SE530133C2 - Procedure for controlling the position of a harvester head - Google Patents

Description

25 30 35 530 133 2 av skördarhuvudet (motsatt den undre änden och sàganord- ningen i denna), pà grund av att t ex de avkvistningsor- gan som häller stammen och samtidigt avkvistar den, ten- derar att öppnas genom verkan av krafterna. Pà grund av öppningen hålls stammen ej längre tätt mot den undre ytan av skördarhuvudets stomme, varvid den främre änden av skördarhuvudet tenderar att lyftas till följd av moment- krafterna. Vid vissa modeller av skördarhuvuden, är den övre änden även försedd med ett s k övre blad. Fram tills nu har lösningen varit att applicera en tillräckligt stor presskraft på avkvistningsorganen, men såsom ett resultat har det även varit nödvändigt att öka matningskrafterna. 25 30 35 530 133 2 of the harvester head (opposite the lower end and the sawing device therein), due to the fact that, for example, the pruning members which pour the stem and at the same time de-branch it, tend to be opened by the action of the forces. Due to the opening, the stem is no longer held tightly against the lower surface of the harvester head body, the front end of the harvester head tending to be lifted due to the torque forces. In some models of harvester heads, the upper end is also provided with a so-called upper blade. Until now, the solution has been to apply a sufficiently large pressing force to the branching means, but as a result it has also been necessary to increase the feeding forces.

De stora yttrycken mellan stammen och avkvistningsorganen eller stommen, har även orsakat onödig lösgöring av bark.The large surface pressures between the trunk and the branching members, or the trunk, have also caused unnecessary loosening of the bark.

Det är ett syfte med uppfinningen att eliminera ovannämnda problem och att tillhandahålla en anordning vid vilken effekten av momentkrafterna, vilka orsakar lyftning av skördarhuvudet, kan kompenseras. Effekten kompenseras i synnerhet genom att framkalla ett moment i leden mellan skördarhuvudets stomme och den s k tippar- men. I ett fördelaktigt utförande alstras detta moment av samma manöverdon som används för reglering av hela stom- mens position (dvs flytande, horisontell position och reglerad rörelse till vertikal position).It is an object of the invention to eliminate the above-mentioned problems and to provide a device in which the effect of the torque forces, which cause lifting of the harvester head, can be compensated. The effect is compensated in particular by inducing a moment in the joint between the harvester head body and the so-called tipping arm. In an advantageous embodiment, this torque is generated by the same actuator that is used for adjusting the position of the entire frame (ie floating, horizontal position and regulated movement to vertical position).

Förfarandet enligt uppfinningen kännetecknas av det som kommer att presenteras i kravet 1.The method according to the invention is characterized by what will be presented in claim 1.

Uppfinningen är applicerad t ex i skördarhuvuden enligt de internationella publikationerna WO OO/15026 eller WO 00/15025 i vilka avkvistningsorganen är kombine- rade med organen för att bära stammen. Skördarhuvudet omfattar även ett rörligt övre blad vilket är placerat mot stammen. Stammens tjocklek mäts pà basis av avkvist- ningsorganens position, varvid en tillräckligt stor presskraft används för att säkerställa att de pressar stammen mot stommen. Sagda WO-publikationer à sin sida, hänför sig till övervakning av stammens position eller den kraft som alstras genom sammanpressningen för att 10 15 20 25 30 35 530 133 3 korrigera presskraften. De system som t ex presenteras i WO-publikationerna, för bestämning av kraften eller posi- tionen, kan även utnyttjas i föreliggande uppfinning. Ett exempel på användningen av gränsbrytare har även presen- terats i EP 0 346 306 Bl.The invention is applied, for example, in harvester heads according to the international publications WO OO / 15026 or WO 00/15025 in which the pruning means are combined with the means for carrying the stem. The harvester head also comprises a movable upper blade which is placed against the stem. The thickness of the stem is measured on the basis of the position of the pruning members, whereby a sufficiently large pressing force is used to ensure that they press the stem against the frame. Said WO publications, on the other hand, relate to monitoring the position of the stem or the force generated by the compression to correct the pressing force. The systems presented, for example, in the WO publications, for determining the force or position, can also be used in the present invention. An example of the use of limit switches has also been presented in EP 0 346 306 Bl.

Medelst uppfinningen erhålls flera väsentliga förde- lar. Friktionen mellan stammen och skördarhuvudet mins- kar, varvid matningskrafterna kan reduceras eller en större reservmatningskraft blir tillgänglig. Tack vare de mindre presskrafterna, minskas belastningarna pà skördar- huvudets stomme. Systemet kan även kopplas till gamla skördarhuvuden. I nya skördarhuvuden kan tipparmens vrid- axel lyftas högre för att uppnå större vridningsvinklar och fördelar vid utformningen av stommen. Vid implemente- ringen av uppfinningen är det möjligt att använda de manöverdon som används för regleringen av tipparmen.By means of the invention several essential advantages are obtained. The friction between the trunk and the harvester head decreases, whereby the feed forces can be reduced or a larger reserve feed force becomes available. Thanks to the smaller pressing forces, the loads on the harvester head frame are reduced. The system can also be connected to old harvester heads. In new harvester heads, the axis of rotation of the tipping arm can be lifted higher to achieve greater angles of rotation and advantages in the design of the frame. When implementing the invention, it is possible to use the actuators used for the control of the tipping arm.

Manöverdon enligt känd teknik inbegriper t ex cylindern i FI-ansökningen 2000336 vilken även kan ses i publikatio- nerna WO 02/21906 A1 och US 4 800 936 A eller det ledade manöverdonet i WO 01/45491 A1.Prior art actuators include, for example, the cylinder in FI application 2000336 which can also be seen in publications WO 02/21906 A1 and US 4,800,936 A or the articulated actuator in WO 01/45491 A1.

I det följande kommer uppfinningen att beskrivas mer i detalj med hänvisning till de tillhörande ritningarna, pä vilka Fig 1 visar ett skördarhuvud enligt ett utförande i vilket uppfinningen är applicerad, Fig 2 illustrerar anbringandet av de krafter som verkar i skördarhuvudet enligt fig 1, Fig 3 illustrerar de kompensationskrafter som verkar i skördarhuvudet enligt fig 1, och Fig 4 visar ett manöverdon för tillämpning av uppfin- ningen.In the following, the invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings, in which Fig. 1 shows a harvester head according to an embodiment in which the invention is applied, Fig. 2 illustrates the application of the forces acting in the harvester head according to Fig. 1, Fig. 3 illustrates the compensating forces acting in the harvester head according to Fig. 1, and Fig. 4 shows an actuator for applying the invention.

Fig 1 visar ett skördarhuvud enligt känd teknik, pà vilken uppfinningen är tillämpad. Skördarhuvudet H omfat- tar en stomme 1 med vilken de andra organen och manöver- donen är förbundna. Stommen 1 svänger till olika positio- ner med hjälp av en led 3 med vilken den är förbunden med en tipparm 2. Under arbete förblir tipparmen 2 väsentli- l0 15 20 25 30 35 530 133 4 gen i den vertikala position som visas i figuren men stommen 1 förflyttas fràn den vertikala kapande positio- nen, som illustreras med en streckad linje, till den horisontella position som visas i figuren för avkvist- ning. Vanligen flyter huvudet H fritt i positionen enligt fig 1, när det är upphängt med monteringsorgan 5 i änden av en skogsmaskins kran där den kan hänga fritt, och även en rotator och en universalled, vilka är i sig kända, används för detta syfte. En horisontell axel genomlöper leden 3, varvid stommen 1 vrids kring axeln. Axeln är vinkelrät mot bildplanet. avkvistningsblad 8 och 9, Huvudet H omfattar även övre vilka är i sig kända, samt nedre avkvistningsblad 10 och 12. Avkvistningsbladen omfattar även i sig kända leder och manöverdon, för pla- cering av bladen i en önskad position. Vidare omfattar huvudet H ett i sig känt avkvistande övre blad 11 vilket pressas mot den övre ytan av stammen. Avkvistningsbladen vrids kring sådana horisontella axlar som är parallella med ritningens plan i fig 1. En sàglàda 14 inrymmer kap- organ 15, dvs en såg för kapning av stammen på ett i sig känt sätt. Stammen pressas mot den undre ytan av stommen 1, vilken normalt omfattar en eller flera främre rullar 13 eller glidytor. Stammen matas framåt ät höger i fig 1, med hjälp av matningsorgan 6, dvs en matarrulle. Pà båda sidor om stammen finns en matarrulle och matarrullens position regleras av en led 7 med sitt manöverdon på ett i sig känt sätt.Fig. 1 shows a harvester head according to the prior art, to which the invention is applied. The harvester head H comprises a frame 1 to which the other means and the actuators are connected. The frame 1 pivots to different positions by means of a joint 3 with which it is connected to a tilting arm 2. During work, the tilting arm 2 remains substantially in the vertical position shown in the figure, but the frame 1 is moved from the vertical cutting position, which is illustrated by a dashed line, to the horizontal position shown in the figure for branching. Usually the head H floats freely in the position according to Fig. 1, when it is suspended with mounting means 5 at the end of a crane of a forest machine where it can hang freely, and also a rotator and a universal joint, which are known per se, are used for this purpose. A horizontal shaft passes through the joint 3, the frame 1 being rotated about the shaft. The axis is perpendicular to the image plane. pruning blades 8 and 9, The head H also comprises upper ones which are known per se, and lower pruning blades 10 and 12. The pruning blades also comprise articulated joints and actuators, for placing the blades in a desired position. Furthermore, the head H comprises a per se known branching upper blade 11 which is pressed against the upper surface of the stem. The pruning blades are rotated about such horizontal axes which are parallel to the plane of the drawing in Fig. 1. A saw blade 14 houses cutting members 15, ie a saw for cutting the stem in a manner known per se. The stem is pressed against the lower surface of the body 1, which normally comprises one or more front rollers 13 or sliding surfaces. The stem is fed forward to the right in Fig. 1, by means of feeding means 6, i.e. a feed roller. On both sides of the stem there is a feed roller and the position of the feed roller is regulated by a joint 7 with its actuator in a manner known per se.

Ett manöverdon 4, vanligen en hydraulcylinder, är kopplad mellan stommen 1 och tipparmen 2 för att dra eller skjuta stommen 1 till den position som visas med streckade linjer i fig 1. Cylindern kan även användas för att aktivt skjuta eller dra stommen 1 till positionen enligt fig 1 eller för att bidra till dess förflyttning till en önskad position genom verkan av gravitationen, varvid stommen 1 vrids kring leden 3. Fig 4 visar en cylinder 16 som är kopplad med hjälp av en vevanordning 19 till axeln 17 hos leden 3 (fig 1). Veven 19 och leden 10 15 20 25 30 35 530 133 5 18 är förbundna med tipparmen 2 pà ett lösgörbart men stadigt sätt, varvid de vrids tillsammans. I ett annat utförande är cylindern 16 direkt kopplad till tipparmen 2 (i en punkt som svarar mot punkten 18). I exemplet enligt fig 4 alstras momentkraften av en kraft F som verkar approximativt med hjälp av en momentarm D (det vinkelräta avståndet mellan axeln 3, dvs linjen 17, och kraften F).An actuator 4, usually a hydraulic cylinder, is coupled between the body 1 and the tipping arm 2 to pull or push the body 1 to the position shown in broken lines in Fig. 1. The cylinder can also be used to actively push or pull the body 1 to the position according to Fig. 1 or to contribute to its movement to a desired position by the action of gravity, the body 1 being rotated about the joint 3. Fig. 4 shows a cylinder 16 which is connected by means of a crank device 19 to the shaft 17 of the joint 3 (Fig. 1 ). The crank 19 and the joint 10 15 20 25 30 35 530 133 5 18 are connected to the tipping arm 2 in a releasable but stable manner, whereby they are rotated together. In another embodiment, the cylinder 16 is directly connected to the tipping arm 2 (at a point corresponding to point 18). In the example according to Fig. 4, the torque force is generated by a force F which acts approximately by means of a torque arm D (the perpendicular distance between the axis 3, i.e. the line 17, and the force F).

Det moment som alstras av kraften F (momentet M2 i fig 3) kompenserar för den verkan av momentkraften som alstras av kraften FB. Momentet M1 alstras med en ekvivalent kraft i motsatt riktning. Manöverdonet för svängning av tipparmen 2 och alstrandet av momentet, kan även vara separata men företrädesvis är funktionerna integrerade i samma manöverdon och reglerkrets.The torque generated by the force F (torque M2 in Fig. 3) compensates for the effect of the torque force generated by the force FB. The moment M1 is generated with an equivalent force in the opposite direction. The actuator for pivoting the tipping arm 2 and generating the torque can also be separate, but preferably the functions are integrated in the same actuator and control circuit.

Fig 2 illustrerar de krafter som verkar pà huvudet H. Kraften F8 är den kraft som framkallas när stammen matas framåt av matarrullarna 6. På ett motsvarande sätt är kraften F2 den kraft med vilken huvudet H måste bäras om det skall hållas i position under matningen och som ett resultat av matningskraften F8. Kraften F4 är i sin tur den kraft som framkallas genom pressning av stammen mot stommen 1 med organen 8 och 9. Kraften F4 måste vara tillräcklig för att bära stammens massa och under mat- ningen mäste den även vara större än så för att förhindra öppningen av organen 8 och 9 pà grund av att den övre änden (den vänstra sidan i fig 1) av huvudet H tenderar att lyftas under stammens matning, dvs avståndet mellan stammen och stommen 1 tenderar att öka, varvid de lösgörs fràn varandra. Vid den undre änden av huvudet H, framkal- lar matningsfunktionen en kraft F6 vilken tenderar att pressa stammen mot stommen 1, varvid den kraft som er- fordras från bladet 10 reduceras, men på ett motsvarande sätt ökar friktionskrafterna mellan stammen och stommen l. Enligt känd teknik har öppningen av bladen 8 och 9 kompenserats genom att helt enkelt hålla sammanpress- ningskraften F4 tillräckligt stor vilket har resulterat i större friktion mellan stammen, bladen 8, 9 och stommen 10 15 20 25 30 35 530 133 6 1. Om bladens 8 eller 9 position har använts för att bestämma stammens tjocklek, uppstår ett fel när stammen ej längre är i sin referensposition med sin övre yta mot stommen 1.Fig. 2 illustrates the forces acting on the head H. The force F8 is the force produced when the stem is fed forward by the feed rollers 6. Similarly, the force F2 is the force with which the head H must be carried if it is to be held in position during feeding and as a result of the feed force F8. The force F4 is in turn the force produced by pressing the stem against the body 1 with the members 8 and 9. The force F4 must be sufficient to support the mass of the stem and during feeding it must also be greater than that to prevent the opening of the means 8 and 9 due to the fact that the upper end (the left side in Fig. 1) of the head H tends to be lifted during the feeding of the trunk, i.e. the distance between the trunk and the body 1 tends to increase, they being detached from each other. At the lower end of the head H, the feed function produces a force F6 which tends to press the stem against the body 1, whereby the force required from the blade 10 is reduced, but correspondingly the frictional forces between the stem and the body 1 increase. In the prior art, the opening of the blades 8 and 9 has been compensated by simply keeping the compressive force F4 sufficiently large, which has resulted in greater friction between the stem, the blades 8, 9 and the body 10 15 20 25 30 35 530 133 6 1. If the blades 8 or 9 position has been used to determine the thickness of the trunk, an error occurs when the trunk is no longer in its reference position with its upper surface against the frame 1.

Krafterna Fl, F3, F4, F6 resp F8, men de verkar i sin tur när stammen back- F5 och F7 motsvarar krafterna F2, as, dvs förflyttas en sträcka bakåt àt vänster i fig 1 när så är nödvändigt. I detta fall tenderar den undre änden av huvudet H och stammen att lösgöras fràn varandra vilket framkallar öppning av bladen 10 och 12, varvid bladen även måste sammanpressas med en tillräcklig kraft F5.The forces F1, F3, F4, F6 and F8, respectively, but they in turn act when the trunk back- F5 and F7 correspond to the forces F2, as, ie are moved a distance backwards to the left in Fig. 1 when necessary. In this case, the lower end of the head H and the stem tend to become detached from each other, which causes opening of the blades 10 and 12, whereby the blades must also be compressed with a sufficient force F5.

Fig 3 visar i sin tur de krafter som verkar på an- ordningen enligt uppfinningen varvid kraften F8 motsvarar kraften F8 i fig 2, likadant motsvarar kraften F2 kraften F2 i fig 2, såsom även i situationen vid backning, kraf- terna F1 i fig 2 och 3 och krafterna F7 i fig 2 och 3.Fig. 3 in turn shows the forces acting on the device according to the invention, the force F8 corresponding to the force F8 in Fig. 2, likewise the force F2 corresponds to the force F2 in Fig. 2, as also in the situation when reversing, the forces F1 in Fig. 2 and 3 and the forces F7 in Figs. 2 and 3.

Momentkraften M2 är sin tur en kraftkomponent med hjälp av vilken en vridande kraft alstras mellan tipparmen 2 och stommen 1 för att kompensera för det moment som alst- ras av matningskrafterna FB. Momentarmen består av det vinkelräta avståndet mellan den horisontella kraften F8 och ledens 3 vridaxel (linjen 17 i fig 4). Ett likadant men motsatt moment alstras av ett manöverdon som verkar mellan tipparmen 2 och stommen 1 och storleken av kraften är även beroende av den momentarm som används, dvs manö- verdonets position (se fig 4). Manöverdonet är vanligen en dubbelverkande cylinder som tillförs ett trycksatt medium. Trycket verkar i sin tur på cylinderns kolv och framkallar en kraft som endera förflyttar den eller häl- ler den i position trots yttre kraftpåverkan.The torque force M2 is in turn a force component by means of which a rotating force is generated between the tipping arm 2 and the body 1 to compensate for the torque generated by the feed forces FB. The torque arm consists of the perpendicular distance between the horizontal force F8 and the axis of rotation of the joint 3 (line 17 in Fig. 4). A similar but opposite torque is generated by an actuator acting between the tipping arm 2 and the body 1 and the magnitude of the force also depends on the torque arm used, ie the position of the actuator (see Fig. 4). The actuator is usually a double-acting cylinder which is supplied with a pressurized medium. The pressure in turn acts on the cylinder piston and produces a force that either moves it or holds it in position despite external force.

För reglering av manöverdonet är det möjligt att utnyttja den i sig kända reglerkretsen 20 enligt fig 4, vilken används för att reglera manöverdonets trycknivà och även den kammare i manöverdonet i vilken trycket verkar, dvs om trycket tenderar att göra cylindern korta- re eller längre. Det beror pà manöverdonets fästpunkter lO l5 20 25 30 35 530 133 7 om den tenderar att bli längre eller kortare genom verkan av kraften F8. Manöverdonet reglerar sålunda så att den blir kortare eller längre genom verkan av momentet M2 och för kompenseringen. På ett motsvarande sätt framkallas, när stammen förflyttas bakåt, ett moment M1 av manöverdo- net för att kompensera för kraftens F7 verkan.For regulating the actuator it is possible to use the per se known control circuit 20 according to Fig. 4, which is used to regulate the pressure level of the actuator and also the chamber in the actuator in which the pressure acts, ie if the pressure tends to make the cylinder shorter or longer. It depends on the attachment points of the actuator 10 l5 20 25 30 35 530 133 7 whether it tends to become longer or shorter by the action of the force F8. The actuator thus regulates so that it becomes shorter or longer by the action of the torque M2 and for the compensation. Correspondingly, when the trunk is moved backwards, a moment M1 is induced by the actuator to compensate for the action of the force F7.

Det finns flera sätt för att bestämma nivån av kraf- ten i fig 4. Ett sätt är att ta reda på i vilken ut- sträckning stammen har blivit lösgjord från det övre bladet 11 eller den främre rullen 13. Detta särdrag kan bestämmas genom det övre bladets 11 position. När stammen är mot stommen 1, är det övre bladet ll i sin referenspo- sition. En avvikelse nedåt från denna indikerar verkan av kraften F8. Regleringen 19 används sålunda för att fram- kalla en kraft F vilken är tillräcklig för att returnera stammen eller åtminstone stoppa dess rörelse bort från stommen. Stammen returneras till exempel efter att en tillräcklig grad av avvikelse har skett, varvid returne- ringskraften F kan ställas in för att bli större ju läng- re bort stammen är. Detsamma kan anordnas genom kontinu- erlig övervakning. Följaktligen kan avvikelsen detekteras t ex genom gränsbrytare i förbindelse med det övre bladet 11. Kontinuerlig övervakning av positionen kan anordnas med hjälp av en i sig känd positionssensor 21, som t ex är placerad i det övre bladets 11 led.There are several ways to determine the level of force in Fig. 4. One way is to find out to what extent the stem has become detached from the upper blade 11 or the front roller 13. This feature can be determined by the upper the position of the blade 11. When the stem is against the frame 1, the upper blade 11 is in its reference position. A downward deviation from this indicates the effect of the force F8. The control 19 is thus used to produce a force F which is sufficient to return the stem or at least stop its movement away from the frame. The trunk is returned, for example, after a sufficient degree of deviation has taken place, whereby the return force F can be set to become larger the further away the trunk is. The same can be arranged through continuous monitoring. Consequently, the deviation can be detected, for example, by limit switches in connection with the upper blade 11. Continuous monitoring of the position can be arranged by means of a position sensor 21 known per se, which is for instance placed in the joint of the upper blade 11.

Ett sätt är att bestämma krafterna som verkar på stommen 1 och vilka orsakas av stammens pressning mot den främre rullen och/eller glidytan 13. Den främre rullen eller glidytan 13 är försedd med erforderliga sensorer, varvid lösgöringen av stammen från stommen detekteras och kraften F kan anbringas. Genom att placera sensorerna i olika lägen, t ex vid de övre och undre ändarna av huvu- det H, är det möjligt att bestämma vilken ände av stam- men, eller de båda som, är lösgjord/a från stommen. Situ- ationen åtgärdas med en lämplig kraft F. I allmänhet bestäms positionen av stammen i förhållande till det stoppade tillståndet i vilket den endast bärs pà plats. 10 15 20 25 30 35 530 133 8 Ett alternativt är att placera sensorerna pä det övre bladet ll och det undre bladet 10 och, om sä nödvän- digt, även i förbindelse med en mätrulle. När stammarna avkvistas blir stammens diameter smalare, ofta på ett förutbestämt sätt. De ovannämnda bladen är även försedda med sensorer för detektering av lösgöringen av stammen från stommen 1, endera vid den undre eller övre änden, och situationen åtgärdas med ett tillräckligt stort mo- ment M2 tills stammen àter är mot stommen 1. Avståndet mellan stammen och stommen 1 kan även bestämmas av senso- rer, t ex av en sensor placerad i mätrullen vilken i sin tur följer den övre ytan av stammen med hjälp av en svängarm.One way is to determine the forces acting on the frame 1 and which are caused by the pressing of the stem against the front roller and / or sliding surface 13. The front roller or sliding surface 13 is provided with the required sensors, whereby the detachment of the stem from the frame is detected and the force F can anbringas. By placing the sensors in different positions, for example at the upper and lower ends of the head H, it is possible to determine which end of the stem, or both of them, is detached from the body. The situation is remedied with a suitable force F. In general, the position of the trunk is determined in relation to the stopped condition in which it is only carried in place. 10 15 20 25 30 35 530 133 8 An alternative is to place the sensors on the upper blade 11 and the lower blade 10 and, if necessary, also in connection with a measuring roller. When the trunks are pruned, the diameter of the trunk becomes narrower, often in a predetermined manner. The above-mentioned blades are also provided with sensors for detecting the detachment of the stem from the body 1, either at the lower or upper end, and the situation is remedied with a sufficiently large moment M2 until the stem is again against the body 1. The distance between the stem and the body 1 can also be determined by sensors, for example by a sensor placed in the measuring roller which in turn follows the upper surface of the stem by means of a pivot arm.

Utvärderingen av momentet M2 och samtidigt kraften F, baseras företrädesvis pá den variabla kraften F2 (vid backning kraften Fl) vilken är parallell med stammens rörelseriktning och verkar på leden 3. De krafter som verkar i olika riktningar i leden 3 bestäms, t ex med hjälp av en kraft- eller spänningssensor för att mäta normalkraften mellan tipparmen l och rotatoranordningen.The evaluation of the moment M2 and at the same time the force F, is preferably based on the variable force F2 (when reversing the force F1) which is parallel to the direction of movement of the trunk and acts on the joint 3. The forces acting in different directions in the joint 3 are determined, e.g. of a force or voltage sensor to measure the normal force between the tipping arm 1 and the rotator device.

Rotatorn är fäst på monteringsorganet 5 och är upphängd, t ex med hjälp av en universalled, i änden av skogsmaski- nens kran, varvid vridningen av huvudet H kring den ver- tikala axeln utförs av rotatorn och universalleden medger den fria upphängningen av huvudet H. Vid mätningen är det möjligt att använda i sig kända metoder, t ex trädtöj- ningsgivare för mätning av spänningarna. Kraften F2 eller en kraft i motsvarande riktning, kan bestämmas genom att dela upp normalkraften i komponenter beroende på vinkeln mellan tipparmen 1 och stommen 2, dvs deras inbördes position vid tidpunkten. Sålunda kommer även en sensor att behövas, t ex i leden 3, Sensorn kan även vara placerad i manöverdonet 4 vilkets position även bestämmer sagda vinkel. En annan möjlighet är att integrera en kraftsensor direkt i leden 3 för att bestämma de olika kraftkomponenterna. för att bestämma positionen. 10 15 20 530 133 9 Bestâmningen av den absoluta nivån av det erforder- liga momentet M1 (eller M2) kommer att bero pà resten av systemet i skördarhuvudet och t ex på den tillgängliga trycknivàn. Emellertid kan den bestämmas genom utvärde- ring, genom beräkning och/eller genom experiment under olika verkliga förhållanden. Bibehàllandet av stammen i kontakt med stommen 1 är en klar indikation på att kraf- ten F är tillräcklig, vid varje matningshastighet, när organens 8, 9, 10 eller 12 presskraft ej är onödigtvis ökad. För alstrande av momentkraften är det möjligt att applicera ett i sig känt manöverdon enligt t ex fig 4.The rotator is attached to the mounting member 5 and is suspended, for example by means of a universal joint, at the end of the crane of the forestry machine, the rotation of the head H about the vertical axis being performed by the rotator and the universal joint allowing the free suspension of the head H. When measuring, it is possible to use methods known per se, such as tree strain gauges for measuring the stresses. The force F2, or a force in the corresponding direction, can be determined by dividing the normal force into components depending on the angle between the tipping arm 1 and the body 2, ie their mutual position at the time. Thus, a sensor will also be needed, for example in the joint 3. The sensor can also be placed in the actuator 4, the position of which also determines said angle. Another possibility is to integrate a force sensor directly in the joint 3 to determine the various force components. to determine the position. 10 15 20 530 133 9 The determination of the absolute level of the required torque M1 (or M2) will depend on the rest of the system in the harvester head and, for example, on the available pressure level. However, it can be determined by evaluation, by calculation and / or by experiments under different real conditions. The maintenance of the stem in contact with the frame 1 is a clear indication that the force F is sufficient, at each feed rate, when the compressive force of the means 8, 9, 10 or 12 is not unnecessarily increased. To generate the torque force, it is possible to apply an actuator known per se according to, for example, Fig. 4.

Systemet kan även användas tillsammans med systemen i ovannämnda publikationer WO OO/15026 eller WO OO/15025, varvid deras funktion är att alstra den tillräckliga presskraften men under avkvistning regleras stammens position genom momentet M1. Om kompensationen av systemet enligt uppfinningen ej är tillräcklig, kan systemen en- ligt WO-publikationerna användas för att reglera bladens pressning att bli tillräcklig.The system can also be used together with the systems in the above-mentioned publications WO OO / 15026 or WO OO / 15025, their function being to generate the sufficient pressing force but during branching the position of the stem is regulated by the moment M1. If the compensation of the system according to the invention is not sufficient, the systems according to the WO publications can be used to regulate the pressing of the blades to become sufficient.

I ovan presenterade beskrivning har uppfinningen illustrerats med hjälp av nägra exempel men uppfinningen kan även tillämpas inom ramen för de tillhörande kraven.In the description presented above, the invention has been illustrated by means of some examples, but the invention can also be applied within the scope of the appended claims.

Claims (10)

10 15 20 25 30 35 530 133 10 KRAV10 15 20 25 30 35 530 133 10 REQUIREMENTS 1. Förfarande för reglering av ett skördarhuvuds po- (H) omfattar: - en stomme (1) och avkvistningsorgan (8, 9, 10, ll, sedda att hålla och avkvista stammar, sition, varvid skördarhuvudet 12) förbundna med denna, vilka är av- samt vilka är avsedda för (H) , - en tipparm (2) under bärning av vilken stom- matningsorgan (6, 7) matning av stammen genom skördarhuvudet men (1) är förbunden med hjälp av en led (3) och är anordnad att svänga till en fällnings- position och en avkvistningsposition och me- delst vilken skördarhuvudet (H) t ex i en skogsmaskins kran, varvid förfarandet omfattar: kan upphängas (H) , varvid matningen samtidigt framkallar en kraft (F8) kraft som vrider stommen - att mata stammen genom skördarhuvudet vilken alstrar en variabel moment- (l), k ä n n e t e c k n a t genom: - att kompensera för sagda momentkraft genom manöverorgan (4) som verkar mellan stommen (1) och tipparmen (2), och kraften (F) som àstadkoms av detta.A method for regulating a harvester head po- (H) comprises: - a frame (1) and pruning means (8, 9, 10, ll, seen to hold and defrost trunks, sition, the harvester head 12) connected thereto, which which are intended for (H), - a tipping arm (2) during carrying of which body feed means (6, 7) feed the stem through the harvester head but (1) are connected by means of a joint (3) and is arranged to pivot to a folding position and a branching position and by means of which the harvester head (H), for example in a forest machine crane, the method comprising: can be suspended (H), the feed simultaneously producing a force (F8) force which rotates the frame - to feed the stem through the harvester head which produces a variable torque (1), characterized by: - compensating for said torque force by actuators (4) acting between the body (1) and the tipping arm (2), and the force (F ) as a result of this. 2. Förfarande enligt krav 1, k ä n n e t e c k n a t genom att bestämma storleken av kraften (F8) genom att mäta kraften (F2) väsentligen parallell med stammens matningsriktning.Method according to claim 1, characterized by determining the magnitude of the force (F8) by measuring the force (F2) substantially parallel to the feed direction of the stem. 3. Förfarande enligt krav l eller 2, k ä n n e - som verkar pà tipparmen (2) och är pt e c k n a t genom att skördarhuvudet (H) omfattar ett övre blad (ll) avkvistning av stammens övre yta, varvid sänkningen av sagda övre blad i förhållande till stommen övervakas och sagda kraft (F) ökas i förhållande till den detekterade sänkningen. som är placerat mot stammen och avsett för 10 15 20 25 30 530 133 llA method according to claim 1 or 2, characterized in that it acts on the tipping arm (2) and is currently characterized in that the harvester head (H) comprises an upper blade (II) de-branching of the upper surface of the stem, wherein the lowering of said upper blade in relation to the frame is monitored and said force (F) is increased in relation to the detected reduction. which is placed against the trunk and intended for 10 15 20 25 30 530 133 ll 4. Förfarande enligt krav 3, k ä n n e t 6 C k H a C genom att övervaka positionen av sagda övre blad kontinu- erligt eller pà basis av inställda gränser.A method according to claim 3, characterized by 6 C k H a C by monitoring the position of said upper blade continuously or on the basis of set limits. 5. Förfarande enligt krav 1 eller 2, k à n n e - t e c k n a t genom att skördarhuvudet omfattar sensor- organ som övervakar presskraften (F4) mellan stammen och stommen (1) i en eller flera punkter, varvid minskning eller total avsaknad av sagda presskraft övervakas och sagda kraft (F) ökas i förhållande till den detekterade presskraften.Method according to claim 1 or 2, characterized in that the harvester head comprises sensor means which monitor the pressing force (F4) between the stem and the frame (1) at one or more points, wherein reduction or total absence of said pressing force is monitored and said force (F) is increased in relation to the detected pressing force. 6. Förfarande enligt krav 1 eller 2, k ä n n e - t e c k n a t genom att skördarhuvudet omfattar sensor- organ för detektering av avståndet mellan stammen och stommen (1) eller lösgöringen av stammen fràn stommen (1), varvid sagda avstånd eller lösgöring övervakas och sagda kraft (F) ökas i förhållande till det detekterade avståndet eller lösgöringen.Method according to claim 1 or 2, characterized in that the harvester head comprises sensor means for detecting the distance between the stem and the frame (1) or the detachment of the stem from the frame (1), said distance or detachment being monitored and said force (F) is increased in relation to the detected distance or detachment. 7. Förfarande enligt krav 6, k à n n e t e c k n a t genom att sagda sensorer är placerade i ett eller flera avkvistningsorgan (8, 9, 10, 11, 12) i stommen (l).A method according to claim 6, characterized in that said sensors are placed in one or more branching means (8, 9, 10, 11, 12) in the body (1). 8. Förfarande enligt något av kraven 1 till 7, k ä n n e t e c k n a t genom att sagda manöverdon är ett manöverdon (4) vilket även reglerar förflyttningen av skördarhuvudet (H) till en fällningsposition och till en avkvistningsposition.Method according to any one of claims 1 to 7, characterized in that said actuator is an actuator (4) which also regulates the movement of the harvester head (H) to a folding position and to a pruning position. 9. Förfarande enligt något av kraven 1 till 8, k ä n n e t e c k n a t genom att sagda manöverdon om- fattar en cylinder (16).A method according to any one of claims 1 to 8, characterized in that said actuator comprises a cylinder (16). 10. Förfarande enligt något av kraven 1 till 9, k à n n e t e c k n a t genom att skördarhuvudet även omfattar ságorgan (14, 15) för kapning av den avkvistade stammen.A method according to any one of claims 1 to 9, characterized in that the harvester head also comprises sawing means (14, 15) for cutting the branched trunk.