SE514007C2 - Skyddsorgan vid anordning för djurskötsel - Google Patents

Description

20 25 30 514 007 2 juver och spenar, samt orelaterade därtill, som till exempel olika ryktningsarbeten.

Ett djur förs eller går självmant in i ett instängningsutrymme såsom ett djurbås för ett djurrelaterat arbete, efter vars utförande djuret fri ges från den djurrelaterade utrustningen, vilken förs iväg i tillräcklig grad för att möjliggöra för djuret att lämna instängningsutrymmet.

Hanteringen kan vara helt automatisk, halvautomatisk eller manuell i betydelsen, till exempel i fall av ett mjölkningsarbete, att maskineriet som innefattar spenkoppar anbringas och tas bort av en operatör. I alla fall, utförs det djurrelaterade arbetet utan eller med ringa mänsklig övervakning. Uppfinningsproblemet har att göra med vad som händer eller kan hända om proceduren stoppas i förtid. Ett exempel på detta är om vakuumet till spenkoppar i mjölkutrustning inte fungerar eller avbryts, i vilket fall spenkopparna som hålls fast av vakuumet ofta kommer att falla av.

Eftersom djuret nu kommer att vilja komma ut från instängningen, skulle det löpa en risk genom utrustningen som är kvar inuti instängningsutrymmet. För att inte besvära eller t.o.m. skada djuret skulle det därför vara önskvärt att säkerställa att den djurrelaterade utrustningen inte lämnas i vägen i instängningsutrymmet. För det andra kan en spenkopp som faller till marken bli smutsig då den faller på marken och föra in smuts i mjölken. För det tredje riskerar utrustningen eller delar därav att skadas av djuret.

Också i ett fall då en operatör vill inaktivera ett pågående djurrelaterat arbete, skall en liknande situation med kvarlämnande av hindrande attiraljer i instängnings- utrymmet undvikas p. g.a. djursäkerhet och bekvämlighet samt andra orsaker.

Problemen kan vara särskilt akuta vid helt automatiserad djurrelaterad utrustning, eftersom graden av mänsklig närvaro då är minimal, och utrustningen samtidigt är mer komplicerad och dyr samt borde vara skyddad från att bli skadad av ett djur som vill bli fritt från en djurrelaterad maskin som inte längre mjölkar. Vidare är det också hygieniska problem inblandade. Stoppandet av vakuum under ett djurrelaterat 10 15 20 25 514 007 3 arbete kan få spenkoppama att falla av, nå marken och samla smuts. Vidare kan mjölk falla till marken, vilket är mycket ohygieniskt. Även om utrustningen är manuellt hanterad eller halvautomatisk, kan förlusten av vakuum vara plötslig och operatören inte riktigt uppmärksam eller på annat sätt upp- tagen, så att spenkopparna faller på golvet.

SAMMANFATTNING AV UPPFINNINGEN De nämnda problemen och andra problem löses enligt föreliggande uppfinning genom att tillhandahålla en anordning för att utföra ett djurrelaterat arbete, inne- fattande drivorgan för förflyttning av en djurrelaterad apparat mellan en aktiv position för arbete inom ett djurbås och en inaktiv position som väsentligen är undanflyttad från djurbåset, och innefattande ett skyddsorgan, på ett sådant sätt att skyddsorganet innefattar en brytaranordning som har ett aktiverbart tillstånd ordnat vid varje brytningshändelse för att först aktivera drivorganen för att förflytta den djurrelaterade apparaten till sin inaktiva position och endast då inaktivera driv- organen.

Så om det är någon typ av fimktionsstörning, innefattande förlust av nätets kraftförsörjning eller en brytning från operatören kommer utrustningen alltid att föras ur vägen innan den stannar.

Anordningen kan fördelaktigt innefatta tidorgan för att hålla kvar energiförsörjningen till drivorganen vid brytningshändelser under ett väsentligen förutbestämt tidsintervall för att möjliggöra förflyttningen av den djurrelaterade apparaten till den inaktiva positionen. Detta väsentligen förutbestämda tidsintervall kan vara cirka 2-6 sekunder. Sådana tidorgan, som företrädesvis kan vara hårdvara snarare än programvara (på grund av säkerhetsföreskrifier) även i fall av ett 10 15 20 30 datorbaserat styrsystem, kommer att möjliggöra för systemet att göra ett tvåstegsbrytningsförfarande då en brytning framkallas.

Drivorganen för att förflytta den djurrelaterade utrustningen kan fördelaktigt vara pneumatiska organ drivna av en pneumatisk kraftkälla. Styrningen av ventiler etc. kan emellertid utföras genom elektromekaniska organ. Speciellt är detta fördelaktigt när mjölkning är ett arbete möjliggjort av anordningen, eftersom en mjölknings- anordning ändå behöver en vakuumkälla. Det är sedan mycket lämpligt om anordningen innefattar en pneumatisk reservkälla som är aktiverbar för att förflytta den djurrelaterade utrustningen till dess inaktiva position i fall av inaktivering av den pneumatiska kraftkällan. Förlusten av vakuum skulle annars vara mycket frustrerande för djur och människa.

Drivorganen för att förflytta den djurrelaterade utrustningen kan emellertid också drivas från en elektrisk källa, antingen från kraftnätet eller av någon annan källa.

Till exempel är stegmotorer ibland mycket behändiga och dugliga för styrändamål, tex. för en robot. I det fallet är någon reservenergikälla fördelaktig, såsom fjäderorgan anordnade för att återföra den djurrelaterade utrustningen till dess inaktiva position i fall av kraftförlust från den elektriska källan. Olika slags fjäderorgan är tänkbara, såsom skruvfjädrar på robotarmar för linjära rörelser, eller fjäderhöljen innehållande spiralfjädrar då rotationsrörelser behövs. Det är också möjligt att tillhandahålla batteriorgan i händelse av förlust av en elektriciteten från kraftnätet.

När mjölkning betraktas som innefattad i det djurrelaterade arbetet, kan den djurrelaterade utrustningens spenkoppar vara monterade individuellt för individuell fastsättning och tillbakadragning. Spenkopparna kan sedan vara sådana som installeras för hand, eller så kan de bli fastsatta av en robotarm. Det är sedan mycket fördelaktigt om varje spenkopp är försedd med ett individuellt slangorgan som ansluter den till ytterligare djurrelaterad utrustning väsentligen utanför det 10 15 20 25 514 007 5 djurrelaterade båset, och med individuella draganordningar drivna av drivorganen för en tillbakadragning i sidled av en ansluten spenkopp, vilken tillbakadragning är tillräckligt snabb för att undvika att respektive spenkopp nuddar golvet. I en fördelaktig utföringsform kan spenkopparna sedan, vid tillbakadragnings- ögonblicket, göras till föremål för en kort sugning via slangorganen, för att ta hand om en mjölkmängd i spenkoppen och för att undvika att mjölken spills på golvet.

Den djurrelaterade apparaten innefattar någotdera av ett spenrengöringsorgan, ett spenefterbehandlingsorgan och en spenkopp för mjölkning av ett djur. Således existerar samma problem med att lärnna ett djur instängt i ett bås tillsammans med en mer eller mindre skrymmande, ej fungerande och besvärande apparat oavsett typen av djurrelaterat arbete som var under utförande. Djuret kan oroas och även skadas, och apparaten kan skadas.

När apparaten innefattar spenkoppar kan de vara monterade individuellt för individuell fastsättning och tillbakadragning. Vid manuell maskinmjölkning är spenkoppama anslutna till ett huvud, som i sin tur är anslutet till utrustning utanför djurbåset. Det är fördelaktigt om spenkopparna kan dras av automatiskt vid en förlust av drivkraft. Speciellt om många djur mjölkas samtidigt under övervakning av en eller mycket få operatörer, är fördelen uppenbar.

Också för halvautomatiska och automatiska mjölkningsanordningar är detsamma sant. Spenkoppama borde dras av genom tillbakadragningsorgan.

Tillbakadragningsorganen kan vara individuella för varje spenkopp, om det finns en förbindelseslang för varje spenkopp, men om de är anslutna till ett huvud på ett kort avstånd och en gemensam förbindelseslang ansluter till den djurrelaterade utrustningen utanför båset kan bortdragningen göras av ett gemensamt tillbakadragningsorgan. Huvudet kan ibland vara förenat med en robotarm, vars tillbakadragning kommer att utföra den önskade funktionen. 10 15 20 25 007 6 514 Tillbakadragningsorganet borde utföra tillbakadragningen tillräckligt snabbt för att undvika att en spenkopp faller till golvet och blir smutsig.

Den djurrelaterade utrustningen kan innefatta en tillbakadragbar robotarm. Detta är fallet både då armen, såsom en robotar-m, hanterar spenkopparna en i taget när den sätter på dem, och när spenkopparna är fastsatta på robotarmen med eventuellt korta slangorgan, och borttagningen av spcnkoppama görs då robotarmen drages tillbaka från under djurets juver. Med hjälp av detta uppfinningsenliga organ, är det säkerställt att oavsett av naturen och orsaken för brytningen av det djurrelaterade förfarandet, kommer armen att dras ut ur det djurrelaterade båset.

Brytningshändelserna kan vara av olika slag. Ett representativt fall är när en opera- tör av någon anledning tycker att arbetet omedelbart borde stoppas. Djuret kan ge ifrån sig ljud av missnöje, vars orsaker måste undersökas. Ett annat är förlust av kraft från kraftnätet.

RITNINGS SAMMANFATTNING Uppfinningen skall nu beskrivas i form av en exemplifierande utföringsforrn och i relation till figurerna.

Fig. 1 är ett schematiskt blockschema av en utföringsform av uppfinningen.

Fig. 2 är en exemplifierande utföringsform där det djurrelaterade förfarandet är mjölkning och visar den allmänna omgivningen för en exemplifierande robotmjölk- ningsanordning.

Fig. 3 visar en detalj av en spenkoppsindragare.

DETALJERAD BESKRI V NING 10 15 20 25 30 514 007 7 I fig. 1 visas ett blockdiagram för en anordning för att utföra ett djurrelaterat arbete , i en automatisk version. Den djurrelaterade apparaten kan vara för ett av flera möjliga förfaranden som kan utföras, såsom ryktning av ett djur, rengöring av dess spenar före mjölkning, mjölkning, etc. Den djurrelaterade apparaten drivs av driv- organ 2 som styrs av en dator 3 och mottar energi från en energikälla 4. När den utför sina vanliga uppgifter kan det inträffa att funktionen bryts, antingen frivilligt på grund av att en operatör påverkar en tryckbrytare 5, eller på grund av andra orsaker, t.ex. att datorn upptäcker en situation som motiverar en motsvarande åtgärd. Datorn kan ha tillgång till sensorsignaler från en sensor 5', som fimgerar som ett brytarorgan och som känner av ett betydelsefullt förhållande i omgivningen. Ett sådant förhållande kan vara då ett djur, som är föremål för den djurrelaterade apparaten, ger ifrån sig ljud av oro. Ett annat kan vara att energikällan inte fungerar, i vilket fall en reserv-energikälla, eventuellt med låg kapacitet, måste genomföra en fri görande handling.

Enligt uppfinningen kommer således datorn att förmå drivorganen att utföra en för- flyttning till en inaktiv position för den djurrelaterade apparaten närhelst en sådan brytningshändelse inträffar.

I fig. 2 exempliñeras uppfinningen av ett mjölkningsarbete som det djurrelaterade arbetet, och med att djuret är en ko. I ett djurbås är en ko 9 instängd, som mjölkas med hjälp av en spenkopp 10 som är ansluten via slangorgan 11 och ll' till mjölkutrustning av känd typ. Slangorganen innefattar ledningar för mjölk och för att ge vakuum till spenkoppen 10. Även om endast en spenkopp visas, för att uppnå större klarhet, skulle antalet spenkoppar för en ko normalt vara fyra (och för några mjölkdjur endast två). I denna utföringsform fastsätts spenkoppama, såsom 10, med hjälp av en robotarm 20, 21 med en del 21 som då kommer in i båset 8.

Om av någon anledning energikällan inte fungerar kan vakuumet försvinna. Om detta händer kommer spenkoppama att falla av, om inte kon har mycket tjocka spe- 10 15 20 25 30 514 C07 s nar, i vilket fall kon hur som helst kommer att vilja frigöra sig själv, eftersom det inte finns någon mjölkningsverkan mer. Spenkoppama riskerar således att falla av och landa på golvet samt smutsas ner. Uppfinningen borde inte tillåta detta, genom att se till att spenkoppama, som här formar en del av den djurrelaterade apparaten, bärs iväg. Detta uppnås på det följande sättet.

Då en dator 3 (fig. 1) upptäcker att arbetet borde avbrytas aktiveras drivorganen 2 för att dra bort spenkoppama såsom 10. Detta görs genom att dra in slangorganet 11 tillräckligt snabbt så att spenkoppama inte faller till marken. Detta görs med hjälp av uppdragningen av trissa 14, över vilken slangorganet ll är lagt och fast vid 13.

Styrorgan 12 i form av två rullar stabiliserar upprullningen. Trissan 14 dras upp med hjälp av linorgan 15, vilken leds över en fixerad trissa 17 till en vakuumaktiverad cylinder 16. I fig. 3 visas en varierad form av apparat, olik på grund av att i stället för en pneumatisk cylinder 16 som i fi g. 2, visas en pneumatiskt drivbar motor 16 som lindar upp linorganet 15. Således kommer blocket 14 i sin höga position att ha dragit in en andel av slangorganet ll motsvarande den dubbla höjdskillnaden för trissan 14.

Det är föredraget vid tillbakadragning av spenkoppen, att också utföra en sugverkan med en viss kraft i mjölkslangsdelen av slangorganet ll vid ögonblicket då spenkoppama dras loss från spenarna. Risken for att spilla mjölk reduceras kraftigt, vilket är en stor fördel, eftersom mjölk har en stor tendens till bakterieinfektion och faktiskt värre än gödsel vad beträffar infektering av mjölk.

Exemplet ovan hänför sig till automatisk och halvautomatisk mjölkning, men det är klart att samma problem kan existera också då instängda djur mjölkas manuellt med hjälp av mjölkmaskiner, manuellt i den meningen att spenkoppama sätts fast ma- nuellt en i taget och normalt också tas bort manuellt av en operatör, som kan sköta många djur på samma gång. Också i det fallet kan det hända att utrustningen stannar, och där en sådan brytningshändelse inträffar kommer den normalt att angå 10 15 20 514 007 9 alla djuren som mjölkas. Att ha skyddsorgan enligt uppfinningen, för att dra ut den djurrelaterade apparaten i form av spenkoppama, som normalt är anslutna till en uppsamlingsanordning ansluten till slangorgan som ansluter till relaterad utrustning, i syfte att ta bort den från det instängande utrymmet, är en viss fördel även i det helt manuella fallet.

Den djurrelaterade apparaten kan också vara annan än mjölkningsutrustning, till exempel ryktnings- eller rengöringsutrustning.

Om en robotarm 21 råkar vara innanför begränsningen 8 vid ögonblicket av en bryt- ningshändelse, skall den också dras tillbaka. I några fall, där spenkoppama är fast förbundna med robotarmsänden som kommit in i instängningen 8, görs tillbakadrag- ningen av spenkopparna i själva verket genom tillbakadragning av robotarmen (inte visat). Också i detta fall är det föredraget att utföra en sugning då spenkoppama frigörs, för att undvika utspillning av mjölk. Även om uppfinningen har blivit exemplifierad med en ko som skall mjölkas, är det klart att uppfinningen varken är begränsad till mjölkning eller till kor, eftersom det finns andra mjölkdjur såsom getter, får, jakar, hästar och bufflar, vars mjölk används av människan.

Claims (12)

10 15 20 25 514 007 10 Patentkrav

1. En anordning för att utföra ett djurrelaterat arbete, innefattande djurrelaterad utrustning som har drivorgan för att förflytta en djurrelaterad apparat mellan en aktiv position för arbete inom ett djurbås (8) och en inaktiv position väsentligen undanflyttad från djurbåset, och innefattande ett skyddsorgan, kännetecknad av att skyddsorganet innefattar en brytaranordning som har ett aktiverbart tillstånd ordnat att vid varje brytningshändelse först aktivera drivorganen för att förflytta den djurrelaterade apparaten till sin inaktiva position och endast då inaktivera drivorganen.

2. En anordning enligt krav 1, kännetecknad av tidorgan (i 3) fór att hålla kvar energiförsörjning till drivorganen vid brytningshändelser under ett väsentligen förut- bestämt tidsintervall för att möjliggöra nämnda förflyttning av den djurrelaterade apparaten till den inaktiva positionen.

3. En anordning enligt krav 2, kännetecknad av att det väsentligen förutbestämda tidsintervallet är 2-6 sekunder.

4. En anordning enligt något av de föregående kraven, kännetecknad av att driv- organen (16; l6') för att förflytta den djurrelaterade apparaten är pneumatiska organ drivna av en pneumatisk krafikälla.

5. En anordning enligt krav 4, kännetecknad av att den innefattar en pneumatisk reservkälla (6) som är aktiverbar för att förflytta den djurrelaterade apparaten till dess inaktiva position i fall av inaktivering av den pneumatiska kraftkällan.

6. En anordning enligt något av kraven 1-3, kännetecknad av att drivorganen för att förflytta den djurrelaterade apparaten drivs av en elektrisk källa. 10 15 20 514. 007 11

7. En anordning enligt krav 6, kännetecknad av att tjäderorgan är anordnade för att föra tillbaka den djurrelaterade apparaten till dess inaktiva position i fall av kraftförlust från den elektriska källan.

8. En anordning enligt krav 6, kännetecknad av att batteriorgan (6) tillhandahålls i händelse förlust av elektriciteten från krafinätet har orsakat en brytningshändelse.

9. En anordning enligt något av de föregående kraven, kännetecknad av att den djurrelaterade apparaten innefattar någotdera av ett spenrengöringsorgan, ett spen- efterbehandlingsorgan eller en spenkopp (10) för mjölkning av ett djur.

10. En anordning enligt krav 9, kännetecknad av att spenkoppar hos den djurrela- terade apparaten är individuellt monterade för individuell fastsättning och tillbakadrag- ning.

11. 1 1. En anordning enligt krav 10, kännetecknad av att spenkoppen ( 10) är försedd med organ som ansluter den till ytterligare djurrelaterad utrustning väsentligen utanför det djurrelaterade båset, innefattande tillbakadragningsorgan (15) anslutna till en drag- anordning driven av drivorganen för tillbakadragning i sidled av en ansluten spenkopp (10), vilken tillbakadragning är tillräckligt snabb för att undvika att respektive spenkopp nuddar golvet.

12. En anordning enligt något av de föregående kraven, kännetecknad av att den djurrelaterade utrustningen innefattar en tillbakadragbar robotarrn (20, 21).