SE530761C2 - Hydraulisk kran med registrering av lyftning och/eller nedsättning av last, förfarande för sådan registrering samt förfarande för beräkning av utmattningsbelastningen hos en hydraulisk kran - Google Patents

Description

20 25 30 35 530 781 mått på kranens ackumulerade utmattningsbelastning eftersom en och samma kran ofta används för många olika typer av ar- betsoperationer med kraftigt varierande intensitet.

Genom EP 1 150 019 A1 är det känt att förse en hydraulisk kran med registreringsmedel som registrerar lyftning och nedsättning av en last genom avkänning av hastigheten hos tryckförändring- arna i kranens lyftcylinder, varvid en lyftning eller nedsättning av en last registreras då hastigheten hos en avkänd tryckförändring överstiger ett förutbestämt värde. En eller flera givare avger in- formation till registreringsmedlet avseende kranens styrning och/eller rörelser, varvid registreringsmedlet med hjälp av denna information fastställer huruvida det sker en sänkrörelse hos kra- nen eller inte. Registreringsmedlet är anordnat att ej registrera en lyftning av last då en snabb tryckförändring i cylindern av- känns i samband med en fastställd sänkrörelse. Pà detta sätt undviks att registreringsmedlet "luras" av den snabba tryckför- ändring som orsakas av det inducerade tryck på cylinderns kolv- sida som kan uppstå vid sänkrörelser p g a att ett visst tryck fordras på kolvstångssidan för att öppna det hydrauliska syste- mets lasthållningsventil. Med hjälp av de registrerade lyftning- arna och nedsättningarna av last fastställs antalet av kranen ut- förda lyftcykler, vilket utgör ett mått som är väl relaterat till den ackumulerade utmattningsbelastningen hos kranen. Det har visat sig att antalet utförda lyftcykler utgör ett betydligt bättre mått på kranens utmattningsbelastning än den tid under vilken kranen har varit i drift. Varje lyftcykel bidrar nämligen till att öka kranens ut- mattningsbelastning och längden hos en lyftcykel kan variera från exempelvis 30 sekunder, när kranen används för grävarbete med en hydraulisk skopa, upp till flera timmar, när kranen an- vänds vid monteringsarbeten för att exempelvis lyfta och orien- tera en transformator och hålla kvar denna tills den fixerats på avsedd plats. I det förstnämnda fallet blir antalet lyftcykler och därmed den sammanlagda utmattningsbelastningen hos kranen betydligt större än i det sistnämnda fallet under en och samma tidsperiod. 10 15 20 25 30 35 530 751 UPPFINNINGENS SYFTE Syftet med föreliggande uppfinning är att tillhandahålla ett alter- nativt sätt att registrera lyftning och nedsättning av en last hos en hydraulisk kran.

SAMMANFATTNING AV UPPFINNINGEN Detta syfte uppnås enligt föreliggande uppfinning genom en hyd- raulisk kran uppvisande de i patentkravet 1 angivna särdragen och ett förfarande uppvisande de i patentkravet 5 angivna sär- dragen.

Enligt föreliggande uppfinning registreras lyftning eller nedsätt- ning av en last i beroende av hastigheten hos förändringarna i cylinderkraften hos en kranarms hydrauliska cylinder, varvid en av kranen utförd lyftning eller nedsättning av en last registreras då hastigheten hos en avkänd förändring i cylinderkraften över- stiger ett förutbestämt värde. På detta sätt kan av kranen utförda lyftningar och/eller nedsättningar av last registreras på ett mycket enkelt sätt och med enkla och billiga medel. Genom att basera registreringarna av lyftningar eller nedsättningar av last på förändringarna av cylinderkraften istället för på förändringarna av det hydrauliska trycket på den hydrauliska cylinderns kolvsida riskeras inga felaktiga registreringar till följd av ovan nämnda snabba tryckförändring som orsakas av det inducerade tryck på cylinderns kolvsida som kan uppstå vid sänkrörelser p g a att ett visst tryck fordras pà kolvstångssidan för att öppna det hydrau- liska systemets lasthållningsventil. I sistnämnda situation balan- seras nämligen det inducerade trycket på cylinderns kolvsida av ett motsvarande tryck pà cylinderns kolvstångssida, vilket inne- bär att det inducerade trycket ej ger någon ökning av cylinder- kraften. Med den uppfinningsenliga lösningen behöver man såle- des ej längre detektera huruvida det sker en sänkrörelse hos kranen eller inte för att undvika felaktig registrering av lastlyfting, vilket erfordras med den tidigare kända lösningen enligt EP 1 150 019 A1. 10 15 20 25 30 35 530 751 Med hjälp av de registrerade lyftningarna och/eller nedsättningarna av last blir det möjligt att fastställa antalet av kranen utförda lyftcykler, vilket utgör ett mått som är väl relaterat till den ackumulerade utmattningsbelastningen hos kranen.

Enligt en föredragen utföringsform av uppfinningen beräknas ett värde representerande den rådande cylinderkraften hos den hyd- rauliska cylindern baserat på uppmätt hydrauliskt tryck på kolvsi- dan och uppmätt hydrauliskt tryck på kolvstångssidan hos denna, varvid hastigheten hos förändringarna i cylinderkraften hos den hydrauliska cylindern fastställs baserat på förändringshastighe- ten hos detta beräknade värde. Härigenom kan registreringarna av lyftningar och nedsättningar av last baseras på mätsignaler från relativt enkla, billiga och tillförlitliga tryckgivare.

Ytterligare utföringsformer av uppfinningen framgår av de osjälv- ständiga patentkraven och efterföljande beskrivning.

Uppfinningen avser även ett förfarande för beräkning av utmatt- ningsbelastningen hos en hydraulisk kran i enlighet med patent- kravet 8.

KORT BESKRIVNING AV RITNINGARNA Uppfinningen kommer i det följande att närmare beskrivas med hjälp av utföringsexempel, med hänvisning till bifogade ritningar.

Det visas i: Fig 1 en sidovy av en hydraulisk kran försedd med skopa, Fig 2 en sidovy av en hydraulisk kran försedd med jib, Fig 3 en schematisk illustration av en utföringsform av uppfinningen, och 10 15 20 25 30 35 530 761 Fig 4 en schematisk perspektivvy av en manöverenhet med ett antal manöverorgan för styrning av olika kranfunk- tioner.

DETALJERAD BESKRIVNING AV FÖREDRAGNA UTFÖRINGS- FORMER i denna beskrivning används uttrycket kraftorgan som beteckning för de hydrauliska kraftorgan som verkställer de av kranens ope- ratör beordrade kranrörelserna. Uttrycket kraftorgan inbegriper således de hydrauliska cylindrar 8, 9, 10, 14, 17 och 19 som om- nämns nedan. Med uttrycket manöverorgan avses de organ, ex- empelvis manöverspakar eller manöverknappar, med vars hjälp operatören reglerar de i styrsystemet ingående ventllorgan som styr flödet av hydraulvätska till respektive kraftorgan. l det be- skrivna utföringsexemplet utgörs nämnda ventllorgan av så kal- lade riktningsventilsektioner.

I Fig 1 visas en hydraulisk kran 1 monterad på ett underrede 2, vilket exempelvis kan vara förbundet med ett lastbilschassi. Un- derredet uppvisar justerbara stödben 3 för stödjande av kranen 1. Kranen innefattar en stomme 4, vilken är vridbar i förhållande till underredet 2 kring en väsentligen vertikal axel. Kranen inne- fattar vidare en vid stommen 4 ledbart fäst lyftarm 5, en vid lyft- armen 5 ledbart fäst vipparm 6 och en vid vipparmen 6 förskjut- bart fäst förlängningsarm 7. Lyftarmen 5 manövreras med hjälp av en hydraulisk lyftcylinder 8, vipparmen 6 med hjälp av en hyd- raulisk vippcylinder 9 och förlängningsarmen 7 med hjälp av en hydraulisk förlängningscylinder 10. Vid förlängningsarmens yttre ände är i det visade exemplet en rotator 11 ledbart fäst, vilken l sin tur uppbär ett hydrauliskt gripverktyg i form av en skopa 12.

Två i skopan 12 ingående skopdelar 13 är manövrerbara relativt varandra med hjälp av en hydraulisk gripcylinder 14 för öppnande och tillslutande av skopan 12. Rotatorn 11 är roterbar relativt förlängningsarmen 7 med hjälp av ett ej visat hydrauliskt kraftorgan. 10 15 20 25 30 35 530 751 l det i Fig 1 visade exemplet är kranen 1 utrustad för utförande av grävarbeten. När kranen 1 skall användas för rena lyftarbeten kan rotatorn 11 och skopan 12 bortmonteras och ersättas av en lyftkrok. Eventuellt kan rotatorn 11 behållas, varvid skopan 12 bytes ut mot en lyftkrok. För utförande av lyftarbeten som kräver lång räckvidd bytes rotatorn 11 och skopan 12 ut mot en jib 15, se Fig 2. Jiben 15 innefattar en jibarm 16, vilken är ledbart fäst i förhållande till förlängningsarmen 7 och manövreras med hjälp av hydraulisk jibvippcylinder 17. Jiben kan vidare innefatta en med hjälp av en hydraulisk utskjutningscylinder 19 manövrerbar ut- skjutningsarm 18. En och samma kran kan således användas för ett stort antal olika arbetsoperationer vars intensitet (lyftfre- kvens) varierar avsevärt. v Med uttrycket lyft- och sänkbar kranarm avses i denna beskriv- ning och de efterföljande patentkraven en kranarm som med hjälp av en hydraulisk cylinder kan vridas i ett vertikalplan för att därigenom utföra lyftningar och sänkningar av en av kranen upp- buren last. Hos de i Fig 1 och 2 illustrerade kranarna utgör lyftarmen 5, -vipparmen 6 och jibarmen 16 sådana lyft- och sänkbara kranarmar. Med uttrycket ”hydraulisk cylinder för lyftning och sänkning av kranarmen” avses den hydrauliska cylinder som är tillordnad den lyft- och sänkbar kranarmen och som verkställer vridning av denna i ett vertikalplan. Hos de l Fig 1 och 2 illustrerade kranarna utgör lyftcylindern 8, vippcylindern 9 och jibvippcylindern 17 sådana hydrauliska cylindrar.

Utöver de i Fig 1 och 2 visade kranelementen kan kranen 1 även vara försedd med en hydrauliskt manövrerbar vinsch, vilken kan användas i kombination med lyftkrok antingen med eller utan jib 15. Kranen 1 kan även förses med andra typer av hydrauliska gripverktyg än skopa, t ex gripverktyg för hantering av skrot eller pallar med byggmaterial såsom sten eller byggskivor.

Styrsystemet för styrning av de olika kranfunktionerna, d v s lyft- ning/sänkning med hjälp av lyftcylindern 8, vippning med hjälp av vippcylindern 9, utskjutning/indragning med hjälp av förläng- 10 15 20 25 30 35 530 'PE-'l ningscylindern 10 etc., innefattar en pump 20 som pumpar hy- draulvätska från en tank 21 till ett riktningsventilblock 22. Rikt- ningsventilblocket 22 innehåller en riktningsventilsektion 23 för vart och ett av de hydrauliska kraftorganen 8, 9, 10, 14, 17, 19, till vilka hydraulvätska matas på konventionellt sätt i beroende av inställningsläget hos sliden i respektive riktningsventilsektion 23. lnställningsläget hos sliderna i riktningsventilsektionerna 23 styrs antingen via att antal manöverorgan, exempelvis i form av manö- verspakar 24, som vart och ett är förbundet med varsin slid eller genom fjärrmanövrering via en manöverenhet 25, se Fig 4, inne- fattande ett manöverorgan S1-S6 för respektive slid. I fallet med fjärrmanövrering överförs manöversignalerna från manöveren- heten 25 via kabel eller en trådlös förbindelse till en mikropro- cessor som i sin tur styr inställningsläget hos sliderna i ventil- sektionerna 23 hos riktningsventilblocket 22 i beroende av stor- leken på respektive manöversignal från manöverenheten 25.

Varje enskild riktningsventilsektion 23 styr således storleken och riktningen på flödet av hydraulvätska till ett bestämt kraftorgan och styr därigenom en specifik kranfunktion. För åskådlighetens skull är endast riktningsventilsektionen 23 för lyftcylindern 8 ut- ritad i Fig 3.

Riktningsventilblocket 22 innehåller vidare en shuntventil 26 som pumpar överflödig hydraulvätska tillbaka till tanken 21 samt en elektriskt styrd dumpventil 27 som kan bringas att mata hela hy- draulflödet från pumpen 20 direkt tillbaka till tanken 21.

Riktningsventilblocket 22 är i det visade utföringsexemplet av lastavkännande och tryckkompenserande typ, vilket innebär att storleken på hydraulflödet som matas till ett kraftorgan alltid är proportionellt mot slidens läge i motsvarande riktningsventilsek- tion 23, d v s mot manöverspakens 24 inställningsläge. Rikt- ningsventilsektionen 23 innehåller en tryckbegränsare 28, en tryckkompensator 29 och en riktningsventil 30. Riktningsventil- block och riktningsventilsektioner av detta slag är kända och 10 15 20 25 30 35 530 751 finns tillgängliga på marknaden. Även andra typer av ventilan- ordningar än den här beskrivna kan dock användas.

Mellan respektive kraftorgan och tillhörande riktningsventilsek- tion 23 är en lasthållningsventil 31 anordnad, vilken tillser att lasten hänger kvar när hydraulsystemet blir trycklöst då dump- ventilen 27 bringas att mata hela hydraulflödet från pumpen 20 direkt tillbaka till tanken 21.

Kranen 1 innefattar vidare registreringsmedel 35 som är anordnat att registrera när kranen lyfter eller nedsätter en last. Registre- ringsmedlet 35 registrerar detta genom att avkänna hastigheten hos förändringarna i cylinderkraften Fc hos en hydraulisk cylinder som är ansluten till en lyft- och sänkbar kranarm för lyftning och sänkning av denna. I det illustrerade exemplet är registrerings- medlet 35 anordnat att basera registreringarna av lyftning eller nedsättning av last i beroende av hastigheten hos förändringarna i cylinderkraften Fc hos kranens Iyftcylinder 8. Registrerings- medlet 35 är anordnat att registrera att kranen utför en lyftning eller nedsättning av en last då hastigheten hos en avkänd för- ändring i cylinderkraften Fc överstiger ett förutbestämt värde. Vid lyftning av last stiger cylinderkraften FC i den hydrauliska cylin- dern 8 mycket snabbt just i det ögonblick lasten lyfter från un- derlaget och blir frihängande. Samma snabba kraftförändring sker när lasten sätts ned och ej längre uppbärs av kranen. Dessa kraftförändringar är mycket snabbare än de kraftförändringar som orsakas av de normala egensvängningar som alltid finns i kra- nens stålstruktur och härigenom kan registreringsmedlet 35 skilja på ”lyftning/nedsättning” och "svängningar". En lyftning eller en nedsättning av en last registreras således då hastigheten hos kraftförändringen i den hydrauliska cylindern 8 överstiger ett visst förutbestämt värde.

Genom att ta hänsyn till riktningen hos kraftförändringen, d v s huruvida cylinderkraften Fc i den hydrauliska cylindern 8 ökar el- ler minskar, blir det möjligt att fastställa huruvida det sker en lyftning eller en nedsättning av en last. Vid en lyftning av en last 10 15 20 25 30 35 530 751 uppstår nämligen en snabb ökning av cylinderkraften, medan en snabb minskning av cylinderkraften uppstår vid en nedsättning av en last.

Cyiinderkraften Fc hos den aktuella hydrauliska cylindern 8 kan fastställas genom att mäta kraften på kolvstången 8c eller cylin- dern 8d hos denna med hjälp av lämpligt mätmedel, såsom exempelvis trådtöjningsgivare. Med fördel beräknas dock ett värde representerande cylinderkraften Fc hos den hydrauliska cylindern 8 utgående från följande formel: FC=P1'A1"P2'A2 där p, är det hydrauliska trycket på kolvsidan hos den hydrau- liska cylindern 8, A1 är tryckarean hos den hydrauliska cylinderns kolv 8e på kolvsidan, pg är det hydrauliska trycket på kolvstångs- sidan hos den hydrauliska cylindern 8 och A2 är tryckarean hos den hydrauliska cylinderns kolv 8e på kolvstångssidan. l det fall då ett cylinderkraften Fc representerande värde beräk- nas utgående från det hydrauliska trycket på kolvsidan och det hydrauliska trycket på kolvstångssidan hos den hydrauliska cy- lindern 8 innefattar kranen 1 ett första mätmedel 34a i form av en tryckgivare för mätning av det hydrauliska trycket p1 på kolvsidan hos den hydrauliska cylindern 8 och ett andra mätmedel 34b i form av en tryckgivare för mätning av det hydrauliska trycket p; på kolvstångssidan hos den hydrauliska cylindern 8. Registre- ringsmedlet 35 är anordnat att från dessa mätmedel 34a, 34b mottaga mätvärden relaterade till nämnda hydrauliska tryck p1, pg. Registreringsmedlet 35 är i detta fall anordnat att beräkna ett värde representerande den rådande cyiinderkraften Fc hos den hydrauliska cylindern 8 baserat på mätvärdena från mätmedlen 34a, 34b avseende det uppmätta hydrauliska trycket p1 på kolv- sidan och det uppmätta hydrauliska trycket p2 på kolvstångssidan hos den hydrauliska cylindern 8. Registreringsmedlet 35 är vi- dare anordnat att fastställa hastigheten hos förändringarna i cy- 10 15 20 25 30 35 530 751 10 linderkraften FC hos den hydrauliska cylindern 8 baserat på för- ändringshastigheten hos detta beräknade värde.

Med fördel utgörs registreringsmedlet 35 av eller ingår i en elek- tronisk behandlingsenhet 33 som innefattar en processor, exem- pelvis i form av en mikroprocessor.

Hos den i Fig 3 illustrerade utföringsformen innefattar kranen 1 vidare beräkningsmedel 36 för beräkning av kranens ackumule- rade utmattningsbelastning, varvid detta beräkningsmedel 36 är anordnat att beräkna denna utmattningsbelastning utgående från antalet av registreringsmedlet 35 registrerade lyftningar och/eller nedsättningar av last. Beräkningsmedlet 36 är således anordnat att mottaga information från registreringsmedlet 35 avseende re- gistrerade lyftningar och/eller nedsättningar av last. Den beräk- nade utmattningsbelastningen presenteras för kranens operatör och/eller servicepersonal med hjälp av lämpliga visningsmedel.

Det är även möjligt att låta en signal eller ett larm avges när den ackumulerade utmattningsbelastningen uppnått ett visst förutbe- stämt värde. Vid laster som är mycket små ur kranens synpunkt (ungefär mindre än 10% av kranens maximala kapacitet) kan det vara problematiskt att registrera lyftning och nedsättning av last på det ovan beskrivna sättet. Dessa små laster medför dock ett så litet bidrag till den ackumulerade utmattningsbelastningen att de i detta sammanhang kan lämnas därhän.

Nämnda beräkningsmedel 36 är med fördel integrerat i en och samma enhet 33 som ovan nämnda reglstreringsmedel 35, så- som illustreras i Fig 3. Alternativt skulle dock beräkningsmedlet 36 och registreringsmedlet 35 kunna vara anordnade i separata och inbördes kommunicerande enheter.

Informationen från ett registreringsmedel 35 av den här be- skrivna typen kan även användas för andra funktioner hos en kran än för beräkning av ackumulerad utmattningsbelastning.

Informationen kan exempelvis utnyttjas i ett system för reglering av den maximalt tillåtna lyftkraften hos en hydraulisk kran, såsom 530 761 11 ett system av den typ som närmare beskrivs i EP 1 151 958 A2 eller EP 1 607 365 A1.

Uppfinningen är givetvis inte pà något sätt begränsad till de ovan beskrivna utföringsformerna, utan en mängd möjligheter till mo- difikationer därav torde vara uppenbara för en fackman på områ- det, utan att denne för den skull avviker från uppfinningens grundtanke sådan denna definieras i bifogade patentkrav.

Claims (1)

10 15 20 '25 30 35 530 751 12 PATENTKRAV

1. Hydraulisk kran innefattande en lyft- och sänkbar kranarm (5), en hydraulisk cylinder (8) för lyftning och sänkning av kranar- men (5) och registreringsmedel (35) för registrering av lyftning eller nedsättning av en last, kännetecknad därav, att registre- ringsmedlet (35) är anordnat att registrera lyftning eller ned- sättning av en last l beroende av hastigheten hos förändring- arna i cylinderkraften (Fc) hos den hydrauliska cylindern (8), varvid registreringsmedlet (35) är anordnat att registrera att kranen utför en lyftning eller nedsättning av en last då hastig- heten hos en avkänd förändring i cylinderkraften (Fc) översti- ger ett föruibeetämt värde. i . Hydraulisk kran enligt krav 1, kännetecknad därav: - att kranen (1) innefattar ett första mätmedel (34a) för mät- ning av det hydrauliska trycket (p1) pà kolvsidan hos den hyd- . rauliska cylindern (8) och ett andra mätmedel (34b) för mät- ning av det hydrauliska trycket (pg) på kolvstàngssidan hos den hydrauliska cylindern (8), - att registreringsmedlet (35) är anordnat att beräkna ett värde representerande den rådande cylinderkraften (Fc) hos den hydrauliska cylindern (8) baserat på det uppmätta hydrauliska i trycket (pi) pä kolvsidan och det uppmätta hydrauliska trycket (pg) på kolvstångssidan hos denna, och - att registreringsmedlet (35) är anordnat att fastställa hastig- heten hos förändringarna i cylinderkraften (Fc) hos den hyd- rauliska cylindern (8) baserat på förändringshastigheten hos detta beräknade värde. . Hydraulisk kran enligt krav 1, kännetecknad därav, att kranen (1) innefattar ett mätmedel för mätning av cylinderkraften (Fc) hos den hydrauliska cylindern (8) genom mätning av tryck- kraften (Fc) på kolvstàngen (80) eller cylindern (8d) hos denna, varvid registreringsmedlet (35) är anordnat att fast- ställa hastigheten hos förändringarna i cylinderkraften (Fc) hos 10 15 20 25 30 35 530 751 13 den hydrauliska cylindern (8) baserat på den sålunda uppmätta cylinderkraften (Fc). _ Hydraulisk kran enligt något av kraven 1-3, kännetecknad därav, att kranen (1) vidare innefattar beräkningsmedel (36) för beräkning utmattningsbelastningen hos kranen (1), varvid detta beräkningsmedel (36)_är anordnat att beräkna utmatt- ningsbelastningen utgående från antalet av registreringsmed- let (35) registrerade lyftningar och/eller nedsättningar av last. . Förfarande för registrering av lyftning och/eller nedsättning av en last hos enfhydraulisk kran (1) innefattande en lyft- och sänkbar kranarm (5) och en hydraulisk cylinder (8) för lyftning och sänkning av kranarmen (5), kännetecknat därav, att lyftning eller nedsättning av en last registreras genom avkänning av hastigheten hos förändringarna i cylinderkraften (Fc) hos den hydrauliska cylindern (8), varvid en av kranen , utförd lyftning eller nedsättning av en last registreras då hastigheten hos en avkänd förändring i cylinderkraften (Fc) överstiger ett förutbestämt värde. ~ . Förfarande enligt krav 5, kännetecknat därav: - att det hydrauliska trycket (p1) på kolvsidan hos den hydrau- liska cylindern (8) och det hydrauliska trycket (pg) på kolv- stångssidan hos den hydrauliska cylindern (8) mäts, - att ett värde representerande den rådande cylinderkraften (Fc) hos den hydrauliska) cylindern (8) beräknas baserat på det uppmätta hydrauliska trycket (p1) på kolvsidan och det upp- mätta hydrauliska trycket (pz) på kolvstångssidan hos denna, och ' - - att hastigheten hos förändringarna i cylinderkraften (Fc) hos den hydrauliska cylindern* (8) fastställs baserat på föränd- ringshastigheten hos detta beräknade värde. . Förfarande enligt krav 5, kännetecknat därav, att cylinderkraf- ten (Fc) hos den hydrauliska cylindern (8) mäts genom mät- ning av tryckkraften (Fc) på kolvstången (8c) eller cylindern »10 15 20 25 30 35 10.Förfarande 530 761 14 (8d) hos denna, varvid hastigheten hos förändringarna i cylinderkraften (Fc) hos den hydrauliska cylindern (8) fastställs baserat på den sålunda uppmätta cylinderkraften (Fc). . Förfarande för beräkning av utmattningsbelastningen hos en hydraulisk kran (1) innefattande en lyft- och sänkbar kranarm (5) och en hydraulisk cylinder (8) för lyftning och sänkning av kranarmen (5), kännetecknat därav, att lyftning eller nedsätt- ning av en last registreras genom avkänning av hastigheten hos förändringarna i cylinderkraften (Fc) hos den hydrauliska cylindern (8), varvid en av kranen utförd lyftning eller nedsätt- ning av en last-registreras då hastigheten hos en avkänd för- ändring i cylinderkraften (Fc) överstiger ett förutbestämt värde, och att utmattningsbelastningen beräknas utgående från an- talet sålunda registrerade lyftningar och/eller nedsättningar av last. ,. Förfarande enligt krav 8, kännetecknat därav: - att det hydrauliska trycket (p1) på kolvsidan hos den hydrau- liska cylindern (8) och det hydrauliska trycket (pg) på kolv- stångssidan hos den hydrauliska cylindern (8) mäts, - att ett värde representerande den rådande cylinderkraften (Fc) hos den hydrauliska cylindern (8) beräknas baserat på det uppmätta hydrauliska trycket (p1) pà kolvsidan och det upp- mätta hydrauliska trycket (pg) på kolvstångssidan hos denna, Joch - att hastigheten hos förändringarna i cylinderkraften (Fc) hos den hydrauliska cylindern (8) fastställs baserat på föränd- ringshastigheten hos detta beräknade värde. enligt krav 8, kännetecknat därav, att cylinderkraften (Fc) hos den hydrauliska cylindern (8) mäts genom mätning av tryckkraften (Fc) på kolvstången (8c) eller cylindern (8d) hos denna, varvid hastigheten hos förändring- arna i cylinderkraften (Fc) hos den hydrauliska cylindern (8) fastställs baserat på den sålunda uppmätta cylinderkraften (Fc)-