SE524549C2 - Device for an industrial robot - Google Patents
Device for an industrial robotInfo
- Publication number
- SE524549C2 SE524549C2 SE0202148A SE0202148A SE524549C2 SE 524549 C2 SE524549 C2 SE 524549C2 SE 0202148 A SE0202148 A SE 0202148A SE 0202148 A SE0202148 A SE 0202148A SE 524549 C2 SE524549 C2 SE 524549C2
- Authority
- SE
- Sweden
- Prior art keywords
- robot
- recess
- parts
- turntable
- projecting
- Prior art date
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
- B25J17/0241—One-dimensional joints
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/0009—Constructional details, e.g. manipulator supports, bases
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/1005—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements comprising adjusting means
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
25 30 35 524 549 i föregående robotdel. Motorn är ansluten till en växel som har en utgående axel som är roterbar. För överföring av rörelsen till nästa robotdel är den utgående axeln förbunden med följande robotdel. Det ställs höga krav på förbindningen mellan den utgå- ende axeln och nästa robotdel. Den ska klara av att överföra vridmoment från axeln till nästa robotdel och den ska ta upp böj- moment. Det är känt att förbinda en plan yta hos den utgående axeln till en plan yta i nästa robotdel medelst ett skruvförband. 25 30 35 524 549 in the previous robot part. The motor is connected to a gear which has an output shaft which is rotatable. To transmit the movement to the next robot part, the output shaft is connected to the following robot part. High demands are placed on the connection between the output shaft and the next robot part. It must be able to transmit torque from the shaft to the next robot part and it must absorb bending torque. It is known to connect a flat surface of the output shaft to a flat surface in the next robot part by means of a screw connection.
Ett sådant skruvförband innefattar ett antal skruvar som både överför vridmoment och tar upp böjmoment. Emellertid har ut- vecklingen gått i riktning mot att utveckla robotar som klarar allt större hanteringsvikter, vilket medför att antalet skruvar som be- hövs i skruvförbandet för att uppfylla kraven på förbindningen har ökat. Därmed har även tiden i samband med montering av robo- ten också ökat. Det är viktigt ur säkerhetssynpunkt att varje skruv blir rätt dragen, vilket bidrar till att tiden för att dra varje skruv ökar. Det är således önskvärt att hålla antalet skruvar nere.Such a screw connection comprises a number of screws which both transmit torque and absorb bending torque. However, the trend has been towards developing robots that can handle increasing handling weights, which means that the number of screws needed in the screw connection to meet the requirements for the connection has increased. As a result, the time associated with assembling the robot has also increased. It is important from a safety point of view that each screw is drawn correctly, which contributes to the time to tighten each screw increasing. It is thus desirable to keep the number of screws down.
REDOGÖRELSE FÖR UPPFINNINGEN Ändamålet med föreliggande uppfinning är att tillhandahålla en anordning vid en industrirobot som förenklar monteringen av ro- boten och som därmed ger förutsättningar för en automatisk montering av roboten.DISCLOSURE OF THE INVENTION The object of the present invention is to provide a device for an industrial robot which simplifies the assembly of the robot and which thus provides conditions for an automatic assembly of the robot.
Detta ändamål uppnås med den inledningsvis avgivna anord- ningen som kännetecknas av att en av nämnda robotdelar inne- fattar en första yta anordnad med åtminstone en utskjutande del och en annan av nämnda robotdelar innefattar en andra yta an- ordnad med åtminstone en motsvarande urtagning, varvid den utskjutande delen och urtagningen är anordnade formbundet kopplade till varandra. På så sätt är det möjligt att överför vrid- moment från den första robotdelen till den andra robotdelen när nämnda ytor är anslutna till varandra. Tack vare att vridmomentet överförs via den utskjutande delen och urtagningen så behöver inte skruvarna ta upp något vridmoment och deras antal kan re- 10 15 20 25 30 35 524 549 duceras betydligt. Skruvarna har en för förbindningen sam- manhållande funktion. Färre skruvar innebär, förutom en enklare och snabbare montering, även en kostnadsbesparing och en minskning av robotens vikt.This object is achieved with the initially provided device which is characterized in that one of said robot parts comprises a first surface arranged with at least one projecting part and another of said robot parts comprises a second surface arranged with at least one corresponding recess, wherein the protruding part and the recess are arranged form-fittingly connected to each other. In this way, it is possible to transmit torque from the first robot part to the second robot part when said surfaces are connected to each other. Thanks to the torque being transmitted via the protruding part and the recess, the screws do not have to absorb any torque and their number can be significantly reduced. The screws have a cohesive function for the connection. Fewer screws means, in addition to a simpler and faster assembly, also a cost saving and a reduction in the robot's weight.
Enligt en föredragen utföringsform av uppfinningen är nämnda ut- skjutande del och nämnda urtagning utformade så att nämnda ytor endast kan anslutas i ett begränsat antal lägen i förhållande till varandra. Företrädesvis är nämnda utskjutande del och urtag- ning utformade så att nämnda ytor endast passar i ett läge i för- hållande till varandra. För att det ska vara möjligt att styra en ro- bot med önskad precision är det nödvändigt att robotdelarna med hög noggrannhet monteras i ett i förväg definierat läge relativt varandra. För att underlätta att hitta detta fördefinierade läge ut- formas den utskjutande delen och urtagningen så att de endast passar ihop på ett eller ett fåtal sätt. Den utskjutande delen och urtagningen utformas så att de bildar en så kallad formlåsning.According to a preferred embodiment of the invention, said projecting part and said recess are designed so that said surfaces can only be connected in a limited number of positions in relation to each other. Preferably, said projecting part and recess are designed so that said surfaces only fit in one position in relation to each other. In order for it to be possible to control a robot with the desired precision, it is necessary that the robot parts be mounted with high accuracy in a predefined position relative to each other. To make it easier to find this predefined position, the protruding part and the recess are designed so that they only fit together in one or a few ways. The protruding part and the recess are designed so that they form a so-called mold lock.
På så sätt möjliggörs en automatisk montering med hög precision av roboten. Den utskjutande delen och urtagningen fungerar som en nyckel vid positionering av robotdelarna i samband med mon- teringen.In this way, an automatic assembly with high precision of the robot is made possible. The protruding part and the recess function as a key when positioning the robot parts in connection with the assembly.
Enligt en utföringsform av uppfinningen har nämnda utskjutande del formen av en polygon och nämnda urtagning har en motsva- rande utformning. En sådan utformning gör det möjligt att på ett enkelt sätt åstadkomma en utskjutande del och en urtagning som bara passar ihop med varandra på ett begränsat antal sätt.According to an embodiment of the invention, said projecting part has the shape of a polygon and said recess has a corresponding design. Such a design makes it possible in a simple manner to provide a projecting part and a recess which only fit together in a limited number of ways.
Enligt ytterligare en utföringsform av uppfinningen innefattar den första ytan ett flertal långsträckta utskjutande delar som sträcker sig i radiell riktning i förhållande till en symmetri axel, varvid de- larna är anordnade på avstånd från varandra i skilda radiella riktningar och nämnda andra yta innefattar ett flertal urtagningar med motsvarande utformning. istället för att som i föregående utföringsform ha en utskjutande del och en urtagning med ore- gelbunden form kan ytorna vara anordnade med ett antal utskju- tande delar och urtagningar som är oregelbundet placerade i för- 10 15 20 25 30 35 rvu.. ~ n.. , I va u.According to a further embodiment of the invention, the first surface comprises a plurality of elongate projecting parts extending in radial direction relative to an axis of symmetry, the parts being spaced apart in different radial directions and said second surface comprising a plurality of recesses. with a corresponding design. instead of having, as in the previous embodiment, a projecting part and a recess with an irregular shape, the surfaces can be arranged with a number of projecting parts and recesses which are irregularly placed in the front. .., I va u.
. I s. ..,' ' I: . _ ' ~ - . u u .. .u~...,_~.,,_z-,,__., " ° 0 v. ° * ' v. ' fl a ' " 524 549' '-- - r: -=- -° u . 0 - hållande till varandra. På så sätt uppnås syftet att ytorna endast passar ihop med varandra på ett begränsat antal sätt.. I s ..., '' I:. _ '~ -. uu .. .u ~ ..., _ ~. ,, _ z - ,, __., "° 0 v. ° * 'v.' fl a '" 524 549' '- - r: - = - - ° u. 0 - holding to each other. In this way, the purpose is achieved that the surfaces only fit together in a limited number of ways.
Enligt ytterligare en utföringsform av uppfinningen innefattar den andra ytan ett flertal Iàngsträckta urtagningar anordnade i form av räfflor och den första ytan innefattar ett flertal Iàngsträckta ut- skjutande delar med motsvarande utformning. Med fördel inne- fattar den andra ytan åtminstone två segment med Iàngsträckta parallella räfflor, varvid räfflorna i det första segmentet är anord- nade med en längdriktning som skiljer sig från längdriktningen hos räfflorna i det andra segmentet. Genom att räfflorna anord- nas med skilda längdriktningar, hjälper de till att styra ytorna rätt under monteringen. I en utföringsform av uppfinningen är seg- menten anordnade så att de är utbytbara. På så sätt kan man byta till segment med räfflor med valfritt mönster.According to a further embodiment of the invention, the second surface comprises a plurality of elongate recesses arranged in the form of grooves and the first surface comprises a plurality of elongate projecting parts with a corresponding design. Advantageously, the second surface comprises at least two segments with elongated parallel grooves, the grooves in the first segment being arranged with a longitudinal direction which differs from the longitudinal direction of the grooves in the second segment. By arranging the grooves with different longitudinal directions, they help to guide the surfaces correctly during assembly. In one embodiment of the invention, the segments are arranged so that they are interchangeable. In this way, you can switch to segments with grooves with any pattern.
Enligt uppfinningen innefattar anordningen ett förband anordnat att fixera robotdelarna till varandra. Med fördel är förbandet ett skruvförband, vilket innefattar åtminstone ett fästorgan anordnat att fästa den första och den andra robotdelen till varandra. För- bandet har till uppgift att ta upp böjmoment och att hålla ihop ro- botdelarna. Tack vare att den utskjutande delen och urtagningen tar upp tvärkrafterna, minskar belastningen på förbandet jämfört med tidigare. Således är det tillräckligt med en eller endast ett fåtal fästorgan. Detta innebär att det blir färre delar som ska monteras och därmed minskas monteringstiden. Andra möjliga alternativ är ett pressförband eller ett svetsförband.According to the invention, the device comprises a joint arranged to fix the robot parts to each other. Advantageously, the joint is a screw joint, which comprises at least one fastening means arranged to fasten the first and the second robot part to each other. The task of the unit is to take up bending moments and to hold the robot parts together. Thanks to the fact that the protruding part and the recess absorb the transverse forces, the load on the joint is reduced compared to before. Thus, one or only a few fasteners are sufficient. This means that there will be fewer parts to be assembled and thus the assembly time will be reduced. Other possible alternatives are a press joint or a weld joint.
Enligt ytterligare en utföringsform av uppfinningen har skruvför- bandet ett fästorgan som är anordnad väsentligen koaxialt med vridaxeln genom den första robotdelen. Tack vare att vridmo- mentet tas upp på annat sätt, räcker det att förbinda ytorna med endast en skruv. Om den andra robotdelen är en vridskiva är det fördelaktigt att anordna fästorganet i ytornas centrala delar och att placera urtagningarna och de utskjutande delarna närmare ytornas periferi. Tack vare att fästorganet placeras i centrum av vridskivan istället för längs med dess periferi, som i tidigare känd sauce 10 15 20 25 30 35 ~ Q ø o o.According to a further embodiment of the invention, the screw connection has a fastening member which is arranged substantially coaxially with the axis of rotation through the first robot part. Thanks to the torque being absorbed in another way, it is sufficient to connect the surfaces with only one screw. If the second robot part is a turntable, it is advantageous to arrange the fastening means in the central parts of the surfaces and to place the recesses and the projecting parts closer to the periphery of the surfaces. Due to the fact that the fastening means is placed in the center of the turntable instead of along its periphery, as in previously known sauce 10 15 20 25 30 35 ~ Q ø o o.
I: nu, . , ;:., ,,, .vn-n .IC . I --»....,;;..__ teknik, blir det mer plats över för att anordna skruvhål avsedda för fastsättning av verktyg. På så sätt uppfylls ett önskemål från kunderna om att få fler skruvhål att välja mellan för att fästa sina verktyg.I: nu,. ,;:., ,,, .vn-n .IC. In - »...., ;; ..__ technology, there will be more space left over to arrange screw holes intended for fastening tools. In this way, a wish is fulfilled from the customers to have more screw holes to choose from to fasten their tools.
Enligt en utföringsform av uppfinningen är fästorganet försett med en axiell genomgående öppning. En sådan öppning är an- vändbar exempelvis för att dra kablage invändigt i roboten.According to an embodiment of the invention, the fastening means is provided with an axial through-opening. Such an opening can be used, for example, to run wiring inside the robot.
Enligt en utföringsform av uppfinningen innefattar skruvförbandet ett fästorgan som har åtminstone två partier med gängor, varvid gängorna i det ena partiet har en stigning som skiljer sig från stigningen hos gängorna i det andra partiet. Genom samverkan mellan de båda gängorna med olika stigningar uppnår man en väsentligt högre spännkraft än med en konventionell skruv och därmed minskar risken för att skruven lossnar. Den ena stigning- en är utformad så att den möjliggör en snabb åtdragning av skru- ven och den andra stigningen är utformad så att den möjliggör att skruven kan dras åt hårt, även om den applicerade kraften är li- ten.According to an embodiment of the invention, the screw connection comprises a fastening member which has at least two portions with threads, the threads in one portion having a pitch which differs from the pitch of the threads in the other portion. By cooperating between the two threads with different pitches, a significantly higher clamping force is achieved than with a conventional screw and thus the risk of the screw coming loose is reduced. One pitch is designed to allow a quick tightening of the screw and the other pitch is designed to allow the screw to be tightened even if the applied force is small.
Ytterligare ett ändamål med uppfinningen är att anvisa ett förfa- rande för att snabbt och enkelt ansluta den första robotdelen till den andra robotdelen i en anordning enligt uppfinningen. Detta ändamål uppnås med ett förfarande som kännetecknas av att den första och den andra ytan positioneras i förhållande till varandra så att den utskjutande delen i den första ytan och urtagningen i den andra ytan passar ihop i ett anslutet läge, därefter bringas den utskjutande delen och urtagningen i ingrepp med varandra.A further object of the invention is to provide a method for quickly and easily connecting the first robot part to the second robot part in a device according to the invention. This object is achieved by a method characterized in that the first and the second surface are positioned relative to each other so that the protruding part in the first surface and the recess in the second surface fit together in a connected position, then the protruding part and the recess are brought in engagement with each other.
Vid positioneringen av ytorna utnyttjas formen hos den utskju- tande delen och urtagningen för att hitta rätt läge. Ett sådant förfarande kan med fördel användas i samband med automatisk montering av en industrirobot.When positioning the surfaces, the shape of the protruding part and the recess are used to find the correct position. Such a method can be used to advantage in connection with automatic assembly of an industrial robot.
Vid automatisk montering av vridskivan mot axeln kan exempel- vis en kamera eller någon typ av sensor användas för att detek- tera ytornas utseende och form. Därefter, i beroende av ytornas 10 15 20 25 30 35 n :nu ø u no u. ø a a n u. u; u. a u n a a s n a u p o a n o p ~ s » .a o- . w . _ a s a o o a u ø u n u » n a con .nu a a a - u n i» ~ u n a u .a- . .- v a n. a . n » u . a . a q . o c u ~ nu con: o. a n »y o ~ form, positioneras ytorna i förhållande till varandra så att den el- ler de utskjutande delarna hos den ena ytan är mitt för motsva- rande urtagning eller urtagningar hos den andra ytan. Ytorna po- sitioneras så att de utskjutande delarna och urtagningarna pas- sar ihop med varandra när de förs samman. Om de utskjutande delarna och urtagningarna är utformade så att det endast finns ett möjligt läge, i vilken ytorna kan monteras i förhållande till var- andra, orienteras ytorna till detta läge. När ytorna är positionera- de, förs vridskivan mot axelns yta så att de utskjutande delarna bringas i ingrepp med urtagningarna. På så sätt erhålles en me- kanisk formlàsning i två frihetsgrader av robotdelarna. Därefter fixeras vridskivan till axeln medelst något av ovan beskrivna skruvförband, varvid en låsning i tre frihetsgrader erhålls.When automatically mounting the turntable against the shaft, a camera or some type of sensor can be used, for example, to detect the appearance and shape of the surfaces. Then, depending on the surface 10 15 20 25 30 35 n: nu ø u no u. Ø a a n u. U; u. a u n a a s n a u p o a n o p ~ s ».a o-. w. _ a s a o o a u ø u n u »n a con .nu a a a - u n i» ~ u n a u .a-. .- v a n. a. now . a. a q. o c u ~ nu con: o. a n »y o ~ shape, the surfaces are positioned in relation to each other so that the or the projecting parts of one surface are in the middle of the corresponding recess or recesses of the other surface. The surfaces are positioned so that the protruding parts and the recesses fit together when they are brought together. If the protruding parts and the recesses are designed so that there is only one possible position, in which the surfaces can be mounted in relation to each other, the surfaces are oriented to this position. When the surfaces are positioned, the turntable is moved towards the surface of the shaft so that the protruding parts are brought into engagement with the recesses. In this way, a mechanical form locking in two degrees of freedom of the robot parts is obtained. Then the turntable is fixed to the shaft by means of one of the screw connections described above, whereby a locking in three degrees of freedom is obtained.
FIGURBESKRIVNING Föreliggande uppfinning ska nu förklaras med hjälp av olika så- som exempel beskrivna utföringsformer och med hänvisning till de bifogade ritningarna.DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The present invention will now be explained by means of various embodiments described by way of example and with reference to the accompanying drawings.
Figur1 visar schematiskt en vy sedd från sidan av en enligt uppfinningen utformad industrirobot.Figure 1 schematically shows a side view of an industrial robot designed according to the invention.
Figur 2 visar en vy sedd från ovan av en yttre ände av roboten.Figure 2 shows a top view of an outer end of the robot.
Figur 3 visar ett tvärsnitt genom en första utföringsform av en anordning enligt uppfinningen innefattande en anslut- ning mellan en första och en andra robotdel hos robo- ten.Figure 3 shows a cross-section through a first embodiment of a device according to the invention comprising a connection between a first and a second robot part of the robot.
Figur4 visar ytan hos den ena av robotdelarna i figur 3 sedd framifrån.Figure 4 shows the surface of one of the robot parts in figure 3 seen from the front.
Figur 5 visar en vy, sedd snett framifrån, av ytan hos den ena robotdelen enligt en andra utföringsform av en anord- ning enligt uppfinningen. spana 10 15 20 25 30 35 524 549 Figur 6 visar en vy, sedd snett framifrån, av ytan hos den andra robotdelen enligt den andra utföringsformen av anord- ningen enligt uppfinningen.Figure 5 shows a view, seen obliquely from the front, of the surface of one robot part according to a second embodiment of a device according to the invention. Fig. 10 shows a view, seen obliquely from the front, of the surface of the second robot part according to the second embodiment of the device according to the invention.
Figur 7 visar ett tvärsnitt genom en anordning enligt den andra utföringsformen av uppfinningen.Figure 7 shows a cross section through a device according to the second embodiment of the invention.
Figur 8 visar ett tvärsnitt genom en anordning enligt ett alterna- tivt utförande av den andra utföringsformen av uppfin- ningen.Figure 8 shows a cross section through a device according to an alternative embodiment of the second embodiment of the invention.
Figur 9 visar en vy, sedd rakt framifrån, av ytan hos den ena ro- botdelen enligt en tredje utföringsform av en anordning enligt uppfinningen.Figure 9 shows a view, seen straight from the front, of the surface of one robot part according to a third embodiment of a device according to the invention.
Figur 10 visar ett snitt A-A genom robotdelen i figur 9.Figure 10 shows a section A-A through the robot part in figure 9.
Figur 11 visar ett tvärsnitt genom den tredje utföringsformen av anordningen enligt uppfinningen.Figure 11 shows a cross section through the third embodiment of the device according to the invention.
BESKRIVNING AV UTFÖRINGSFORMER Figur 1 visar ett exempel pà en sexaxlig industrirobot, på vilken uppfinningen med fördel tillämpas. Roboten innefattar en bas 1, vilken är fast monterad mot ett underlag. Roboten innefattar vida- re ett stativ 2, vilket är vridbart i förhållande till basen 1 runt en första vertikal axel A. I stativets övre ände är en första robotarm 3 vridbart lagrad i förhållande till stativet runt en andra horison- tell axel B. l den första armens ytterände är en andra arm 4 vrid- bart lagrad i förhållande till den första armen runt en tredje axel C. Den andra robotarmen 4 innefattar två delar, 4a och 4b, varvid den yttre delen 4b är vridbar i förhållande till den inre delen 4a runt en fjärde axel D, vilken sammanfaller med den andra armens 4 längdaxel. Den andra armen 4 uppbär i sin yttre ände en tilt 6, vilken är vridbar runt en femte axel E, vilken är vinkelrät mot den andra armens 4 längdaxel. Roboten innefattar också ett verk- tygsfäste, i form av en vridskiva 7, som är roterbar i förhållande nano» 10 15 20 25 30 35 o n :nu n p ao nu n ~ a u nu u. en o o n u _ a ~ » - u u v . v - v u n . a. .- ~ - . a a - . . n . u . a u v u n u so. .nu a f. l. . n s a n n ~ ~ n nu» a - - a n nu w u a f a . s - 1 n ~ a u ~ a. nav 0- - n» n. f till tilten runt en sjätte axel F. Roboten innefattar således sju ro- botdelar 1, 2, 3, 4a, 4b, 6, 7, som är anordnade vridbara i för- hållande till varandra kring sex axlar A-F. Uppfinningen är till- lämpbar på alla sex förbindningsställena mellan robotdelarna. I det följande visas såsom ett exempel hur uppfinningen kan till- lämpas i samband med anslutning av tilten 6 till vridskivan 7.DESCRIPTION OF EMBODIMENTS Figure 1 shows an example of a six-axis industrial robot, to which the invention is advantageously applied. The robot comprises a base 1, which is fixedly mounted to a base. The robot further comprises a frame 2, which is rotatable relative to the base 1 about a first vertical axis A. At the upper end of the frame, a first robot arm 3 is rotatably mounted relative to the frame about a second horizontal axis B. In the the outer end of the first arm is a second arm 4 rotatably mounted relative to the first arm about a third axis C. The second robot arm 4 comprises two parts, 4a and 4b, the outer part 4b being rotatable relative to the inner part 4a around a fourth axis D, which coincides with the longitudinal axis 4 of the second arm 4. The second arm 4 carries at its outer end a tilt 6, which is rotatable about a fifth axis E, which is perpendicular to the longitudinal axis of the second arm 4. The robot also comprises a tool holder, in the form of a turntable 7, which is rotatable in relation nano »10 15 20 25 30 35 o n: nu n p ao nu n ~ a u nu u. En o o n u _ a ~» - u u v. v - v u n. a .- ~ -. a a -. . n. u. a u v u n u so. .nu a f. l.. n s a n n ~ ~ n nu »a - - a n nu w u a f a. s - 1 n ~ au ~ a. hub 0- - n »n. f to the tilt around a sixth axis F. The robot thus comprises seven robot parts 1, 2, 3, 4a, 4b, 6, 7, which are arranged rotatable in relation to each other about six axes AF. The invention is applicable to all six connection points between the robot parts. In the following it is shown as an example how the invention can be applied in connection with connection of the tilt 6 to the turntable 7.
Figur 2 visar schematiskt den yttre änden av roboten. Den yttre delen 4b av den andra armen innefattar två utbildade armdelar 9, 10 och benämns gaffel. Tilten 6 är anordnad mellan armdelarna 9, 10 och är vridbar i förhållande till gaffeln kring en axel E, vin- kelrät mot den andra armens 4b längdaxel. Tilten 6 är roterbart förbunden med ett skivformigt verktygsfäste 7. Ett sådant verk- tygsfäste benämns vridskiva. Vridskivan 7 är anordnad för rota- tion kring en axel F, vilken sträcker sig axiellt igenom tilten 6 och är väsentligen vinkelrät mot axeln E. Tilten 6 är väsentligen hyls- formad och innefattar en drivenhet vilken har en elektrisk motor, vars utgående axel 12 försätter vridskivan 7 i vridning via en re- duktionsväxel 14, till exempel i form av en planetväxel. Tilten 6 är fast förbunden med två i linje med varandra liggande axeltap- par 15, 16, vilka är vridbart lagrade i armdelarna 9, 10 med hjälp av icke visade lager. Vridskivan 7 är fast förbunden med en änd- yta hos den från växeln utgående axeln 12, som drivs av motorn.Figure 2 schematically shows the outer end of the robot. The outer part 4b of the other arm comprises two formed arm parts 9, 10 and is called a fork. The tilt 6 is arranged between the arm parts 9, 10 and is rotatable relative to the fork about an axis E, perpendicular to the longitudinal axis of the other arm 4b. The tilt 6 is rotatably connected to a disc-shaped tool holder 7. Such a tool holder is called a turntable. The turntable 7 is arranged for rotation about an axis F, which extends axially through the tilt 6 and is substantially perpendicular to the axis E. The tilt 6 is substantially sleeve-shaped and comprises a drive unit which has an electric motor, the output shaft 12 of which the turntable 7 in rotation via a reduction gear 14, for example in the form of a planetary gear. The tilt 6 is fixedly connected to two aligned shaft pins 15, 16, which are rotatably mounted in the arm parts 9, 10 by means of bearings (not shown). The turntable 7 is fixedly connected to an end face of the shaft 12 extending from the gear, which is driven by the motor.
Figur 3 visar i genomskärning en vridskiva 20, som är fast för- bunden med ett ändparti hos en från växeln utgående axel 21, enligt en första utföringsform av uppfinningen. Vridskivan 20 är väsentligen ringformad och har en yttre yta 22 som är försedd med ett antal hål eller fästelement avsedda för att fästa olika ty- per av verktyg och en inre yta 23 som är anpassad för att anslu- tas till en ändyta 25 hos ändpartiet av den utgående axeln 21.Figure 3 shows in cross section a turntable 20, which is fixedly connected to an end portion of a shaft 21 extending from the gear, according to a first embodiment of the invention. The turntable 20 is substantially annular and has an outer surface 22 which is provided with a number of holes or fastening elements intended for attaching different types of tools and an inner surface 23 which is adapted to be connected to an end surface 25 of the end portion of the output shaft 21.
Figur 4 visar den inre ytan 23 av vridskivan 20, det vill säga den yta som är avsedd att anslutas mot ändytan hos axeln 21. Den inre ytan 23 hos vridskivans är anordnad med en urtagning 24, som samverkar med en utskjutande del 26 anordnad på ändytan av axeln 21. Urtagningen 24 har formen av en polygon med tre ønaau 10 15 20 25 30 35 9 sidor och tre mjukt rundade hörn. Den utskjutande delen 26 har en motsvarande utformning, det vill säga den har också formen av en polygon med tre sidor och tre mjukt rundade hörn. En så- dan polygon kallas liktjocking. Den utskjutande delen 26 och den motsvarande urtagningen 24 är utformade så att de endast pas- sar ihop med varandra pà ett sätt och de bildar således ett form- lås.Figure 4 shows the inner surface 23 of the turntable 20, i.e. the surface which is intended to be connected to the end surface of the shaft 21. The inner surface 23 of the turntable is arranged with a recess 24, which cooperates with a projecting part 26 arranged on the end surface. of the shaft 21. The recess 24 has the shape of a polygon with three ønaau 10 15 20 25 30 35 9 sides and three softly rounded corners. The protruding part 26 has a corresponding design, i.e. it also has the shape of a polygon with three sides and three softly rounded corners. Such a polygon is called a corrugation. The projecting part 26 and the corresponding recess 24 are designed so that they only fit together in one way and they thus form a form lock.
Den utskjutande delen 26 har en kant 28, som år svagt koniskt formad och urtagningen 24 har en motsvarande kant 29, som också är svagt konisk formad för att en glappfri anslutning skall erhållas. Kanterna 28 och 29 behöver inte vara koniska, utan kan i ett alternativt utförande utformas raka. Den utskjutande delen 26 och urtagningen 24 överför vridmoment från axeln 21 till vrid- skivan 20 när axeln och vridskivan är ansluta till varandra. Den utskjutande delen 26 är försedd med en inbuktning och urtag- ningen 24 är försedd med en motsvarande utbuktning 27, vilka utbuktningar är avsedda att fungera som en nyckel så att ytorna endast kan monteras i ett läge i förhållande till varandra.The projecting part 26 has an edge 28 which is slightly conically shaped and the recess 24 has a corresponding edge 29, which is also slightly conically shaped in order to obtain a play-free connection. The edges 28 and 29 do not have to be conical, but in an alternative embodiment can be designed straight. The protruding portion 26 and the recess 24 transmit torque from the shaft 21 to the turntable 20 when the shaft and the turntable are connected to each other. The protruding part 26 is provided with a bulge and the recess 24 is provided with a corresponding bulge 27, which bulges are intended to function as a key so that the surfaces can only be mounted in one position in relation to each other.
En väsentligen cirkulär genomgående öppning 30 är anordnad genom centrum av vridskivan 20. För fastsättning av vridskivan 20 till den utgående axeln 22 är ett skruvförband 31 anordnat.A substantially circular through-opening 30 is provided through the center of the turntable 20. For fixing the turntable 20 to the output shaft 22, a screw connection 31 is provided.
Skruvförbandet 31 innefattar en fastsättningsskruv 32 som sträcker sig genom den centrala öppningen 30 i vridskivan och med gängor 34 ingriper i motsvarande gängor anordnade invän- digt i en försänkning 35 i axeln 22. Fastsättningsskruven 32 är i sin ena ände utformad med gängor och i sin andra ände försedd med en fläns 36 som är anordnad att anligga mot en motsvaran- de fläns 38, som sträcker sig runt öppningen 30 i vridskivan.The screw connection 31 comprises a fixing screw 32 which extends through the central opening 30 in the turntable and with threads 34 engages in corresponding threads arranged internally in a recess 35 in the shaft 22. The fixing screw 32 is formed at one end with threads and at its other end provided with a flange 36 which is arranged to abut against a corresponding flange 38, which extends around the opening 30 in the turntable.
Fästskruven 32 är försedd med ett axiellt genomgående hål 39 avsett för att dra kablar mellan robotdelarna. Fastsättningsskru- ven 32 är utformad så att dess diameter är väsentligt större än dess axiella längd. Denna utföringsform av uppfinningen innebär att endast ett fåtal detaljer behöver monteras, vilket medför att monteringen går snabbare än tidigare. 10 15 20 25 30 35 524 549 10 Figur 5 visar en inre yta 44 av en vridskiva 40 och figur 6 visar en ändyta 46 av en axel 42, enligt en andra utföringsform av uppfinningen. Vridskivan 40 och axeln 42 är avsedda att anslutas till varandra och bilda ett så kallat kilförband av typen klokopp- ling. Vridskivan 40 har en yta 44 som är avsedd att anslutas mot ändytan 46 hos axeln 42. Ytan 44 är försedd med en ringformad utskjutande del 48 och ytan 46 har en motsvarande ringformad urtagning 50. Den utskjutande delen 48 fungerar som en styrkant och centrerar vridskivan i förhållande till axeln. Från den ringfor- made styrkanten 48 utgår ett flertal utskjutande delar 52, som sträcker sig radiellt inåt mot centrum av vridskivan. De utskjutan- de delarna 52 är anordnade på avstånd från varandra längs med styrkanten 48. Avståndet mellan de utskjutande delarna 52 bör vara olika för åstadkommande av en unik passning av vridskivan till axeln. I en alternativ utföringsform kan styrkanten 48 och dess motsvarande urtagning 50 elimineras genom ökning av antalet utskjutande delar 52 och dess motsvarande urtagningar 54.The fastening screw 32 is provided with an axially through hole 39 intended for pulling cables between the robot parts. The fixing screw 32 is designed so that its diameter is substantially larger than its axial length. This embodiment of the invention means that only a few details need to be assembled, which means that the assembly is faster than before. Figure 5 shows an inner surface 44 of a turntable 40 and Figure 6 shows an end surface 46 of a shaft 42, according to a second embodiment of the invention. The turntable 40 and the shaft 42 are intended to be connected to each other and form a so-called wedge joint of the claw coupling type. The turntable 40 has a surface 44 which is intended to be connected to the end surface 46 of the shaft 42. The surface 44 is provided with an annular projecting part 48 and the surface 46 has a corresponding annular recess 50. The projecting part 48 acts as a guide edge and centers the turntable in relation to the shaft. From the annular guide edge 48 a plurality of projecting parts 52 extend, which extend radially inwards towards the center of the turntable. The protruding portions 52 are spaced apart along the guide edge 48. The distance between the protruding portions 52 should be different to provide a unique fit of the turntable to the shaft. In an alternative embodiment, the guide edge 48 and its corresponding recess 50 can be eliminated by increasing the number of protruding parts 52 and its corresponding recesses 54.
Antalet utskjutande delar 52 anpassas så att självcentrering upp- står. De utskjutande delarna 52 är kilformade och har en släpp- ningsvinkel som varierar mellan 1 och 12 grader. Ytan 46 är an- ordnad med motsvarande urtagningar 54, vilka har en utformning och placering som motsvarar utformningen och placeringen av de utskjutande delarna 52 i vridskivan. Vridskivan 40 är försedd med en genomgående öppning 56 anordnad i centrum av vridskivan.The number of protruding parts 52 is adjusted so that self-centering occurs. The protruding parts 52 are wedge-shaped and have a clearance angle which varies between 1 and 12 degrees. The surface 46 is provided with corresponding recesses 54, which have a design and location which corresponds to the design and the location of the projecting parts 52 in the turntable. The turntable 40 is provided with a through-opening 56 arranged in the center of the turntable.
Axeln 42 är försedd med en cirkulär försänkning 57 med en dia- meter som väsentligen motsvarar diametern hos öppningen 56 i vridskivan. Öppningen 56 är på insidan försedd med gängor 58 och är avsedd att mottaga en fästskruv. Försänkningen 57 är på insidan försedd med gängor 59 och är avsedd att mottaga samma fästskruv.The shaft 42 is provided with a circular recess 57 with a diameter which substantially corresponds to the diameter of the opening 56 in the turntable. The opening 56 is provided on the inside with threads 58 and is intended to receive a fastening screw. The recess 57 is provided on the inside with threads 59 and is intended to receive the same fastening screw.
Figur 7 visar vridskivan 40 ansluten till axeln 42 medelst ett skruvförband. Skruvförbandet innefattar en spännskruv 60 och gängor 58 anordnade på insidan av öppningen 56 i vridskivan 40 och gängor 59 anordnade på insidan av försänkningen 57 i axeln 42. Spännskruven 60 är försedd med två typer av gängor med två 10 15 20 25 30 35 524 549 11 olika stigningar. Spännskruven 60 har en mantelyta som är upp- delad i ett övre parti 66 som har gängor med en första stigning och ett nedre parti 68 som har gängor med en andra stigning.Figure 7 shows the turntable 40 connected to the shaft 42 by means of a screw connection. The screw connection comprises a clamping screw 60 and threads 58 arranged on the inside of the opening 56 in the turntable 40 and threads 59 arranged on the inside of the recess 57 in the shaft 42. The clamping screw 60 is provided with two types of threads with two 524 549 11 different climbs. The clamping screw 60 has a sheath surface which is divided into an upper portion 66 which has threads with a first pitch and a lower portion 68 which has threads with a second pitch.
Den första stigningen är mindre än den andra stigningen. Exem- pelvis är den första stigningen 2 mm och den andra stigningen 3 mm. Det övre partiet 66 av spännskruven 60 är avsett att gå i in- grepp med gängorna 58 i öppningen 56 i vridskivan och det ned- re partiet 68 av spännskruven 60 är avsett att gå i ingrepp med gängorna 59 i försänkningen 57 i axeln. Genom samverkan av de båda gängorna med olika stigning uppnår man en väsentligt hög- re spännkraft än med en konventionell skruv och man löper där- med mindre risk att skruven lossnar. Spännskruven 60 har en di- ameter som väsentligen motsvarar öppningen 56 i vridskivan 40.The first climb is smaller than the second climb. For example, the first pitch is 2 mm and the second pitch is 3 mm. The upper portion 66 of the clamping screw 60 is intended to engage the threads 58 in the opening 56 in the turntable and the lower portion 68 of the clamping screw 60 is intended to engage the threads 59 in the recess 57 in the shaft. By cooperating the two threads with different pitch, a significantly higher clamping force is achieved than with a conventional screw, and there is thus less risk of the screw coming loose. The clamping screw 60 has a diameter which substantially corresponds to the opening 56 in the turntable 40.
Exempelvis är diametern 110 mm. Spännskruven är i sin övre ände försedd med ett sexkantshål 62 avsett för en insexnyckel.For example, the diameter is 110 mm. The clamping screw is provided at its upper end with a hexagonal hole 62 intended for an Allen key.
Figur 8 visar ett alternativt utförande av skruvförbandet i figur 7.Figure 8 shows an alternative embodiment of the screw connection in figure 7.
Skruvförbandet innefattar, förutom en spännskruv 70 med två gängor 72, 74 med skilda stigningar, också ett ringformat ele- ment 71, som är anordnat mellan en övre del 76 hos spännskru- ven och vridskivan 40. Det ringformade elementet 72 är på sin insida försedd med gängor som passar med gängorna 72 i den övre delen 76 av spännskruven 70. Insidan av försänkningen 57 i axeln 42 är försedd med gängor som passar med gängorna 74 i den nedre delen 78 av spännskruven 70. Stigningen hos gängan 72 är mindre än stigningen hos gängan 74. En fördel med denna utföringsform är att det är enklare och billigare att tillverka gäng- or i det ringformade elementet än att tillverka gängor direkt i vridskivan som är stor och tung.The screw connection comprises, in addition to a clamping screw 70 with two threads 72, 74 with different pitches, also an annular element 71, which is arranged between an upper part 76 of the clamping screw and the turntable 40. The annular element 72 is provided on its inside with threads fitting with the threads 72 in the upper part 76 of the clamping screw 70. The inside of the recess 57 in the shaft 42 is provided with threads fitting with the threads 74 in the lower part 78 of the clamping screw 70. The pitch of the thread 72 is smaller than the pitch of the thread 74. An advantage of this embodiment is that it is easier and cheaper to manufacture threads in the annular element than to manufacture threads directly in the turntable which is large and heavy.
Figur 9 visar en vridskiva 80 enligt en tredje utföringsform av uppfinningen. Den yta som är avsedd att anslutas till en yta hos axeln är försedd med långsträckta räfflor i form av omväxlande åsar 81 och dalar 82. En sådan dal 82 benämns fortsättningsvis för en räffla. En mot vridskivan vänd, axiellt riktad yta hos ett ytt- re parti av axeln är försedd med motsvarande räfflor. Räfflorna på ytan hos axeln är utformade för att passa ihop formmässigt 10 15 20 25 30 35 u n ana a a aa aa a a a a aa aa aa a a a a a a a a a a a a a a a a a a aa a n a a a a a a a a a a a a a a a a ana .ta a a a a a a n a a a a a .aa a a a a aa ~ a a a a p v a a a a a a a a aa aaaa aa a a aa a med räfflorna på vridskivan på så sätt att en ås på den ena ytan möter en motsvarande dal på andra ytan. Ytan är uppdelad i tre segment 83a, 83b, 83c, som vart och ett innehåller ett parti med parallella räfflor. Räfflorna inom ett segment är anordnade med en längdriktning som skiljer sig från längdriktningen hos räfflorna i de övriga segmenten. Således är räfflorna inom ett segment anordnade med parallella längdaxlar, men räfflorna är anordnade med en längdaxel som skär längdaxlarna hos räfflorna i de andra segmenten. Vinkeln mellan räfflornas längdaxlar i två varandra näraliggande segment är företrädesvis inom intervallet 70 till 120 grader. Fördelen med att ha olika segment med olika riktningar på räfflorna är att vridskivan och axeln blir självcentrerande vid monteringen. Det finns således bara ett möjligt läge att montera vridskivan i förhållande till axeln. l en utföringsform av uppfin- ningen är de räfflade segmenten utbytbara, så att de kan bytas ut till andra segment med andra längdriktningar.Figure 9 shows a turntable 80 according to a third embodiment of the invention. The surface which is intended to be connected to a surface of the shaft is provided with elongate grooves in the form of alternating ridges 81 and valleys 82. Such a valley 82 is hereinafter referred to as a groove. An axially directed surface facing the turntable of an outer portion of the shaft is provided with corresponding grooves. The grooves on the surface of the shaft are designed to conform to each other 10a. in such a way that a ridge on one surface meets a corresponding valley on the other surface. The surface is divided into three segments 83a, 83b, 83c, each containing a portion of parallel grooves. The grooves within one segment are arranged with a longitudinal direction which differs from the longitudinal direction of the grooves in the other segments. Thus, the grooves within one segment are arranged with parallel longitudinal axes, but the grooves are arranged with a longitudinal axis which intersects the longitudinal axes of the grooves in the other segments. The angle between the longitudinal axes of the grooves in two adjacent segments is preferably in the range of 70 to 120 degrees. The advantage of having different segments with different directions on the grooves is that the turntable and shaft become self-centering during assembly. There is thus only one possible position to mount the turntable in relation to the shaft. In one embodiment of the invention, the knurled segments are interchangeable, so that they can be exchanged for other segments with other longitudinal directions.
Figur 10 visar i större skala hur räfflorna ser ut i ett snitt A-A tvärs längdriktningen hos räfflorna i figur 9. Dalarna eller räff- lorna 82 kan ses som långsträckta urtagningar i vridskivan och på axelns yta finns motsvarande utskjutande delar i form av åsar som passar i räfflorna 82. Räfflorna 82 är utformade så att de smalnar av neråt mot botten av dalarna i syfte att ge en glappfri passning mellan vridskivan och den utgående axeln. Räfflorna har en släppning ot, som företrädesvis är i intervallet 1-12 grader.Figure 10 shows on a larger scale what the grooves look like in a section AA across the longitudinal direction of the grooves in Figure 9. The valleys or grooves 82 can be seen as elongated recesses in the turntable and on the shaft surface there are corresponding protruding parts in the form of ridges that fit in the grooves 82. The grooves 82 are designed so that they taper downwards towards the bottom of the valleys in order to provide a play-free fit between the turntable and the output shaft. The grooves have a release ot, which is preferably in the range 1-12 degrees.
Vridskivan 80 fixeras mot ytan hos växelns utgående axel 86 me- delst ett skruvförband, såsom visas i figur 11. Skruvförbandet in- nefattar sex skruvar 84 som sträcker sig genom axiellt riktade hål i vridskivan och med sina gängor ingriper i gängade skruvhål i det yttre partiet av axeln 86. Skruvarna 84 är inte avsedda att uppta något vridmoment. Vridmomentet upptas i stället av åsarna 81 och räfflorna 82. Skruvarna 84 är anordnade symmetriskt ut- med ytan på samma radiella avstånd från centrum.The turntable 80 is fixed to the surface of the output shaft 86 of the gear by means of a screw connection, as shown in Figure 11. The screw connection comprises six screws 84 which extend through axially directed holes in the turntable and engage with their threads threaded screw holes in the outer portion of the shaft 86. The screws 84 are not intended to absorb any torque. The torque is instead absorbed by the ridges 81 and the grooves 82. The screws 84 are arranged symmetrically with the surface at the same radial distance from the center.
Uppfinningen är inte begränsad till de visade utföringsformerna utan kan varieras och modifieras inom ramen för de efterföljande 524 549 ' 13 kraven. De utskjutande delarna och urtagningarna kan utformas på många andra sätt än de som har visats här. Vilken utformning man ska välja beror dels pà typen av robot och dels vilka robot- delar hos roboten som ska anslutas till varandra. Utformningen kan variera beroende på hur mycket vridmoment anslutningen ska klara av att överföra mellan robotdelarna. Var och en av ytorna kan antingen vara försedd med urtagningar, utskjutande delar eller med både urtagningar och utskjutande delar.The invention is not limited to the embodiments shown but can be varied and modified within the scope of the appended claims. The protruding parts and recesses can be designed in many other ways than those shown here. Which design to choose depends partly on the type of robot and partly on which robot parts of the robot are to be connected to each other. The design can vary depending on how much torque the connection should be able to transfer between the robot parts. Each of the surfaces can either be provided with recesses, protruding parts or with both recesses and protruding parts.
Claims (18)
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SE0202148A SE524549C2 (en) | 2002-07-09 | 2002-07-09 | Device for an industrial robot |
| PCT/SE2003/001170 WO2004004984A1 (en) | 2002-07-09 | 2003-07-04 | A device in an industrial robot |
| AU2003251255A AU2003251255A1 (en) | 2002-07-09 | 2003-07-04 | A device in an industrial robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SE0202148A SE524549C2 (en) | 2002-07-09 | 2002-07-09 | Device for an industrial robot |
Publications (3)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| SE0202148D0 SE0202148D0 (en) | 2002-07-09 |
| SE0202148L SE0202148L (en) | 2004-01-10 |
| SE524549C2 true SE524549C2 (en) | 2004-08-24 |
Family
ID=20288485
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SE0202148A SE524549C2 (en) | 2002-07-09 | 2002-07-09 | Device for an industrial robot |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| AU (1) | AU2003251255A1 (en) |
| SE (1) | SE524549C2 (en) |
| WO (1) | WO2004004984A1 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11518047B2 (en) * | 2018-09-24 | 2022-12-06 | Fruitcore Robotics Gmbh | Robot having complementary fastening elements for connecting assemblies |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108674963A (en) * | 2018-05-20 | 2018-10-19 | 佛山市高芯科技服务有限公司 | A kind of New-energy electric vehicle Production of bearing robot |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4577127A (en) * | 1983-12-21 | 1986-03-18 | Westinghouse Electric Corp. | Lightweight electric robotic actuator |
| US4632195A (en) * | 1985-06-03 | 1986-12-30 | Fansteel Inc. | Roof drill system |
| FR2589510B1 (en) * | 1985-10-30 | 1987-12-18 | Neiman Sa | BAYONET MOUNT LOCK |
| US5018901A (en) * | 1988-07-21 | 1991-05-28 | Space Industries Partnership, L. P. | Ring latched coupler |
-
2002
- 2002-07-09 SE SE0202148A patent/SE524549C2/en not_active IP Right Cessation
-
2003
- 2003-07-04 WO PCT/SE2003/001170 patent/WO2004004984A1/en not_active Application Discontinuation
- 2003-07-04 AU AU2003251255A patent/AU2003251255A1/en not_active Abandoned
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11518047B2 (en) * | 2018-09-24 | 2022-12-06 | Fruitcore Robotics Gmbh | Robot having complementary fastening elements for connecting assemblies |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| SE0202148L (en) | 2004-01-10 |
| WO2004004984A1 (en) | 2004-01-15 |
| SE0202148D0 (en) | 2002-07-09 |
| AU2003251255A1 (en) | 2004-01-23 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US9975250B2 (en) | Force detecting device, robot, electronic component conveying apparatus | |
| CN101277794B (en) | An industrial robot | |
| JP2003106831A (en) | Relative movement-detecting apparatus | |
| US20200030981A1 (en) | Robot and abnormality detection method of robot | |
| KR101835728B1 (en) | Calibration apparatus for 6-axis sensor | |
| US20170097269A1 (en) | Torque sensing device and the rotational driving tool combined thereof | |
| CN106003150A (en) | Mounting method of lightweight screw locking manipulator | |
| CN102501245A (en) | Intermediate branch chain of fully-flexible fine operation platform | |
| JP2875182B2 (en) | Parallel gripper with spindle drive | |
| SE524549C2 (en) | Device for an industrial robot | |
| KR20190035829A (en) | Angle sensor | |
| JPH05149811A (en) | Axial force sensor for six components | |
| CN100410641C (en) | Pure torque loader for integral flexible structural component | |
| TWI629135B (en) | Automatic screw tightening module and robot manipulator employing same | |
| JP5569334B2 (en) | Nut tightening device and nut tightening method | |
| JPH1194662A (en) | Measuring device for screw fastening force and fastening torque | |
| JPH02268237A (en) | Force-moment sensor | |
| JPS6173088A (en) | Device for precisely fixing bolt at position | |
| JP2016211950A (en) | Force detection device and robot | |
| JP2540710B2 (en) | Bolt / nut tightening device | |
| JP2553843Y2 (en) | Cable fixing device for industrial robots | |
| JP3774806B2 (en) | Electric chuck device | |
| US5321998A (en) | Positive engagement power transmission tool | |
| JP2000024846A (en) | Positioning, holding and grip device | |
| KR101460031B1 (en) | 1-axis torque sensor and 1-axis joint module using the same |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| NUG | Patent has lapsed |