SE462705B - ARM INTENDED FOR MATERIAL HANDLING OR PROCESSING DEVICE - Google Patents
ARM INTENDED FOR MATERIAL HANDLING OR PROCESSING DEVICEInfo
- Publication number
- SE462705B SE462705B SE8704633A SE8704633A SE462705B SE 462705 B SE462705 B SE 462705B SE 8704633 A SE8704633 A SE 8704633A SE 8704633 A SE8704633 A SE 8704633A SE 462705 B SE462705 B SE 462705B
- Authority
- SE
- Sweden
- Prior art keywords
- arm
- profile elements
- profile element
- drive
- drawer
- Prior art date
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q37/00—Metal-working machines, or constructional combinations thereof, built-up from units designed so that at least some of the units can form parts of different machines or combinations; Units therefor in so far as the feature of interchangeability is important
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
- B23Q1/25—Movable or adjustable work or tool supports
- B23Q1/44—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms
- B23Q1/56—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with sliding pairs only, the sliding pairs being the first two elements of the mechanism
- B23Q1/58—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with sliding pairs only, the sliding pairs being the first two elements of the mechanism a single sliding pair
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J18/00—Arms
- B25J18/02—Arms extensible
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/0009—Constructional details, e.g. manipulator supports, bases
- B25J9/0012—Constructional details, e.g. manipulator supports, bases making use of synthetic construction materials, e.g. plastics, composites
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/08—Programme-controlled manipulators characterised by modular constructions
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
- B65G47/901—Devices for picking-up and depositing articles or materials provided with drive systems with rectilinear movements only
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H19/00—Gearings comprising essentially only toothed gears or friction members and not capable of conveying indefinitely-continuing rotary motion
- F16H19/02—Gearings comprising essentially only toothed gears or friction members and not capable of conveying indefinitely-continuing rotary motion for interconverting rotary or oscillating motion and reciprocating motion
- F16H19/06—Gearings comprising essentially only toothed gears or friction members and not capable of conveying indefinitely-continuing rotary motion for interconverting rotary or oscillating motion and reciprocating motion comprising flexible members, e.g. an endless flexible member
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Carriers, Traveling Bodies, And Overhead Traveling Cranes (AREA)
Description
LU L5 462 705 2 Utformningen av profilelementen som làdprofilelement med väsentligen rektangulärt, slutet tvärsnitt ger god vrid- och böjstyvhet hos konstruktionen. LU L5 462 705 2 The design of the profile elements as a load profile element with a substantially rectangular, closed cross-section provides good torsional and bending rigidity of the construction.
Genom placeringen av de i armen ingående ládprofilelementen invid eller bredvid varandra (och ej teleskopiskt inuti var- andra) erhàlles god plats inuti resp. làdprofilelement för en drivslinga, företrädesvis i form av en elmotordriven kuggrem, som pá ett enkelt sätt åstadkommer exakt inbördes förskjut- ning av de invid varandra belägna làdprofilelementen. De slutna, separata làdprofilelementen ger dessutom utrymme för inbyggnad av kraft- och signalkablar till ifrågavarande hanterings- eller bearbetningsdon.By placing the load profile elements included in the arm next to or next to each other (and not telescopically inside each other), good space is obtained inside resp. charging profile elements for a drive loop, preferably in the form of an electric motor-driven toothed belt, which in a simple manner causes the exact relative displacement of the adjacent charging profile elements. The closed, separate charging profile elements also provide space for the installation of power and signal cables for the handling or processing devices in question.
Drivslingan eller drivslingorna kan anordnas på olika sätt för uppnàende av önskad drivfunktion - jämför patentkraven 2 - 5. Härvid kan varje par av invidliggande làdprofilelement drivas separat med tillhörande motor och drivslinga, eller också kan en drivslinga vara “passivt“ inkopplad mellan tva av ett ytterligare làdprofilelement åtskilda làdprofil- element, så att en inbördes rörelse mellan tva element över- föres till nämnda ytterligare làdprofilelement (patentkrav 4).The drive loop or drive loops can be arranged in different ways to achieve the desired drive function - compare claims 2 - 5. In this case, each pair of adjacent box profile elements can be driven separately with the associated motor and drive loop, or a drive loop can be "passively" connected between two of a further drawer profile elements separate drawer profile elements, so that a mutual movement between two elements is transmitted to said further drawer profile elements (claim 4).
Genom användning av en elektrisk motor i kombination med en kuggrem såsom drivslinga (patentkraven 8 och 7) kan för- skjutningsrörelsen styras mycket noggrant med en repeterbar- het på ca i 0,2 mm och en förflyttningshastighet på ca 0,5 - 1,5 m/s.By using an electric motor in combination with a timing belt as a drive loop (claims 8 and 7), the displacement movement can be controlled very accurately with a repeatability of about 0.2 mm and a travel speed of about 0.5 - 1.5 m / s.
Lämpliga tvärsnittsformer och utformningar av glidstyrnings- flänsarna, som bl.a. ger god stabilitet och inbördes styr- ning, anges i patentkraven 8 - 12. 10 15 20 25 30 462 7035 Framställning av làdprofilelementen genom extrudering av aluminium (patentkravet 13) ger làga tillverkningskostnader samt stora möjligheter till anpassning av anordningen till specifika produktionsförutsättningar.Suitable cross-sectional shapes and designs of the slide guide flanges, which i.a. provides good stability and mutual control, are stated in claims 8 - 12. 10 15 20 25 30 462 7035 Manufacture of the box profile elements by extrusion of aluminum (claim 13) provides low manufacturing costs and great opportunities for adapting the device to specific production conditions.
Grundkomponenterna, nämligen de inbördes förskjutbara låd- profilelementen med tillhörande drivanordning, kan anordnas och kombineras på màngahanda sätt som ett modulärt bygg- system, och nagra principiella varianter anges i patentkraven 14 - 21.The basic components, namely the mutually displaceable drawer profile elements with associated drive device, can be arranged and combined in many ways as a modular building system, and some principal variants are stated in claims 14 - 21.
Uppfinningen förklaras närmare nedan med hänvisning till bi- fogade ritningar, som schematiskt åskådliggör ett antal utfö- ringsexempel.The invention is explained in more detail below with reference to the accompanying drawings, which schematically illustrate a number of exemplary embodiments.
Fig. la och lb visar två olika tvärsnittsformer för inbördes förskjutbart kopplade làdprofilelement ingående i en anord- ning enligt uppfinningen; Fig. 2a, 2b, 3a, 3b, 4a, 4b och Sa, 5b visar i sidovy resp i tvärsnitt olika utföringsformer av en i anordningen enligt uppfinningen ingående arm med i längsriktningen inbördes för- skjutbara làdprofilelement och tillhörande drivanordningar; Fig. Sa, 6b,.7a, 7b och Ba, Bb visar i sidovy (Sa), frontvy (7a,8a) resp tvärsnitt (6b,7b,8b) olika utföringsformer av vertikalt förskjutbara upphängningsdon för en arm, t.ex. en- ligt någon av fig. 2 - 5; Pig. 9 visar i sidovy en vridbar sockel, pà vilken ett pelar- stativ med en vertikalstyrning är anordnat, t.ex. enligt någon av fig. 6 - 8; LO 462 705 Fig. 10a, lüb, 11a, 11b och 12a, 12b visar i sidovy resp i tvärsnitt olika tillsatsenheter för hopkoppling med en arm och uppbärande av olika gripdon; och Fig. 13 - 18 visar schematiskt olika kombinationer av stativ och armar enligt uppfinningen.Figs. 1a and 1b show two different cross-sectional shapes for mutually slidably connected drawer profile elements included in a device according to the invention; Figs. 2a, 2b, 3a, 3b, 4a, 4b and Sa, 5b show in side view and in cross section different embodiments of an arm included in the device according to the invention with longitudinally displaceable drawer profile elements and associated drive devices; Figs. Sa, 6b, .7a, 7b and Ba, Bb show in side view (Sa), front view (7a, 8a) and cross section (6b, 7b, 8b) different embodiments of vertically displaceable suspensions for an arm, e.g. according to any one of Figures 2 to 5; Pig. 9 shows in side view a rotatable base on which a column stand with a vertical guide is arranged, e.g. according to any one of Figures 6 to 8; LO 462 705 Figs. 10a, lüb, 11a, 11b and 12a, 12b show in side view and in cross section different attachment units for coupling with one arm and support of different grippers; and Figs. 13 - 18 schematically show different combinations of stands and arms according to the invention.
En materialhanterings- eller bearbetningsanordning enligt uppfinningen omfattar i princip ett stativ och en därpå monterad, företrädesvis horisontellt orienterad arm, som uppbär ett i armens längsriktning förskjutbart hanterings- eller bearbetningsdon. Jämför fig. 13 - 18, som visar nägra möjliga kombinationer.A material handling or processing device according to the invention comprises in principle a stand and an arm mounted thereon, preferably horizontally oriented, which carries a handling or processing device displaceable in the longitudinal direction of the arm. Compare Figs. 13 - 18, which show some possible combinations.
En dylik arm består enligt uppfinningen av minst två låd- profilelement, som är förskjutbart anordnade invid, exempel- vis över varandra och har inbördes i varandra ingripande glidstyrningsflänsar, varvid de olika làdprofilelementen är inbördes förskjutbara medelst en eller flera motordrivna drivslingor, såsom kommer att beskrivas närmare nedan med hänvisning till fig. 2 - 5.Such an arm according to the invention consists of at least two drawer profile elements, which are slidably arranged next to, for example over each other and have mutually interlocking sliding guide flanges, the different drawer profile elements being displaceable by means of one or more motor-driven drive loops, as will be described in more detail below with reference to Figs. 2 - 5.
En föredragen utföringsform av dylika làdprofilelement visas i fig. la, och en förenklad variant visas i fig. lb.A preferred embodiment of such drawer profile elements is shown in Fig. 1a, and a simplified variant is shown in Fig. 1b.
Fig. 1a visar således i tvärsnitt tvà hopkopplade inbördes i längsriktningen förskjutbara làdprofilelement la resp lb, som har exakt samma tvärsnittsform och är framställda av en alu- miniumlegering genom extrudering.Fig. 1a thus shows in cross section two interconnected longitudinally displaceable box profile elements 1a and 1b, respectively, which have exactly the same cross-sectional shape and are made of an aluminum alloy by extrusion.
Profiltvärsnittet är utformat för erhållande av hög vrid- och böjstyvhet samt enkel men exakt inbördes hopkoppling. Vart- dara profilalementez har för detta ändamål ett slutet, väsentligen rektangulärt, företrädesvis ungefärligen kvadra- 10 15 20 25 30 35 462 705 s tiskt tvärsnitt med två motstående topp- och bottenväggar 10 resp 11 och två motstàende sidoväggar 12 resp 13. Sidoväggar- na 12,13 är vid sina mittpartier förbundna medelst ett parallellt med topp- och bottenväggarna förlöpande liv eller en mellanvägg 14, som uppdelar lådprofilelementets la resp 1b inre i två kamrar 15 resp 16.The profile cross-section is designed to obtain high torsional and bending stiffness as well as simple but precise interconnection. Each profile element has for this purpose a closed, substantially rectangular, preferably approximately square cross section with two opposite top and bottom walls 10 and 11, respectively, and two opposite side walls 12 and 13, respectively. 12, 13 are connected at their central portions by means of a web extending parallel to the top and bottom walls or a partition wall 14, which divides the interior of the drawer profile element 1a and 1b, respectively, into two chambers 15 and 16, respectively.
I anslutning till hörnkanterna mellan toppväggen 10 och sido- väggarna 12,13 utskjuter två toppflänsar 17,18, som har ett väsentligen i förlängningen av resp sidovägg 12,13 förlöpande sidoparti 17a resp 18a och ett därtill anslutande, inåtböjt topparti 17b resp 18b, vilket vid sin fria ände har ett av- smalnande snett inåt, nedåt mot toppväggen 10 riktat ändparti 17c,18c. Detta ändparti 17c,18c bildar tillsammans med en mittför detsamma belägen längsribba 17d resp 18d på topp- väggens 10 ovansida en hak- eller bygelöppning 17e resp 18e.In connection with the corner edges between the top wall 10 and the side walls 12, 13, two top flanges 17, 18 project, which have a side portion 17a and 18a extending substantially in the extension of the respective side wall 12, 13 and a connecting, inwardly bent top portion 17b and 18b, respectively, which at its free end, a tapered oblique inwardly, downwardly towards the top wall 10 has an end portion 17c, 18c directed. This end portion 17c, 18c together with a longitudinal rib 17d and 18d located opposite it on the upper side of the top wall 10 form a hook or stirrup opening 17e and 18e, respectively.
De båda öppningarna 17e och 18e är således motstående och vända mot varandra.The two openings 17e and 18e are thus opposite and facing each other.
Bottenväggen 11 är vid resp ändparti 11a,11b invid resp till sidoväggen 12,13 anslutande hörnkant parallellförskjuten uppåt ett litet stycke. Från övergången mellan bottenväggens raka mittparti 11 och resp ändparti 11a, 11b nedskjuter en bottenfläns 19 resp 20, som har ett vinkelrätt nedåt från bottenväggen 11 förlöpande parti 19a resp 20a och ett därtill väsentligen vinkelrätt utåt i sidled anslutande bottenparti 19b resp 20b, vilket vid sin fria ände bildar en massiv, väsentligen cylindrisk styrfläns 19c resp 20c. Dessa båda styrflänsar 19c och 20c är således riktade bort från varandra och är dimensionerade att passa med spelrum i respektive hak- eller bygelformiga toppfläns 17,18 hos ett invidliggande låd- profilelement, såsom framgår av fig. ia.The bottom wall 11 is at the respective end portion 11a, 11b next to and respectively the corner edge adjoining the side wall 12,13 parallel displaced upwards a small distance. From the transition between the straight middle portion 11 and the end portion 11a, 11b of the bottom wall, a bottom flange 19 and 20, respectively, projecting downwards, a portion 19a and 20a extending perpendicularly downwards from the bottom wall 11 and a substantially laterally outwardly laterally connecting bottom portion 19b and 20b, free end forms a solid, substantially cylindrical guide flange 19c and 20c, respectively. These two guide flanges 19c and 20c are thus directed away from each other and are dimensioned to fit with clearance in the respective hook-shaped or stirrup-shaped top flange 17, 18 of an adjacent drawer profile element, as can be seen from Fig. 1a.
Styrflänsarnas 19c,20c diametrar är större än resp hak- eller bygelöppning 17e,18e, så att styrflänsarna 19c,20c 462 705 6 kvarhålles säkert i inpassat läge (làdprofilelementen hop- kopplas genom hopskjutning i längdled). För att möjliggöra inbördes längsförskjutning med låg friktion är en väsentligen cylindrisk glidkropp 21,22 anbringad utvändigt på resp styr- fläns 19c,20c. Denna glidkropp 21,22 består av ett plastmate- rial, t.ex. polyamid, företrädesvis med tillsats av ett smörjmedel, såsom en oljemolekylblandning, så att permanent låg friktion gentemot den omgivande aluminiumflänsen 17,18 erhålles. Glidkroppen 21,22 kan lämpligen utgöras av en slang, som är uppskuren i längdled och är pàskjuten eller på- krängd på resp styrfläns 19c,20, så att den omsluter åtmin- stone större delen av dennas cylindriska omkretsyta.The diameters of the guide flanges 19c, 20c are larger than the respective hook or stirrup opening 17e, 18e, so that the guide flanges 19c, 20c 462 705 6 are securely held in the fitted position (the drawer profile elements are connected by longitudinal sliding). To enable mutual longitudinal displacement with low friction, a substantially cylindrical sliding body 21, 22 is mounted externally on the respective guide flange 19c, 20c. This sliding body 21,22 consists of a plastic material, e.g. polyamide, preferably with the addition of a lubricant, such as an oil molecule mixture, so that permanently low friction with respect to the surrounding aluminum flange 17,18 is obtained. The sliding body 21, 22 can suitably be constituted by a hose, which is cut longitudinally and is pushed or slung onto the respective guide flange 19c, 20, so that it encloses at least most of its cylindrical circumferential surface.
Den inbördes passningen mellan glidstyrningsflänsarna 17,18 och 19,20 samt glidkropparna 21,22 är sådan, att den ena styrflänsen 19c hålles väl fixerad i sitt läge (uppåt-nedåt såväl som i sidled) inuti hakflänsen 17, medan den andra styrflänsen 20c har något spelrum i sidled såsom framgår av luftspalten mellan glidkroppen 22 och hakflänsens 18 sido- parti 18a. Härigenom kan ofrånkomliga tillverkningstoleranser kompenseras och kärvning undvikas vid lådprofilelementens 1a,1b inbördes förskjutningsrörelse.The mutual fit between the sliding guide flanges 17,18 and 19,20 and the sliding bodies 21,22 is such that one guide flange 19c is kept well fixed in its position (upwards-downwards as well as laterally) inside the hook flange 17, while the other guide flange 20c has some lateral clearance as can be seen from the air gap between the sliding body 22 and the side portion 18a of the hook flange 18. In this way, unavoidable manufacturing tolerances can be compensated and jamming can be avoided during the mutual displacement movement of the box profile elements 1a, 1b.
Genom att de såsom glidstyrningsflänsar tjänande topp- och bottenflänsarna 17,18,19,20 utskjuter ett stycke uppåt resp nedåt från respektive profilvägg 10,11 bildas ett fritt in- vändigt utrymme 23 mellan de hopkopplade lådprofilelementens 1a,1b topp- och bottenväggar 10,11 mellan de i ingrepp ståen- de flänsarna 17,19 resp 18,20. Såsom kommer att framgå nedan utnyttjas detta utrymme 23, liksom de invändiga kamrarna 15 och 16 till att skyddat inrymma olika parter hos en eller flera drivremmar, med vars hjälp lådprofilelementens inbördes längsförskjutning åstadkommes. 10 15 20 25 30 462 705 v Pà utsidan av respektive sidovägg 12,13 är sidoflänsar 24a,25a,26a resp 24b,25b,26b utformade, som tillsammans bil- dar underskurna profilspàr 27a,28a resp 27b,28b, vilka kan utnyttjas för fastsättning av olika utrustningsdetaljer, t.ex. för fixering av ett lädprofilelement vid ett stativ, fastsättning av en drivmotor till en drivrem eller inbördes fixering av två i vinkel relativt varandra anordnade låd- profilelement (jämför övriga ritningsfigurer 2 - 18).By projecting the top and bottom flanges 17, 18, 19, 20 serving as sliding guide flanges a distance upwards and downwards from the respective profile wall 10, 11, a free internal space 23 is formed between the top and bottom walls 10, of the interconnected drawer profile elements 1a, 1b. 11 between the engaged flanges 17,19 and 18,20, respectively. As will be seen below, this space 23, as well as the inner chambers 15 and 16, are used to securely accommodate different parts of one or more drive belts, by means of which the mutual longitudinal displacement of the drawer profile elements is achieved. On the outside of the respective side wall 12,13, side flanges 24a, 25a, 26a and 24b, 25b, 26b are formed, which together form undercut profile grooves 27a, 28a and 27b, 28b, which can be used for attachment of various equipment details, e.g. for fixing a drawer profile element to a stand, attaching a drive motor to a drive belt or mutually fixing two drawer profile elements arranged at an angle relative to each other (compare other drawing figures 2 - 18).
Làdprofilelementen 1a,1b enligt fig. la har dessutom i an- slutning till de undre hörnkanterna och sidoflänsarna 26a,26b, nedàtskjutande, yttre täckflänsar 29a resp 29b, som utvändigt ligger i flukt med sidoflänsarna 24a,25a,26a resp 24b,25b,26b och utvändigt med spelrum delvis omsluter det invidliggande, hopkopplade làdprofilelementets (16) hak- eller bygelformiga toppflänsar 17 resp 18. Härigenom far de hopkopplade làdprofilelementen 1a,1b gemensamma, plana utvän- diga sidoytor (med spår 27a,28a,27b,28b) och ligger de inbör- des ingripande glidstyrningsflänsarna 17,19 resp 18,20 väl skyddade innanför de gemensamma sidoväggarna.The load profile elements 1a, 1b according to Fig. 1a also have, in connection with the lower corner edges and the side flanges 26a, 26b, projecting outer cover flanges 29a and 29b, respectively, which are externally flush with the side flanges 24a, 25a, 26a and 24b, 25b, 26b, respectively. and externally with clearance partially encloses the hook or bracket-shaped top flanges 17 and 18 of the adjacent, coupled drawer profile element (16), as a result of which the interconnected drawer profile elements 1a, 1b have common, flat outer side surfaces (with grooves 27a, 28a, 27b, 27b, 27b). the mutually engaging sliding guide flanges 17,19 and 18,20 are well protected inside the common side walls.
Ett modifierat ládprofilelement lc, som motsvarar den övre delen (inklusive mellanväggen 14) av elementet 1a,1b, visas i fig. lb. Ett sàdant làdprofilelement 1c med toppflänsar 17,18, toppvägg 10, sidoväggar 12,13 med sidoflänsar 24a,25'a resp 24b,25'b och bottenvägg 14', kan hopkopplas med sin översida till undersidan pà ett làdprofilelement 1a,1b enligt fig. 1a, varvid en kompakt enhet med väsentligen slät under- sida erhålles.A modified load profile element 1c, which corresponds to the upper part (including the partition wall 14) of the element 1a, 1b, is shown in Fig. 1b. Such a drawer profile element 1c with top flanges 17,18, top wall 10, side walls 12,13 with side flanges 24a, 25'a and 24b, 25'b and bottom wall 14 ', respectively, can be connected with their upper side to the underside of a drawer profile element 1a, 1b according to fig. 1a, whereby a compact unit with a substantially smooth underside is obtained.
De inbördes hopkopplade làdprofilelementen, t.ex. 1a,1b och/eller lc, kan ha lika eller olika längd. I fig. 2a visas i sidovy två lika långa làdprofilelement la och lb samt ett väsentligt kortare làdprofilelement 1c. 10 15 25 462 705 ' e Drivning åstadkommes medelst en elektrisk, pulsstyrd motor 30 (fig.2b), som är fästad på ena sidan av elementet la och medelst en i dennas övre kammare 15 (jämför fig. 1a) in- skjutande drivaxel (icke visad) driver ett kugghjul 31, vilket står i drivingrepp med en såsom drivslinga tjänande första kuggrem 40, Denna kuggrem 40 sträcker sig med en övre part 40a genom väsentligen hela längden av elementets 1a övre kammare 15 (invid toppväggen 10) till ett vid andra änden anordnat, fritt roterbart brythjul 32, varifrån kuggremmen löper tillbaka till ett närbeläget, kring en axel i den undre kammaren 16 fritt roterbart brythjul 33, varifrån kuggremmen sträcker sig med en första ändpart 40b i utrymmet 23 mellan elementen la och lb till elementets 1b i fig. 2a högra ände, där kuggremmen är fästad i punkten 41 vid elementets 1b toppvägg 10.The interconnected load profile elements, e.g. 1a, 1b and / or lc, may have the same or different lengths. Fig. 2a shows in side view two equally long drawer profile elements 1a and 1b and a substantially shorter drawer profile element 1c. 462 705 'e Drive is effected by means of an electric, pulse-controlled motor 30 (Fig. 2b), which is mounted on one side of the element 1a and by means of a drive shaft (cf. Fig. 1a) projecting into the upper chamber 15 (compare Fig. 1a). not shown) drives a gear 31, which is in driving engagement with a first gear belt 40 serving as a drive loop. This toothed belt 40 extends with an upper part 40a through substantially the entire length of the upper chamber 15 (adjacent to the top wall 10) of the element 1a to a second end-rotatably rotatable castor 32, from which the toothed belt extends back to a nearby, about an axis in the lower chamber 16 freely rotatable castor 33, from which the toothed belt extends with a first end portion 40b in the space 23 between elements 1a and 1b to element 1b in Fig. 2a right end, where the toothed belt is attached at point 41 to the top wall 10 of the element 1b.
Från drivhjulets 31 undersida sträcker sig kuggremmen över ett fritt roterbart, i närheten av drivhjulet 31 placerat löphjul 34 i kammaren 15 (invid mellanväggens 14 översida) med en mellanpart 40c till ett på något avstånd från brythjulet 33 placerat brythjul 35, från vars undersida kuggremmens andra ändpart 40d sträcker sig i utrymmet 23 till elementets lb andra (i fig. 2a vänstra) ände, där den är fästad i punkten 42 vid elementets ib toppvägg 10.From the underside of the drive wheel 31 the toothed belt extends over a freely rotatable impeller 34 located in the vicinity of the drive wheel 31 in the chamber 15 (next to the upper side of the partition wall 14) with an intermediate part 40c to a breaking wheel 35 located at some distance from the casting wheel 33. end portion 40d extends in the space 23 to the other (left) of the element 1b 1b (Fig. 2a), where it is attached at the point 42 to the top wall 10 of the element ib.
För montering av de olika driv-, bryt- och löphjulen 31-35 och möjliggörande av kuggremmens passage i området för mellanväggen 14 borras eller fräses erforderliga urtagningar från sidan i profilelementet.To mount the various drive, break and impellers 31-35 and enable the passage of the toothed belt in the area of the partition wall 14, the necessary recesses are drilled or milled from the side in the profile element.
Då drivhjulet 31 drives runt av motorn 30 kommer ändparterna 40b och 40d att förlängas resp förkortas, varvid elementet lb förskjutes åt endera hållet i längsriktningen relativt elementet la. Genom utstyrning av motorn 30 kan således 10 15 20 25 30 35 462 705 9 elementet 1b inställas i v: et som helst önskat läge mellan två ändlägen, som motsvarar punktens 41 placering vid brythjulet 33 resp punktens 42 placering vid brythjulet 35.When the drive wheel 31 is driven around by the motor 30, the end portions 40b and 40d will be elongated and shortened, the element 1b being displaced in either direction in the longitudinal direction relative to the element 1a. Thus, by equipping the motor 30, the element 1b can be adjusted in any desired position between two end positions, which correspond to the position of the point 41 at the breaking wheel 33 and the position of the point 42 at the breaking wheel 35, respectively.
I profilelementet lb är en andra kuggrem 50 anordnad, vilken bildar en i det närmaste sluten slinga. Kuggremmens 50 ändar är således fästade i närbelägna punkter 43,44 mellan bryt- hjulen 35,33 i profilelementets la bottenvägg 11. Från dessa punkter 43,44 utgår två övre parter 50a resp 50b genom ut- rymmet 23 till var sitt av vid elementets lb ändar fritt roterbart lagrade brythjul 50 resp 51. Via närbelägna löphjul 62 resp 63 sträcker sig en undre part 50c på undersidan av elementets lb bottenvägg 11 och genom utrymmet 23 mellan elementet lb och det väsentligt kortare lådprofilementet lc, där kuggremmen är fästad i punkten 45 vid elementets 1c topp- vägg 10.In the profile element 1b a second toothed belt 50 is arranged, which forms an almost closed loop. The ends of the toothed belt 50 are thus fastened in adjacent points 43,44 between the castors 35,33 in the bottom wall 11 of the profile element 1a. From these points 43,44 two upper parts 50a and 50b, respectively, extend through the space 23 to each of the elements 1b ends of freely rotatably mounted break wheels 50 and 51. Via adjacent impellers 62 and 63, respectively, a lower part 50c extends on the underside of the bottom wall 11 of the element 1b and through the space 23 between the element 1b and the substantially shorter box profile element 1c, where the toothed belt is attached at point 45 at the top wall 10 of the element 1c.
Kuggremmen 50 drivs ej av något drivhjul utan tjänar endast till att under elementens la och lb inbördes rörelse bibringa elementet 1c en motsvarande rörelse. Då elementet lb förskju- tes en viss sträcka åt ena hållet relativt elementet ia, kommer således elementet lc att förskjutas en lika lång sträcka åt samma håll relativt elementet lb. Elementet lcförflyttas därför med dubbel hastighet och med dubbel slag- längd jämfört med elementens 1a,1b inbördes förflyttning.The toothed belt 50 is not driven by any drive wheel but only serves to give the element 1c a corresponding movement during the mutual movement of the elements 1a and 1b. Thus, when the element 1b is displaced a certain distance in one direction relative to the element ia, the element 1c will be displaced an equal length in the same direction relative to the element 1b. The element 1c is therefore moved at double speed and with double stroke compared to the mutual movement of the elements 1a, 1b.
Om så önskas kan givetvis det kortare, tredje làdprofil- elementet 1c drivas oberoende av elementens 1a,1b inbördes drivning. Ett sådant arrangemang visas i fig. 3a och 3b, där en första motor 30a via en första ändlös kuggremslinga 4Û', som löper runt ett drivhjul 31' och ett brythjul 32' place- rade vid vardera änden av elementet ia och är fästad vid elementet lb i en punkt 46, driver elementet lb i förhållande till elementet ia, medan en andra motor 30b via en andra, likaledes ändlös kuggremslinga 50', som löper runt ett driv- 10 15 462 705 p N hjul 60' och ett brythjul 61' placerade vid vardera änden av elementet lb och är fästad vid elementet 1c i en punkt 47, driver elementet lc i förhållande till elementet lb.If desired, the shorter, third load profile element 1c can of course be driven independently of the mutual drive of the elements 1a, 1b. Such an arrangement is shown in Figs. 3a and 3b, where a first motor 30a via a first endless timing belt loop 4Û ', which runs around a drive wheel 31' and a break wheel 32 'placed at each end of the element ia and is attached to the element 1b at a point 46, drives the element 1b in relation to the element ia, while a second motor 30b via a second, likewise endless toothed loop 50 ', which runs around a drive wheel 46' and a break wheel 61 ' placed at each end of the element 1b and attached to the element 1c at a point 47, drives the element 1c relative to the element 1b.
I fig. 4a och 4b visas en enklare utföringsform med endast tva làdprofilelement, nämligen ett längre element la och ett kortare element 1c, som drivs med en motor 30 via en i elementet ia anordnad, till elementet lc i punkten 48 kopplad, ändlös kuggremslinga 40'.Figs. 4a and 4b show a simpler embodiment with only two load profile elements, namely a longer element 1a and a shorter element 1c, which is driven by a motor 30 via an endless toothed belt loop 40 arranged in the element 1a to the element 1c at the point 48. '.
En jämfört med fig. 2a snarlik, ehuru något modifierad ut- föringsform visas i fig. Sa och Sb. Skillnaden är att det övre elementet 1'a är kortare än elementet lb och att den första kuggremmen 40" är lagd runt ett mellan och något ovanför brythjulen 33,35 placerat drivhjul 31".A similar one compared with Fig. 2a, although a slightly modified embodiment is shown in Figs. 5a and 5b. The difference is that the upper element 1'a is shorter than the element 1b and that the first toothed belt 40 "is laid around a drive wheel 31" placed between and slightly above the breaking wheels 33,35.
De i fig. 2a - Sa visade, med ett längsförskjutbart element ic försedda armarna är normalt avsedda att vara horisontellt monterade. I många tillämpningar är det önskvärt att kunna lyfta och sänka en dylik arm. För detta ändamål föreslås enligt uppfinningen en vertikalstyrning med en eller flera vertikalt förskjutbara slider, pà vilka en horisontell arm monteras.The arms shown in Figs. 2a - 5a, provided with a longitudinally displaceable element ic, are normally intended to be mounted horizontally. In many applications, it is desirable to be able to raise and lower such an arm. For this purpose, the invention proposes a vertical guide with one or more vertically displaceable slides, on which a horizontal arm is mounted.
En första utföringsform av en sådan vertikalstyrning visas i fig. 6a, varvid ett i ett stativ ingående, vertikalt oriente- rat làdprofilelement 70 av samma slag som elementet ia i fig. la har en därmed hopkopplad slid 71 motsvarande elementet lb i fig. la. Drivning sker pà motsvarande sätt som hos de hori- sontella armarna, nämligen medelst en motor 30 (se fig. Bb), som via ett drivhjul 31' driver en ändlös kuggremslinga 40', vilken löper runt ett brythjul 32' och är fästad vid sliden 71 i en punkt 49. För balansering av tyngden av armen 1 (streckat antydd i fig. Ba) och eventuell last är en motvikt 72 anbringad pà den gentemot sliden 71 motsatta parten 40'a 10 15 20 25 30 35 462 785 11 av kuggremslingan 40'. Motvikten 72 är platt och làngsträckt och löper i profilens 73 inre kammare svarande mot kammaren 15 i fig. ia.A first embodiment of such a vertical guide is shown in Fig. 6a, wherein a vertically oriented load profile element 70 of the same type as the element ia in Fig. 1a included in a stand has a slide 71 connected thereto corresponding to the element 1b in Fig. 1a. Drive takes place in the same way as with the horizontal arms, namely by means of a motor 30 (see Fig. Bb), which via a drive wheel 31 'drives an endless toothed belt loop 40', which runs around a break wheel 32 'and is attached to the slide 71 at a point 49. To balance the weight of the arm 1 (dashed line in Fig. Ba) and any load, a counterweight 72 is applied to the portion 40'a opposite the slide 71 opposite the toothed belt loop. 40 '. The counterweight 72 is flat and elongate and runs in the inner chamber of the profile 73 corresponding to the chamber 15 in Fig. 1a.
En andra utföringsform av vertikalstyrningen visas i fig. 7a och 7b, varvid tvâ pà avstànd frän varandra belägna läd- profilelement 70a,70b har var sin slid 71a resp 71b motsva- rande elementet 1c i fig. lb. Enheterna 70a,71a och 70b,71b har sliderna liggande i olika plan, sa att en arm 1' (streck- ad i fig. 7b) kan infästas däremellen vid skilda ställen i armens 1' längsriktning, varigenom god stabilitet erhålles, och den sekundärt drivna sliden 71a åstadkommer en avbalan- sering av krafterna i sliden 71b. Sliderna 71a och 71b drives synkront medelst en motor 30, som är kopplad dels direkt till en kuggremslinga 40'b i enheten 70b,71b, dels via en kuggrem 72 och en överföringsaxel 73 till en kuggremslinga 40'a i enheten 70a,71a.A second embodiment of the vertical guide is shown in Figs. 7a and 7b, in which two spaced apart leather profile elements 70a, 70b each have a slide 71a and 71b, respectively, corresponding to the element 1c in Figs. 1b. The units 70a, 71a and 70b, 71b have the slides lying in different planes, so that an arm 1 '(dashed in Fig. 7b) can be attached therebetween at different places in the longitudinal direction of the arm 1', whereby good stability is obtained, and the secondary driven slide 71a provides a balancing of the forces in the slide 71b. The slides 71a and 71b are driven synchronously by means of a motor 30, which is connected partly directly to a timing belt loop 40'b in the unit 70b, 71b, partly via a timing belt 72 and a transfer shaft 73 to a timing belt loop 40'a in the unit 70a, 71a.
I fig. 8a och Bb visas en tredje utföringsform av vertikal- styrningen med tvà närbelägna lädprofilelement 70c,70d, som mellan sig har en till bàda elementen kopplad slid 71c, vilken drives vertikalt medelst tva synkront drivna motorer 30c,30d, som står i drivingrepp med var sin till sliden 71c kopplad kuggremslinga.Figs. 8a and Bb show a third embodiment of the vertical guide with two adjacent leather profile elements 70c, 70d, which between them have a slide 71c connected to both elements, which is driven vertically by means of two synchronously driven motors 30c, 30d, which are in driving engagement with each toothed belt loop connected to the slide 71c.
Fig. 9 visar en anordning för rotation av en streckat antydd stativpelare PS kring en vertikal axellinje P, vilken stativ- pelare PS uppbär en horisontell arm, exempelvis under för- medling av en vertikalstyrning av ovan beskrivet slag. Pa ett fundament 80, exempelvis ett verkstadsgolv, är en undre stöd- platta 81 fastskruvad i horisontellt läge, och på denna stöd- platta 81 är en övre stödplatta 82 roterbart lagrad medelst ett lager med en stationär, vid den undre stödplattan 81 fästad lagerdel 83 och en däri roterbar lagerdel 84. Den stationära lagerdelen 83 uppbär en radiellt utvändigt belägen 10 15 25 462 705 12 kuggkrans 85. Den övre, roterbara stödplattan 82 har en därpå monterad motor 86 med ett drivhjul 87, och runt kuggkransen 85 och drivhjulet 87 är en sluten kuggremslinga 88 lagd, varigenom den övre, med motorn 86 försedda stödplattan kan bringas att rotera med den därav uppburna stativpelaren PS kring vertikallinjen P.Fig. 9 shows a device for rotating a dashed frame column PS around a vertical axis line P, which frame column PS carries a horizontal arm, for instance while conveying a vertical guide of the type described above. On a foundation 80, for example a workshop floor, a lower support plate 81 is screwed in a horizontal position, and on this support plate 81 an upper support plate 82 is rotatably mounted by means of a bearing with a stationary bearing part 83 attached to the lower support plate 81. and a bearing portion 84 rotatable therein. The stationary bearing portion 83 carries a radially externally located gear ring 85. The upper, rotatable support plate 82 has a motor 86 mounted thereon with a drive wheel 87, and around the gear ring 85 and the drive wheel 87 are a closed timing belt loop 88 is laid, whereby the upper support plate provided with the motor 86 can be caused to rotate with the frame pillar PS supported therefrom around the vertical line P.
Fig. 10a och 10b visar ett avsnitt av en arm, exempelvis enigt fig. 2a,3a,4a eller Sa, där det relativt korta låd- profilelementet 1c är lösbart hopkopplat i längdled med ytterligare ett med elementet la eller lb ingripande, läd- profilelement 1'c som uppbär ett schematiskt visat han- terings- eller bearbetningsdon 90. Den mekaniska förbind- ningen mellan elementen 1c och 1'c ástadkommes medelst sido- plattor 91, vilka fastskruvas i de bàda elementen, medan elektriska och/eller pneumatiska anslutningar àstadkommes automatiskt genom insticksförbindningar 92 (fig. 10b).Figs. 10a and 10b show a section of an arm, for example according to Figs. 2a, 3a, 4a or Sa, where the relatively short box profile element 1c is releasably coupled longitudinally with another, leather profile element engaging with the element 1a or 1b. 1'c carrying a schematically shown handling or processing device 90. The mechanical connection between the elements 1c and 1'c is effected by means of side plates 91, which are screwed into both elements, while electrical and / or pneumatic connections are provided. automatically through plug-in connections 92 (Fig. 10b).
I fig. lla visas ett exempel med en roterbar hàllarplatta 93, som är lagrad pá elementets 1'c ände och som är inställbar i önskat rotationsläge medelst en kuggremstransmission 94 och en elektrisk motor 95. Hällarplattan 93 uppbär ett icke visat gripdon som därigenom kan roteras efter önskan.Fig. 11a shows an example of a rotatable holder plate 93, which is mounted on the end of the element 1'c and which is adjustable in the desired rotational position by means of a timing belt transmission 94 and an electric motor 95. The holder plate 93 carries a gripper (not shown) which can thereby be rotated as desired.
I varianten enligt fig. 12a och 12b är hàllarplattan 93 er- satt av en hàllararm 96, som uppbär en manövercylinder 97, vars kolvstàng 97' dessutom kan svänga en hàllarkropp 98 kring en led 99. Hàllarkroppen uppbär i detta fall två hállarplattor 93a, 93b, vilka uppbär var sitt icke visade gripdon.In the variant according to Figs. 12a and 12b, the holding plate 93 is replaced by a holding arm 96, which carries an operating cylinder 97, the piston rod 97 'of which can also pivot a holding body 98 about a joint 99. The holding body in this case carries two holding plates 93a, 93b , each carrying its own device (not shown).
De hittills beskrivna enheterna kan kombineras på ett flertal sätt, och nâgra sådana kombinationer visas i fig. 13 - 18. 10 15 20 25 30 35 462 705 12 Den i fig. 13 visade anordningen omfattar ett ramstativ RS1 med fyra ben 100a-d, som uppbär en rektangulär ram 101a-d.The units described so far can be combined in a number of ways, and some such combinations are shown in Figs. 13 - 18. The device shown in Fig. 13 comprises a frame stand RS1 with four legs 100a-d, bearing a rectangular frame 101a-d.
Vid tvà motstàende ramsidor 101a och 101c är ett làdprofil- element 1'a upphängt, vilket làdprofilelement 1'a ingar i en arm av det slag, som visas i fig. 5a,5b. Det schematiskt visade gripdonet 90 pà elementet 1c kan således förflyttas linjärt till önskat läge och flytta ett icke visat föremål utmed den linjära rörelsebanan.At two opposite frame sides 101a and 101c, a drawer profile element 1'a is suspended, which drawer profile element 1'a engages in an arm of the type shown in Figs. 5a, 5b. The schematically shown gripper 90 on the element 1c can thus be moved linearly to the desired position and move an object (not shown) along the linear path of movement.
Anordningen enligt fig. 14 har ett ramstativ RS2 med fyra ben 100a-d, två längsgående rambalkar 102a,b, en dessa förbindan- de tvärbalk 103 med en vipplageranordning 104, och fràn resp ben snett uppàtriktade balkar 105a-d, vilka upptill är parvis förenade medelst en övre tvärbalk 106. I den senare är en snedställd manöverarm 107 motsvarande fig. 4a svängbart lag- rad, vars element 1c är ledat förbundet med en i vipplager- anordningen 104 vippbart lagrad manöverarm 108, som likaledes motsvarar fig. 4a och har ett gripdon 90 pà sitt element 1c.The device according to Fig. 14 has a frame frame RS2 with four legs 100a-d, two longitudinal frame beams 102a, b, a cross beam 103 connecting them with a rocker bearing device 104, and beams 105a-d directed obliquely upwards from the respective legs, which are in pairs at the top joined by means of an upper cross beam 106. In the latter an inclined operating arm 107 corresponding to Fig. 4a is pivotally mounted, the element 1c of which is hingedly connected to an operating arm 108 which is pivotably mounted in the tilting bearing device 104, which likewise corresponds to Fig. 4a and has a gripper 90 on its element 1c.
Gripdonet 90 kan därigenom förflyttas efter önskan i ett ver- tikalplan i de vinkelsektorer som definieras av armens 108 vipprörelsemöjlighet mellan två ändlägen.The gripper 90 can thereby be moved as desired in a vertical plane in the angular sectors defined by the possibility of tilting movement of the arm 108 between two end positions.
Anordningen enligt fig. 15 omfattar ett stationärt pelar- stativ PS1 med två vertikalstyrningar 108a,108b enigt fig. 6a,6b, vilkas slider 71 drivs synkront och medelst konsoler 109a,109b uppbär två parallella, inbördes synkront arbetande, horisontella manöverarmar 110a, 110b motsvarande fig. 5a,5b.The device according to Fig. 15 comprises a stationary column stand PS1 with two vertical guides 108a, 108b according to Figs. 6a, 6b, the slides 71 of which are driven synchronously and by means of brackets 109a, 109b support two parallel, mutually synchronously operating, horizontal operating arms 110a, 110b corresponding Fig. 5a, 5b.
De senares element lo är förbundna med en vinkelrätt mot armarna 110a,110b orienterad manöverarm 111, likaledes mot- svarande fig. 5a,5b. Manöverarmen 111 har ett sammansatt element 1c,1'c med utbytbar hàllardel 1'c för önskat gripdon, exempelvis enligt någon av fig. 10a,11a,12a. Det inses, att det icke visade, eventuellt roterbara och/eller svängbara gripdonet härigenom kan förflyttas efter önskan i alla tre 10 l5 462 705 14 dimensionerna. En anordning enligt fig. 15 kan lämpligen an- vändas som matare till en verktygsmaskin, sàsom en press e.d.The elements 10o of the latter are connected to an operating arm 111 oriented perpendicularly to the arms 110a, 110b, likewise corresponding to Figs. 5a, 5b. The operating arm 111 has a composite element 1c, 1'c with replaceable holder part 1'c for the desired gripper, for example according to any of Figs. 10a, 11a, 12a. It will be appreciated that the optionally shown, possibly rotatable and / or pivotable gripper can thereby be moved as desired in all three dimensions. A device according to Fig. 15 can suitably be used as a feeder for a machine tool, such as a press or the like.
Anordningen enligt fig. 16 omfattar ett stationärt pelar- stativ PS2 med en vertikalstyrning 112 enligt fig. 7a,7b och en manöverarm 113 enligt fig. 4a (i kombination med fig. 10a, 11a eller 12a), så att det icke visade gripdonet på hàllar- delen 1'c kan förflyttas efter önskan i ett vertikalplan. Önskat rörelsemönster kan inprogrammeras via en manöverpanel 114 till en icke visad mikrodator, som styr de olika driv- anordningarnas motorer. Anordningen kan användas som en enkel plockrobot.The device according to Fig. 16 comprises a stationary column stand PS2 with a vertical guide 112 according to Figs. 7a, 7b and an operating arm 113 according to Fig. 4a (in combination with Figs. 10a, 11a or 12a), so that the gripper (not shown) on the holder part 1'c can be moved as desired in a vertical plane. The desired movement pattern can be programmed via a control panel 114 to a microcomputer (not shown), which controls the motors of the various drive devices. The device can be used as a simple picking robot.
Anordningen enligt fig. 17a och 17b omfattar ett roterbart pelarstativ PS3, som är monterad på en rotationsanordning 115 motsvarande fig. 9 och medelst en vertikalstyrning enligt fig. 7a,7b uppbär en manöverarm 113 enligt fig. 4a (i kombi- nation med fig. 10a,11a eller 12a), så att armen 113 kan svängas kring vertikalaxellinjen P, höjas eller sänkas utmed vertikalstyrningen 112 samt inställas (elmentet 1c,1'c> hori- sontellt till önskat läge. Således kan gripdonet 90' för- flyttas i tre dimensioner inom ett cylindriskt arbetsområde.The device according to Figs. 17a and 17b comprises a rotatable column frame PS3, which is mounted on a rotating device 115 corresponding to Fig. 9 and by means of a vertical guide according to Figs. 7a, 7b supports an operating arm 113 according to Fig. 4a (in combination with Figs. 10a, 11a or 12a), so that the arm 113 can be pivoted about the vertical axis line P, raised or lowered along the vertical guide 112 and adjusted (element 1c, 1'c> horizontally to the desired position. Thus, the gripper 90 'can be moved in three dimensions within a cylindrical working area.
Denna anordning kan exempelvis användas som robot för för- flyttning av arbetsstycken i anslutning till en eller flera bearbetningsmaskiner, transportörer och/eller lagerställen. Även i detta fall kan önskat rörelsemönster inprogrammeras via en manöverpanel 114. Såsom framgår av fig. 17b består gripdonet 90' i detta fall av tvâ gripelement 116a,116b monterade pä var sin svängbara arm 117a resp 117b. Gripdonet är dock enkelt utbytbart, eftersom hállardelen 1'c lätt kan ersättas med en annan hàllardel med önskat hanterings- eller bearbetningsdon.This device can, for example, be used as a robot for moving workpieces in connection with one or more processing machines, conveyors and / or warehouses. Also in this case, the desired movement pattern can be programmed via a control panel 114. As can be seen from Fig. 17b, the gripper 90 'in this case consists of two gripping elements 116a, 116b mounted on each pivotable arm 117a and 117b, respectively. However, the gripper is easily replaceable, as the holder part 1'c can easily be replaced with another holder part with the desired handling or processing device.
Anordningen enligt fig. 18 motsvarar väsentligen anordningen enligt fig. 17a,17b. Emellertid är manöverarmen 118 utförd 10 15 20 25 462 705 s enligt fig. 2a (i kombination med fig. 10a,11a eller 12a), och vidare är det roterbara pelarstativet PS4 körbart pà skenor 119a,119b utmed en förutbestämd bana, exempelvis pà ett verkstadsgolv.The device according to Fig. 18 substantially corresponds to the device according to Figs. 17a, 17b. However, the operating arm 118 is formed 462 705 s according to Fig. 2a (in combination with Figs. 10a, 11a or 12a), and furthermore the rotatable pillar frame PS4 is movable on rails 119a, 119b along a predetermined path, for example on a workshop floor.
Förutom ytterligare kombinationer av stativ och armar kan uppfinningstanken tillämpas pà olika sätt ifràga om làd- profilelementens och drivanordningarnas utforming.In addition to further combinations of racks and arms, the inventive concept can be applied in various ways with regard to the design of the box profile elements and the drive devices.
Làdprofilelementen kan således förses med annorlunda utforma- de och på annat sätt placerade glidstyrningsflänsar. Exempel- vis kan det räcka med en centralt placerade fläns placerad upptill och en komplementärt utformad fläns placerad nedtill pà resp element, varvid erforderlig stabilitet kan åstad- kommas medelst pà ömse sidor om resp fläns utformade glidytor eller glidskenor, så att de centrala flänsarna säkerställer att elementen ej föres isär fràn varandra och de yttre glid- styrningarna förhindrar inbördes snedställning. Vidare kan livet 14 utelämnas i enklare utföranden eller ersättas av flera mellanväggar, om man önskar fler invändiga kamrar i làdprofilelementen, exempelvis för styrning av flera olika drivslingor eller slingparter.The loading profile elements can thus be provided with differently designed and differently placed sliding guide flanges. For example, a centrally located flange located at the top and a complementary designed flange located at the bottom of the respective elements may suffice, whereby the required stability can be achieved by means of sliding surfaces or sliding rails formed on either side of the respective flange, so that the central flanges ensure that the elements are not moved apart from each other and the outer slide guides prevent mutual tilting. Furthermore, the life 14 can be omitted in simpler embodiments or replaced by several partitions, if more internal chambers in the drawer profile elements are desired, for example for controlling several different drive loops or loop parts.
Drivslingan eller -slingorna kan vidare ersättas av andra slingelement än kuggremmar, t.ex. linor, kedjor eller band under förutsättning att dessa ej är töjbara.The drive loop or loops can further be replaced by other loop elements than toothed belts, e.g. ropes, chains or ribbons provided that they are not stretchable.
Claims (21)
Priority Applications (8)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SE8704633A SE462705B (en) | 1987-11-23 | 1987-11-23 | ARM INTENDED FOR MATERIAL HANDLING OR PROCESSING DEVICE |
EP19880910181 EP0386104A1 (en) | 1987-11-23 | 1988-10-31 | Mechanical handling or tool holding apparatus |
AU27112/88A AU2711288A (en) | 1987-11-23 | 1988-10-31 | Mechanical handling or tool holding apparatus |
PCT/SE1988/000586 WO1989004744A1 (en) | 1987-11-23 | 1988-10-31 | Mechanical handling or tool holding apparatus |
JP50948588A JPH03504469A (en) | 1987-11-23 | 1988-10-31 | Mechanical gripping and moving device |
DK123590A DK123590A (en) | 1987-11-23 | 1990-05-18 | MECHANICAL HANDLING OR TOOL SUPPLY |
FI902558A FI902558A0 (en) | 1987-11-23 | 1990-05-23 | MEKANISK BEARBETNINGSANORDNING OCH VERKTYGSHAOLLARE. |
NO902273A NO166923C (en) | 1987-11-23 | 1990-05-23 | DEVICE FOR MECHANICAL HANDLING OR HOLDING OF TOOLS |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SE8704633A SE462705B (en) | 1987-11-23 | 1987-11-23 | ARM INTENDED FOR MATERIAL HANDLING OR PROCESSING DEVICE |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SE8704633D0 SE8704633D0 (en) | 1987-11-23 |
SE8704633L SE8704633L (en) | 1989-05-24 |
SE462705B true SE462705B (en) | 1990-08-20 |
Family
ID=20370353
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SE8704633A SE462705B (en) | 1987-11-23 | 1987-11-23 | ARM INTENDED FOR MATERIAL HANDLING OR PROCESSING DEVICE |
Country Status (7)
Country | Link |
---|---|
EP (1) | EP0386104A1 (en) |
JP (1) | JPH03504469A (en) |
AU (1) | AU2711288A (en) |
DK (1) | DK123590A (en) |
FI (1) | FI902558A0 (en) |
SE (1) | SE462705B (en) |
WO (1) | WO1989004744A1 (en) |
Families Citing this family (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5540541A (en) * | 1990-11-28 | 1996-07-30 | Robert Bosch Gmbh | Pivotal robot arm |
DE4037773A1 (en) * | 1990-11-28 | 1992-06-04 | Bosch Gmbh Robert | SWING ARM ROBOT |
FR2682909B1 (en) * | 1991-10-25 | 1994-01-28 | Arilon | HIGH-RATE INDUSTRIAL ROBOT FOR MOVING A TOOL FOLLOWING THE THREE AXES OF AN ORTHOGONAL CARTESIAN MARK. |
DE4204967A1 (en) * | 1992-02-19 | 1993-08-26 | Truetzschler Gmbh & Co Kg | DEVICE FOR TRANSPORTING AT LEAST ONE CAN FROM A RIBBON DELIVERING SPINNING MACHINE AND A RIBBON FEED SPINNING MACHINE |
FR2699443B1 (en) * | 1992-12-17 | 1995-03-17 | Kinetic Technologie Sa | Modular structure for manipulators, projectors and the like. |
ITBO940230A1 (en) * | 1994-05-18 | 1995-11-18 | Scm Spa | MOBILE CARRIAGE APPLICABLE ON MACHINES FOR WORKING PIECES, IN PARTICULAR OF WOODEN PIECES. |
DE4443467C1 (en) * | 1994-12-07 | 1996-03-28 | Strothmann Gmbh & Co Kg W | Linear drive with prim. and sec. sliders on stationary guide rail |
DE19519964A1 (en) * | 1995-05-31 | 1996-12-05 | Fibro Gmbh | Loading and unloading device, in particular for loading and unloading presses |
JP3267932B2 (en) * | 1998-05-20 | 2002-03-25 | 村田機械株式会社 | Transfer device |
ES2206038B1 (en) * | 2002-09-27 | 2005-07-16 | Consejo Sup. De Invest. Cientificas | LOAD HANDLING SYSTEM BY GUIDED. |
DE102006014408A1 (en) * | 2006-01-23 | 2007-08-16 | Fibro Gmbh | Device for handling parts of any kind, in particular for the linear loading and unloading of machines |
JP2011173208A (en) * | 2010-02-24 | 2011-09-08 | Denso Wave Inc | Robot |
CN110834894B (en) * | 2019-11-21 | 2020-07-03 | 南京有多利科技发展有限公司 | Carrying device and carrying method for high-efficiency cargo transfer |
CN110775510B (en) * | 2019-12-05 | 2024-06-04 | 福建省农业机械化研究所(福建省机械科学研究院) | Grabbing type upper and lower frame machine |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB2110647B (en) * | 1981-10-22 | 1985-08-14 | Hitachi Shipbuilding Eng Co | Positioning a surface treatment tool |
SE443942B (en) * | 1982-09-15 | 1986-03-17 | Inst Verkstadstek Forsk Ivf | Linear module assembly, flexible automatic handling machine. |
US4652204A (en) * | 1985-08-02 | 1987-03-24 | Arnett Edward M | Apparatus for handling hazardous materials |
DE3636462A1 (en) * | 1986-10-25 | 1988-05-11 | Honsel Werke Ag | PNEUMATIC OR HYDRAULIC MEDIA OR LEADING SUPPORT ARM |
-
1987
- 1987-11-23 SE SE8704633A patent/SE462705B/en not_active IP Right Cessation
-
1988
- 1988-10-31 AU AU27112/88A patent/AU2711288A/en not_active Abandoned
- 1988-10-31 EP EP19880910181 patent/EP0386104A1/en not_active Withdrawn
- 1988-10-31 WO PCT/SE1988/000586 patent/WO1989004744A1/en not_active Application Discontinuation
- 1988-10-31 JP JP50948588A patent/JPH03504469A/en active Pending
-
1990
- 1990-05-18 DK DK123590A patent/DK123590A/en not_active Application Discontinuation
- 1990-05-23 FI FI902558A patent/FI902558A0/en not_active IP Right Cessation
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP0386104A1 (en) | 1990-09-12 |
WO1989004744A1 (en) | 1989-06-01 |
SE8704633D0 (en) | 1987-11-23 |
DK123590D0 (en) | 1990-05-18 |
FI902558A0 (en) | 1990-05-23 |
DK123590A (en) | 1990-05-18 |
JPH03504469A (en) | 1991-10-03 |
AU2711288A (en) | 1989-06-14 |
SE8704633L (en) | 1989-05-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
SE462705B (en) | ARM INTENDED FOR MATERIAL HANDLING OR PROCESSING DEVICE | |
RU2102239C1 (en) | Device for transfer of workpiece from the first machine tool to the second machine tool | |
KR101435911B1 (en) | the lifter with balancer of air cylinder | |
BR0017461B1 (en) | method and apparatus for rapid transfer of a work object and a robot unit. | |
CN110510321B (en) | Automatic change storehouse | |
US20210139294A1 (en) | Palletizing robot with h-beam | |
US20200180918A1 (en) | Pallet robot with grab | |
US6802396B2 (en) | Double deck elevator with adjustable floor height | |
CN110944930B (en) | Tray robot with pivot lifting driving device | |
CN110919625A (en) | Three-dimensional orbital transfer device and method for rail-mounted robot | |
CA2553605C (en) | Conveying device | |
US4921395A (en) | Apparatus for loading and/or unloading industrial presses | |
US7159438B2 (en) | Transfer press with improved use of space | |
CN1898045A (en) | Conveyor for transmitting workpiece of press machine | |
CN113060653A (en) | Electric single-beam European crane convenient to install | |
CN110944925A (en) | Pallet robot with lifting shear elements | |
CN110295762A (en) | Construction walling robot | |
US20070017746A1 (en) | Surface treatment installation having a lifting station | |
CN116715006A (en) | Material distribution conveying system | |
CN114603863B (en) | Automatic welding machine for plastic support bars | |
CN215973957U (en) | Full-automatic many specifications shaped steel pile up neatly equipment | |
CN216128936U (en) | Heavy load moves and carries steering engine | |
CN114955600A (en) | Space-saving bagged car loader | |
CN111267144B (en) | Self-balancing transport mechanism and battery replacing robot | |
CN210826950U (en) | Line switching device |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
NUG | Patent has lapsed |
Ref document number: 8704633-0 Effective date: 19940610 Format of ref document f/p: F |