SE521711C2 - Ett styrsystem för ett motordrivet fordon och ett förfarande för att styra förflyttning av fordonet - Google Patents

Description

30 521711 2 kontinuerligt definierar en tangent till respektive båge som hör samman med det gällande drivorganet.

En huvudnackdel med förfarandet för att beräkna en rörelsebanan enligt dokumentet US-5,823,884 är att det begränsar banorna till vissa fördefinierade kombinationer av förflyttning och rotation. En annan nackdel är att förfarandet inte korrigerar för några fysiska fel iförflyttningen som kan inträffa.

Sammanfattning av uppfinningen Det är ett ändamål med den föreliggande uppfinningen att lösa de ovan nämnda problemen.

Enligt den föreliggande uppfinningen åstadkommes enligt en första aspekt ett styrsystem för ett motordrivet fordon för att beskriva en önskad förflyttning av fordonet och kommunicera förflyttningen till ett drivsystem hos fordonet. Det motordrivna fordonet innefattar ett chassi, åtminstone tre rullorgan monterade på chassit med en yta över vilken fordonet skall röra sig. Drivsystemet innefattar åt- minstone tvä drivenheter, var och en innefattande ett första drivningsorgan och ett andra drivningsorgan, kooperativt drivbara för att åstadkomma både framdrivning och styrning av drivenheten och följaktligen fordonet. Styrsystemet innefattar ock- så ett datororgan för att beräkna en önskad förflyttning av fordonet, varvid förflytt- ning av fordonet beräknas i formen av en kontinuerlig kubisk funktion, och rotatio- nen av fordonet beräknas i formen av en linjär funktion. Styrsystemet innefattar också ett kommunikationsorgan för att sända den önskade förflyttningen till åtmin- stone två drivenheter för att förflytta fordonet i överensstämmelse med den önska- de förflyttningen. En fördel med styrsystemet enligt den föreliggande uppfinningen är att det kan förflytta ett fordon utmed varje fördefinierad bana, med en fördefi- nierad ändring i rotation i överensstämmelse med en tidsskala. En annan fördel med detta styrsystem är att det är skalbart, dvs., det kan förflytta varje antal fordon samtidigt med olika banor. En annan fördel med detta styrsystem är att det tillåter fordon att förflytta sig i varje riktning. Det gör inga antaganden att en riktning är mer naturlig än en annan. En ytterligare annan fördel med detta styrsystem är det att det använder samma förfarande för att beskriva varje typ av förflyttning eller bana.

En ytterligare fördel i detta sammanhang erhålles om styrsystemet också innefattar ett navigationssystem för att bestämma en faktisk position hos fordonet, 20 25 30 521 711 3 vilken faktisk position sänds till datororganet för att korrigera fel mellan den faktiska positionen och en önskad position enligt den önskade förflyttningen av fordonet.

Dessutom är det en fördel i detta sammanhang om den kontinuerliga kubiska funktionen är en Bezier-funktion av en tredje potens.

En ytterligare fördel i detta sammanhang erhålles om Bezier-funktionen uttryckes i överensstämmelse med: x=ap3+bp2+cp+d y=er>3+fp2+9i>+h, där a - h är konstanter och p är en variabel vilken uppfylller 0 5 p 5 1.

Dessutom är det en fördel i detta sammanhang om datororganet beräknar konstanterna a - h enligt de följande uttrycken: a = X3- 3x2 + 3x1 -xo e = Ya _ 3Y2 + 3V1-Yo b = 3x2 - 6x1+ 3x0 f: 3y2 - 6y1+ 3y0 c = 3x1- 3x0 9 = 3y1- Syo d = X0 h = Yo, där (X0, YO) är en startposition och (x3,y3) är en slutposition hos förflyttnin- gen, och (X1, y1) och (X2 y2) är styrpositioner för förflytningen.

En ytterligare fördel i detta sammanhang erhålles om förflyttningen ut- göres av åtminstone ett segment.

Dessutom är det en fördel i detta sammanhang om förflyttningen utgöres av åtminstone två segment, varvid styrsystemet måste applicera de följande reglerna om fordonet skall röra sig jämnt från ett segment till nästa: - en startposition hos det följande segmentet måste vara densamma så- som slutposition hos det föregående segmentet; - en startrotation hos det följande segmentet måste vara densamma så- som en slutrotation hos det föregående segmentet; - en startbana hos det följande segmentet måste vara tangenten till en slutbana hos det föregående segmentet; och 15 20 25 30 521 711 4 .n - en starthastighet och rotationsriktning hos det följande segmentet måste vara desamma såsom en sluthastighet och rotationsriktning hos det föregående segmentet.

En ytterligare fördel i detta sammanhang erhålles om datororganet också beräknar ett momentant centrum hos fordonet.

Ett annat ändamål med uppfinningen är att åstadkomma ett förfarande för att styra, med hjälp av ett styrsystem, en förflyttning av ett motordriver fordon.

Fordonet innefattar ett chassi, ett drivsystem, åtminstone tre rullorgan monterade på chassit för kontakt med en yta över vilken fordonet skall röra sig.

Drivsystemet innefattar åtminstone två drivenheter, vilka var och en innefattar ett första drivningsorgan och ett andra drivningsorgan, kooperativt drivbara för att åstadkomma både framdrivning och styrning av drivenheten. Förfarandet inne- fattar de följande stegen: - med ett datororgan ingående i styrsystemet, att beräkna en önskad förflyttning av fordonet; - att beräkna en förflyttning av fordonet i formen av en kontinuerlig kubisk funktion; och - att beräkna en rotation hos fordonet i formen av en linjär funktion; och - att med ett kommunikationsorgan ingående i styrsystemet sända den ön- skade förflyttningen till nämnda två drivenheter för att förflytta fordonet i överen- sstämmelse med den önskade förflyttningen.

En fördel med förfarandet enligt den föreliggande uppfinningen är att det kan förflyttas fordon utmed varje fördefinierad bana, med en fördefinierad ändring i rotation i överensstämmelse med en tidsskala. En annan fördel med detta förfarande är att det är skalbart, dvs., det kan förflytta varje antal fordon samtidigt utmed olika banor. En annan fördel med detta förfarande är att det tillåter fordon att förflytta sig i varje riktning. Det gör inga antaganden om en riktning är mer naturlig än en annan. En ytterligare annan fördel med detta förfarande är att det använder samma förfarande för att beskriva varje typ av förflyttning eller bana.

En ytterligare fördel i detta sammanhang erhålles om förfarandet också innefattar stegen: - att medels ett navígationssystem ingående i styrsystemet bestämma en faktisk position hos fordonet; 20 25 30 521 711 5 - att sända den faktisk positionen till datororganet; och - att korrigera fel mellan den faktiska positionen och en önskad position enligt den önskade förflyttningen av fordonet.

Dessutom är det en fördel i detta sammanhang om den kontinuerliga kubiska funktionen är en Bezier-funktion av en tredje potens.

En ytterligare fördel i detta sammanhang erhålles om Bezier-funktionen uttryckes i överensstämmelse med: x=ap3+bp2+cp+d y=ep3+fr>2+9p+h. där a - h är konstanter och p är en variabel som uppfylller 0 5 p _<_ 1.

Dessutom är det en fördel i detta sammanhang om förfarandet också innefattar stegen - att räkna konstanterna a - h enligt de följande uttrycken: a = X3 - 3x2 + 3x1-x0 G = Vs - 3Y2 + 3y1 -Yo b = 3x2 - 6x1+ 3x0 f= 3y2 - 6y1+ 3y0 c = 3x1 - 3x0 9 = 3v1- Svo d = X0 h = Yo, där (X0, yo) är startposition och (X3, y3) är en slutpositlon hos förflyttningen, och varvid (X1, y1) och (X2, y2) är styrpositioner hos förflyttningen.

En ytterligare fördel i detta sammanhang erhålles om förfarandet också innefattar stegen: - att beräkna ett momentant centrum och vinkelhastighet hos fordonet; och - att beräkna hasigheter och vinklar hos drivenheten.

Dessutom är det en fördel i detta sammanhang om förfarandet också innefattar stegen: - om felet kommer att resultera i abrupt förflyttning av fordonet, att integrera efterföljande korrigeringar; och - att addera en lämplig proportion av korrigeringarna för varje tidsdel.

Ett annat ändamål med uppfinningen är att åstadkomma åtminstone en datorprogramprodukt direkt laddningsbar i det interna minnet hos åtminstone en 10 20 25 30 521 711 e digital dator. Nämnda åtminstone ena datorprodukt innefattar programvarukod- partier för att utföra stegen hos förfarandet enligt den föreliggande uppfinningen, när nämnda åtminstone ena produkt köres på nämnda åtminstone ena dator. En fördel med datorprogramprodukten/produkterna enligt den föreliggande uppfinnin- gen är att den/de kan förflytta ett fordon utmed varje fördefinierad bana, med en fördefinierad ändring i rotation i överensstämmelse med en tidsskala. En annan fördel med denna produkt är att den är skalbar, dvs., den kan förflytta varje antal fordon samtidigt utmed olika banor. En annan fördel med denna produkt är att den tillåter fordon att förflytta sig i varje riktning. Den gör inga antaganden om en rikt- ning är mer naturlig än en annan. En ytterligare annan fördel med denna produkt är att den använder samma förfarande att beskriva varje typ av förflyttning eller bana.

Det skall betonas att termen ”innefattar/innefattande" när den används i denna beskrivning skall anses betyda närvaron av angivna egenskaper, steg eller komponenter men utesluter inte närvaron av en eller flera andra egenskaper, delar, steg eller komponenter eller grupper därav.

Kort beskrivning av ritningarna Utföringsformer av uppfinningen kommer nu att beskrivas med en hän- visning till de bifogade ritningarna, där: fig. 1 visar ett blockschema på en första utföringsform av ett styrsystem för ett motordrivet enligt den föreliggande uppfinningen; fig. 2 visar en sidovy från ovan av en drivenhet som kan användas i sam- band med den föreliggande uppfinningen; fig. 3 visar ett schematiskt schema på ett motordrivet fordon som kan an- vändas i samband med den föreliggande uppfinningen; fig. 4 visar ett flödesschema på en första utföringsform på förfarandet för att styra en förflyttning av ett motordrivet fordon enligt den föreliggande upp- finningen; och fig. 5 visar ett schematiskt schema på några datorprogramprodukter enligt den föreliggande uppfinningen. 20 25 30 N »N- 521711 7 Detaljerad beskrivning av utföringsformer Fig. 1 visar ett blockschema på ett styrsystem 70 för ett motordrivet fordon 72 enligt den föreliggande uppfinningen. Det motordrivna fordonet 72 innefattar ett drivsystem (ej visat), jämför fig. 3), ett chassi (ej visat), åtminstone tre ruliorgan (ej visade) monterade på chassit för kontakt med en yta över vilket fordonet skall röra sig. Drivsystemet innefattar åtminstone två drivenheter (jämför fig. 2), ett första drivningsorgan och ett andra drivningsorgan, kooperativt drivbara för att åstad- komma både framdrivning och styrning av drivenheterna. Styrsystemet 70 innefat- tar ett datororgan 74 för att beräkna en önskad förflyttning av fordonet 72, varvid förflyttningen av fordonet 72 beräknas i formen av en kontinuerlig kubisk funktion, och rotationen av fordonet 72 beräknas i formen av en linjär funktion. Styrsystemet 70 innefattar också ett kommunikationsorgan 76 för att sända den önskade förflytt- ningen till nämnda åtminstone två drivenheter för att förflytta fordonet 72 i överens- stämmelse med den önskade förflyttningen. Styrsystemet 70 innefattar också ett navigationssystem 78 ingående i fordonet 72 för att bestämma en faktisk position hos fordonet, vilken faktiska position sänds till datororganet 74 via kommunika- tionsorganet 76 för att korrigera fel mellan den faktiska positionen och en önskad position enligt den önskade förflyttningen av fordonet 72.

I en föredragen utföringsform av styrsystemet 70 enligt den föreliggande uppfinningen är den kontinuerliga kubiska funktionen en Bezier-funktion med en tredje potens.

I en föredragen utföringsform av styrsystemet 70 enligt den föreliggande uppfinningen uttryckes Bezier-funktionen i överensstämmelse med: x=ap3+bp2+cp+d v=ep3+fr>2+9p+h, varvid a - h är konstanter och p är en variabel vilken uppfylller 0 _<_ p 5 1. l en föredragen utföringsform av styrsystemet 70 enligt den föreliggande uppfinningen beräknas konstanterna a - h i överensstämmelse med de följande uttrycken: a = X3- 3x2 + 3x1 -xo e = Ya - 3Y2 + 3Y1-Yo b = 3x2 - 6x1+ 3x0 f: 33/2 ~ 63/1* 3Yo c = 3x1- 3x0 20 25 30 521 711 s 9=3y1- 31/0 d=X0 h=y0 varvid (X0, yo) är en startposition och (X3, y3) är en slutposition hos förflytt- ningen, och (X1, y1) och (X2, yg) är styrpositioner hos förflyttningen.

I en föredragen utföringsform av styrsystemet 70 enligt den föreliggande uppfinningen utgöres förflyttningen av åtminstone ett segment. l en föredragen utföringsform av styrsystemet 70 enligt den föreliggande uppfinningen, om förflyttningen utgöres av åtminstone två segment, måste styrsys- temet 70 applicera de följande reglerna om fordonet 72 skall förflytta sig jämnt från ett segment till nästa: - en startposition för det följande segmentet måste vara densamma så- som en slutposition hos det föregående segmentet; - en startrotation hos det följande segmentet måste vara densamma så- som en slutrotation hos det föregående segmentet; - en startbana hos det följande segmentet måste vara tangenten till en slutbana hos det föregående segmentet; och - en starthastighet och rotationsriktning hos det följande segmentet måste vara detsamma såsom en sluthastighet och rotationsriktning hos det föregående segmentet. l en föredragen utföringsform av styrsystemet 70 enligt den föreliggande uppfinningen, beräknar datororganet 74 också ett momentant centrum hos fordo- net 72. Förflyttningen hos varje punkt 72 kan alltid beskrivas såsom en rotation runt det momentana centrumet varvid det beräknas fel i fordonets position utmed kurvan och dess rotation som rapporteras av navigationssystemet 78 som kan tas hänsyn till.

Fig. 2 visar en sidovy från ovan på en drivenhet 10 som kan användas i samband med den föreliggande uppfinningen.

Drivenhet 10 innefattar ett rullorgan 12 avsett att vara i friktionskontakt med en yta över vilken drivenhet 10 är avsedd att röra sig. Rullorganet 12 är före- trädesvis ett hjul 12. Drivenheten 10 innefattar också ett första drivningsorgan 14, och ett andra drivningsorgan 16, kooperativt drivbara för att åstadkomma både framdrivning och styrning av drivenheten 10. Det första drivorganet 14 är anordnat på ett roterbart stödorgan 18 roterbart runt en centrumaxellinje, c.a. Det första 15 20 25 30 521711 9 drivningsorganet 14 är drivbart för att rotera rullorganet 12 runt en rullaxellinje.

Rullaxellinjen är vinkelrät i förhållande till centrumaxellinjen, c.a. Såsom framgår av fig. 2 är rullorganet 12 förskjutet ett förutbestämt avstånd från centrumaxel- linjen, c.a. Det andra drivningsorganet 16 är drivbart för att rotera stödorganet 18 runt centrumaxellinjen 18 c.a. I en föredragen utföringsenheten 10, som visas i fig. 1, är de första och andra drivningsorganen 14, 16 vart och ett en servomotor, 14, 16. Drivenheten 10 innefattar också ett kedjeorganshjul 20 åstadkommet pà om- kretsen hos stödorganet 18. Kedjehjulsorganet 20 drivs av det andra drivnings- organet 16 med hjälp av ett transmissionsorgan. l den i fig. 2 visade utförings- formen är transmissionsorganet en kedja 22 vilken är i ingrepp med kedjehjuls- organet 20 och ett tandat hjul 24 drivet av det andra drivningsorganet 16. Driven- heten 10 visad i fig. 2 innefattar också ett draghjul 26 vilket kan vara i ingrepp med kedjan 22. Draghjulet 26 kan förflyttas utmed ett spår 28 för att således ändra spänningen hos kedjan 22. Drivenheten 10 innefattar också en induktiv sensor 30 anordnad i en sensorhållare 32 för att detektera positionen hos kedjehjulsorganet 20, dvs., orienteringen hos hjulet 12. Drivenheten 10 innefattar en rotationsbe- gränsare 34 anordnad i närheten av kedjehjulsorganet 20. Drivenheten 10 inne- fattar företrädesvis också en planetväxellåda (ej visad) monterad på det första drivningsorganet 14, och iförbindelse med hjulet 12. Det roterbara stödorganet 18 är uppburet av ett kullagerorgan (ej visat). Stödorganet 18 är företrädesvis en plat- ta 18.

Fig. 3 visar ett schematiskt schema på ett motordrivet fordon 50;72 vilket kan användas i samband med den föreliggande uppfinningen.

Detta fordon 50 innefattar två drivenheter 10, av den typ som visas i fig. 2, och två passiva rullorgan 52. De två drivenheterna 10 är anordnade i två diagonalt anordnade hörn hos fordonet och de två passiva rullorganen 52 är anordnade i de två andra hörnen hos fordonet. Fordonet 50 drivs exempelvis av ett batteripack 54.

Fordonet 50 innefattar också ett trådlöst kommunikationsorgan 56 för kommunice- ring med ett fjärrdatorsystem 58 för att styra drivenheten 10, dvs., förflyttningen och styrningen av fordonet 50. Fordonet 50 innefattar också en lasernavigerings- enhet 60, exempelvis en laserscanner vilken använder flera reflektorer monterade utmed omkretsen av exempelvis scenarean. Fordonet 50 innefattar också en cen- tralbehandlingsenhet 62 vilken är ansluten till lasernavigeringsenheten 60, det 10 20 25 30 521 711 10 trådlösa kommunikationsorganet 56, batteripacket 54 och ett antal servoförstär- kare 64 vilka i sin tur är anslutna till drivenheterna 10.

I fig. 4 visas ett flödesschema på en första utföringsform av förfarandet för att styra en förflyttning av ett motordrivet fordon enligt den föreliggande uppfinnin- gen. Förfarandet börjar vid blocket 80. Fordonet innefattar ett chassi, ett drivsys- tem, åtminstone tre rullorgan monterade på chassit för kontakt med en yta över vilken fordonet skall röra sig. Drivsystemet innefattar åtminstone två drivenheter, vilka var och en innefattar ett första drivningsorgan och ett andra drivningsorgan, kooperativt drivbart för att åstadkomma både framdrivning och styrning av driven- heterna. Vid blocket 82 fortsätter förfarandet med steget: att med ett datororgan ingående i styrsystemet beräkna en önskad för- flyttning av fordonet. Förfarandet fortsätter vid blocket 84, med att beräkna en förflyttning av fordonet i formen av en kontinuerlig kubisk funktion. Nästa steg, vid blocket 86, består i att beräkna en rotation hos fordonet i formen av en linjär funktion.

Förfarandet fortsätter vid blocket 88 med steget: att med ett kommunika- tionsorgan ingående i styrsystemet sända den önskade förflyttningen till nämnda åtminstone två drivenheter för att förflytta fordonet i överensstämmelse med den önskade förflyttningen. Förfarandet avslutas vid blocket 90.

I en föredragen utföringsform av förfarandet enligt den föreliggande upp- finningen innefattar förfarandet också stegen: - att med ett navigationssystem ingående i styrsystemet bestämma en faktisk position hos fordonet; - att sända den faktiska positionen till datororganet; och - att korrigera fel mellan den faktiska positionen och en önskad position enligt den önskade förflyttningen av fordonet.

I en föredragen utföringsform av förfarandet enligt den föreliggande uppfinningen är den kontinuerliga kubiska funktionen en Bezier-funktion av en tredje potens. l en föredragen utföringsform av förfarandet enligt den föreliggande uppfinningen uttryckes Bezier-funktionen i överensstämmelse med: x=ap3+bp2+cp+d y=er>3+fr>2+9p+h. där a - h är konstanter och p är en variabel vilken uppfylller O _<_ p 5 1. 15 20 25 30 521 711 11 I en föredragen utföringsform av förfarandet enligt den föreliggande uppfinningen innefattar förfarandet också stegen: att beräkna konstanterna a - h enligt de följande uttrycken: a = X3 - 3x2 + 3x1-x0 e=y.»,-3y2 +3y1-y0 b = 3x2- 6x1+ 3x0 f= By; - 6y1+ 3y0 c=3x1-3x0 9=3Y1-3Yo d=x0 h=Yo varvid (X0, yo) är en startposition och (X3, y3) är en slutposition hos för- flyttningen, och varvid (X1, y1) och (X2, y2) är styrpositioner hos förflyttningen.

I en föredragen utföringsform av förfarandet enligt den föreliggande uppfinningen innefattar förfarandet också stegen: - att beräkna ett momentant centrum och vinkelhastighet hos fordonet; och - att beräkna hastigheter och vinklar hos drivenheterna. l en föredragen utföringsform av förfarandet enligt den föreliggande upp- finningen innefattar förfarandet också stegen: - om felet kommer att resultera i abrupt förflyttning av fordonet, att integre- ra efterföljande korrigeringar; och - att addera en lämplig proportion av korrigering för varje tidsdel.

I fig. 5 visas ett schematiskt schema på några datorprogram- produkter enligt den föreliggande uppfinningen. Där visas n olika digitalzamdatorer 1OO1,...,100n där n är ett heltal. Där visas också n olika datorprogramprodukter 1O21,...,102n, här visade i form av CD-skivor. De olika datorprogramprodukterna 1021,...102n är direkt laddningsbara i det interna minnet hos de n olika digitala datorerna 1O01,...,10O,,. Varje datorprogramprodukt 1O21,...,1O2n innefattar programvarukodpartier för att utföra några eller alla av stegen enligt fig. 4 när produkten/produkterna 1O21,...,1O2,, köres på datorn/datorerna 1OO1,...1OO,1.

Datorprogramprodukterna 1021,...102n kan exempelvis vara i formen av disketter, RAM-skivor, magnetband, optomagnetiska skivor eller några andra lämpliga produkter. 15 521 711 12 En fördel med den föreliggande uppfinningen är att den kan förflytta fordon eller en robot utmed varje fördefinierad bana, med en fördefinierad ändring i rota- tion i överensstämmelse med en tidsskala.

En annan fördel är att den kan förflytta varje antal fordon synkront, dvs. förflytta flera fordon såsom de var ett, transparent för användaren och utan någon mekanisk förbindelse eller några kablar mellan fordonen.

En annan fördel är att den tillåter fordonet att ha varje storlek under användande av samma uppsättning komponenter.

En annan fördel med den föreliggande uppfinningen är att den tillåter operatören att styra hastigheten hos förflyttningarna dynamiskt, under det att rela- tionspositionerna för alla fordonen under hennes hans styrning förblir densamma.

Uppfinningen är inte begränsad till de föregående beskrivna utförings- formerna. Det kommer att vara uppenbart att många olika modifieringar är möjliga inom omfattningen av de följande patentkraven.

Claims (16)

15 20 25 30 521 711 13 PATENTKRAV

1. Ett styrsystem för ett motordrivet fordon för att beskriva en önskad för- flyttning av fordonet, och att kommunicera förflyttningen till ett drivsystem hos for- donet, varvid det motordrivna fordonet innefattar ett chassi, åtminstone tre rull- organ monterade på chassit för kontakt med en yta över vilken fordonet skall röra sig, varvid drivsystemet innefattar åtminstone två drivenheter vilka var och en innefattar ett första drivningsorgan och ett andra drivningsorgan, kooperativt driv- bara för att åstadkomma både framdrivning och styrning av drivenheten, varvid styrsystemet innefattar ett datororgan för att beräkna en önskad förflyttning av fordonet, varvid förflyttningen av fordonet beräknas i formen av en kontinuerlig kubisk funktion och en rotation av fordonet beräknas i formen av en linjär funktion, varvid styrsystemet också innefattar ett kommunikationsorgan för att sända den önskade förflyttningen till nämnda två åtminstone drivenheter för att förflytta fordonet i överensstämmelse med den önskade förflyttningen.

2. Ett styrsystem för ett motordrivet fordon enligt patentkravet 1, känne- tecknat av att styrsystemet också innefattar ett navigationssystem för att bestäm- ma en faktisk position hos fordonet, vilken faktiska position sänds till datororganet för att korrigera fel mellan den faktiska positionen och en önskad position enligt den önskade förflyttningen av fordonet.

3. Ett styrsystem för ett motordrivet fordon enligt patentkravet 1 eller patent- kravet 2, kännetecknat av att den kontinuerliga kubiska funktionen är en Bezier- funktion av en tredje potens.

4. Ett styrsystem för ett motordrivet fordon enligt patentkravet 3, känne- tecknat av att Bezier-funktionen uttryckes i överensstämmelse med: x=ap3+bp2+cp +d y = 6:13 + fpz + 9D +h. där a - h är konstanter och p är en variabel vilken uppfyller 0 5 p 5 1. 15 20 25 30 521 711 14 . . . . f f

5. Ett styrsystem för ett motordrivet fordon enligt patentkravet 4, känne- tecknat av att datororganet beräknar konstanterna a - h enligt de följande ut- trycken: a = X3 - 3X2 + 3x1-x0 e=y3-3y2+ 3y1-yo b = 3X2- 6X1 + 3X0 f: 3y2 - 6y1+ 3y0 c=3X1-3X0 9=3y1-3yo d=x0 h=yo. där (X0, yo) är en startposition och (X3, ya) är en slutposition för förflyttningen, och (X1, y1) och (X2, yg) är styrpositioner för förflyttningen.

6. Ett styrsystem för ett motordrivet fordon enligt något av patentkraven 1-5, kännetecknat av att förflyttningen utgöres av åtminstone ett segment.

7. Ett styrsystem för ett motordrivet fordon enligt patentkravet 6, känne- tecknat av att, om förflytningen utgöres av åtminstone två segment, måste styr- systemet applicera de följande reglerna om fordonet skall röra sig jämt från ett segment till nästa: - en startposition hos det följande segmentet måste vara densamma som en slutposition hos det föregående segmentet; - en startrotation hos det följande segmentet måste vara densamma såsom en slutrotation hos det föregående segmentet; - en startbana hos det följande segmentet måste vara en tangent till en slutbana hos det föregående segmentet; och - en starthastighet och rotationsriktning hos det följande segmentet måste vara desamma såsom en sluthastighet och rotationsriktning hos det föregående segmentet.

8. Ett styrsystem för ett motordrivet fordon enligt något av patentkraven 1-7, kännetecknat av att datororganet också beräknar ett momentant centrum hos fordonet. 15 20 25 30 521 711 15

9. Ett förfarande för att styra, med ett hjälp av ett styrsystem, en förflyttning av ett motordrivet fordon innefattande ett chassi, ett drivsystem, åtminstone tre rullorgan monterade på chassit för kontakt med en yta över vilken fordonet skall röra sig, varvid drivsystemet innefattar åtminstone två drivenheter, vilka var och en innefattar ett första drivningsorgan och ett andra drivningsorgan, kooperativt driv- bara för att åstadkomma både framdrivnlng och styrning av drivenheten, vilket förfarande innefattar stegen: -att med ett datororgan ingående i styrsystemet beräkna en önskad för- flyttning av fordonet; - genom att beräkna en förflyttning av fordonet i formen av en kontinuerlig ku bisk funktion; och - genom att beräkna en rotation hos fordonet i formen av en linjär funktion; och - att med ett kommunikationsorgan ingående i styrsystemet sända den önskade förflytningen till nämnda åtminstone ena drivenheten för att förflytta fordonet i överensstämmelse med den önskade förflytlningen.

10. Ett förfarande för att styra, med hjälp av ett styrsystem, en förflyttning av ett motordrivet fordon enligt patentkravet 9, kännetecknat av att förfarandet dess- utom innefattar stegen: -att med ett navigationssystem ingående i styrsystemet bestämma en faktisk position hos fordonet; - att sända den faktiska positionen till datororganet; och - att korrigera fel mellan den faktiska positionen och en önskad position enligt den önskade förflyttningen av fordonet.

11. ett motordrivet fordon enligt patentkravet 9 eller patentkravet 10, kännetecknat av Ett förfarande för att styra, med hjälp av ett styrsystem, en förflyttning av att den kontinuerliga kubiska funktionen är en Bezier-funktion av en tredje potens.

12. Ett förfarande för att styra, med hjälp av ett styrsystem, en förflyttning av ett motordrivet fordon enligt patentkravet 11, kännetecknat av att Bezier-funk- tionen uttryckes i överensstämmelse med: x=ap3+bp2+cp+d 20 25 30 521 711 16 y=er>3+fpz+gr>+hl där a - h är konstanter och p är en variabel vilken uppfyller O 5 p 5 1.

13. ett motordrivet fordon enligt patentkravet 12, kännetecknat av att förfarandet Ett förfarande för att styra, med hjälp av ett styrsystem, en förflyttning av dessutom innefattar stegen: att beräkna konstanterna a - h enligt de följande uttrycken: a = X3 - 3X2 + 3x1-X0 e=y3-3y2+3y1-y0 b = 3x2- 6X1 + 3X0 f: 33/2 _ 63/1* 3Yo c = 3X1- 3x0 9=3Y1-3Y0 C1=X0 h=Y0. där (X0, yo) är en startposition och (X3, y3) är en slutposition hos för- flyttningen, och där (X1, y1) och (X2, yz) är styrpositionen) hos förflyttningen.

14. Ett förfarande för att styra, med hjälp av ett styrsystem, en förflyttning av ett motordrivet fordon enligt något av patentkraven 10-13, kännetecknat av att förfarandet dessutom innefattar stegen: - att beräkna ett momentant centrum och vinkelhastighet hos fordonet; och - att beräkna hastigheter och vinklar hos drivenheten.

15. ett motordrivet fordon enligt något av patentkraven 10-14, kännetecknat av att Ett förfarande för att styra, med hjälp av ett styrsystem, en förflyttning av förfarandet dessutom innefattar stegen: - om felet kommer att resultera i abrupt förflyttning av fordonet, att integrera efterföljande korrigeringar; och - att addera en lämplig proportion av korrigeringarna för varje tidsdel.

16. det interna minnet hos åtminstone en digital dator (1001,...,100,,), innefattande Åtminstone en datorprogramprodukt (1021,...,102n) direkt laddningsbar i programvarukodpartier för att utföra stegen i patentkravet 9 när nämnda åtmin- 521 711 17 stone ena produkt (1O21,...,1O2n) köres på nämnda åtminstone ena dator (1001,...,1OO,1).