SE457337B - Medelst automatik styrd lastanordning - Google Patents
Medelst automatik styrd lastanordningInfo
- Publication number
- SE457337B SE457337B SE8504770A SE8504770A SE457337B SE 457337 B SE457337 B SE 457337B SE 8504770 A SE8504770 A SE 8504770A SE 8504770 A SE8504770 A SE 8504770A SE 457337 B SE457337 B SE 457337B
- Authority
- SE
- Sweden
- Prior art keywords
- arm
- goods
- sensors
- control unit
- control
- Prior art date
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
- B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
- B25J9/046—Revolute coordinate type
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
- B25J15/10—Gripping heads and other end effectors having finger members with three or more finger members
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/02—Sensing devices
- B25J19/026—Acoustical sensing devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C13/00—Other constructional features or details
- B66C13/18—Control systems or devices
- B66C13/46—Position indicators for suspended loads or for crane elements
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C13/00—Other constructional features or details
- B66C13/18—Control systems or devices
- B66C13/48—Automatic control of crane drives for producing a single or repeated working cycle; Programme control
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
- Preliminary Treatment Of Fibers (AREA)
- Specific Conveyance Elements (AREA)
Description
457 537
tör rationaliserats bort och ersatts av en elektronisk
styrenhet, som medelst avgivande av signaler till de
organ som ombesörjer anordningens rörelse styr hela last-
ningsproceduren.
När operatören med sina ögon är borttagen från lastanord-
ningens arbetsplats, uppstår problemet att lokalisera
den på ett underlag liggande och på förflyttning väntande
lasten. Detta problem har vid en typ av anordningar lösts
genom att styrenheten har programmerats att dela upp
underlaget, på vilket gods kan befinna sig, i ett antal
små rutor och sedan styra armen med grípinrättningen
sà, att gripinrättningen sänks ner och griper efter last
i ruta efter ruta - oavsett om last föreligger i ifråga-
varande underlagsruta eller ej. Denna procedur fortgår
tills hela lastomràdet kammats igenom, och börjas, i
det fall mer gods än gripinrättningen samtidigt kan gripa
kan förväntas föreligga inom någon ruta, om från början
igen. Det är uppenbart, att ehuru kostnaderna för opera-
tören sparas in, görs stora tídsförluster med en sådan
omständligt arbetande anordning.
Det är naturligt att ansträngningar gjorts för att för-
bättra en anordning av denna typ. Dessa ansträngningar
har lett fram till den typ av anordningar som motsvaras
av patentkravets 1 ingress och utgör teknikens ståndpunkt
på uppfinningens område, nämligen sådana anordningar
som uppvisar en eller flera sensorer för avkännande av
last pà underlaget. Dessa sensorer ger signaler till
styrenheten som på grundval av dessa styr armens rörelse
till lasten. Vid dessa anordningar används fotoceller
för att lokalisera lasten. Dessa fotoceller är anordnade
med sändare och mottagare på tvâ motsatta väggar som
anordnats pà ömse sidor om lastomràdet. Härigenom kan
en fotocell vars stråle är bruten av last informera
styrenheten om detta som i sin tur styr gripinrätningen
till lasten.
457 337
Denna typ av anordning arbetar något snabbare än den
tidigare nämnda, men uppvisar ändock en på ett flertal
punkter otillfredsställande funktion. För det första
måste alltid minst två väggar ställas ut och riktas in
mot varandra innan lastningen kan börja, eller man är,
om sensorerna är inmonterade i fasta väggar, lást till
en och samma lokal. Om lastanordningen är mobil och ska
röra sig över ett större område under sökandet efter
last är det näppeligen möjligt att ställa upp sådana
väggar omkring hela detta, varför det torde föra till
att en operatör måste anlitas i ett sådant fall. Huvud-
nackdelen hos denna anordning är dock att den inte är
tillräckligt snabb. Genom att en fotocell, vars stråle
bryts, endast är kapabel att ge styrenheten den informa-
tionen, att gods befinner sig någonstans mellan foto-
cellens sändare och mottagare, måste styrenheten först
styra armen med gripinrättningen till exempelvis nämnda
sändare och sedan styra desamma att, tills gripinrätt-
ningen stöter emot last, löpa väsentligen i nämnda stràles
riktning mot väggen, där mottagaren är anordnad. Detta
tar en avsevärd tid i anspråk och kan därtill vid gods
som är upplagt i en speciellt riktning föra till vältande
av detta och därigenom till efterföljande försvårad han-
tering.
KORT BESKRIVNING AV UPPFINNINGEN
Föreliggande uppfinning har till syfte att långtgående
reducera de ovannämnda nackdelarna hos en anordning enligt
Ovan .
Detta syfte tillgodoses enligt uppfinningen genom att
en lastanordning av ovan diskuterat slag förses med de
i patentkravets 1 kännetecknande del angivna särdragen.
Genom att sensorerna är lokaliserade på lastanordningens
arm och innefattar såväl sändare som mottagare av signaler
med intermittent eller kontinuerlig karaktär, kan de
förut nämnda väggarna helt slopas. Då sensorerna lokaliserar
457 337
last genom mâtande av avståndet till det föremål mot
vilket signalerna reflekteras, kan armen svepa över under-
laget på en väsentlig höjd utan risk för vältande av
eventuellt ordnad last. Dessutom arbetar den uppfinnings-
enliga anordningen mera rationellt och betydligt snabbare
än tidigare kända anordningar. Vid anordningens funktion
sveper armen från en gräns av lastområdet och in över
detta. Så fort en sensor "hittar" last på det underlags-
parti den avkänner i just det ögonblicket skickas en
signal till styrenheten, som styr gripinrättningen att
först gå till ett läge rakt över den indikerade lasten,
sänkas ned, gripa och sedan transportera lasten till
därför avsedd avlämningsplats. Därpå påbörjas nämnda
sveprörelse på nytt från lastområdesgränsen eller even-
tuellt från den gräns där last senast avkänts, och på
så vis arbetar sig lastanordningen mot den motsatta
lastgränsen under upptagande av all last som befinner
sig på underlaget. Härigenom behöver inte armen gå nâgra
onödiga omvägar vid sökandet efter last, vilket följakt-
ligen medför en avsevärd tidsbesparing.
Vid ett föredraget utförande utgörs sensorerna av sändare
och mottagare av ultraljud, som således fått ett helt
nytt användningsområde. Övriga särdrag och fördelar hos
den uppfinningsenliga anordningen framgår av efterföljande
patentkrav.
KORT BESKRIVNING AV RITNINGARNA
Här nedan beskrivs en såsom exempel vald, föredragen
utförandeform av den uppfinningsenliga lastanordningen
under hänvisningar till bifogade ritningar, på vilka
fig I är en förenklad perspektivisk vy av ett föredraget
utförande av den uppfinningsenliga lastanordningen, där
detaljer utelämnats,
457 337
fig 2 är en förenklad perspektivisk vy av lastanordningen
enligt fig 1 i ett efter last sökande tillstànd,
fig 3 är en vy som i fig 2 av lastanordningen i ett den
funna lasten gripande tillstånd, och
fig 4 är ett blockschema visande den uppfinningsenliga
anordningens funktionsvis.
DETALJERAD BESKRIVNING Av FÖREDRAGET UTFÖRANDE
I det följande används ordet kran i förenklande syfte
i stället för lastanordning, vilket dock ej är avsett
att ses som något för uppfinningen begränsande.
På fig 1 är en kran som uppvisar tre långsträckta armdelar
1, 2 och 3 illustrerad. Armdelarna är via lederna 4 och
5 svängbart förbundna med varandra kring axlar, som är
inbördes väsentligen parallella och väsentligen vinkel-
räta mot armdelarnas utsträckningsriktningar. I avsikt
att höja kranens aktionshöjd är armdelen 1 vid en punkt
6 anordnad ovanpå en kub 7. Armdelens 1 fäste pá kuben
är via förmedling av en icke visad vridmotor vrídbart
kring en axel som är riktad väsentligen vinkelrätt mot
underlaget. Denna vridrörelse àskådliggörs.genom de
streckade framställningarna av den uppfinningsenliga
kranen.
vid ytteränden hos den yttersta armdelen 3 är en grip-
inrättning 8, som uppvisar klor 9 för gripande av gods,
anordnad. Kranen uppvisar dessutom medelst tryckfluidum
styrda kolvcylindrar 10, ll, som ombesörjer inbördes
svängningsrörelser mellan de olika armdelarna. En kolv-
cylindermekanism 13 (fig 3) påverkar ställningen hos
gripinrättningens klor. På och längs med armdelen 3 är
sensorer 12, som består av ultraljudavkännare, anordnade.
Dessa sensorer är sà riktade av de när armdelen 3 utsträeker
sig nágotsánär parallellt med markplanet sänder ut ultra-
ljud mot var sitt ytavsnitt (se fig 2) av underlaget.
Dessa ytavsnitt ligger därvid väsentligen på en linje,
457 337
varandra något överlappande, utmed armdelarnas projek-
tion på underlaget. Det av sensorerna utsända ultraljudet
reflekteras av underlaget eller därpå befintligt gods
och registreras av mottagare hos sensorerna.
En icke visad styrenhet 15, som utgörs av en lämplig
dator, är placerad i anslutning till kranen och står
genom elektriska ledningar i förbindelse med krafttill-
förseln till kranens rörelseanordning, som utgörs av
den tidigare nämnda vridmotorn och kolvcylindrarna 10,
11, till gripinrättningens kolvcylindrar 13 samt sensorerna
12. För enkelhetens skull har dessa ledningar liksom
tryckfluidumledningarna till cylindrarna utelämnats i
figurerna.
Vid kolvcylindern 10 är en icke visad avkännare 16 anord-
nad, vilken registrerar trycket som behövs i fluidumled-
ningen till denna cylinder för att kompensera de av armens
egentyngd alstrade hävstàngskrafterna med avseende pá
leden 4. Denna avkännare levererar via en elektrisk ledning
informationer om nämnda tryck till styrenheten.
Nu ska den uppfinningsenliga kranens funktion förklaras
under hänvisning till figurerna 2 och 3, samtidigt som
figur 4 kan hållas till hands för att följa de för kranens
styrning olika signalernas väg.
När kranen börjar sökandet efter gods kommer den kanhända
från ett avlastningsställe. Styrenheten styr först vrid-
motorn, så att kranen kommer i utkanten av det omrâde
där gods kan förväntas föreligga på underlaget, och sedan
de olika kolv-cylindrarna så att, om kranens armdelar
1, 2, 3 tidigare var "ihopvecklade", kranen intar läget
enligt figur 2, med armdelen 3 utsträckande sig väsent-
ligen parallellt med underlaget. Nu kopplas sensorerna
12 in via en signal från styrenheten, och de börjar sända
ut och mottaga reflekterat ultraljud. Vid ett utförande
är fem sensorer anordnade på armdelen 3 och intilliggande
sensorer har en inriktning som differerar ca 110. Om
457 337
armdelen 3 i läget enligt fig 2 är belägen ca 5 meter
över underlaget och varje sensor känner av en yta med
ca 1 meters diameter bildas så ett sammanhängande avkänt
område, där ytorna som två intilliggande sensorer avkänner
överlappar varandra något. Dessa ytor är visade med
streckade linjer i figur 2. Styrenheten ger nu en signal
till vridmotorn om att fortsätta vridningen av kranens
arm in över underlaget som ska sökas av. Under denna
vridning mäter sensorerna 12 hela tiden avståndet till
underlaget, och mätresultaten leds till styrenheten.
När plötsligt en av de avkända ytorna med sin yttersta
kant kommer in över ett med gods 14 täckt underlagsparti
indikerar den ifrågavarande sensorn ett kortare avstånd
till underlaget än tidigare, vilket rapporteras till
styrenheten, som efter ett tidsintervall, vars längd
beror pà armens vridhastighet och det avkända godsets
avstånd från kranens vridningscentrum, exempelvis 0,3
sekunder, skickar en signal till vridmotorn, som stannar.
Nu ska armen med sin utsträckning ligga väsentligen rakt
över det påvisade godset. I fig 2 kommer den mittersta
sensorn 12' att först indikera godset 14 på underlaget.
Nu skickar styrenheten signaler till krafttillförseln
till kolvcylindrarna som påverkar armdelarnas rörelse,
dessa rör sig så att gripinrättningen 8 kommer rakt över
ytan på vilken gods funnits, varpå styrenheten via signaler
fortsätter att styra nämnda krafttillförsel, så att grip-
inrättningen i öppet läge sänks ned mot godset. Styrenheten
är anordnad att i det fall två intilliggande sensorer
känner av gods inom nämnda tidsintervall styra armen
så att gripinrättningen sänks ner mittemellan de tvâ
till dessa sensorer hörande avkända ytorna. När grip-
inrättningen stöter mot gods, och armens tyngd börjar
vila på detta gods, avlastas och minskas trycket hos
kolvcylindern 10. Avkännaren som registrerar trycket
i fluidumledningen till denna cylinder skickar en signal
till styrenheten när trycket understiger ett visst värde,
457 537
vilket motsvaras av att gripinrättningen vilar på godset-
Denna information får styrenheten att via krafttillförseln
till gripinrättningen styra denna sà, att den med klorna
9 griper tag om godset (se fig 3). Sedan styr styrenheten
kranens rörelseanordning så, att gripinrättningen med
det greppade godset transporteras till avlämningsplatsen
för godset, exempelvis en skrotpress. Därefter upprepas
den beskrivna cykeln tills allt gods förts till avläm-
ningsplatsen.
Styrenheten stoppar nedsänkandet av gripinrättningen
på en förutbestämd höjd över underlaget, i det fall rela-
tivt lite gods föreligger där, så att inte underlaget
förstörs av gripinrättningen. I en utförandeform av upp-
finningen är avkännare 17, som genom att de avkänner
trycket i fluidumledníngen till kolv-cylindermekanismen
13 som tillser klornas 9 gripande om och hållande av
godset, anordnade i gripinrättningen att sända signaler
som är beroende av det gripna godsets tyngd till styr-
enheten, som beroende pà nämnda signalers karaktär styr
gripinrättningen, antingen till en rörelse till avlämníngs-
stället eller en uppgàng till läget enligt fig 2 för
fortsatt sökande efter last. Naturligtvis måste det därpå
följande nedsänkandet av gripinrättningen ske med stängd
sådan och denna styras att öppna först när'den stöter
emot gods. De sistnämnda avkännarna gör således den upp-
finníngsenliga kranen än effektivare, då den aldrig går
med halvtom gripinrättning till avlämningsstället.
Det är möjligt att anordna ytterligare sensorer, som
kopplas in av styrenheten under nedsänkandet av grípin-
rättningen mot godset, i avsikt att finlokalísera godset
och via signaler till styrenhet få den senare att fin-
korrigera gripinrättningens rörelse. Sådana extra sensorer
kan exempelvis vara anordnade på själva gripinrättningen.
457 337
Uppfinningen är inte pà något sätt begränsad till det
ovan angivna, utan en rad modífikationsmöjligheter av
den uppfinningsenliga lastanordningen torde vara uppen-
bara för en fackman på området utan avvikande fràn upp-
finningstanken.
Exempelvis kan armdelarna vara i princip hur mànga som
helst eller endast en till antalet, som är förskjutbar
i en balk, och/eller kanhända teleskopiskt längdvariabel.
Armdelen med sensorerna kan vid sökandet efter gods vara
starkt vinklad i förhållande till underlaget, med därav
följande inriktning av sensorerna. Lastanordningen kan
vara anordnad på en antingen fritt rörligt vagn eller
en pà spàr löpande dito, varvid translationsrörelsen
av vagnen kan ersätta den av vridmotorn ástadkomna vrid-
rörelsen. Gripinrättningen kan ha godtycklig form. Om
last lagts upp i en viss riktning på underlaget, kan
styrenheten vara anordnad att styra gripinrättningens
inriktning efter detta, varvid gripinrättningen kan uppvisa
griporgan som griper lasten endast från två motsatta
håll, eller fràn godtyckligt antal håll. Exempel pà last
som måste gripas från två håll är allehanda rör och rullar.
Antalet sensorer pà armdelarna kan vara mycket stort
i avsikt att uppná hög noggrannhet vid lokaliserande
av lasten, eller färre sensorer än ovan kan.anordnas.
De kan dessutom vara lokaliserade på olika armdelar.
Om tre sensorer indikerar last inom det ovannämnda tids-
intervallet kan styrenheten vara avsedd att styra grip-
inrättningen till ytan avkänd av den mellersta sensorn
osv. Företrädesvis är styrenheten så programmerad att
den inte stoppar vridmotorn vid sökandet efter gods om
en sensor mäter en minskning av avståndet till underlaget
som motsvaras av en mycket liten kvantitet gods.
45? 337
10
Ehuru sensorerna i det här framställda utförandet sänder
ut och mottager signaler i form av ultraljud, kan mycket
väl sensorer som arbetar (både sänder och mottager) med
andra typer av signaler användas. Den uppfinningsenliga
lastanordningen är inte låst till de ovan nämnda använd-
ningsområdena utan den kan genom lämpliga modifikationer
användas i alla de fall där föremål föreligger på från
fall till fall olika platser på en yta, och dessa föremål
ska förflyttas till en närbelägen plats.
Claims (7)
1. Medelst automatik styrd anordning för ihopsamling av inom ett visst område förekommande, oordnat gods, exempelvis skrot, pappersavfall och -balar, och förflytt- ning därav till en eller flera förutbestämda punkter eller orter, innefattande en långsträckt arm (1, 2, 3) med en eller flera inbördes, exempelvis svängbart, för- bundna delar, på vilken arm en gripinrättning (8) är anordnad, varvid åtminstone en sensor (12) är anordnad att avkänna om på ett underlagsparti något gods föreligger, samt varvid en styrenhet (15) är anordnad att på grundval av informationer som den mottager från nämnda sensorer (12) styra armens rörelse till godset, varvid sensorerna (12) är anordnade på anordningens arm (1, 2, 3), varvid styrenheten (15) är anordnad att styra armen så att den, på företrädesvis väsentlig höjd över godset, rör sig över underlaget för att medelst sensorerna (12) lokalisera godset, samt varvid sensorerna (12) uppvisar såväl sändare som mottagare av signaler med intermittent eller konti- nuerlig karaktär, vilka är avsedda att reflekteras av godset eller underlaget, för att mäta avståndet till underlaget och på så vis lokalisera godset, k ä n n e t e c k n a d därav, att styrenheten (15) är avsedd att styra armens rörelse vid sökandet efter gods så, att armens delar (1, 2, 3) har en fast inbördes ställning och hela armen utför en svepande rörelse över området som ska avsökas, och att sensorerna (12) är sà lokaliserade på armen, att de tillsammans avkänner ett väsentligen sammanhängande, i armens utsträckningsriktning löpande, företrädesvis minst hela armens räckvidd mot- svarande underlagspartí.
2. Anordning enligt krav 1, k ä n n e t e c k n a d därav, att sensorerna (12) är anordnade pà samma armdel (3), att styrenheten (15) är avsedd att styra armens 457 337 12 svepningsrörelser så, att denna armdel (3) hålls riktad väsentligen parallellt med underlaget, och att sensorerna (12) är så riktade att den yta en sensor är anordnad att avkänna på vardera sidan i armens utsträckningsrikt- ning överlappas något av de ytor som intilliggande sen- sorer är avsedda att avkänna.
3. Anordning enligt krav 2, k ä n n e t e c k n a d därav, att styrenheten (15) är anordnad att styra arm- delen (3) med sensorerna (12) så, att den förs relativt långt över underlaget vid sökandet efter gods, och att sensorerna (12) är relativt tätt anordnade på armdelen (3).
4. Anordning enligt något av kraven 1 till 3, varvid styrenheten (15) är avsedd att efter det att den mottagit information från en sensor (12, 12') om förekomsten av gods på underlaget, bringa armen att föra sin gripinrätt- ning (8) över det underlagsparti ifrågavarande sensor känt av och sänka gripinrättningen lodrätt nedåt tills den vilar på godset, k ä n n e t e c k n a d därav, att en avkännare (16) är anordnad, att genom avkännande av den kraft som en armen hållande kraftenhet (10) måste tillföras, indíkera när gripinrättningen (8) vilar pà godset, för att sända en signal till styrenheten som är avsedd att därigenom styra gripinrättningen till att gripa tag om godset.
5. Anordning enligt något av föregående krav, k ä n n e t e c k n a d därav, att gripinrättningen (8) är försedd med lasttyngdsavkännare (17) som är anord- nade att till styrenheten sända signaler vars karaktär är beroende av den av gripinrättningen gripna lastens tyngd, och att styrenheten på grundval av signalernas karaktär är avsedd att styra armen med gripinrättningen till antingen en rörelse till ett avlastningsställe eller en uppgång av inrättningen (8) till ett läge för genom svepande fortsatt sökande efter gods. f-f :r 4: 13'
6. Anordning enligt något av föregående krav, k ä n n e t e c k n a d därav, att styrenheten är anordnad att styra armen så att denna fortsätter sin sveprörelse, efter det att en sensor (12, 12') har upptäckt gods pà underlaget, under ett visst tidsintervall, vars längd beror pá svephastigheten och det indikerade godsets av- stånd från armens fasta punkt (6), för att armens utsträck- ning ska komma rakt över det pàvisade godset.
7. Anordning enligt krav 6, k ä n n e t e c k n a d därav, att styrenheten är anordnad att, í det fall en ytterligare, intilliggande sensor känner av gods inom nämnda tidsíntervall, styra armen sá, att grípinrättningen (8) sänks ned mittemellan de tvá till dessa sensorer hörande avkända ytorna.
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SE8504770A SE457337B (sv) | 1985-10-15 | 1985-10-15 | Medelst automatik styrd lastanordning |
EP19860906016 EP0243396A1 (en) | 1985-10-15 | 1986-10-09 | Loading device |
PCT/SE1986/000462 WO1987002292A1 (en) | 1985-10-15 | 1986-10-09 | Loading device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SE8504770A SE457337B (sv) | 1985-10-15 | 1985-10-15 | Medelst automatik styrd lastanordning |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SE8504770D0 SE8504770D0 (sv) | 1985-10-15 |
SE8504770L SE8504770L (sv) | 1987-04-16 |
SE457337B true SE457337B (sv) | 1988-12-19 |
Family
ID=20361741
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SE8504770A SE457337B (sv) | 1985-10-15 | 1985-10-15 | Medelst automatik styrd lastanordning |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
EP (1) | EP0243396A1 (sv) |
SE (1) | SE457337B (sv) |
WO (1) | WO1987002292A1 (sv) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3816988A1 (de) * | 1988-05-18 | 1989-11-30 | Tax Ingenieurgesellschaft Mbh | Containerkrananlage |
US5152408A (en) * | 1988-05-18 | 1992-10-06 | Hans Tax | Container crane installation |
CN113246155B (zh) * | 2021-06-28 | 2021-09-14 | 江苏三铭智达科技有限公司 | 一种救援机器人 |
Family Cites Families (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS4615151Y1 (sv) * | 1967-09-30 | 1971-05-27 | ||
SE375967B (sv) * | 1973-09-03 | 1975-05-05 | G Larsson | |
US4187051A (en) * | 1978-05-26 | 1980-02-05 | Jerry Kirsch | Rotary video article centering, orienting and transfer device for computerized electronic operating systems |
US4326155A (en) * | 1980-06-03 | 1982-04-20 | Griebeler Elmer L | Shockwave probe |
JPS58217294A (ja) * | 1982-06-07 | 1983-12-17 | 株式会社日立製作所 | 産業用ロボツトの安全装置 |
DE3335421A1 (de) * | 1983-09-29 | 1985-04-18 | Siemens AG, 1000 Berlin und 8000 München | Verfahren zur signalauswertung von ultraschall-echosignalen, wie sie bei verwendung eines ultraschall-sensors an einem roboterarm auftreten |
EP0151417A1 (en) * | 1984-01-19 | 1985-08-14 | Hitachi, Ltd. | Method for correcting systems of coordinates in a robot having visual sensor device and apparatus therefor |
GB2158269A (en) * | 1984-05-01 | 1985-11-06 | Electronic Automation Ltd | Robot vision control system |
-
1985
- 1985-10-15 SE SE8504770A patent/SE457337B/sv not_active IP Right Cessation
-
1986
- 1986-10-09 WO PCT/SE1986/000462 patent/WO1987002292A1/en unknown
- 1986-10-09 EP EP19860906016 patent/EP0243396A1/en active Pending
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
SE8504770D0 (sv) | 1985-10-15 |
EP0243396A1 (en) | 1987-11-04 |
WO1987002292A1 (en) | 1987-04-23 |
SE8504770L (sv) | 1987-04-16 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR20200133272A (ko) | 자율 이동 반송 로봇 | |
SE462022B (sv) | Industrirobotutrustning med organ foer styrning av ett verktyg laengs en bana utmed ett arbetsobjekt | |
JP2022534836A (ja) | 3次元ライダーを用いたロボット構成 | |
CN1903522A (zh) | 跟踪以及搬运装置 | |
CN108247619A (zh) | 用于抓取的机器人及其工作方法 | |
KR880003711A (ko) | 이동식 로보트 지상 관찰 시스템 | |
SE528785C2 (sv) | Förfarande och system för att skörda ett träd | |
SE457337B (sv) | Medelst automatik styrd lastanordning | |
CN114072255A (zh) | 移动机器人传感器配置 | |
CN104773430A (zh) | 一种自动化立体仓库定位控制***及其控制方法 | |
EP0273044A1 (en) | VEHICLE SYSTEM WITH AUTOMATIC GUIDANCE. | |
CN117533779A (zh) | 上料***及其使用方法、电池单体的上料方法 | |
CN109278021A (zh) | 一种用于抓取薄壁壳体类工件的机器人工具*** | |
US4521966A (en) | Method and apparatus for determining the position of the center of a circular object | |
US7415774B2 (en) | Method and arrangement for measuring the position of a circular object | |
FI115001B (sv) | Förfarande och anordning för mätning av positionen hos en rulles endlapp | |
CN114225996B (zh) | 一种试管收纳递送装置及*** | |
EP3488984A1 (en) | Machine for working workpieces, made of wood and the like, provided with a system for detecting the presence of an operator, and operation method thereof | |
FI89986C (sv) | Förfarande för identifiering av rullar och anordning för utförande av förfarandet | |
CN208916317U (zh) | 一种钞票箱包自动堆码装置 | |
KR970002045Y1 (ko) | 불출기(Reclaimer)의 자동원료 불출장치 | |
KR100559106B1 (ko) | 대상물 탐지식 로봇 그리퍼 | |
JPH0240492Y2 (sv) | ||
JPH06323837A (ja) | 管内移動ロボット位置検出装置 | |
JPH0940368A (ja) | スラブ搬送用クレーンにおける鋼板掴み位置検出装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
NAL | Patent in force |
Ref document number: 8504770-2 Format of ref document f/p: F |
|
NUG | Patent has lapsed |
Ref document number: 8504770-2 Format of ref document f/p: F |