en annan motsvarande struktur utformas som en integrerad del av sitsen 26.The seat 25 is arranged at the pivot shaft 6 via a pivot element 7, shown in more detail from the side in Fig. 2. The pivot element 7 comprises a seat bracket 8 arranged for preferably detachable mounting of a seat 25, at least one coupling 9 adapted to rotatably enclose the pivot shaft 6, and a torque arm 11 l via which force is transmitted from a drive device 16 (see below) to the pivot element 7 so that the coupling 9 and thus the pivot element rotates around the pivot shaft 6. The coupling 9 is arranged in such a way that the attachment is stable but at the same time allows a soft and smooth rotation. For that matter, the coupling preferably comprises some form of bearing relative to the pivot shaft, for example plain bearings in plastic material. 10 15 20 25 30 E32 BÉVÜ The seat bracket 8 comprises fastening devices for clamping the seat 25. It can be designed in different ways but preferably has a shape, for example through a support plate, which stabilizes the seat 25 in relation to the platform. Another alternative is that the support plate or another corresponding structure is designed as an integral part of the seat 26.

Momentarmen ll är kopplad till sätesfästet och har en utsträckning från kopplingen 9 och därmed från rotationsaxeln 6 med en längd som är anpassad till drivanordningens l6 kraftkapacitet och gränser för användarens vikt. l en föredragen utföringsform är momentarmen ll anordnad i huvudsak mittför sätesfástet 8 under pivotaxeln 6. l en annan utföringsform är momentarmen ll anordnad över pivotaxeln 6, och så att den företrädesvis är placerad bakom ett på sätesfästet 8 monterat säte.The torque arm 11 is coupled to the seat bracket and has an extension from the coupling 9 and thus from the axis of rotation 6 with a length which is adapted to the power capacity of the drive device 16 and limits for the weight of the user. In a preferred embodiment, the torque arm 11 is arranged substantially opposite the seat bracket 8 below the pivot shaft 6. In another embodiment, the torque arm 11 is arranged over the pivot shaft 6, and so that it is preferably placed behind a seat mounted on the seat bracket 8.

I utföringsformen visad i Fi g. 2 är momentarmen 1 1 utformad som två i förhållande till pivotaxeln 6 tvärställda trekanter eller vingar som sträcker sig parallellt med varandra, vinkelrätt utåt och nedåt från sätesfästet 8. Drivanordningen 16 har en förskjutningsstång 19 vars ände är anordnad mellan vingarna och medelst en ledad koppling 20 fäst till momentarmen ll via en axel som löper från ena Vingen, genom änden på förskjutningsstången l9 och till den andra Vingen. I en enkel konstruktionslösning är den ledade kopplingen 20 och axeln realiserad genom en löstagbar och lâsbar sprint.In the embodiment shown in Fig. 2, the torque arm 11 is designed as two triangles or wings transversely parallel to each other relative to the pivot shaft 6, extending perpendicularly outwards and downwards from the seat bracket 8. The drive device 16 has a displacement rod 19 whose end is arranged between the wings and by means of an articulated coupling 20 attached to the torque arm 11 via a shaft running from one Wing, through the end of the displacement rod 19 and to the other Wing. In a simple construction solution, the articulated coupling 20 and the shaft are realized by a detachable and lockable pin.

Drivanordningen 16 är i utföringsformen enligt Fi g. l anordnad med ett båtfáste 17 med gångledsfiinktion placerat vid drivanordningens bakre ände. Drivanordningen 16 fästs vid båten, företrädesvis i golvet av sittbrunnen. När förskjutningsstången l9, som i dess ände är fäst vid momentarmen ll, drivs i en linjär rörelse framåt eller bakåt kan stången 19 genom den ledade kopplingen till momentarmen ll och det ledade båtfästet 17 följa den cirkelbågsformade rörelsen hos kopplingsstället 20 vid momentarmen.In the embodiment according to Fig. 1, the drive device 16 is arranged with a boat attachment 17 with hinge function located at the rear end of the drive device. The drive device 16 is attached to the boat, preferably in the floor of the cockpit. When the displacement rod 19, which is attached at its end to the torque arm 11, is driven in a linear movement forwards or backwards, the rod 19 can follow the circular arc-shaped movement of the coupling point 20 at the torque arm through the articulated coupling to the torque arm 11 and the articulated boat mount 17.

Seglarstolens 1 horisontalläge ställs in via pivotelementet 7 av en drivfunktíon 15, innefattande en sensor 22, en central styrenhet 23 och drivanordrringen l6. Sensorn 22 är i utföringsformen i Fig. l anordnad vid pivotelementet 7 och är anordnad att känna av sitsens 26 lutning i förhållande till horisontalplanet företrädesvis som en vinkelavvikelse 10 15 20 25 30 532 BFT! från horisontalplanet eller vertíkalplanet beroende på valt referensläge. I en alternativ utföringsform är sensom 22 anordnad vid stödanordningen 3 eller båten och känner då av båtens lutningsavvikelse. Sensorn kan exempelvis utgöras av en vinkel givare, såsom en elektronisk vinkel givare med kiselsensor som använder jordgravitationen som referens.The horizontal position of the sail chair 1 is set via the pivot element 7 by a drive function 15, comprising a sensor 22, a central control unit 23 and the drive device 16. In the embodiment in Fig. 1, the sensor 22 is arranged at the pivot element 7 and is arranged to sense the inclination of the seat 26 in relation to the horizontal plane, preferably as an angular deviation 532 BFT! from the horizontal plane or the vertical plane depending on the selected reference position. In an alternative embodiment, the sensor 22 is arranged at the support device 3 or the boat and then senses the inclination deviation of the boat. The sensor may, for example, consist of an angle sensor, such as an electronic angle sensor with a silicon sensor which uses the earth gravity as a reference.

Styrenheten 23 innefattar företrädesvis en programmerbar databearbetningsenhet med en CPU, minnesenheter, I/O-enheter för signalkommuníkation med sensor 22 och drivanordning 16 samt enligt uppfinningen anpassad programvara.The control unit 23 preferably comprises a programmable data processing unit with a CPU, memory units, I / O units for signal communication with sensor 22 and drive device 16 and software adapted according to the invention.

Sensorn 22, som företrädesvis är en vinkelgivare, överför en sensorsignal som indikerar en lägesavvikelse, exempelvis i form av en vinkelavvikelse, till den centrala styrenheten 23, som i nästa steg avger en styrsignal till drivanordningen 16. Drivanordningen 16 är i en utföringsform realiserad med en DC-motor kopplad till en skruv som överför motorns rotation till en linjär rörelse. Skruven är i sin tur en del av eller är kopplad till förskjutningsstången 19 som är fäst vid momentarmen l l i den ledade kopplingen 20.The sensor 22, which is preferably an angle sensor, transmits a sensor signal indicating a position deviation, for example in the form of an angular deviation, to the central control unit 23, which in the next step emits a control signal to the drive device 16. In one embodiment the drive device 16 is realized with a DC motor connected to a screw that transmits the motor rotation to a linear motion. The screw is in turn part of or connected to the displacement rod 19 which is attached to the torque arm 11 in the articulated coupling 20.

Styrningen av horisontallägesinställningen visas schematiskt i Fig. 3. Sensom 22, vilken i utfóringsformen enligt Fig. l sitter anordnad vid pivotelementet 7, känner av stolens lägesavvikelse. När båtens lutning gör att sitsens 26 läge avviker från horisontalplanet detekteras detta genom sensorsignalen av den centrala styrenheten 23. Styrenheten 23 genererar i beroende av sensorsignalen en styrsignal till drivmekanisinen 16, som därmed styrs till att vrida pivotelementet genom förskjutning av momentarmen ll.The control of the horizontal position setting is shown schematically in Fig. 3. Sensor 22, which in the embodiment according to Fig. 1 is arranged at the pivot element 7, senses the position deviation of the chair. When the inclination of the boat causes the position of the seat 26 to deviate from the horizontal plane, this is detected by the sensor signal by the central control unit 23. The control unit 23 generates, depending on the sensor signal, a control signal to the drive mechanism 16, which is thereby controlled to rotate the pivot element.

I en första utföringsform beräknas den riktning och distans som momentarmen ll behöver fórskjutas för att vrida pivotelementet 7 och därmed sätet 25 för att kompensera för vinkelavvikelsen och återföra sätet 25 till ett horisontalläge, och en styrsignal genereras for att styra motom att driva förskjutningsstången 19 motsvarande den beräknade riktning och distansen. Därefter sker ny beräkning i beroende av aktuell sensorsignal. 10 15 20 25 30 5312 E70 10 I en andra utföringsform genereras en styrsignal till drivanordningen 16 baserat på en samplad sensorsignal i ett äterkopplat styrsystem, så att motom styrs att driva fórskjutningsstången 19 beroende av sensorsignalen tills sensorsignalen ligger inom ett förbestämt avvikelseintervall. Avvikelseintervallet är i en utfóringsfonn satt så att -l grader < maximal avvikelse < 1 grader räknat från en förbestämd referensvinkel.In a first embodiment, the direction and distance that the torque arm 11 needs to be displaced to rotate the pivot element 7 and thus the seat 25 to compensate for the angular deviation and return the seat 25 to a horizontal position are calculated, and a control signal is generated to control the motor to drive the displacement rod 19 corresponding to calculated direction and distance. Then a new calculation takes place depending on the current sensor signal. In a second embodiment, a control signal is generated to the drive device 16 based on a sampled sensor signal in a feedback control system, so that the motor is controlled to drive the displacement rod 19 depending on the sensor signal until the sensor signal is within a predetermined deviation interval. The deviation interval is in an embodiment set so that -1 degrees <maximum deviation <1 degrees calculated from a predetermined reference angle.

För att motverka överstyrning och självsvängning i anordningen styrs motorn företrädesvis genom pulsade styrsignaler till ett relä i motorns strömmatningskrets.To counteract oversteer and self-oscillation in the device, the motor is preferably controlled by pulsed control signals to a relay in the motor current supply circuit.

Motom körs i konstant hastighet i tidsintervall med pulslängder som är beräknade beroende av avståndet från aktuellt läge till ett målläge för sätet. I en utföringsform är pulslängden proportionerlig mot storleken hos den aktuella lägesavvikelsen. Pulslängden varierar i en utföringsform från ett maximum av 740 millisekunder till ett minimum av 140 millisekunder, och ändras under styrforloppet så att pulslängden minskas ju närmre målläget sätet kommer.The motor is run at a constant speed for time intervals with pulse lengths calculated depending on the distance from the current position to a target position for the seat. In one embodiment, the pulse length is proportional to the magnitude of the current position deviation. The pulse length varies in one embodiment from a maximum of 740 milliseconds to a minimum of 140 milliseconds, and changes during the control process so that the pulse length is reduced the closer to the target position the seat comes.

På liknande sätt styrs varaktigheten hos pauserna (icke-pulser) mellan styrsignalpulserna beroende av storleken hos lägesavvikelsen, företrädesvis så att varaktigheten är omvänt proportionell mot storleken hos lägesavvikelsen. Pauserna varierar i en utföringsform mellan 56 millisekunder och 250 millisekunder, och ändras under styrförloppet så att varaktigheten hos pauserna ökar ju närmre målläget sätet kommer.Similarly, the duration of the pauses (non-pulses) between the control signal pulses is controlled depending on the magnitude of the position deviation, preferably so that the duration is inversely proportional to the magnitude of the position deviation. The breaks vary in one embodiment between 56 milliseconds and 250 milliseconds, and change during the steering process so that the duration of the breaks increases the closer to the target position the seat comes.

Aktiveringen av horisontallägesinställningen kan variera beroende på seglarens preferenser, seglingssituation och båttyp. I en utföringsform är styming anordnad så att den automatiska horisontallägesinställningen aktiveras vid en manuellt inställbar vinkelavvikelse som är inställbar i intervallet 5-21 grader i båda riktningar. Företrädesvis innefattar drivftmktionen en knapp för inställning av tröskelvärde för aktivering.The activation of the horizontal position setting can vary depending on the sailor's preferences, sailing situation and boat type. In one embodiment, control is arranged so that the automatic horizontal position setting is activated at a manually adjustable angular deviation which is adjustable in the range 5-21 degrees in both directions. Preferably, the drive function includes a button for setting the activation threshold.

Fig. 4 visar en principskiss över en vidareutvecklad utföringsform av drivfunktionen 15 i uppfinningen. Enligt denna utföringsform kan seglarstolens horisontalinställning styras både automatiskt och manuellt. Den manuella styrningen överrider den automatiska då operatören exempelvis vill luta stolen ät ett visst häll med en valfri lutning. Systemet med lO 15 532 QÉPÜ ll styrenheten innefattar i denna utföringsform si gnalingångar och programvara för manuell inmatning av styrsignal via en eller flera tryckknappar 28, 29 som ett när som helst valbart alternativ till den sensorberoende automatiska styrningen. Såsom i de ovan beskrivna utföringsformerna justeras vid automatisk styrning läget på stolen i beroende av sensorsignalen så att stolen styrs till ett horisontalläge. Vid de tillfällen då man inte vill ha ett automatiskt horisontellt läge trycker man in någon av tryckknappama 28, 29.Fig. 4 shows a schematic diagram of a further developed embodiment of the drive function 15 in the invention. According to this embodiment, the horizontal adjustment of the sail chair can be controlled both automatically and manually. The manual control overrides the automatic when the operator, for example, wants to tilt the chair and eat a certain hob with an optional tilt. The system with the control unit in this embodiment comprises signal inputs and software for manual input of control signal via one or more of the pushbuttons 28, 29 as a selectable alternative at any time to the sensor-dependent automatic control. As in the embodiments described above, in automatic control the position of the chair is adjusted depending on the sensor signal so that the chair is controlled to a horizontal position. At those times when you do not want an automatic horizontal position, press one of the pushbuttons 28, 29.

Vid intryckning av knapparna 28, 29 överrids den automatiska regleringen i styrenheten 23 och manuell styrning tar vid. Förslagsvis finns två tryckknappar för styrning av lutning till höger respektive vänster sida. Information från tryckknapparna 28, 29 bearbetas även i detta läge av styrenheten 23 och resulterar i signaler som reglerar drivmekanismens l6 rörelser. I en föredragen utföringsform är det anordnat så att då knapparna 28, 29 släpps återgår systemet till att känna av information från sensorn 22 och drivmekanismens 16 aktivitet att regleras automatiskt. I en annan utföringsform är systemet försett med en omkopplare för manuell omkoppling mellan automatisk och manuell styrning.When the buttons 28, 29 are pressed, the automatic control in the control unit 23 is overridden and manual control takes over. It is suggested that there are two pushbuttons for controlling the inclination to the right and left side, respectively. Information from the pushbuttons 28, 29 is also processed in this position by the control unit 23 and results in signals which regulate the movements of the drive mechanism 16. In a preferred embodiment, it is arranged so that when the buttons 28, 29 are released, the system returns to sensing information from the sensor 22 and the activity of the drive mechanism 16 to be regulated automatically. In another embodiment, the system is provided with a switch for manual switching between automatic and manual control.

Claims (1)

1. 0 15 20 25 30 9532 ÜTÜ 12 Patentkrav l. En anordning fór automatisk horisontallägesinställning av en seglarstol, innefattande: en pivotaxel (6) anordnad for upphängning av ett säte (25); ett pivotelement (7) med ett sätesfáste (8), en koppling (9) anordnad for pivoterbar koppling av pivotelementet till pivotaxeln och en momentarm (1 1); en drivanordning (16) kopplad till momentarmen (1 1) och anordnad att överföra en förskjutningsrörelse till momentarmen (1 1); kännetecknad av en sensor (22) anordnad fór detektering av sätets läge i förhållande till horisontalplanet och anordnad att avge en signal som indikerar en lägesavvikelse från horisontalplanet; en styrenhet (23) anordnad att styra pivotelementets läge medelst drivanordningen (16) i beroende av lägesavvikelsesignalen till ett kompenserat läge fór inställning av sätet i horisontalläge. . Anordningen enligt krav 1, varvid drivanordningen (16) innefattar en DC-motor och styrenheten (23) är anordnad att styra DC-motom med pulsade styrsignaler i ett återkopplat styrsystem i beroende av lägesavvikelsesignalen. Anordningen enligt föregående krav, varvid pulslängden hos de pulsade styrsignalerna styrs i beroende av storleken hos lägesavvikelsen. . Anordningen enligt föregående krav, varvid pulslängden hos de pulsade styrsignalerna styrs till att vara proportionerlig mot storleken hos lägesavvikelsen. . Anordningen enligt något av föregående krav 2-4, varvid varaktigheten hos pauser (icke-puls) mellan styrsignalpulserna styrs i beroende av storleken hos lägesavvikelsen. 10 15 20 25 532 9?Ü 13 . Anordningen enligt föregående krav, van/id varaktigheten hos pauserna (icke- puls) mellan styrsignalpulserna styrs till att vara omvänt proportionell mot storleken hos lägesavvikelsen. . Anordningen enligt något av föregående krav, varvid styrningen av kompenserande horisontallägesinställriing aktiveras vid en ínställbar minsta lägesavvikelse, företrädesvis vid en vinkelavvikelse i området 5-25 grader från horisontalplanet. . Anordníngen enligt föregående krav, vidare innefattande inställningsorgan för manuell inställning av minsta lägesavvikelse. . Anordningen enligt något av föregående krav, vidare innefattande manövreringsorgan (28, 29) för manuell styrning av horisontalinställningen, varvid den automatiska styrningen överrids vid aktivering av de manuella manövreringsorganen (28, 29). l0. Anordningen enligt något av föregående krav, innefattande en stödanordning (3) anordnad för infastning i en segelbåt, varvid stödanordningen (3) är utfonnad att medge en lutningsfrihet för ett på pivotelementet fast säte upp till ett område av 20-45 grader. l l.Anordningen enligt något av föregående krav, varvid drivanordningen (16) är anordnad med ett ledat båtfaste (17) anordnat för fästning vid en i förhållande till båten fast del och varvid en förskjutningsstång (19) hos drivanordningen (16) är ledat fast vid rnomentarmen (l l).A device for automatic horizontal position adjustment of a sailing chair, comprising: a pivot shaft (6) arranged for suspending a seat (25); a pivot element (7) with a seat bracket (8), a coupling (9) arranged for pivotable coupling of the pivot element to the pivot shaft and a torque arm (1 1); a drive device (16) coupled to the torque arm (1 1) and arranged to transmit a displacement movement to the torque arm (1 1); characterized by a sensor (22) arranged to detect the position of the seat in relation to the horizontal plane and arranged to emit a signal indicating a position deviation from the horizontal plane; a control unit (23) arranged to control the position of the pivot element by means of the drive device (16) in dependence on the position deviation signal to a compensated position for setting the seat in horizontal position. . The device according to claim 1, wherein the drive device (16) comprises a DC motor and the control unit (23) is arranged to control the DC motor with pulsed control signals in a feedback control system depending on the position deviation signal. The device according to the preceding claim, wherein the pulse length of the pulsed control signals is controlled depending on the magnitude of the position deviation. . The device according to the preceding claim, wherein the pulse length of the pulsed control signals is controlled to be proportional to the magnitude of the position deviation. . The device according to any one of the preceding claims 2-4, wherein the duration of pauses (non-pulse) between the control signal pulses is controlled depending on the magnitude of the position deviation. 10 15 20 25 532 9? Ü 13. The device according to the preceding claim, the duration of the pauses (non-pulse) between the control signal pulses is controlled to be inversely proportional to the magnitude of the position deviation. . The device according to any one of the preceding claims, wherein the control of compensating horizontal position adjustment is activated at an adjustable minimum position deviation, preferably at an angular deviation in the range 5-25 degrees from the horizontal plane. . The device according to the preceding claim, further comprising setting means for manual setting of the smallest position deviation. . The device according to any one of the preceding claims, further comprising operating means (28, 29) for manual control of the horizontal adjustment, wherein the automatic control is overridden when activating the manual operating means (28, 29). l0. The device according to any one of the preceding claims, comprising a support device (3) arranged for attachment to a sailboat, the support device (3) being designed to allow a freedom of inclination of a seat fixed to the pivot element up to a range of 20-45 degrees. The device according to any one of the preceding claims, wherein the drive device (16) is arranged with an articulated boat attachment (17) arranged for attachment to a part fixed relative to the boat and wherein a displacement rod (19) of the drive device (16) is articulated at the rnoment arm (ll).