SE464837B - Foerfarande och anordning foer laseroptisk navigering - Google Patents
Foerfarande och anordning foer laseroptisk navigeringInfo
- Publication number
- SE464837B SE464837B SE8702569A SE8702569A SE464837B SE 464837 B SE464837 B SE 464837B SE 8702569 A SE8702569 A SE 8702569A SE 8702569 A SE8702569 A SE 8702569A SE 464837 B SE464837 B SE 464837B
- Authority
- SE
- Sweden
- Prior art keywords
- reflectors
- sensor unit
- coordinate system
- vehicle
- fixed coordinate
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 6
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 title claims description 6
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 9
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims 1
- 238000010191 image analysis Methods 0.000 claims 1
- 230000005855 radiation Effects 0.000 claims 1
- RTZKZFJDLAIYFH-UHFFFAOYSA-N Diethyl ether Chemical compound CCOCC RTZKZFJDLAIYFH-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 1
- 230000002457 bidirectional effect Effects 0.000 description 1
- 239000005420 bog Substances 0.000 description 1
- 238000005553 drilling Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005065 mining Methods 0.000 description 1
- 239000003415 peat Substances 0.000 description 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
- 230000008054 signal transmission Effects 0.000 description 1
- 239000002689 soil Substances 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0242—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using non-visible light signals, e.g. IR or UV signals
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/87—Combinations of systems using electromagnetic waves other than radio waves
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0244—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using reflecting strips
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
- G05D1/0248—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means in combination with a laser
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Navigation (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Description
464 837 z Olika navigationssystem har utvecklats, vilka har till uppgift att kontinuerligt bestämma läget hos ett rörligt objekt, såsom en far- kost. Flera sådana system arbetar med hjälp av radiopejling och är bäst lämpade för navigering över stora öppna ytor med stora eller för- hållandevis stora avstånd mellan sändar- och mottagarenheter. Detta gäller således främst fartyg på havet eller flygplan. Även inom offshore för lägesbestämning av borrnings- eller bostadsplattformar, t.ex. med hjälp av satellit är olika radiopejlingssystem väl tillämp- bara. För navigering inom ett mer begränsat område, såsom ett fält på någon hektars storlek, är emellertid sådana system inte speciellt lämp- liga, eftersom man inte har möjlighet (tillåtelse) med hänsyn till "trängseln i etern" att utnyttja ett så brett våglängdsband som är önskvärt för uppnående av så hög precision i lägesbestämningen som eftersträvas, dvs. en bråkdel av en meter. Vid pejling med liten band- bredd kompliceras i stället sändar- och mottagarutrustningen, som häri- genom blir dyr. Även andra faktorer, såsom reflexions- och interfe- rensproblem, begränsar användningen av radionavigeringssystem vid lägesbestämning med ovan angivna noggrannhet. Dessa system användes i stället företrädesvis över områden av storleksordningen ett par hundra kilometer, och de mest sofistikerade utrustningarna kan uppnå en noggrannhet av någon meter över vatten och ett tiotal meter över land.
Navigationssystem som arbetar med mikrovågor förekommer även. Man har därför prövat att använda mikrovågsteknik för navigering även inom de mer begränsade områden det är fråga om vid jord- och skogsbruk.
Denna teknik kräver emellertid en förhållandevis dyr och komplicerad utrustning och har därför sin begränsning i användningen redan i detta avseende.
Varken radio- eller mikrovågnavigeringssystemen medger säker attitydbestämning, vilken erfordras för noggrann kontroll och styrning av arbetsredskap i marken samt för styrning av förarlösa fordon. Ändamålet med uppfinningen är att skapa en praktisk och tillför- litlig navigeringsutrustning, som utnyttjar laseroptik. Kända laser- optiska system har hittills endast kommit till användning inomhus, där ett fordon rör sig över ett plant golv inom ett högst begränsat område.
Sådana kända system har därför inte på något sätt kunnat tillgodose 3 464 837 de krav man måste ställa på en utrustning, som skall användas på ett fordon, vilket framföres på ett så ojämnt underlag som exempelvis en åker.
Genom uppfinningen har tillkommit ett förfarande och en anordning för laseroptisk navigering, som är lätt att handha för en enskild per- son och även enkelt kan anpassas till de lokala terrängförhållandena.
Det som utmärker detta förfarande och denna anordning framgår av efter- följande patentkrav.
I det följande skall uppfinningen närmare beskrivas med hänvis- ning till de bifogade ritningarna, på vilka fig. 1 visar ett vertikalt snitt genom anordningen enligt uppfinningen, fig. 2 visar anordningen i perspektiv, fig. 3 är en schematisk vy av anordningens elektroniska uppbyggnad, fig. 4 visar perspektiviskt ett exempel på ett fordon utrustat med anordningen enligt uppfinningen samt fig. 5 en planvy över ett fält i anslutning till en gård och med ett med anordningen utrustat fordon stående ute på fältet.
Anordningen inrymmes i ett hus 1, som består av en fast del 2 och en vridbar del 3. Den vridbara delen 3 är förbunden med och drivs runt av rotorn 4 till en s.k. ytterrotormotor med fast stator 5.
I husets 1 vridbara del 3 inrymmes upptill en i anordningen ingående sensorenhet. Denna består av en uppsättning laserdioder 6, vilka med var sin tillhörande strålskärpande lins 6a är monterade den ena över den andra utefter en krökt linje bakom en för alla laserdioder gemensam, i sidled kollimerande lins 7. Denna uppsättning av laser- dioder 6 har till uppgift att under rotation utsända ett pulsat ljus- knippe 8 (se fig. 3), som träffar utplacerade reflektorer 9, vilka reflekterar ljuset till en i sensorenheten ingående, medroterande kame- ra 10. Av denna mottagna ljuspulser uppfångas av en i kameran ingående lineär fotodiodarray 11, som mäter höjdvinkeln till reflektorn 9 och skall beskrivas närmare nedan.
I anordningen ingår vidare en vinkelgivare 12, som består av en kodskiva, vilken anger den roterande sensorenhetens momentana vinkel- läge.
I mätutrustningen ingår därjämte en första dator 13, benämnd bilddator, vilken har till uppgift att snabbehandla inkommande informa- tion, och en andra större navigeringsdator 14, som innehåller fullstän- dig information om rumskoordinaterna x, y och z för alla utsatta 464 837 4 reflektorer 9 och som utför alla beräkningar för såväl koordinater som kurs-, tipp- och rollvinklar för korrigering av rörelser och/eller hastighet hos ett med anordningen utrustat fordon. Till navigerings- datorn 14 är ansluten en interface 15, som tjänar som identifierings- enhet mellan vinkelgivaren 12 och denna dator, och en manövrerings- och presentationsenhet 16, vilken visar positionen hos fordonet och ger från datorn 14 erhållen styrinformation.
Signalöverföring i den ena eller andra riktningen sker med hjälp av en dubbelriktad IR-länk mellan två enheter 17 och 18.
I fig. 4 visas ett exempel på ett speciellt utformat fordon 19, som försetts med anordningen enligt uppfinningen och är avsett att fjärrkontrollerat framföras över ett fält, utrustat med ett arbets- redskap av något slag, t.ex. en plog eller harv.
I fig. 5 visas en situationsvy av en åker eller ett fält 20, tillhörande en gård 21. På fältet står arbetsfordonet 19. Runtomkring fältet 20 utefter dettas gränser står reflektorer 9 uppställda på stol- par 22 (se fig. 3). Dessas reflektorer 9 är lämpligen klotformiga och har en diameter på ungefär en meter.
Vid iordningställande av navigeringssystemet utplaceras först ett par reflektorer 9 på ett par punkter, som har kända koordinater, vilka avläses från en lantmäterikarta, t.ex. ett par hörn av fältet 20. Dessa koordinater inlagras i navigeringsdatorn 14. Ett godtyckligt antal reflektorer 9 placeras sedan ut, såsom åskådliggjorts i fig. 5. Fordo- net 19 köres därefter ut på fältet 20 och får stå still under en kort tid, medan systemet sättes igång. Under sensorenhetens rotation utsän- des av raden laserdioder 6 ett pulsat ljusknippe 8 i form av en rote- rande vertikal skiva. Detta ljusknippe reflekteras av reflektorerna 9 och uppfångas av den medroterande kameran 10 och ledes vidare till den lineära fotoarrayen 11. Denna består av en utefter en vertikal linje arrangerad kedja av fotodioder 23 med minneskretsar 24, 25 på ömse sidor. När ljuspulser träffar enskilda fotodioder 22 i kedjan, sker en överföring av laddningar till minneskretsarna 23, 24, vilka sedan sänder elektriska signalpulser till bilddatorn 13. I denna sker en snabb bearbetning av erhållen information för höjdvinkelberäkning, s 464 857 varvid pulsernas amplitud avkännes mot en av datorn 13 angiven tröskel- nivå för eliminering av eventuellt inkomna felaktiga reflexljuspulser från andra objekt än reflektorerna 9.
Via IR-enheterna 17, 18 överföres i bilddatorn 13 framkommet resultatmeddelande till den större navigeringsdatorn 14, vilken utför beräkningar av erhållna värden på gjorda såväl höjdvinkel- som sid- vinkelmätningar. Datorn 14 lagrar på detta sätt in positionsuppgifter om alla utsatta reflektorer 9 och fordonets 19 läge i förhållande till dem. När fordonet 19 sedan startas, mäter sensorenheten kontinuerligt varje ändring av koordinater i sid- och höjdled, och fordonet erhåller fortlöpande av datorn 14 beräknade korrigeringsanvisningar.
Sensorenhetens rotationshastighet är relativt hög, ca 10 varv per sekund. Härigenom erhålles uppdateringar av bärings- och höjdvinkelin- formationen med täta mellanrum. Vid normala fordonsrörelser är denna uppdateringshastighet så hög, att fordonets position i ett visst ögon- blick blir noogrannast bestämd av ett flertal bakåt i tiden liggande mätningar använda för att beräkna aktuell position och attityd.
Denna möjlighet tillvaratas av anordningen, som innehåller ett icke visat s.k. Kalmanfilter för beräkning av aktuell och predikterad position och attityd utgående från utöver senaste mätning även ett an- tal bakåt i tiden liggande mätningar.
Genom detta predikterande filter kan även navigeringssäkerheten höjas betydligt tack vare att tillgänglig laserenergi och datorkapaci- tet kan koncentreras till ett mindre sökområde för varje ny reflektor- passage. Härigenom undvikes i hög grad falska signaler, t.ex. från starkt reflekterande punkter i naturen eller ljuskällor med mycket hög ljusintensitet.
Det på ritningen visade fordonet 19 är avsett att vara obemannat, varvid en till navigeringsanordningen ansluten terminal ingår i en fjärrbetjäningsenhet, med hjälp av vilken den fordonet betjänande per- sonen kan erhålla och lämna styrinformation. Nämnda terminal kan även vara placerad i hytten till ett fordon, såsom en traktor, där föraren på en monitor kan få information för utförande av erforderliga korrige- ringsrörelser hos fordonet. 464 837 Anordningen enligt uppfinningen utgör ett utmärkt och relativt okomplicerat navigeringssystem för användning inom ett förhållandevis begränsat område. De enkla reflektorerna 9 uppsättes av den enskilde användaren på kort tid. Navigeringssystemet ger trots sin relativa enkelhet en noggrannhet i positionsbestämningen av ungefär 0,1 m och ger inte några negativa effekter, såsom interferens mellan flera fordon eller med andra närbelägna system. Det kommer till god användning vid olika terrängförhållanden, såväl vid bearbetning av jorden på åkrar som vid brytning av torv i mossar eller arbeten på skogshyggen. 64
Claims (3)
1. Förfarande för laseroptisk navigering avseende fordon i rörelse, varvid lägeskoordinater x, y och z och attitydvinklar kurs, tipp och roll för ett fordonsfast koordinatsystem bestäms i reell tid i förhållande till ett jordfast koordinatsystem utgående från registre- ring av återkastat ljus med hjälp av en på fordonet (19) anordnad, aktiv laseroptisk sensorenhet (6, 10, 11), som utsänder ett roterande laserljusknippe (8), och att det registrerade ljuset erhålls som reflexer av delar av detta ljusknippe (8) från på större eller mindre avstånd från fordonet (19) placerade reflektorer (9) med kända koordi- nater x(i), y(i), z(i), i=1, 2, 3 .... i det nämnda jordfasta koordi- natsystemet, k ä n n e t e c k n a t d ä r a v, att laserljus- knippet (8) utsändes i form av en smal, vertikal skivlob roterande kring den vertikala axeln i det fordonsfasta koordinatsystemet och att det från reflektorerna (9) återkastade ljuset avkänns av en i sensor- enheten (6, 10, 11) ingående kedja av fotodioder (23), varvid det av sensorenheten (6, 10, 11) registrerade ljuset används för såväl höjd- som sidvinkelmätning av reflektorernas (9) läge i det fordonsfasta koordinatsystemet och att dessa vinkelmätningar databehandlas för fast- ställande av det fordonsfasta koordinatsystemets lägeskoordinater och attitydvinklar i det jordfasta koordinatsystemet.
2. Förfarande enligt patentkravet 1, k ä n n e t e c k n a t " d ä r a v, att laserljusknippet (8) utsändes i pulser för särskiljande av reflektorerna (9) i avståndsled.
3. Anordning för laseroptisk navigering enligt patentkravet 1, i vilken anordning ingår en roterande sensorenhet (6, 10, 11) med organ (4, 6, 6a, 7) för att utsända ett laserljusknippe (8) i form av en ver- tikal skivlob, på större och/eller mindre avstånd från sensorenheten (6, 10, 11) utställda reflektorer (9) för återkastande av reflekterat ljus till sensorenheten (6, 10, 11), en vinkelgivare (12) för utförande av sidvinkelmätningar till reflektorerna (9) samt dels en första dator (13) för genomförande av bildanalys och en andra dator (14), som är 464 837 _anordnad att behandia av den första_datorn (13) erhåïlen information om b1.a. refïektorernas (9) sid- och höjdvinke11ägen i det fordonsfasta koordinatsystemet, k ä n n e t e c k n a d d ä r a v, att i sensor- enheten ingår organ, såsom ett kameraobjektiv (10), för mottagande av 5 inkommande refïekterad stråining och en härefter pïacerad, i den be- 1ysta rymdvinke1n avkännande ïinjär fotodiodarray (11) för utförande av med ovannämnda sidvinkeïmätningar samtidiga höjdvinkeïmätningar ti11 den i ett visst ögonb1ick beïysta refïektorn (9). 'w
Priority Applications (8)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SE8702569A SE464837B (sv) | 1987-06-22 | 1987-06-22 | Foerfarande och anordning foer laseroptisk navigering |
ES88109098T ES2052638T3 (es) | 1987-06-22 | 1988-06-08 | Metodo y dispositivo para la navegacion por optica laser. |
DE3888732T DE3888732T2 (de) | 1987-06-22 | 1988-06-08 | Verfahren und Vorrichtung für laser-optische Navigation. |
EP88109098A EP0296405B1 (en) | 1987-06-22 | 1988-06-08 | A method and a device for laser-optical navigation |
CA000569676A CA1317009C (en) | 1987-06-22 | 1988-06-16 | Method and a device for laser-optical navigation |
AU18154/88A AU613377B2 (en) | 1987-06-22 | 1988-06-20 | A method and a device for laser optical navigation |
DK338988A DK169004B1 (da) | 1987-06-22 | 1988-06-21 | Fremgangsmåde og apparat til laser-optisk navigering |
US07/570,960 US5241481A (en) | 1987-06-22 | 1990-08-21 | Method and a device for laser optical navigation |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SE8702569A SE464837B (sv) | 1987-06-22 | 1987-06-22 | Foerfarande och anordning foer laseroptisk navigering |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SE8702569D0 SE8702569D0 (sv) | 1987-06-22 |
SE8702569L SE8702569L (sv) | 1988-12-23 |
SE464837B true SE464837B (sv) | 1991-06-17 |
Family
ID=20368922
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SE8702569A SE464837B (sv) | 1987-06-22 | 1987-06-22 | Foerfarande och anordning foer laseroptisk navigering |
Country Status (7)
Country | Link |
---|---|
EP (1) | EP0296405B1 (sv) |
AU (1) | AU613377B2 (sv) |
CA (1) | CA1317009C (sv) |
DE (1) | DE3888732T2 (sv) |
DK (1) | DK169004B1 (sv) |
ES (1) | ES2052638T3 (sv) |
SE (1) | SE464837B (sv) |
Families Citing this family (33)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3915627A1 (de) * | 1989-05-12 | 1990-11-15 | Dornier Luftfahrt | Optisches radar |
FR2648581A1 (fr) * | 1989-06-16 | 1990-12-21 | Commissariat Energie Atomique | Procede de creation et de suivi d'une trajectoire pour un vehicule tel qu'un robot |
AU641315B2 (en) * | 1991-04-11 | 1993-09-16 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | System for detecting the position of moving body |
GB2259823A (en) * | 1991-09-17 | 1993-03-24 | Radamec Epo Limited | Navigation system |
NL1004450C2 (nl) * | 1996-11-06 | 1998-05-08 | Maasland Nv | Inrichting voor het bewerken van grond. |
US8412377B2 (en) | 2000-01-24 | 2013-04-02 | Irobot Corporation | Obstacle following sensor scheme for a mobile robot |
US6956348B2 (en) | 2004-01-28 | 2005-10-18 | Irobot Corporation | Debris sensor for cleaning apparatus |
US7571511B2 (en) | 2002-01-03 | 2009-08-11 | Irobot Corporation | Autonomous floor-cleaning robot |
US6690134B1 (en) | 2001-01-24 | 2004-02-10 | Irobot Corporation | Method and system for robot localization and confinement |
US8396592B2 (en) | 2001-06-12 | 2013-03-12 | Irobot Corporation | Method and system for multi-mode coverage for an autonomous robot |
US7663333B2 (en) | 2001-06-12 | 2010-02-16 | Irobot Corporation | Method and system for multi-mode coverage for an autonomous robot |
US9128486B2 (en) | 2002-01-24 | 2015-09-08 | Irobot Corporation | Navigational control system for a robotic device |
US8428778B2 (en) | 2002-09-13 | 2013-04-23 | Irobot Corporation | Navigational control system for a robotic device |
US7332890B2 (en) | 2004-01-21 | 2008-02-19 | Irobot Corporation | Autonomous robot auto-docking and energy management systems and methods |
DE112005000738T5 (de) | 2004-03-29 | 2007-04-26 | Evolution Robotics, Inc., Pasadena | Verfahren und Vorrichtung zur Positionsbestimmung unter Verwendung von reflektierten Lichtquellen |
ATE536577T1 (de) | 2004-06-24 | 2011-12-15 | Irobot Corp | Fernbediente ablaufsteuerung und verfahren für eine autonome robotervorrichtung |
US8972052B2 (en) | 2004-07-07 | 2015-03-03 | Irobot Corporation | Celestial navigation system for an autonomous vehicle |
US7706917B1 (en) | 2004-07-07 | 2010-04-27 | Irobot Corporation | Celestial navigation system for an autonomous robot |
US8392021B2 (en) | 2005-02-18 | 2013-03-05 | Irobot Corporation | Autonomous surface cleaning robot for wet cleaning |
DE602006014364D1 (de) | 2005-02-18 | 2010-07-01 | Irobot Corp | Autonomer oberflächenreinigungsroboter für nass- und trockenreinigung |
US7620476B2 (en) | 2005-02-18 | 2009-11-17 | Irobot Corporation | Autonomous surface cleaning robot for dry cleaning |
US8930023B2 (en) | 2009-11-06 | 2015-01-06 | Irobot Corporation | Localization by learning of wave-signal distributions |
ES2706729T3 (es) | 2005-12-02 | 2019-04-01 | Irobot Corp | Sistema de robot |
ATE442619T1 (de) | 2005-12-02 | 2009-09-15 | Irobot Corp | Modularer roboter |
US7441298B2 (en) | 2005-12-02 | 2008-10-28 | Irobot Corporation | Coverage robot mobility |
EP2816434A3 (en) | 2005-12-02 | 2015-01-28 | iRobot Corporation | Autonomous coverage robot |
EP2466411B1 (en) | 2005-12-02 | 2018-10-17 | iRobot Corporation | Robot system |
US20090044370A1 (en) | 2006-05-19 | 2009-02-19 | Irobot Corporation | Removing debris from cleaning robots |
US8417383B2 (en) | 2006-05-31 | 2013-04-09 | Irobot Corporation | Detecting robot stasis |
KR101529848B1 (ko) | 2007-05-09 | 2015-06-17 | 아이로보트 코퍼레이션 | 표면 처리 로봇 |
JP5647269B2 (ja) | 2010-02-16 | 2014-12-24 | アイロボット コーポレイション | 掃除機ブラシ |
US8836922B1 (en) | 2013-08-20 | 2014-09-16 | Google Inc. | Devices and methods for a rotating LIDAR platform with a shared transmit/receive path |
DE102019202040B4 (de) * | 2019-02-15 | 2022-01-27 | Zf Friedrichshafen Ag | Sichere autonome Landmaschine |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FR2186658B1 (sv) * | 1972-03-13 | 1976-10-29 | Thomson Csf | |
US4225226A (en) * | 1978-12-29 | 1980-09-30 | Spectra-Physics, Inc. | Laser guidance system for crop spraying aircraft |
US4516264A (en) * | 1982-01-29 | 1985-05-07 | United States Of America Postal Service | Apparatus and process for scanning and analyzing mail information |
DE3316600A1 (de) * | 1983-05-06 | 1984-11-15 | Impulsphysik Gmbh, 2000 Hamburg | Augensicheres schraegsichtmessgeraet |
GB2143395B (en) * | 1983-05-14 | 1986-08-06 | Gen Electric Co Plc | Vehicle guidance and control system |
EP0185816A1 (en) * | 1984-12-27 | 1986-07-02 | THE GENERAL ELECTRIC COMPANY, p.l.c. | A vehicle guidance and control system |
EP0213939B1 (en) * | 1985-08-30 | 1992-08-12 | Texas Instruments Incorporated | Mobile vehicle controller utilization of delayed absolute position data for guidance and navigation |
-
1987
- 1987-06-22 SE SE8702569A patent/SE464837B/sv not_active IP Right Cessation
-
1988
- 1988-06-08 EP EP88109098A patent/EP0296405B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1988-06-08 ES ES88109098T patent/ES2052638T3/es not_active Expired - Lifetime
- 1988-06-08 DE DE3888732T patent/DE3888732T2/de not_active Expired - Fee Related
- 1988-06-16 CA CA000569676A patent/CA1317009C/en not_active Expired - Fee Related
- 1988-06-20 AU AU18154/88A patent/AU613377B2/en not_active Ceased
- 1988-06-21 DK DK338988A patent/DK169004B1/da not_active IP Right Cessation
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
SE8702569D0 (sv) | 1987-06-22 |
EP0296405B1 (en) | 1994-03-30 |
EP0296405A3 (en) | 1990-04-04 |
DK338988D0 (da) | 1988-06-21 |
DK169004B1 (da) | 1994-07-25 |
DE3888732T2 (de) | 1994-08-11 |
SE8702569L (sv) | 1988-12-23 |
AU1815488A (en) | 1988-12-22 |
DK338988A (da) | 1988-12-23 |
CA1317009C (en) | 1993-04-27 |
ES2052638T3 (es) | 1994-07-16 |
DE3888732D1 (de) | 1994-05-05 |
EP0296405A2 (en) | 1988-12-28 |
AU613377B2 (en) | 1991-08-01 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
SE464837B (sv) | Foerfarande och anordning foer laseroptisk navigering | |
US5241481A (en) | Method and a device for laser optical navigation | |
EP2976657B1 (en) | Position reference system and method for positioning and tracking one or more objects | |
US11960295B2 (en) | 3-D image system for vehicle control | |
NL2013724B1 (en) | Underwater positioning system. | |
US6677938B1 (en) | Generating positional reality using RTK integrated with scanning lasers | |
US6031606A (en) | Process and device for rapid detection of the position of a target marking | |
US7990550B2 (en) | Method and system for determining position and orientation of an object | |
KR101631555B1 (ko) | 측정 시스템 및 새로운 포인트들을 결정하기 위한 방법 | |
US9671094B2 (en) | Laser scanning apparatus and method of use | |
WO2018218629A1 (zh) | 一种基于激光雷达的检测方法、装置及探测设备 | |
US20060012777A1 (en) | Combination laser system and global navigation satellite system | |
JP2892725B2 (ja) | 測量系 | |
US20210293936A1 (en) | Lidar system | |
EP0136300B1 (en) | Position measuring method and apparatus | |
CN207675158U (zh) | 一种基于光学测距的倾斜测量装置 | |
JP6470658B2 (ja) | レーザ計測システムおよびレーザ計測方法 | |
JP2022111857A (ja) | 衛星測位システム及びサーバ装置 | |
US7982685B2 (en) | Radome | |
CN220884724U (zh) | 一种测绘工程用ccd运载及联动装置 | |
RU2678688C2 (ru) | Система видеонаблюдения с транспортного средства, находящегося в движении | |
WO1989006783A1 (en) | Position measurement system | |
El-Attal | Design and assessment of a 3-D laser positioning system | |
Currin et al. | Airborne laser system used to characterize electric utility transmission line right-of-ways |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
NAL | Patent in force |
Ref document number: 8702569-8 Format of ref document f/p: F |
|
NUG | Patent has lapsed |