SE455771B - Industrirobot - Google Patents

Description

455 771 10 15 20 25 30 35 köras. På bottenplattan är även en broms 7 för den med kugg- drevet 5 fast förbundna axeln 8 fäst. Denna axel 8 avslutas med en kopplingsdel. som ingår i en koppling 9, exempelvis en pneumatisk tandkoppling. Koppiingens andra del är förbunden med mellanaxeln 2.

Hotorns H utgående axel 10 är förbunden med mellanaxeln 2 via tvâ med resp. axlar fast förbundna kugghjul 11. 12. Mellan- axelns kugghjul 12 har på sin undersida kopplingständer 13. som ingår i en tandkoppling 14. Denna koppling förhinder mellanaxelns kugghjul 12 med stativets rotationsaxel 3 via ett på en hylsa 15. som i sin toppände innefattar i tandkopplingen 14 ingående kopplingständer 16. utformat kuggdrev 17 och ett med rotationsaxeln 3 fast förbundet kugghjul 18. I det i rit- ningen visade läget är således motorn H via kugghjulen ll. 12. tandkopplingen 14. kuggdrevet 17 och kugghjulet 18 förbunden med stativets rotationsaxel 3.

Hylsan 15 är roterbart och axíellt förskjutbart lagrad på mel- lanaxeln 2 medelst lämpliga lagerelement, exempelvis på hylsans insida fästa nållager. såsom antydes i ritningen. Dess bottenände innefattar en utvidgning 19, som har en axiell ur- borrning 20. I denna urborrning_upptages en tryckfjäder 21, som via en fjäderbricka 22 trycker hylsan uppåt mot tandkopp- lingens 14 ikopplade läge. Fjäderns 21 nedre ände vilar mot en medelst ett lämpligt lagerelement. företrädesvis ett kullager, roterbart lagrad undre fjäderbricka 23 så att fjädern 21 kan rotera tillsammans med hylsan 15. Hylsans bottenändes utvidg- ning 19 är utformad som en cylindrisk kolv och ett avtätat ut- rymme 24 begränsas av övre delen av ett hus 25 och två tät- ningsringar 26, 27. Den övre delen av huset 25 har även en in- loppsledníng 28 för tryckfluid. som mynnar i det avtätade ut- rymmet 24.

I husets 25 undre del är en tandkoppling 29 anordnad. De i denna koppling samverkande tänderna 30, 31 är utformade på hylsans utvidgnings 19 nedre kant resp. på överkanten av en från botten av huset uppåtskjutande cylindrísk del. som är 10 15 20 25 30 35 455 771 fast förbunden med denna botten. Huset 25 är i sin tur fast förbundet med fotens l bottenplatta.

När tryckfluid, företrädesvis tryckluft. tillföras det avtä- tade utrymmet 24 genom inloppsledningen 28 tryckes hylsan 15 mot verkan av fjädern 21 nedåt tills kopplingständerna 30 och 31 hos utvidgningen 19 resp. huset 25 kommer i ingrepp med varandra. Därigenom spärras hylsan 15 mot rotation. vilket i sin tur medför att inte heller stativets rotationsaxel 3 kan rotera.

Vid normal drift är motorn M förbunden med stativets rota- tionsaxel 3, dvs. tandkopplingen 14 mellan hylsan 15 och mel- lanaxelns 2 kugghjul 12 är inkopplad medelst fjädern 21. och den yttre drivanordníngens kuggdrevsaxel 8 är medelst kopp- lingen 9 urkopplad från mellanaxeln 2 och bromsad medelst bromsen 7. som företrädesvis är en 2-vägs-ventilstyrd pneuma- tisk broms.

När man önskar köra roboten längs banan påverkas en icke visad manöveranordning. som företrädesvis är så anordnad att tryck- fluid samtidigt tillföres det avtätade utrymmet 24 och den pneumatíska tandkopplingen 9 mellan kuggdrevsaxeln 8 och mellanaxeln 2. Därigenom kopplas tandkopplíngen 14 ur och för- bindelsen mellan motorn H och rotationsaxeln 3 avbrytas. sam- tidigt som tandkopplingen 29 kopplas in och spärrar rotations- axeln 3. Pâ samma gång inkopplas kopplingen 9, varigenom motorn M blir förbunden med den yttre drivanordningen 4, vilken nu kan tas i bruk efter att bromsen 7 lossats.

Efter avslutad körning ansättes bromsen 7 och tryckluftkällan bortkopplas från det avtätade utrymmet 24 och tandkopplingen 9, vilken företrädesvis innefattar en återföringsfjäder. Genom fjädern 21 tryckes hylsan 15 då uppåt och kopplingen 14 in- kopplas, varigenom motorn M återigen blir förbunden med rota- tionsaxeln 3.

Om man vid speciella robotoperatíoner vill utföra en rotation av robotstativet samtidigt som en körning längs banan sker. ' 455 771 10 15 medges detta av den uppfinningsenliga konstruktionen genom att enbart koppla in kopplingen 9 utan att urkoppla tandkopplingen 14. Vid en dylik tillämpning kan körningsriktningen även göras oberoende av stativets rotationsriktning, vilket kan åstadkom- mas på vilket lämpligt sätt som helst. exempelvis genom att drevets 5 rotationsriktning medelst växelhjul kan omkastas relativt axelns 8 rotationsriktning.

Ett flertal modifieringar är tänkbara inom uppfinningens ram.

Exempelvis kan bromsen vara anordnad att frigöras automatiskt vid inkopplingen av den yttre drívanordningen. vidare kan andra typer av komponenter användas i stället för tandkopp- lingen 9 och den pneumatiska bromsen 7.

Det beskrivna utföringsexemplet är således endast illustratívt och skall inte anses innebära en begränsning av uppfinningen, vilkens omfattning enbart bestämmas av bifogade patentkrav.

Claims (6)

10 15 20 25 30 35 455 771 Patentkrav

1. Industrirobot av den typ som innefattar en fot, vilken roterbart uppbär ett robotstativ, en i foten anordnad motor, en i foten lagrad axel för stativets rotationsrörelse, en växel, som förbinder motorns utgàngsaxel med stativets ro- tationsaxel, och en yttre drivanordning för att köra roboten k ä n n e t e c k n a d av att motorns (M) utgångsaxel (10) genom en kopplingsanordning (9, 14, 29) kan förbindas med stativets rotationsaxel (3) och/eller med den yttre drivanordningen (4), och att kopplingsanordningen (9, 14, 29) är så anordnad att vid urkoppling av förbindelsen längs en bana, (12, 17, 18) mellan motorn (M) och stativets rotationsaxel (3) blir stativet automatiskt spärrat mot rotationsrörelse.

2. Industrirobot enligt krav 1, k ä n n e t e c k n a d av en i växeln ingående kugghjulsförsedd mellanaxel (2), som via kugghjul (11, 12) är drivbar av motorn, en på mellanaxeln ro- terbart och axiellt förskjutbart lagrad hylsa (15), vars mitt- parti omfattar ett kuggdrev (17), som via kugghjul (18) är förbundet med stativets rotationsaxel (3), och vars bägge än- dar omfattar axiellt utskjutande kopplingständer (16, 30), en fjäder (21), som påverkar hylsan (15) mot ett förstå läge där hylsans ena ändes kopplingsändar (16) samverkar med på mellan- axelns kugghjul utformade axiellt utskjutande kopplingständer (13), samt kraftgivande organ, som via aktivering mot verkan av fjädern (21) för hylsan till ett andra läge där hylsans andra ändes kopplingständer (30) samverkar med axiellt utskju- tande spärrtänder (31) hos ett stationärt organ (25).

3. Industrirobot enligt krav 2, k ä n n e t e c k n a d av att hylsans med spärrtänderna samverkande ände är utformad som en kolv (19) och belägen i ett avtätat utrymme (24), samt att de kraftgivande organen vid aktivering leder tryckfluid in i detta utrymme.

4. Industrirobot enligt krav 3, k ä n n e t e c k n a d av en koppling (9), som förbinder mellanaxeln (2) med den yttre drivanordningen (4). 455 771

5. Industrirobot enligt krav 4, k ä n n e t e c k n a d av att kopplingen (9), som förbinder mellanaxeln (2) med den ytt- re drivanordningen (4), är tryckfluidstyrd. 5

6. Industrirobot enligt krav 5, k ä n n e t e c k n a d av att de kraftgivande organen vid aktivering samtidigt leder tryckfluid till det avtätade utrymmet (24), som inrymmer hyl- sans kolvände (19), och till kopplingen (9), som förbinder mellanaxeln (2) med den yttre drivanordningen (4).