SE527149C2 - Device and method for trucks for measuring position relative to a stationary object - Google Patents
Device and method for trucks for measuring position relative to a stationary objectInfo
- Publication number
- SE527149C2 SE527149C2 SE0303340A SE0303340A SE527149C2 SE 527149 C2 SE527149 C2 SE 527149C2 SE 0303340 A SE0303340 A SE 0303340A SE 0303340 A SE0303340 A SE 0303340A SE 527149 C2 SE527149 C2 SE 527149C2
- Authority
- SE
- Sweden
- Prior art keywords
- light sources
- light
- truck
- forks
- package
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 13
- 239000002023 wood Substances 0.000 claims abstract description 7
- 238000013459 approach Methods 0.000 claims description 6
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 2
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 claims description 2
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 5
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 3
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 3
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 230000007794 irritation Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
- B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
- B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
- B66F9/075—Constructional features or details
- B66F9/0755—Position control; Position detectors
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Geology (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
- Pallets (AREA)
Abstract
Description
527 14-9 2 hur långt truckens gafflar sträcker sig in under virkespaketet eller råkar skjuta ut på virkespaketets baksida. M.a.o. är det av vikt att truckens gafflar har ett avsett eller tillfredsställande läge eller instick under paketet. 527 14-9 2 how far the truck's forks extend under the timber package or happen to protrude on the back of the timber package. M.a.o. it is important that the truck's forks have an intended or satisfactory position or insert under the package.
En anordning enligt uppfinningen uppfyller emellertid de ställda kraven samtidigt som nämnda olägenheter kan undanröjas. Det förhåller sig tom. på det sättet, att ett användande av en anordning enligt uppfinningen förutom att upprätthålla säkerheten i arbetet förenklar arbetet med undvikande av tidsspillan och andra irritationer, som kan koma i samband med att arbetet inte flyter på det avsedda sättet.However, a device according to the invention meets the set requirements at the same time as said inconveniences can be eliminated. It's empty. in such a way that the use of a device according to the invention, in addition to maintaining safety at work, simplifies the work of avoiding wastage of time and other irritations which may arise in connection with the work not flowing in the intended manner.
Anordningen enligt uppfinningen kännetecknas härvid av att de båda nämnda ljuskällorna är anordnade på avstånd från varandra och riktade i vinkel mot varandra på ett sådant sätt, att deras respektive ljusstråle skär eller korsar varandra på ett förutbestämt avstånd från ljuskällorna.The device according to the invention is characterized in that the two mentioned light sources are arranged at a distance from each other and directed at an angle to each other in such a way that their respective light beam intersects or crosses each other at a predetermined distance from the light sources.
Enligt en utföringsform av anordningen enligt uppfinningen avger de båda nämnda ljuskällorna, exempelvis i form av laserljuskällor, en ljusstråle i form av en linje, varvid de båda nämnda ljuskällorna är anordnade på ett sådant sätt, att dessas ljusstrålar skär eller korsar varandra i en linje.According to an embodiment of the device according to the invention, the two said light sources, for example in the form of laser light sources, emit a light beam in the form of a line, the two said light sources being arranged in such a way that their light beams intersect or intersect in a line.
Vid en annan utföringsform av anordningen enligt uppfinningen är de båda ljuskällorna anordnade och riktade på ett sådant sätt, att ljusstrålarna skär eller korsar varandra i en position mellan trucken och redskapets fria ändparti eller då redskapet innefattar gafflar på en gaffelvagn mellan trucken och gafflarnas fria ändpartier eller ändar.In another embodiment of the device according to the invention, the two light sources are arranged and directed in such a way that the light beams intersect or cross each other in a position between the truck and the free end portion of the implement or when the implement comprises forks on a fork carriage between the truck and the free end portions of the truck or ends.
Enligt ännu en utföringsform av anordningen enligt uppfinningen är de båda nämnda ljuskällorna anordnade på en trucken uppvisande gaffelvagn.According to yet another embodiment of the device according to the invention, the two mentioned light sources are arranged on a truck having a fork carriage.
Uppfinningen avser även ett förfarande att åstadkomma avläsning och/eller mätning av ett flyttbart föremåls läge i förhållande till ett stillastående föremål, exempelvis en arbetsmaskins läge i förhållande till ett objekt, som skall hanteras, såsom en gaffeltrucks läge i förhållande till ett virkespaket, varvid det flyttbara föremålet förses med åtminstone ett mätorgan med åtmins- tone två ljuskällor, vilka anordnas på ett sådant sätt, att deras ljusstrålar i förekommande fall projiceras på det stillastående föremålet för en visuell 527 149 3 avläsning. Förfarandet kännetecknas härvid av att då det förflyttbara före- målet befinner sig framför och under framförsel mot det stillastående före- målet är de båda nämnda ljuskällornas respektive ljusstråle projicerade på avstånd från varandra på det stillastående föremålet för att vid det förflytt- bara föremålets närmande av det stillastående föremålet närma sig varandra och då de projicerade ljusstrålarna sammanfaller stoppas det förflyttbara före- målets framförsel för hantering eller bearbetning av det stillastående före- målet eller då det förflyttbara föremålet är en gaffeltruck stannas gaffel- trucken och dess gafflar har härvid avsett instick under virkespaketet för hantering av virkespaketet.The invention also relates to a method for effecting reading and / or measuring of the position of a movable object in relation to a stationary object, for example the position of a work machine in relation to an object to be handled, such as the position of a forklift in relation to a timber package, the movable object is provided with at least one measuring means with at least two light sources, which are arranged in such a way that their light rays are projected, if necessary, on the stationary object for a visual reading. The method is characterized in that when the movable object is in front of and during transport towards the stationary object, the respective light beams of the two mentioned light sources are projected at a distance from each other on the stationary object in order to approach the movable object. the stationary object approaches each other and when the projected light beams coincide the movement of the movable object is stopped for handling or processing of the stationary object or when the movable object is a forklift the forklift is stopped and its forks have intended inserts under the timber package for handling of the timber package.
Vid en utföringsform av förfarandet enligt uppfinningen anordnas de båda nämnda ljuskällorna att avge vardera en ljusstråle i form av en linje eller linjer. Förfarandet kännetecknas härvid av att de båda nämnda ljuskällorna anordnas på ett sådant sätt, att nämnda linjer är parallella med varandra och visuellt avläsbara på en det stillastående föremålet eller virkespaketet uppvisande projektionsyta och därvid som en sammanfallande linje, två eller flera med varandra parallella linjer eller i förekommande fall som inbördes vinklade linjer eller linjer, som på den nämnda projektionsytan avviker från en rät linje.In an embodiment of the method according to the invention, the two mentioned light sources are arranged to emit each a light beam in the form of a line or lines. The method is characterized in that the two said light sources are arranged in such a way that said lines are parallel to each other and visually readable on a projection surface having the stationary object or timber package and thereby as a coincident line, two or more parallel lines or in occurring cases as mutually angled lines or lines, which on the said projection surface deviate from a straight line.
Kortfattat skulle en anordning enligt uppfinningen kunna uttryckas som en anordning vid arbetsmaskiner uppvisande arbetsredskap för genomförande av en arbetsoperation på ett arbetsstycke, föremål, objekt, gods, varor eller liknande, varvid anordningen innefattar åtminstone ett mätorgan, som avläses på arbetsstycket.Briefly, a device according to the invention could be expressed as a device in work machines having work tools for performing a work operation on a workpiece, object, object, goods, goods or the like, the device comprising at least one measuring means, which is read on the workpiece.
Ytterligare kännetecken för och fördelar med anordningen och förfarandet enligt uppfinningen kommer i den följande beskrivningstexten att framgå av- ett utföringsexempel, varvid en samtidig hänvisning kommer att ske till bifogade, schematiska ritningar, på vilka Fig. 1 visar ovanifrån en truck och staplar av virkespaket, varvid truckens redskap befinner sig framför virkespaketen, Fig. 2 visar framifrån en del av staplarna av virkespaket enligt Fig. 1 eller truckförarens syn av virkespaketen, Fig. 3 visar ovan- ifrån trucken och staplarna av virkespaket enligt Fig. 1, varvid truckens redskap befinner sig ett stycke under ett virkespaket i en främre stapel av virkespaketen, Fig. 4 visar framifrån en del av staplarna av virkespaket enligt Fig. 3 eller truckförarens syn av virkespaketen, Fig. 5 visar ovan- ifrån trucken och staplarna av virkespaket enligt Fig. 1 och 3, varvid 527 149 4 truckens redskap befinner sig under eller optimalt under ett virkespaket i en främre stapel av virkespaketen eller det under Fig. 3 nämnda virkes- paketet, Fig. 6 visar framifrån en del av staplarna av virkespaket enligt Fig. S eller truckförarens syn av virkespaketen, Fig. 7 visar framifrån en del av ett virkespaket med projicerade ljusstrålar från ett mätorgan eller ljuskällor, Fig. 8 visar framifrån även en del av ett virkespaket med proji- cerade ljusstrålar från ett mätorgan eller ljuskällor, Fig. 9 visar fram- ifrån också en del av ett virkespaket med projicerade ljusstrålar från ett mätorgan eller ljuskällor och Fig. 10 visar framifrån ävenledes en del av ett virkespaket med projicerade ljusstrålar från ett mätorgan eller ljus- källor.Further features and advantages of the device and method according to the invention will appear in the following description text of an exemplary embodiment, in which a simultaneous reference will be made to the accompanying schematic drawings, in which Fig. 1 shows from above a truck and stacks of timber packages, Fig. 2 shows from the front a part of the stacks of timber packages according to Fig. 1 or the truck driver's view of the timber packages, Fig. 3 shows from above the truck and the stacks of timber packages according to Fig. 1, wherein the truck's implements are located a piece under a timber package in a front stack of timber packages, Fig. 4 shows from the front a part of the stacks of timber packages according to Fig. 3 or the truck driver's view of the timber packages, Fig. 5 shows from above the truck and the stacks of timber packages according to Fig. 1 and 3, wherein the truck's implement is located below or optimally below a timber package in a front stack of timber lever Fig. 6 shows from the front a part of the stacks of timber packages according to Fig. S or the truck driver's view of the timber packages, Fig. 7 shows from the front a part of a timber package with projected light beams from a measuring means or light sources, Fig. 8 also shows from the front a part of a timber package with projected light beams from a measuring device or light sources, Fig. 9 also shows from the front a part of a timber package with projected light beams from a measuring device or light sources and Fig. 10 shows from the front also a part of a timber package with projected light rays from a measuring device or light sources.
Med hänvisningsbeteckningen 1 i Fig. 1, 3 och 5 visas en arbetsmaskin som ett flyttbart föremål med ett arbetsredskap 2 uppvisande redskap 3. Enligt utfö- ringsexemplet är arbetsmaskinen 1 en truck med en gaffelvagn 2 uppvisande ett par utskjutande gafflar 3. Vidare visas i Fig. 1, 3 och 5 ett objekt 10 som ett stillastående föremål och i form av buntar eller enligt utföringsexemplet en första stapel 11 och en andra stapel 12 av virkespaket. Varje virkespaket har en framsida 14 och en baksida 15. Från figurerna framgår ävenledes sche- matiskt en truckförare 20 och ett ändparti 23 eller ett fritt ändparti eller änden hos redskapet 3 eller gafflarna 3.With the reference numeral 1 in Figs. 1, 3 and 5, a work machine is shown as a movable object with a work tool 2 having a tool 3. According to the exemplary embodiment, the work machine 1 is a truck with a fork carriage 2 having a pair of projecting forks 3. Further shown in Figs. 1, 3 and 5 an object 10 as a stationary object and in the form of bundles or according to the exemplary embodiment a first stack 11 and a second stack 12 of timber packages. Each timber package has a front side 14 and a back side 15. The figures also schematically show a truck driver 20 and an end portion 23 or a free end portion or the end of the implement 3 or forks 3.
Anordningen enligt uppfinningen innefattar åtminstone ett mätorgan, som är anordnat att åtminstone kunna avläsas visuellt och därvid åtminstone på det objekt 10, som skall hanteras av arbetsmaskinen 1. Enligt det visade utfö- ringsexemplet innefattar mätorganet två ljuskällor 4, företrädesvis i form av laserljus, som är anordnade såsom s.k. linjelasrar, dvs. ljuskällorna 4 avger vardera åtminstone en ljusstråle 5 i form av en linje. Ljuskällorna 4 är anordnade på avstånd från varandra och riktade i vinkel mot varandra, varvid ljusstrålarna 5 från de båda ljuskällorna 4 kommer att skära eller korsa varandra på ett ställe 6. Genom inställning av ljuskällorna 4 och den inbördes vinkeln kan tillses, att skärnings- eller korsningsstället 6 för ljusstrålarna Sfsker på ett förutbestämt avstånd från ljuskällorna 4. Enligt utföringsexemplet är ljuskällorna 4 anordnade på trucken 1 eller dess gaffel- vagn 2 och riktade på ett sådant sätt, att skärnings- eller korsningsstället 6 för ljusstrålarna 5 är åtminstone belägen ovanför redskapet 3 och vid par- vist anordnade gafflar 3 mellan gafflarna 3 eller mitt emellan eller väsent- ligen mitt emellan gafflarna 3 eller åtminstone i en position som vid proji- cering av ljusstrålarna 5 är lätt iakttagbar av föraren 20, se exempelvis 527 149 5 Fig. 1. Vidare är ljuskällorna 4 anordnade och riktade på ett sådant sätt, att nämnda skärnings- och korsningsställe 6 är beläget i en position mellan föraren 20 och gafflarnas 3 fria ändpartier 23 eller ändar. Dessutom är enligt det föredragna utföringsexemplet ljuskällorna 4 anordnade att avge ljusstrålar 5, som på en projektionsyta 9 är parallella med varandra, så att ett avstånd mellan respektive ljusstråle 5 kan iakttagas eller avläsas vid olika positioner för trucken 1 i förhållande till objektet 10. För enkelhets skull kan ljuskäl- lorna 4 vara anordnade och riktade på ett sådant sätt, att deras respektive ljusstråle 5 avges horisontellt eller kanske ännu lämpligare vertikalt. Oavsett vilket kommer nämnda parallella ljusstrålar 5 att korsa varandra i en linje 6.The device according to the invention comprises at least one measuring means, which is arranged to be readable at least visually and thereby at least on the object 10 to be handled by the working machine 1. According to the embodiment shown, the measuring means comprises two light sources 4, preferably in the form of laser light, which are arranged as so-called line lasers, i.e. the light sources 4 each emit at least one light beam 5 in the form of a line. The light sources 4 are arranged at a distance from each other and directed at an angle to each other, whereby the light beams 5 from the two light sources 4 will intersect or intersect in one place 6. By adjusting the light sources 4 and the mutual angle it can be ensured that the cutting or The intersection 6 of the light beams takes place at a predetermined distance from the light sources 4. According to the exemplary embodiment, the light sources 4 are arranged on the truck 1 or its fork carriage 2 and directed in such a way that the intersection or intersection 6 of the light beams 5 is located at least above the implement 3. and in the case of forks 3 arranged in pairs between the forks 3 or in the middle or substantially between the forks 3 or at least in a position which when projecting the light beams 5 is easily observed by the driver 20, see for example 527 149 Fig. 1 Furthermore, the light sources 4 are arranged and directed in such a way that said intersecting and crossing point 6 is located in a position between the driver 20 and the free end portions 23 or ends of the forks 3. In addition, according to the preferred embodiment, the light sources 4 are arranged to emit light beams 5, which on a projection surface 9 are parallel to each other, so that a distance between the respective light beam 5 can be observed or read at different positions of the truck 1 relative to the object 10. For simplicity For this reason, the light sources 4 can be arranged and directed in such a way that their respective light beam 5 is emitted horizontally or perhaps even more suitably vertically. Regardless, said parallel light beams 5 will cross each other in a line 6.
I framställningen enligt Fig. 1 är trucken 1 belägen framför eller på väg mot ett objekt 10 för hämtning av ett virkespaket 11 i en stapel av virkespaket, dvs. virkespaketet 11 är beläget ovanpå ett annat virkespaket 13 med strö 19 mellan virkespaketen 11, 13, varvid ett utrymme 16 föreligger mellan virkes- paketen eller under det första virkespaketet 11, se även Fig. 2. För hämt- ningen av virkespaketet 11 kommer föraren 20 att föra in gafflarna 3 under virkespaketet i utrymmet 16 och lyfta virkespaketet från stapeln. Föraren 20 har ingen möjlighet att se den bakomliggande stapeln 12 av virkespaket.In the representation according to Fig. 1, the truck 1 is located in front of or on its way to an object 10 for retrieving a timber package 11 in a stack of timber packages, i.e. the timber package 11 is located on top of another timber package 13 with litter 19 between the timber packages 11, 13, a space 16 being present between the timber packages or under the first timber package 11, see also Fig. 2. For the retrieval of the timber package 11, the driver 20 inserting the forks 3 under the timber package into the space 16 and lifting the timber package from the stack. The driver 20 has no opportunity to see the underlying stack 12 of timber packages.
Under truckens 1 framförsel mot objektet 10 och i den visade positionen för trucken 1 kan föraren 20 iakttaga två linjer 7 och 8 av ljusstrålar 5 från ljuskällorna 4 på objektet 10, dvs. ljusstrålarna 5 projiceras på ytan 9 på objektet 10 eller virkespaketen 11, 13. Under truckens 1 framförsel mot objektet närmar sig de båda linjerna 7, 8 från ljusstrålarna 5 varandra, vilket illustreras av pilarna 17 och 18 i Fig. 2. Detta torde också framgå av och vid en jämförelse med det visade i Fig. 3 och 4, där trucken 1 har förts fram närmare objektet 10 i pilens 24 riktning, dvs. gafflarna 3 är delvis belägna under virkespaketet 11 men dess ändar 23 är fortfarande belägna på avstånd från virkespaketets 11 baksida 15 och på avstånd från det bakombelägna virkespaketet 12 eller dess framsida 14 i den andra stapeln. De båda linjerna 7 och 8 från ljuskällorna 4 har härvid närmat sig varandra på projektionsytan 9.During the transport of the truck 1 towards the object 10 and in the shown position of the truck 1, the driver 20 can observe two lines 7 and 8 of light rays 5 from the light sources 4 on the object 10, i.e. the light beams 5 are projected on the surface 9 of the object 10 or the wood packages 11, 13. During the transport of the truck 1 towards the object, the two lines 7, 8 from the light beams 5 approach each other, as illustrated by arrows 17 and 18 in Fig. 2. This should also be seen by and by a comparison with that shown in Figs. 3 and 4, where the truck 1 has been advanced closer to the object 10 in the direction of the arrow 24, i.e. the forks 3 are partly located below the timber package 11 but its ends 23 are still located at a distance from the back 15 of the timber package 11 and at a distance from the rear timber package 12 or its front side 14 in the second stack. The two lines 7 and 8 from the light sources 4 have in this case approached each other on the projection surface 9.
I brädgårdar förekommer virkespaket med exempelvis 1 meters djup och 1,60 meters djup. Ibland måste kanske ännu djupare föremål eller bredare föremål förflyttas.In sawmills, there are timber packages with, for example, 1 meter depth and 1.60 meters depth. Sometimes even deeper objects or wider objects may need to be moved.
Därför är gafflarnas 3 längd på truckarna 1 åtminstone lika långa eller före- trädesvis något längre än det största djupet hos objekten 10 eller nämnda föremål. Det är därför svårt för föraren 20 att avgöra hur nära han måste föra trucken 1 objektet 10 för att säkerställa ett lyft. Det förekommer därför att föraren 20 för trucken 1 för nära objektet 10, dvs. gafflarnas 3 ändar 23 riskerar att stöta mot objektet 10, 12, gods och liknande, som är staplat bakom det föraren 20 närbelägna objektet 10, 11 och därvid skada objektet, godset, etc. eller åstadkomma än värre skada, såsom ras, olyckor, m.m.Therefore, the length of the forks 3 on the trucks 1 is at least as long or preferably slightly longer than the greatest depth of the objects 10 or said objects. It is therefore difficult for the driver 20 to determine how close he must move the truck 1 to the object 10 to ensure a lift. It therefore happens that the driver 20 of the truck 1 is too close to the object 10, i.e. the ends 23 of the forks 3 run the risk of striking the object 10, 12, goods and the like, which are stacked behind the object 10, 11 adjacent to the driver 20, thereby damaging the object, the goods, etc. or causing even worse damage, such as landslides, accidents, etc.
De i utföringsexemplet visade virkespaketen 11, 12, 13 är en meter djupa, varför föraren 20 helst bör föra in gafflarna 3 under objektet 10 en meter, dock inte mer än en meter för att förhindra att gafflarna 3 stöter mot ett bakombeläget objekt, gods eller annat, såsom en vägg eller annat föremål.The timber packages 11, 12, 13 shown in the exemplary embodiment are one meter deep, so the driver 20 should preferably insert the forks 3 under the object 10 one meter, but not more than one meter to prevent the forks 3 from striking an rear object, goods or other, such as a wall or other object.
Därför är mätorganet eller ljuskällorna 4 enligt utföringsexemplet anordnade och riktade på ett sådant sätt, att deras ljusstrålar 5 eller 7 resp. 8 korsar varandra i korsningsstället 6 eller linjen 6, dvs. en meter från gafflarnas 3 ändar 23, se även hänvisningsbeteckníngen 22, som illustrerar en gaffellängd på en meter från gafflarnas 3 ändar 23.Therefore, the measuring means or light sources 4 according to the exemplary embodiment are arranged and directed in such a way that their light rays 5 or 7 resp. 8 intersect at the intersection 6 or line 6, i.e. one meter from the ends 23 of the forks 3, see also the reference numeral 22, which illustrates a fork length of one meter from the ends 23 of the forks 3.
Då trucken 1 föres än närmare objektet 10 ser föraren 20 hur linjerna 7 och 8 närmar sig alltmer på projektionsytan 9 eller på objektet 10. Då linjerna 7 och 8 sammanfaller, dvs. korsningsstället 6 för ljusstrålarna 5 föreligger projicerade på ytan 9 hos objektet 10 har föraren 20 informationen att gaff- larna 3 har avsett instick under objektet 10 eller virkespaketet 11, dvs. föraren 20 stoppar truckens 1 framförsel och genomför arbetsoperationen, se Fig. 5 och 6. Gafflarnas 3 ändar 23 sträcker sig härvid fram till det närbe- lägna virkespaketets 11 baksida 15 men når inte fram till det bakombelägna virkespaketet 12 eller dess framsida 14.As the truck 1 is moved even closer to the object 10, the driver 20 sees how the lines 7 and 8 approach more and more on the projection surface 9 or on the object 10. When the lines 7 and 8 coincide, ie. the intersection 6 of the light beams 5 is projected on the surface 9 of the object 10, the driver 20 has the information that the forks 3 have intended insertion under the object 10 or the timber package 11, i.e. the driver 20 stops the transport of the truck 1 and performs the work operation, see Figs. 5 and 6. The ends 23 of the forks 3 extend to the rear side 15 of the adjacent timber package 11 but do not reach the rear timber package 12 or its front side 14.
Mätorganet eller nämnda ljuskällor 4 kan exempelvis vara anordnade omställbara mellan två eller flera lägen för mätning och markering av olika insticksdjup för gafflarna 3 eller enligt en utföringsform med anledning av det visade utföringsexemplet vara dubblerade, varvid två ljuskällor 4 är anordnade och riktade för korsande eller sammanfallande ljusstrålar 5, 7, 8 i ett korsnings- ställe 6 eller korsningslinje 6 en meter från gafflarnas 3 ändar 23 och två 5, ljuskällor 4 för korsande eller sammanfallande ljusstrålar S, 7, 8 en meter och 60 centimetrar från gafflarnas 3 ändar 23. Vid anordnande av mätorgan för två eller flera mått kan en omkopplare vara anordnad för att föraren 20 på ett enkelt sätt skall kunna växla mellan olika mätningar, avstånd eller önskade markeringar. 527 149 7 I sammanhanget kan nämnas, att ett järvägsföretag, som forslar gods, har buntar av gods med djup på 1,20 meter och 1,80 meter. I hamnar används truckar med gaffellängder på upp till 2,50 meter.The measuring means or said light sources 4 can for instance be arranged adjustable between two or more positions for measuring and marking different insertion depths for the forks 3 or according to an embodiment due to the shown embodiment be doubled, two light sources 4 being arranged and directed for crossing or coinciding light beams 5, 7, 8 in an intersection 6 or intersection line 6 one meter from the ends 23 and two 5 of the forks 3, light sources 4 for intersecting or coinciding light beams S, 7, 8 one meter and 60 centimeters from the ends 23 of the forks 3. arranging measuring means for two or more dimensions, a switch can be arranged so that the driver 20 can in a simple manner switch between different measurements, distances or desired markings. 527 149 7 In this context, it can be mentioned that a railway company that transports goods has bundles of goods with a depth of 1.20 meters and 1.80 meters. In ports, trucks with fork lengths of up to 2.50 meters are used.
Mätorganet kan även innefatta en ultraljudkälla, som är anordnad att avge en signal, då ljuskällans 4 ljusstråle 5 uppnår en avsedd position på objektet 10.The measuring means may also comprise an ultrasonic source, which is arranged to emit a signal when the light beam 5 of the light source 4 reaches a intended position on the object 10.
Vidare kan mätorganet innefatta andra avläsare, såsom en kamera, som visar objektet 10 och avsedda markeringar 5, 7, 8 och vars bild kan avläsas på en skärm 21 eller motsvarande, som är anordnad i avläsbar närhet av föraren 20, se Fig. 1.Furthermore, the measuring means may comprise other readers, such as a camera, which shows the object 10 and intended markings 5, 7, 8 and whose image can be read on a screen 21 or the like, which is arranged in a readable vicinity of the driver 20, see Fig. 1.
Ett mätorgan eller anordning enligt uppfinningen kan även ge annan information till föraren 20, såsom hur objektet 10 är paketerat. Sålunda är virke, brädor eller motsvarande i brädgårdar staplade och buntade i paket ll, 12, 13. Sido- ytan 9 eller sidoytorna hos paketen är oftast jämna eller skall vara så. Om det nu inte förhåller sig på det sättet, får föraren 20 information om detta genom mätorganet, då ljuskällans 4 ljusstråle 5 träffar objektet 10.A measuring means or device according to the invention can also provide other information to the driver 20, such as how the object 10 is packaged. Thus, timber, boards or the like in board yards are stacked and bundled in packages 11, 12, 13. The side surface 9 or the side surfaces of the packages are usually smooth or should be so. If this is not the case, the driver 20 receives information about this through the measuring means, when the light beam 5 of the light source 4 hits the object 10.
Sålunda visas i Fig. 7 - 10 schematiskt en projektionsyta 9 på ett objekt 10 och som vid projicering av en ljusstråle 5 från en ljuskälla eller ljuskällor enligt tidigare beskrivet och visat utföringsexempel anger enligt framställ- ningen i Fíg. 7 att objektet 10 eller paketet är jämnt eller har en jämn yta.Thus, in Figs. 7-10, a projection surface 9 of an object 10 is schematically shown and which, when projecting a light beam 5 from a light source or light sources as previously described and shown, shows an embodiment according to the representation in Figs. 7 that the object 10 or the package is smooth or has a smooth surface.
Av Fig. 8 framgår att de i paketet buntade brädorna eller motsvarande är lagda ojämnt eller inbördes förskjutna, dvs. att objektets 10 sidoyta 9 är ojämn.From Fig. 8 it appears that the boards bundled in the package or the like are laid unevenly or mutually offset, ie. that the side surface 9 of the object 10 is uneven.
Vid det i Fig. 9 visade fallet erhålles beskedet att paketet lutar bakåt, dvs. dess övre del är förskjutet eller beläget längre från föraren, trucken eller dess arbetsredskap än paketets nedre del. Pga. tyngdpunktförskjutningen kan härvid föreligga risk för att paketet är labilt. Vid hämtning kan paketet börja vagga eller tom. falla av arbetsredskapet eller vid stapling komma att stöta mot ett bakombeläget objekt.In the case shown in Fig. 9, the message is obtained that the package is inclined backwards, i.e. its upper part is offset or located further from the driver, the truck or its work equipment than the lower part of the package. Pga. the center of gravity shift, there may be a risk that the package is unstable. When picked up, the package may start rocking or empty. fall off the work tool or when stacking come across an object lying behind.
Enligt det i Fig. 10 visade fallet förhåller det sig tvärtom, dvs. paketet lutar framåt. Paketets övre del är sålunda förskjutet som ett överhäng i förhållande till dess nedre del eller botten med motsvarande eller liknande risker, som vid det tidigare beskrivna fallet.According to the case shown in Fig. 10, the opposite is true, i.e. the package leans forward. The upper part of the package is thus displaced as an overhang in relation to its lower part or bottom with corresponding or similar risks, as in the case previously described.
Mätorganet, anordningen och förfarandet enligt uppfinningen kan naturligtvis användas för andra arbetsoperationer, såsom vid stapling, varvid det under- lättar för föraren 20 att tillse att det under stapling varande objektet kommer i linje med det eller de tidigare placerade eller staplade objekten.The measuring means, device and method according to the invention can of course be used for other work operations, such as during stacking, whereby it facilitates for the driver 20 to ensure that the object being stacked is in line with the previously placed or stacked object.
Utan överskridande av uppfinningstankens ram torde modifikationer av anord- ningen och förfarandet enligt uppfinningen vara möjliga. Sålunda kan mätor- ganet och metoden användas vid hantering eller behandling av andra objekt, såsom vid bobinförsedda rullar, där trucken eller dess gaffelvagn kanske är försedd med endast ett utskjutande spjut, horn eller liknande för instick i bobinen. Det torde härvid och i andra sammanhang vara möjligt att använda endast en ljuskälla, som mätorgan och vid ännu andra sammanhang anordna ljus- källan eller ljuskällorna för projicering av linjer eller punkter, ringar eller andra markeringar och vid linjer, som sträcker sig horisontellt eller under vinkel. Det är naturligtvis även möjligt att kombinera mätorganet enligt uppfinningen med andra slag av mätorgan. Förfarandet och anordningen är således icke begränsade till vad som har framgått av det visade och beskrivna utföringsexemplet utan endast av efterföljande patentkrav.Without exceeding the scope of the inventive idea, modifications of the device and the method according to the invention should be possible. Thus, the measuring device and the method can be used when handling or treating other objects, such as with bobbin-equipped rollers, where the truck or its fork carriage may be equipped with only a projecting spear, horn or the like for insertion into the bobbin. In this case and in other contexts, it should be possible to use only one light source, as measuring means and in still other contexts arrange the light source or light sources for projecting lines or points, rings or other markings and for lines extending horizontally or below an angle. . It is of course also possible to combine the measuring means according to the invention with other types of measuring means. The method and the device are thus not limited to what has appeared from the exemplary embodiment shown and described, but only from the appended claims.
Claims (10)
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SE0303340A SE527149C2 (en) | 2003-12-08 | 2003-12-08 | Device and method for trucks for measuring position relative to a stationary object |
| EP04809036A EP1694596A1 (en) | 2003-12-08 | 2004-12-08 | Device and method for positioning a truck |
| PCT/SE2004/001837 WO2005054111A1 (en) | 2003-12-08 | 2004-12-08 | Device and method for positioning a truck |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SE0303340A SE527149C2 (en) | 2003-12-08 | 2003-12-08 | Device and method for trucks for measuring position relative to a stationary object |
Publications (3)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| SE0303340D0 SE0303340D0 (en) | 2003-12-08 |
| SE0303340L SE0303340L (en) | 2005-09-05 |
| SE527149C2 true SE527149C2 (en) | 2006-01-10 |
Family
ID=30439670
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SE0303340A SE527149C2 (en) | 2003-12-08 | 2003-12-08 | Device and method for trucks for measuring position relative to a stationary object |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP1694596A1 (en) |
| SE (1) | SE527149C2 (en) |
| WO (1) | WO2005054111A1 (en) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7987614B2 (en) * | 2004-04-12 | 2011-08-02 | Erickson Robert W | Restraining device for reducing warp in lumber during drying |
| EP2184254B1 (en) * | 2008-11-11 | 2013-01-09 | Deutsche Post AG | Forklift truck with a guidance and collision warning device |
| AU2015318258B2 (en) | 2014-09-15 | 2019-02-14 | Crown Equipment Corporation | Lift truck with optical load sensing structure |
| JP6880884B2 (en) * | 2017-03-22 | 2021-06-02 | 日本電気株式会社 | In-vehicle devices, cargo handling machines, control circuits, control methods, and programs |
| DE102018218191A1 (en) * | 2018-10-24 | 2020-04-30 | Robert Bosch Gmbh | Industrial truck with a fork, method of operation, control device, computer program and computer program product |
| JP7156174B2 (en) * | 2019-05-27 | 2022-10-19 | 株式会社豊田自動織機 | Forklift cargo handling control device |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5208753A (en) * | 1991-03-28 | 1993-05-04 | Acuff Dallas W | Forklift alignment system |
| DE4405770A1 (en) * | 1994-02-23 | 1995-08-31 | Joerg Heintz | Load lifting and depositing device for forklift truck type vehicle |
| JP2000118996A (en) * | 1998-10-13 | 2000-04-25 | Toyota Autom Loom Works Ltd | Forklift |
| JP2000226199A (en) * | 1999-02-04 | 2000-08-15 | Nippon Yusoki Co Ltd | Forklift |
| US6411210B1 (en) * | 2000-11-20 | 2002-06-25 | Forrest D. Sower | Laser lighting assembly mounted on a forklift |
-
2003
- 2003-12-08 SE SE0303340A patent/SE527149C2/en not_active IP Right Cessation
-
2004
- 2004-12-08 EP EP04809036A patent/EP1694596A1/en not_active Withdrawn
- 2004-12-08 WO PCT/SE2004/001837 patent/WO2005054111A1/en active Application Filing
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP1694596A1 (en) | 2006-08-30 |
| SE0303340D0 (en) | 2003-12-08 |
| SE0303340L (en) | 2005-09-05 |
| WO2005054111A1 (en) | 2005-06-16 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| TWI483881B (en) | And a transfer device transfer method | |
| JP6880950B2 (en) | Depression detection device, transfer device, and recess detection method | |
| JP2010520076A (en) | Method and apparatus for recognizing, retrieving and rearranging objects | |
| US20070028730A1 (en) | Apparatus and methods for double ended processing | |
| SE527149C2 (en) | Device and method for trucks for measuring position relative to a stationary object | |
| CN206218607U (en) | Stacker loading platforms and piler | |
| TW200819367A (en) | Article storage facility and method for controlling the same | |
| US7080431B2 (en) | Apparatus and methods for double ended processing | |
| JP2009179454A (en) | Automated warehouse, and method for controlling the same | |
| BE1018160A3 (en) | Automatic guided vehicle, has load handling device connected to onboard computer, where vehicle is provided with detection unit, which comprises single sensor for determining relative position of load handling device | |
| JP2007269452A (en) | Safety device for unmanned fork lift | |
| US5697755A (en) | Forklift level indicator | |
| JP4115774B2 (en) | Spreader collision prevention device for portal crane | |
| JP2018065626A (en) | Display device for fork inserting tip-position of forklift | |
| KR102389786B1 (en) | Method for Digital Picking | |
| JP5445399B2 (en) | Transfer device and first-in-stock determination method | |
| BE1015584A3 (en) | Load handling device for automatic forklift truck, comprises forks which can be positioned individually using sensor device for detecting spaces for forks in pallets | |
| JP7005835B2 (en) | Sensing method for automatically loading cylindrical products on mobile skids | |
| CN211362983U (en) | Automatic change bridge cutting machine | |
| KR100783080B1 (en) | Slab alignment apparatus | |
| JP2005219832A (en) | Control device for automated warehouse | |
| EP1847491A1 (en) | Detection and control system for large fruit crates, and method therefor | |
| JP2021160932A (en) | Automatic warehouse system | |
| EP4028203B1 (en) | Detection of foreign parts and slag on a worktable | |
| KR20210031097A (en) | Transfer system for laser cutting object |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| NUG | Patent has lapsed |