SE466994B - Robothandled - Google Patents

Robothandled

Info

Publication number
SE466994B
SE466994B SE8801356A SE8801356A SE466994B SE 466994 B SE466994 B SE 466994B SE 8801356 A SE8801356 A SE 8801356A SE 8801356 A SE8801356 A SE 8801356A SE 466994 B SE466994 B SE 466994B
Authority
SE
Sweden
Prior art keywords
gear
tubular
teeth
rotor
shaft end
Prior art date
Application number
SE8801356A
Other languages
English (en)
Other versions
SE8801356D0 (sv
SE8801356L (sv
Inventor
H Dahlquist
Original Assignee
Asea Brown Boveri
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Asea Brown Boveri filed Critical Asea Brown Boveri
Priority to SE8801356A priority Critical patent/SE466994B/sv
Publication of SE8801356D0 publication Critical patent/SE8801356D0/sv
Priority to DE8989106320T priority patent/DE68903191T2/de
Priority to EP89106320A priority patent/EP0343354B1/en
Priority to US07/337,077 priority patent/US4997413A/en
Publication of SE8801356L publication Critical patent/SE8801356L/sv
Publication of SE466994B publication Critical patent/SE466994B/sv

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
    • B25J17/02—Wrist joints
    • B25J17/0241—One-dimensional joints
    • B25J17/025—One-dimensional joints mounted in series
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
    • B25J17/02—Wrist joints
    • B25J17/0258—Two-dimensional joints
    • B25J17/0275—Universal joints, e.g. Hooke, Cardan, ball joints
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T74/00—Machine element or mechanism
    • Y10T74/19—Gearing
    • Y10T74/19642—Directly cooperating gears
    • Y10T74/19679—Spur
    • Y10T74/19684—Motor and gearing

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Toys (AREA)

Claims (1)

1. 466 994 vickbart lagrad i den yttre delen 1. Inuti denna yttre ring 6 är det ringformiga kugghjulet 5 i sin tur vickbart upphängt medelst pinnarna 8 varvid pinnarnas 8 axel ligger i 90 graders vinkel mot pinnarnas 7. En rörformig motor 9 är koncentriskt anordnad i förhållande till nämnda kugghjul Ä och 5 och verktygsfäste 2. Dess stator 10 är fast förenad med delen 1 medan den rörformiga rotorn 11 är försedd med en likaledes rörfor- mig axel 12 vars mot kugghjulet 5 vända ände 13 är snedställd. Kugghjulet 5 är på sin mot axeländen 13 vända sida försett med en ursvarvning i vil- ken placerats en plan bricka 14. I ursvarvningen och mellan denna bricka 14 och axeländen 13 har inlagts ett axialnàlrullager 15. När rotorn 11 roterar kommer därför dess axelände 13 att i sin rotation utan större friktion rulla av mot kugghjulet 5 som ju ej roterar i förhållande till delen 1 och därmed statorn 10. Eftersom axeländen 13 är snedställd och kugghjulet 5 kardanupphängt kommer det senare att utföra en wobblande rörelse varvid kontaktpunkten mellan kugghjulen 4 och 5 vandrar runt deras omkrets. Antages nu att antalet kuggar på det ena hjulet 5 är 98 och på det andra hjulet 4 är 100 så griper kugghjulet 5 under ett fullt rota- tionsvarv av kontaktpunkten mellan kugghjulen in i endast 98 av 100 kuggar i hjulet 4 som alltså utför en vridning motsvarande endast 2 kuggar. På så sätt erhålles en reduktion på 2:10O eller 1:50. Rotationsriktningen kan vändas genom att kugghjulet 4 ges det lägre antalet kuggar, t ex 98, medan kugghjulet 5 får 100. Sammanfattningsvis erhålles genom uppfinningen ett rörformigt och glapp- fritt motor-växelpaket som passar utomordentligt som drivorgan för en verktygshållare i en robotarm förutsatt att de anordnas koncentriskt i förhållande till varandra innebärande att robotarmen kan utföras smalare än tidigare kända sådana av liknande konstruktion. PATENTKRAV Robothandled med ett flertal i serie med varandra anordnade roterbara rörformiga delar, ett roterbart rörformigt fäste (2) uppburet av en av nämnda delar och via en ringformig växel (4, 5) anordnat att drivas från en separat motor (9), k ä n n e t e c k n a d därav, att nämnda motor (9) försetts med en rörformig rotor (11) och att nämnda rotor (11) och ringformiga växel (4, 5) anordnats koncentriskt med nämnda rörformiga fäste (2) i och för bildande av en kanal för t ex tilledningar. Må
SE8801356A 1988-04-13 1988-04-13 Robothandled SE466994B (sv)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE8801356A SE466994B (sv) 1988-04-13 1988-04-13 Robothandled
DE8989106320T DE68903191T2 (de) 1988-04-13 1989-04-10 Gelenkverbindung nach art eines handgelenkes.
EP89106320A EP0343354B1 (en) 1988-04-13 1989-04-10 Robot wrist
US07/337,077 US4997413A (en) 1988-04-13 1989-04-12 Robot wrist

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE8801356A SE466994B (sv) 1988-04-13 1988-04-13 Robothandled

Publications (3)

Publication Number Publication Date
SE8801356D0 SE8801356D0 (sv) 1988-04-13
SE8801356L SE8801356L (sv) 1989-10-14
SE466994B true SE466994B (sv) 1992-05-11

Family

ID=20371995

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SE8801356A SE466994B (sv) 1988-04-13 1988-04-13 Robothandled

Country Status (4)

Country Link
US (1) US4997413A (sv)
EP (1) EP0343354B1 (sv)
DE (1) DE68903191T2 (sv)
SE (1) SE466994B (sv)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0631853A1 (en) * 1993-07-02 1995-01-04 Asea Brown Boveri Ab Industrial robot

Families Citing this family (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6348021B1 (en) * 1999-12-15 2002-02-19 Alphonse J. Lemanski Variable speed power transmission
US6548535B2 (en) * 2000-01-18 2003-04-15 Merck & Co., Inc. Method for treating ocular hypertension
EP1270995A1 (en) * 2001-06-28 2003-01-02 Paolo Bonfiglio Speed-reducing device for transmitting a rotary motion through a toothed member with precession motion
US20040068322A1 (en) * 2002-10-04 2004-04-08 Ferree Bret A. Reduced-friction artificial joints and components therefor
WO2013080197A1 (en) * 2011-11-29 2013-06-06 Technion Research & Development Foundation Ltd. Robotic mechanism with two degrees of freedom
JP5617900B2 (ja) * 2012-11-19 2014-11-05 株式会社安川電機 ロボット
JP6305076B2 (ja) * 2014-01-29 2018-04-04 キヤノン株式会社 歯車機構、変速機及び多関節ロボットアーム
FR3040145B1 (fr) * 2015-08-21 2018-02-09 Nimbl'bot Bras de robot articule
US10175658B2 (en) 2016-06-29 2019-01-08 GM Global Technology Operations LLC Systems and methods for sensor platform
US10288458B2 (en) * 2016-06-29 2019-05-14 GM Global Technology Operations LLC Systems and methods for sensor platform
US11104011B2 (en) * 2016-11-10 2021-08-31 Robert Chisena Mechanical robot arm assembly
WO2019126919A1 (zh) * 2017-12-25 2019-07-04 深圳先进技术研究院 三自由度并联机构

Family Cites Families (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US2953944A (en) * 1955-11-16 1960-09-27 Edward V Sundt Multiple speed reducer
US2919587A (en) * 1955-11-16 1960-01-05 Edward V Sundt Multiple speed driving mechanism for windshield wipers and the like
US3528310A (en) * 1968-08-21 1970-09-15 Walter D Haentjens Pump transmission and motor
JPS5938440B2 (ja) * 1975-01-31 1984-09-17 株式会社日立製作所 流体回転機械
AT349824B (de) * 1976-03-26 1979-04-25 Froelichstahl Herbert Ing Antriebsanordnung zur erzielung einer hin- und hergehenden bewegung einer schubstange, insbesondere fuer einen stallmistfoerderer
US4068536A (en) * 1976-12-23 1978-01-17 Cincinnati Milacron Inc. Manipulator
JPS5727686A (en) * 1980-07-21 1982-02-15 Hitachi Ltd Industrial articular robot
US4550630A (en) * 1982-08-23 1985-11-05 Allied Corporation Hermetically sealed drive
US4818174A (en) * 1983-04-12 1989-04-04 Polaroid Corporation Compact robot arm member relative movement sensor
SE454659B (sv) * 1983-09-01 1988-05-24 Asea Ab Robothandled
US4684312A (en) * 1984-04-30 1987-08-04 Westinghouse Electric Corp. Robotic wrist
US4683406A (en) * 1984-06-08 1987-07-28 Nec Corporation Joint assembly movable like a human arm
DE8430397U1 (de) * 1984-10-16 1986-05-28 Manutec Gesellschaft für Automatisierungs- und Handhabungssysteme mbH, 8510 Fürth Robotergelenkmechanismus
CA1245691A (en) * 1985-01-22 1988-11-29 Gmf Robotics Corporation Mechanical wrist mechanism
US4703668A (en) * 1985-09-25 1987-11-03 Champion Spark Plug Company Wrist mechanism for a robot arm
FR2608085B1 (fr) * 1986-12-16 1991-05-24 Staubli Sa Ets Dispositif prehenseur d'outil pour tele-manipulateurs, robots industriels ou ensembles analogues
US4808898A (en) * 1987-09-30 1989-02-28 Keith Pearson Gripper assembly for robot arm

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0631853A1 (en) * 1993-07-02 1995-01-04 Asea Brown Boveri Ab Industrial robot

Also Published As

Publication number Publication date
SE8801356D0 (sv) 1988-04-13
SE8801356L (sv) 1989-10-14
DE68903191T2 (de) 1993-05-06
US4997413A (en) 1991-03-05
EP0343354A1 (en) 1989-11-29
EP0343354B1 (en) 1992-10-14
DE68903191D1 (de) 1992-11-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
SE466994B (sv) Robothandled
JP3752532B2 (ja) 風力発電装置の調整可能ロータの調整駆動ピボット
KR900003641B1 (ko) 매니퓰레이터용 기어장치 헤드
EP0065859B1 (en) Robotic manipulator structure
FI108959B (sv) Planetväxel för ett vindkraftverk
US5676025A (en) Apparatus for balancing a rotary member
US3810394A (en) Centrifugal mechanical device
SE464714B (sv) Mekanism foer variering av bladstigning
JP3858944B2 (ja) 伝動装置
CN111673786A (zh) 一种可任意旋转的机械抓手
FR3091916B1 (fr) Système d’entraînement mécanique et motocompresseur associé
KR880012298A (ko) 구동장치
KR850006590A (ko) 기계적인 감속기
KR830010293A (ko) 풍력 구동장치
KR920008385A (ko) 두개의 기어와 그의 연결 아암 및 크랭크 장치
JPS61241081A (ja) 工業用ロボツト
US286225A (en) Mechanism for converting motson
JPS61288985A (ja) ロボツトの関節構造
JP2570672B2 (ja) 微小回転装置
SU1757879A1 (ru) Манипул тор
JPH10316241A (ja) ウェハ搬送装置
SU642478A1 (ru) Механизм подачи горных комбайнов
SU770745A1 (ru) Автооператор
GB1582127A (en) Rotary machine
SE450101B (sv) Robot med en tre-axlig handled

Legal Events

Date Code Title Description
NAL Patent in force

Ref document number: 8801356-0

Format of ref document f/p: F

NUG Patent has lapsed