SE466994B - Robothandled - Google Patents
RobothandledInfo
- Publication number
- SE466994B SE466994B SE8801356A SE8801356A SE466994B SE 466994 B SE466994 B SE 466994B SE 8801356 A SE8801356 A SE 8801356A SE 8801356 A SE8801356 A SE 8801356A SE 466994 B SE466994 B SE 466994B
- Authority
- SE
- Sweden
- Prior art keywords
- gear
- tubular
- teeth
- rotor
- shaft end
- Prior art date
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
- B25J17/0241—One-dimensional joints
- B25J17/025—One-dimensional joints mounted in series
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
- B25J17/0258—Two-dimensional joints
- B25J17/0275—Universal joints, e.g. Hooke, Cardan, ball joints
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T74/00—Machine element or mechanism
- Y10T74/19—Gearing
- Y10T74/19642—Directly cooperating gears
- Y10T74/19679—Spur
- Y10T74/19684—Motor and gearing
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Toys (AREA)
Claims (1)
1. 466 994 vickbart lagrad i den yttre delen 1. Inuti denna yttre ring 6 är det ringformiga kugghjulet 5 i sin tur vickbart upphängt medelst pinnarna 8 varvid pinnarnas 8 axel ligger i 90 graders vinkel mot pinnarnas 7. En rörformig motor 9 är koncentriskt anordnad i förhållande till nämnda kugghjul Ä och 5 och verktygsfäste 2. Dess stator 10 är fast förenad med delen 1 medan den rörformiga rotorn 11 är försedd med en likaledes rörfor- mig axel 12 vars mot kugghjulet 5 vända ände 13 är snedställd. Kugghjulet 5 är på sin mot axeländen 13 vända sida försett med en ursvarvning i vil- ken placerats en plan bricka 14. I ursvarvningen och mellan denna bricka 14 och axeländen 13 har inlagts ett axialnàlrullager 15. När rotorn 11 roterar kommer därför dess axelände 13 att i sin rotation utan större friktion rulla av mot kugghjulet 5 som ju ej roterar i förhållande till delen 1 och därmed statorn 10. Eftersom axeländen 13 är snedställd och kugghjulet 5 kardanupphängt kommer det senare att utföra en wobblande rörelse varvid kontaktpunkten mellan kugghjulen 4 och 5 vandrar runt deras omkrets. Antages nu att antalet kuggar på det ena hjulet 5 är 98 och på det andra hjulet 4 är 100 så griper kugghjulet 5 under ett fullt rota- tionsvarv av kontaktpunkten mellan kugghjulen in i endast 98 av 100 kuggar i hjulet 4 som alltså utför en vridning motsvarande endast 2 kuggar. På så sätt erhålles en reduktion på 2:10O eller 1:50. Rotationsriktningen kan vändas genom att kugghjulet 4 ges det lägre antalet kuggar, t ex 98, medan kugghjulet 5 får 100. Sammanfattningsvis erhålles genom uppfinningen ett rörformigt och glapp- fritt motor-växelpaket som passar utomordentligt som drivorgan för en verktygshållare i en robotarm förutsatt att de anordnas koncentriskt i förhållande till varandra innebärande att robotarmen kan utföras smalare än tidigare kända sådana av liknande konstruktion. PATENTKRAV Robothandled med ett flertal i serie med varandra anordnade roterbara rörformiga delar, ett roterbart rörformigt fäste (2) uppburet av en av nämnda delar och via en ringformig växel (4, 5) anordnat att drivas från en separat motor (9), k ä n n e t e c k n a d därav, att nämnda motor (9) försetts med en rörformig rotor (11) och att nämnda rotor (11) och ringformiga växel (4, 5) anordnats koncentriskt med nämnda rörformiga fäste (2) i och för bildande av en kanal för t ex tilledningar. Må
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SE8801356A SE466994B (sv) | 1988-04-13 | 1988-04-13 | Robothandled |
DE8989106320T DE68903191T2 (de) | 1988-04-13 | 1989-04-10 | Gelenkverbindung nach art eines handgelenkes. |
EP89106320A EP0343354B1 (en) | 1988-04-13 | 1989-04-10 | Robot wrist |
US07/337,077 US4997413A (en) | 1988-04-13 | 1989-04-12 | Robot wrist |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SE8801356A SE466994B (sv) | 1988-04-13 | 1988-04-13 | Robothandled |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SE8801356D0 SE8801356D0 (sv) | 1988-04-13 |
SE8801356L SE8801356L (sv) | 1989-10-14 |
SE466994B true SE466994B (sv) | 1992-05-11 |
Family
ID=20371995
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SE8801356A SE466994B (sv) | 1988-04-13 | 1988-04-13 | Robothandled |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US4997413A (sv) |
EP (1) | EP0343354B1 (sv) |
DE (1) | DE68903191T2 (sv) |
SE (1) | SE466994B (sv) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP0631853A1 (en) * | 1993-07-02 | 1995-01-04 | Asea Brown Boveri Ab | Industrial robot |
Families Citing this family (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6348021B1 (en) * | 1999-12-15 | 2002-02-19 | Alphonse J. Lemanski | Variable speed power transmission |
US6548535B2 (en) * | 2000-01-18 | 2003-04-15 | Merck & Co., Inc. | Method for treating ocular hypertension |
EP1270995A1 (en) * | 2001-06-28 | 2003-01-02 | Paolo Bonfiglio | Speed-reducing device for transmitting a rotary motion through a toothed member with precession motion |
US20040068322A1 (en) * | 2002-10-04 | 2004-04-08 | Ferree Bret A. | Reduced-friction artificial joints and components therefor |
WO2013080197A1 (en) * | 2011-11-29 | 2013-06-06 | Technion Research & Development Foundation Ltd. | Robotic mechanism with two degrees of freedom |
JP5617900B2 (ja) * | 2012-11-19 | 2014-11-05 | 株式会社安川電機 | ロボット |
JP6305076B2 (ja) * | 2014-01-29 | 2018-04-04 | キヤノン株式会社 | 歯車機構、変速機及び多関節ロボットアーム |
FR3040145B1 (fr) * | 2015-08-21 | 2018-02-09 | Nimbl'bot | Bras de robot articule |
US10175658B2 (en) | 2016-06-29 | 2019-01-08 | GM Global Technology Operations LLC | Systems and methods for sensor platform |
US10288458B2 (en) * | 2016-06-29 | 2019-05-14 | GM Global Technology Operations LLC | Systems and methods for sensor platform |
US11104011B2 (en) * | 2016-11-10 | 2021-08-31 | Robert Chisena | Mechanical robot arm assembly |
WO2019126919A1 (zh) * | 2017-12-25 | 2019-07-04 | 深圳先进技术研究院 | 三自由度并联机构 |
Family Cites Families (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US2953944A (en) * | 1955-11-16 | 1960-09-27 | Edward V Sundt | Multiple speed reducer |
US2919587A (en) * | 1955-11-16 | 1960-01-05 | Edward V Sundt | Multiple speed driving mechanism for windshield wipers and the like |
US3528310A (en) * | 1968-08-21 | 1970-09-15 | Walter D Haentjens | Pump transmission and motor |
JPS5938440B2 (ja) * | 1975-01-31 | 1984-09-17 | 株式会社日立製作所 | 流体回転機械 |
AT349824B (de) * | 1976-03-26 | 1979-04-25 | Froelichstahl Herbert Ing | Antriebsanordnung zur erzielung einer hin- und hergehenden bewegung einer schubstange, insbesondere fuer einen stallmistfoerderer |
US4068536A (en) * | 1976-12-23 | 1978-01-17 | Cincinnati Milacron Inc. | Manipulator |
JPS5727686A (en) * | 1980-07-21 | 1982-02-15 | Hitachi Ltd | Industrial articular robot |
US4550630A (en) * | 1982-08-23 | 1985-11-05 | Allied Corporation | Hermetically sealed drive |
US4818174A (en) * | 1983-04-12 | 1989-04-04 | Polaroid Corporation | Compact robot arm member relative movement sensor |
SE454659B (sv) * | 1983-09-01 | 1988-05-24 | Asea Ab | Robothandled |
US4684312A (en) * | 1984-04-30 | 1987-08-04 | Westinghouse Electric Corp. | Robotic wrist |
US4683406A (en) * | 1984-06-08 | 1987-07-28 | Nec Corporation | Joint assembly movable like a human arm |
DE8430397U1 (de) * | 1984-10-16 | 1986-05-28 | Manutec Gesellschaft für Automatisierungs- und Handhabungssysteme mbH, 8510 Fürth | Robotergelenkmechanismus |
CA1245691A (en) * | 1985-01-22 | 1988-11-29 | Gmf Robotics Corporation | Mechanical wrist mechanism |
US4703668A (en) * | 1985-09-25 | 1987-11-03 | Champion Spark Plug Company | Wrist mechanism for a robot arm |
FR2608085B1 (fr) * | 1986-12-16 | 1991-05-24 | Staubli Sa Ets | Dispositif prehenseur d'outil pour tele-manipulateurs, robots industriels ou ensembles analogues |
US4808898A (en) * | 1987-09-30 | 1989-02-28 | Keith Pearson | Gripper assembly for robot arm |
-
1988
- 1988-04-13 SE SE8801356A patent/SE466994B/sv not_active IP Right Cessation
-
1989
- 1989-04-10 EP EP89106320A patent/EP0343354B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1989-04-10 DE DE8989106320T patent/DE68903191T2/de not_active Expired - Fee Related
- 1989-04-12 US US07/337,077 patent/US4997413A/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP0631853A1 (en) * | 1993-07-02 | 1995-01-04 | Asea Brown Boveri Ab | Industrial robot |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
SE8801356D0 (sv) | 1988-04-13 |
SE8801356L (sv) | 1989-10-14 |
DE68903191T2 (de) | 1993-05-06 |
US4997413A (en) | 1991-03-05 |
EP0343354A1 (en) | 1989-11-29 |
EP0343354B1 (en) | 1992-10-14 |
DE68903191D1 (de) | 1992-11-19 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
SE466994B (sv) | Robothandled | |
JP3752532B2 (ja) | 風力発電装置の調整可能ロータの調整駆動ピボット | |
KR900003641B1 (ko) | 매니퓰레이터용 기어장치 헤드 | |
EP0065859B1 (en) | Robotic manipulator structure | |
FI108959B (sv) | Planetväxel för ett vindkraftverk | |
US5676025A (en) | Apparatus for balancing a rotary member | |
US3810394A (en) | Centrifugal mechanical device | |
SE464714B (sv) | Mekanism foer variering av bladstigning | |
JP3858944B2 (ja) | 伝動装置 | |
CN111673786A (zh) | 一种可任意旋转的机械抓手 | |
FR3091916B1 (fr) | Système d’entraînement mécanique et motocompresseur associé | |
KR880012298A (ko) | 구동장치 | |
KR850006590A (ko) | 기계적인 감속기 | |
KR830010293A (ko) | 풍력 구동장치 | |
KR920008385A (ko) | 두개의 기어와 그의 연결 아암 및 크랭크 장치 | |
JPS61241081A (ja) | 工業用ロボツト | |
US286225A (en) | Mechanism for converting motson | |
JPS61288985A (ja) | ロボツトの関節構造 | |
JP2570672B2 (ja) | 微小回転装置 | |
SU1757879A1 (ru) | Манипул тор | |
JPH10316241A (ja) | ウェハ搬送装置 | |
SU642478A1 (ru) | Механизм подачи горных комбайнов | |
SU770745A1 (ru) | Автооператор | |
GB1582127A (en) | Rotary machine | |
SE450101B (sv) | Robot med en tre-axlig handled |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
NAL | Patent in force |
Ref document number: 8801356-0 Format of ref document f/p: F |
|
NUG | Patent has lapsed |