SE439199B - Anordning for kompensering av temperaturberoende variationer av dempningen av ett vinkelhastighetsgyroskop - Google Patents
Anordning for kompensering av temperaturberoende variationer av dempningen av ett vinkelhastighetsgyroskopInfo
- Publication number
- SE439199B SE439199B SE7711373A SE7711373A SE439199B SE 439199 B SE439199 B SE 439199B SE 7711373 A SE7711373 A SE 7711373A SE 7711373 A SE7711373 A SE 7711373A SE 439199 B SE439199 B SE 439199B
- Authority
- SE
- Sweden
- Prior art keywords
- signal
- attenuation
- gyroscope
- amplifier
- output
- Prior art date
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C19/00—Gyroscopes; Turn-sensitive devices using vibrating masses; Turn-sensitive devices without moving masses; Measuring angular rate using gyroscopic effects
- G01C19/02—Rotary gyroscopes
- G01C19/04—Details
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T74/00—Machine element or mechanism
- Y10T74/12—Gyroscopes
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T74/00—Machine element or mechanism
- Y10T74/12—Gyroscopes
- Y10T74/1229—Gyroscope control
- Y10T74/1257—Damping
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Gyroscopes (AREA)
- Fluid-Damping Devices (AREA)
- Indication And Recording Devices For Special Purposes And Tariff Metering Devices (AREA)
Description
77113734 2 I alla dessa kända system erfordras emellertid komplicerade och dyrbara mekanismer för att.kompensera dämpningsförhållandet för ändringar, som förorsakas av temperaturvariationer. I motsats till de kända systemen åstadkommas enligt föreliggande uppfinning ett elektroniskt organ för att direkt kompensera utsignalen i proportion till av temperaturen förorsakade dämpningsvariationer, varigenom det tidigare behovet av temperatur- eller dämpningskompenseringsmekanis- mer huvudsakligen elimineras.
Enligt föreliggande uppfinning innefattar signalkompense- ringsorganet dels ett aktivt filter med en första förstärkare med en ingång för mottagande av den ovannämnda utsignalen, en andra för- stärkare med en ingång, som är ansluten till en utgång hos den första förstärkaren, samt en tredje förstärkare med en ingång, som är ansluten till en utgång hos den andra förstärkaren och en utgång ansluten till nyssnämnda ingång hos den första förstärkaren till bildande av en sluten slinga, dels en av mediets temperatur påverk- bar dämpningsvariationsgivare och dels en summerande förstärkare med en första ingång ansluten till utgångarna från de respektive första, andra och tredje förstärkarna och en andra ingång ansluten till den andra förstärkaren och till dämpningsvariationsgivaren, samt en utgång för avgivande av den kompenserade signalen.
Uppfinningen beskrives närmare nedan under hänvisning till bifogade ritning, på vilken fig. 1 visar ett blockschema över sys- temet i enlighet med föreliggande uppfinning, fig. 2 visar ett krets- schema över anordningen innefattande kompenseringsorganet enligt föreliggande uppfinning, fig. 3 visar ett diagram över systemets dämpningsförhållande som funktion av temperaturen, fig. 4 visar i perspektiv en uppskuren girindikator, avsedd att kombineras med signalkompensatorn enligt fig. 2 i enlighet med den föredragna utfö- ringsformen av uppfinningen och fig. 5 visar schematiskt en mikro- synsignalgenerator.
Det funktionella blockschemat enligt fig. 1 visar hur signal- kompensatorn 1, 2 användes tillsammans med ett andraordningssystem 5, exempelvis av den typ som alstrar en signal es i beroende av ett däm- pat organs rörelse, i och för kompensering av signalen es för dämp- ningsvariationer, så att en utsignal e alstras, vilken karakterise- rar insignalen 4 och är opåverkad elle: oberoende av variationer av den valda dämpningsfaktorn för andraordningssystemets 3 rörliga or- gan.
Dämpningsvariationsgivaren 2 är fysikaliskt fäst vid syste- met 3 men är funktionellt del av signalkompensatorn 1. Givaren in- 7711373-6 3 nefattar ett variabelt element, som är känsligt för andraordningssys- temets 3 dämpningsfaktor (eller någon annan egenskap, exempelvis sys- temets 3 temperatur, som står i relation till, påverkar, regleras av eller reglerar dämpningen) för att variera signalkompensatorns 1, 2 överföringsfunktion allteftersom andraordningssystemets dämpningsfak- tor varierar.
I beroende av av dämpningsvariationsgivaren 2 detekterade dämpningsvariationer tillför signalkompensatorn l en signalspännings- komponent till utsignalen es från andraordningssystemet 3 i och för åstadkommande av den kompenserade utsignalen ec.
I allmänhet och i enlighet med föreliggande uppfinning bring- as nollvärdena 1 överföringsfunktionen för signalkompensatorn 1, 2 att utsläcka de variabla polerna i andraordningssystemets 3 överför- ingsfunktion. Signalkompensatorns poler är fasta och dessa i stäl- let för andraordningssystemets variabla poler bestämmer hela syste- mets gensvar pà en godtycklig insignal 4.
Fig. 2 kommer nu att beskrivas, vilken figur visar en föredra- gen utföringsform av föreliggande uppfinning.
Den föredragna utföringsformen av uppfinningen använder som det i fig. l visade andraordningssystemet 3 exempelvis ett fluiddäm- pat vinkelhastighetsgyroskop eller girindikator 5 med en frihetsgrad.
Vinkelhastighetsgyroskopet 5 är en typ av givare som i beroende av en vinkelhastighäxänsnyml 7 (radianer/sekund) avger en utsignal. Denna utsignal är en växelspänning, som genom sin amplitud och fas represen- terar storleken oçh riktningen av utslaget av den kardanska ringen,dvs. det rörliga organet i.andraordningssystemet. Utsignalen från vinkel- hastighetsgyroskopet 5 matas till ingången av en demodulator 6. De- modulatorn 6, som icke utgör del av uppfinningen, användes i den fö- redragna utföringsformen av uppfinningen för att avlägsna växelströms- bärfrekvensen. Det bör här framhållas att vid andra, icke visade ut- föringsformer av föreliggande uppfinning såsom exempelvis andraord- ningssystem, vilka icke utnyttjar någon bärfrekvens, användes icke demodulatorn 6, varför signalspänningen es fortsättningsvis kommer att kallas för andraordningssystemets, dvs. vinkelhastighetsgyrosko- pets 5 utsignal, Såsom anförts ovan, påverkas gyroskopets 5 signal es av dämp- ningsvariationer förorsakade exempelvis av temperaturändringar. Den i fig. 2 visade signalkompensatorn l, 2 är avsedd att kompensera gy- roskopets 5 utsignal es för dylik påverkan och åstadkommer därför en kompenserad utsignal eo, som representerar vinkelhastighetsinsignalen 7 och är huvudsakligen oberoende_avMdämpnings/temperaturvariationer. 77113796 - 4 Signalkompensatorn 1, 2 är konstruerad till att uppvisa en överföringsfunktion Ge, dvs. ett förhållande som relaterar den kompen- serade utsignalen ec till gyroskopsignalen es genom förhållandet GC = eo/es med komponenttermer vilka kompenserar för ändringar i dämp- ningskomponenttermerna i överföringsfunktionen GS för vinkelhastig- hetsgyroskopet 5, så att överföringsfunktionen Ys för hela systemet/ nätet innefattande kombinationen av vinkelhastighetsgyroskopet 5 och signalkompensatorn 1, 2 förblir huvudsakligen konstant med dämpnings- variationer, Förhållandet i hela systemet kan helt enkelt uttryckas medelst följande ekvation: yš = GS-. GC, (1A) där Yš är oberoende av dämpningsvariationer. Detta förhållande kom- mer att förklaras närmare i samband med den i fig. 2 visade signal- kompensatorn 1, 2.
Dämpningsförhållandevariationerna i överföringsfunktionen GS är beroende av temperaturen hos gyroskopets 5 vätskedämpningssystem.
Temperaturens förhållande till dämpningsfaktorn gör det önskvärt i en- lighet med den föredragna utföringsformen av föreliggande uppfinning att använda en dämpningsvariationsgivare 2, som är känslig för vätske- dämpningssystemets temperatur, i och för att göra den kompenserande överföringsfunktionen Ge beroende av en ändring av gyroskopets 5 dämp- ningsförhållande. Detta åstadkommas genom att man förser signalkom- pensatorn 1, 2 med en överföringsfunktion, som varierar med tempera- turen omvänt mot överföringsfunktionen för gyroskopet 5, så att över- föringsfunktionen Ys för kombinationen av gyroskopet 5 och signalkom- pensatorn 1, 2 förblir huvudsakligen konstant inom ett stort tempera- turområde.
Signalkompensatorn 1 innefattar ett aktivt filter och en sum- merande förstärkare. Eftersom aktiva filter är kända genom exempel- vis den amerikanska patentskriften 5 987 370 och "Active Filters" Wireless World, mars 1970, sid. 134-139, kommer dylika filter icke att beskrivas närmare 1 detta sammanhang. Det aktiva filtret inne fattar emellertid helt kortfattat tre operationsförstärkare 10, ll och 12, vilka är anslutna i en sluten slinga, som innefattar motstånd R2. Rë, R1, Ra och Ro samt kondensatorer Cl och CO samt återkopplings- förbindelsen 13. Var och en av operationsförstärkarna 10, ll och 12 har en inverterande och en icke-inverterande ingång, vilka är marke- rade med ett minustecken respektive ett plustecken. Motståndet RX kopplar gyroskopets 5 utsignal es till operationsförstärkarens 10 in- verterande ingång. Utsignalspänningen Y2 från operationsförstärkarenf 7711373-6 5 10 matas via motståndet H1 till operationsförstärkarens ll inverteran- de ingång. Utsignalspänningen Yl från operationsförstärkaren ll matas via motståndet RO till operationsförstärkarens 12 inverterande ingång.
MotståndetIRë är anslutet mellan utgången från operationsförstärka- ren 10 och dess inverterande ingång. Motståndet R'1 och kondensatorn Cl är parallellkopplade mellan utgången från operationsförstärkaren ll och dess inverterande ingång. Kondensatorn Co är ansluten mellan utgången från operationsförstärkaren 12 och dess inverterande ingång.
Utsignalspänningen YO från operationsförstärkaren 12 matas via mot- ståndet H2 till operationsförstärkarens 10 inverterande ingång. De icke-inverterande ingångarna hos operationsförstärkarna 10, ll och 12 är anslutna till jordpotential.
Med återkopplïngsförbindelsen 13 på 1 fig. 2 visat sätt. dvs. med operationsförstärkarens 12 utgång ansluten till operationsförstär- karens 10 inverterande ingång och under antagande av att följande för- hållanden råder: R'1 = H1 Rx = H2 To = ROC0 . 1 _ R2=R2 Tfëm: T1~R1°1 R = R = R = R S = L 1 - w »fl w z 032.222. kan signalspänningen Y2 över operationsförstärkarens lO utgång repre- senteras på följande sätt: -Y -Y Yê = -Yo -es, Y1 = ïïåíš och Yo = Tšš (IB) Signalspänningarna Yo, Y1 och Y2 matas till en operationsförstärkares 14 inverterande ingång, markerad medelst ett minustecken, via ett re- sistivt nät Ryo, Ryl respektive Rya. Motståndet Hz är ett återkopp- lingsmotstånd, som kopplar den kompenserade utsignalen eo från opera- tionsförstärkaren 14 till dess inverterande ingång. Det 1 fig. 2 vi- sade arrangemanget med motstånden Ry yl, Rya och Rz samt opera- tionsförstärkaren lä utgör vad som normalt kallas en summerande för- stärkare. Spänningen e- över operationsförstärkarens lü inverterande ingång kan på känt sätt uttryckas på följande sätt: o'R _=Yo+Y1+Y,-2+ec Ä ..:..._.._.._......_..,.,_.. 7711375'6 6 Dämpningsvariationsgivaren 2 innefattar ett motstånd Ht, som är ett temperaturkänsligt element, exempelvis en termistor med nega- tiv temperaturkoefficient, i värmeväxlingsförhållande (antytt medelst en punktstreckad linje) med temperaturen hos gyroskopets 5 vätske- dämpningsorgan. Motståndet Rt kan på känt sätt fästas antingen inuti eller utanför gyroskopets 5 hus.
Signalspänningen Yl över operationsförstärkarens ll utgång kopplas via motstånd Ra och Rc till dämpningsvariationsgivaren 2.
Detta arrangemang resulterar i ett resistivt nät innefattande mot- stånden Ra, Rc och Et, vilket är anslutet till operationsförstärka- rens 14 icke-inverterande ingång, markerad med ett plustecken, på så- dant sätt att ett spänningsdelningsnät bildas, så att spänningen e+ över operationsförstärkarens 14 icke-inverterande ingång kan uttryc- kas på följande sätt: Rb e+ _ Rà + Eb . Yl, (lD) dä? = Rc + Rt- Förstärkaren lä gör e- = e+ eller l 4Rb YO+Y1+Y2+8c= .Y1. (lE) a Ekvationen (lE) kan kombineras med de tre ekvationerna i (1B) för er- hållande av överföringsfunktionen Ge för signalkompensatorn: 1 + 4 mos + Tomlsg i"“ïï7äï' G e + a b . (iF) es 1 + ros + Torlsz Den mellersta termen 1 täljaren i (lF) har en temperaturberoende ko- efficient, eftersom resístansen hos Bb ingår i resistansen Hb.
Eftersom vinkelhastighetsgyroskopet 5 är ett andraordnings- system, kan dess överföringsfunktion GS matematiskt representeras me- delst följande ekvation: Go GS = TEïT-STFTÉ' UG) 8 E E där f = 1/(2fTTg) är den odämpade egenfrekvensen, Dg är gyroskopets 5 dämpningsförhållande, S är Laplace-operatorn och GO är gyroskopets 5 lågfrekvenssignalförstärkning.
I enlighet med förhållandet (lA) och genom insättning i det- ta av ekvationerna (lF) och (lG) kan överföringsfunktionen Ys för he- la det i fig. 2 visade systemet representeras medelst följande uttryck:_ 7711373~6 7 GO 1 + 2 D T s + T 2 sz Ys = 1 l 2 D T s 2 2 ' 1 e 8 2 Å? (IH) _. gg +TgS +2DcTgS+Tge där _ 2 . T De-TT _°= + _ê T Rb 3 DMLÉQ. 0 _ 2 Tš och 2 T TI = 3 .
To Av uttrycket (IH) framgår det att' den signalkompenseraride överföringsfunktienen Ge kan uttryckas som ett bråk med ett täljar- polynom som blir lika med nämnarpolynomet i gyroskopets 5 överförings- funktion GS då De är lika med Ds. Resístansvärdena för Ra øch Rc väl- jes därför med avseende på värdet av Rt, en termistor vars resistans minskar allteftersom temperaturen ökar, så att faktorn De hàlles huvud- sakliga-n lika med dämpningsfaktorn Ds inom ett brett temperaturomräde.
Då termen De hållas exakt lika med termen Dg, förenklas Iittryc- ket (IH) till: G Ys=---9---a-a <1I> 1+2DcTgS+Tg S där DC är konstant och lika med hela systemets l, 2 och 5 valda dämp- ningsförhàllande som uppgår till ca. 0,7 av den kritiska dämpning-en.
Då De endast är approximativt lika med Dg, har hela systemets överföringsfunktion YS ett ekvivalent dämpningsförhållande Do + AD, där avvikelsen AD från det konstanta värdet DC erhålles ur ekvationen 1:89 (D " De) AD =----§--- _ (1J) 1 + 1,7 Dgne Den i fig. 2 visade signalkompensatorn 1 ger de i tabellerna 2 och 3 angivna resultaten med de i tabellen l angivna komponentvär- dena (vilka kan väljas empiriskt eller beräknas). 7711373-6 8 Tabell 1 fg=2}HZ Tg=6,9|TISV To = 9,8 ms co = 0,5 mr Ryo _ yl = nya _ BZ = 20 kn Tl = 4,9 HIS Cl = Û,25 [HF Rx = Ra =R'2 = 20 kn, Vinkelhastíghetsgyroskop (med _ demodulator) Ra " l1'Ol4 kn' Tillv. Timex Corporation Modell nr. SD-OOO Series Rc = 0,523 kxx Materialet 1 termistorn Rt har en negativ temperaturkoefficient lav ca. -119%/OC vid 25°C. Värdena för Rt vid valda temperaturer ges i tabell 2. Dylika termistorer marknadsföres av exempelvis -Western Thermístor Corporation, Oceanside, Kalifornien, U.S.A.
Tabell 2 Tabell 3 e" 1 ^ av? 0 .
IT ( C) Ht (K ) De = ï-ïrfiš t ( C) De Dg JÄD Bb 2,3 0,09 _ -40 1,9 -40' 22,00 1,90 1'8 '°'°3 7 1,22 0 02 _20 7,42 1,185 _20 1,18 * ' 0 2,85 0,663 °'98 '°'12 38 0,620 “ 0,266 °'59 '°'°8 so 0,45 0,09 0,290 0,195 20 0,39 85 0,137 0,160 °”58 '°*°2 0,33 0,10 se 0,27 0,27 -0,00 0,23 0,06 eo 0,195 0,185 -0,02 0,165 0,01 ss 0,160 0,132 -0,05 I fig. 3 visas som ett exempel ett diagram för att belysa hur väl kretsen enligt rig, 2 kompenserar för temperaturinduoerade dämp- ningsvariationer i ett vinkelhastighetsgyroskop. Den empiriskt be- stämda dämpningegnrvan men ett toleransband_av t 10% yisar_att det . Jr»
Claims (2)
1. Anordning för kompensering av temperatnrberoende variationer i dämpningen av gyroskopet i en girindikator med en kardansk ring och en däri uppburen rotor, vilken ring är anordnad i ett hus, i vilket ringen är vridbar kring en mot rotorns axel vinkelrät axel i beroende av en vinkelhastighetsinsignal och vilket inrymmer ett dämpningsmedium för dämpning av ringens rörelser, och med ett organ avsett att alstra en utsignal som är proportíonell mot ringens vinkel- rörelse, vilken anordning innefattar ett signalkompenseringsorgan (1) som är påverkbart i beroende av variationer i dämpningsverkan « 7711373-6 10 och utsignalen för att åstadkomma en kompenserad signal (e ) som C .indikerar vinkelhastighetsinsignalen (7) och som är i huvudsak opå- verkad av dämpningsvariationer orsakade av temperaturvariationer, k ä n n e t e c k n a d av att signalkompenseringsorganet (1) inne- fattar dels ett aktivt filter med en första förstärkare (10) med en ingång för mottagande av den ovannämnda utsignalen, en andra för- stärkare (11) med en ingång, som är ansluten till en utgång hos den första förstärkaren (10), samt en tredje förstärkare (12) med en ingång, som är ansluten till en utgång hos den andra förstärkaren (11) och en utgång ansluten till nyssnämnda ingång hos den första för- stärkaren till bildande av en sluten slinga (13), dels en av mediets temperatur påverkbar dämpningsvariationsgivare (2) och dels en sum- merande förstärkare (14) med en första ingång ansluten till utgång- arna från de respektive första, andra och tredje förstärkarna (10, 11, 12) och en andra ingång ansluten till den andra förstärkaren (11) och till dämpningsvariationsgivaren (2), samt en utgång för avgivande av den kompenserade signalen (ec).
2. Anordning enligt patentkravet 1, k ä n n e t e c k n a d av att gyroskopets överföringsfunktionêü=lika med Go ä 2 D T S S 1 + 2 g g + Tg där D är gyroskopets dämpningsfaktor och varierar med temperaturen och att signalkompenseringsorganets överföringsfunktion är lika med . . . . ._ 2 1 + 2 nemg s>+ mg s ”-*'--“*-f-“"-:r- 1 + 2 D T s + T sz 0 s s där dämpningsvariationsgivaren (2) bringar De att vara huvudsakligen lika med och variera på samma sätt som Dg med temperaturen och DC är en vald, konstant dämpningsfaktor för kombinationen av gyroskopet och signalkompenseringsorganet, varvid Dg är den icke kompenserade dämpningsfaktorn, S är Laplace-operatorn, T är gyroskopets tids- konstant, G0 är gyroskopets lågfrekvenssignalförstärkning, och De väljes i huvudsak lika med det icke kompenserade dämpningsförhållan- det Dg hos gyroskopet (5).
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US05/762,230 US4144769A (en) | 1977-01-24 | 1977-01-24 | Electronic compensation for temperature variation of gyroscope damping |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SE7711373L SE7711373L (sv) | 1978-07-25 |
SE439199B true SE439199B (sv) | 1985-06-03 |
Family
ID=25064462
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SE7711373A SE439199B (sv) | 1977-01-24 | 1977-10-10 | Anordning for kompensering av temperaturberoende variationer av dempningen av ett vinkelhastighetsgyroskop |
Country Status (8)
Country | Link |
---|---|
US (2) | US4144769A (sv) |
JP (1) | JPS5393262A (sv) |
DE (1) | DE2756325A1 (sv) |
FR (1) | FR2378333B1 (sv) |
GB (1) | GB1557528A (sv) |
HK (1) | HK23380A (sv) |
IT (1) | IT1090346B (sv) |
SE (1) | SE439199B (sv) |
Families Citing this family (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE2946308C2 (de) * | 1979-11-16 | 1982-10-21 | Engel & Meier oHG Schiffselektronik, 5401 St Goar | Wendeanzeiger zur Angabe der Drehrichtung und der Drehgeschwindigkeit bei Kursänderungen eines Schiffes oder Flugzeuges |
US5035376A (en) * | 1981-07-31 | 1991-07-30 | General Dynamics Corp., Pomona Division Mz 1-25 | Actively damped steering rate sensor for rotating airframe autopilot |
US5117695A (en) * | 1990-10-12 | 1992-06-02 | Teledyne Industries, Inc. | Vibration attenuation assembly |
US5237871A (en) * | 1990-10-12 | 1993-08-24 | Teledyne Industries Incorporated | Vibration attenuation assembly with venting passageway |
US5570304A (en) * | 1994-07-27 | 1996-10-29 | Litton Systems, Inc. | Method for thermal modeling and updating of bias errors in inertial navigation instrument outputs |
JP3956877B2 (ja) * | 2003-03-18 | 2007-08-08 | 株式会社デンソー | センサ用温度補正装置およびセンサの温度補正方法 |
JP2014504943A (ja) | 2011-02-07 | 2014-02-27 | ニュー バランス アスレティック シュー,インコーポレーテッド | 運動能力をモニタリングするためのシステム及び方法 |
US10363453B2 (en) | 2011-02-07 | 2019-07-30 | New Balance Athletics, Inc. | Systems and methods for monitoring athletic and physiological performance |
US11835339B1 (en) * | 2022-04-05 | 2023-12-05 | Hrl Laboratories, Llc | Continuous online self-calibration for gyroscopes through modulation of damping axes |
Family Cites Families (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US2837913A (en) * | 1953-11-09 | 1958-06-10 | Bendix Aviat Corp | Temperature-compensated viscosimeter |
US2988673A (en) * | 1957-01-14 | 1961-06-13 | Hagen Corp | Compensated electromagnetic devices |
FR1292318A (fr) * | 1961-03-22 | 1962-05-04 | Eca | Perfectionnements apportés aux appareils de mesure gyroscopiques et leurs applications |
US3359805A (en) * | 1965-02-10 | 1967-12-26 | Bell Aerospace Corp | Inertial navigation systems |
US3378763A (en) * | 1967-09-14 | 1968-04-16 | Budd Co | Eddy current probe with temperature compensation |
US3597983A (en) * | 1969-02-24 | 1971-08-10 | Us Time Corp The | Gyroscope damping mechanism |
US3813946A (en) * | 1971-10-03 | 1974-06-04 | Raytheon Co | Temperature compensating circuit |
US3782205A (en) * | 1972-11-09 | 1974-01-01 | Nasa | Temperature compensated digital inertial sensor |
DE2518422A1 (de) * | 1975-04-25 | 1976-11-11 | Philips Patentverwaltung | Schaltungsanordnung zur selbsttaetigen kompensation des ohmschen widerstandes der verbindungsleitungen zwischen widerstandsgebern und messgeraeten |
US4000643A (en) * | 1976-03-29 | 1977-01-04 | Honeywell Inc. | Apparatus for producing a compensating voltage |
-
1977
- 1977-01-24 US US05/762,230 patent/US4144769A/en not_active Expired - Lifetime
- 1977-10-10 SE SE7711373A patent/SE439199B/sv not_active IP Right Cessation
- 1977-11-14 US US05/851,009 patent/US4159502A/en not_active Expired - Lifetime
- 1977-11-22 IT IT51894/77A patent/IT1090346B/it active
- 1977-12-17 DE DE19772756325 patent/DE2756325A1/de not_active Withdrawn
-
1978
- 1978-01-12 GB GB1293/78A patent/GB1557528A/en not_active Expired
- 1978-01-24 JP JP663778A patent/JPS5393262A/ja active Granted
- 1978-01-24 FR FR7801933A patent/FR2378333B1/fr not_active Expired
-
1980
- 1980-05-01 HK HK233/80A patent/HK23380A/xx unknown
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS6215802B2 (sv) | 1987-04-09 |
US4144769A (en) | 1979-03-20 |
DE2756325A1 (de) | 1978-07-27 |
HK23380A (en) | 1980-05-09 |
GB1557528A (en) | 1979-12-12 |
FR2378333B1 (fr) | 1986-02-07 |
FR2378333A1 (fr) | 1978-08-18 |
JPS5393262A (en) | 1978-08-16 |
US4159502A (en) | 1979-06-26 |
SE7711373L (sv) | 1978-07-25 |
IT1090346B (it) | 1985-06-26 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4475340B2 (ja) | 温度補償回路 | |
JP4572350B2 (ja) | 同期検波回路、検出回路、物理量測定装置、ジャイロセンサおよび電子機器 | |
SE439199B (sv) | Anordning for kompensering av temperaturberoende variationer av dempningen av ett vinkelhastighetsgyroskop | |
CN110620529B (zh) | 永磁直流电机的电流调节器 | |
JP5774016B2 (ja) | 物理量センサ | |
US3992952A (en) | Control system for angular displacement sensor | |
CN107102546B (zh) | 一种惯性平台混合式伺服控制回路 | |
JPS5947483B2 (ja) | ブリツジの不平衝を周波数変化に変換する回路配置 | |
US4413917A (en) | Resistance measuring system | |
Raspopov et al. | Tuning and calibration of a coriolis vibratory gyroscope with a metal resonator to operate in angular rate sensor mode | |
US4478527A (en) | Temperature compensation for zero and span changes in a measurement circuit | |
US3813946A (en) | Temperature compensating circuit | |
Francis et al. | Generalized interpolation in control theory | |
US20040064270A1 (en) | Flow pickup circuit | |
Chikovani et al. | Vibratory gyroscope scale factor multi-parametric calibration | |
US4189947A (en) | Nutation damper for two-axis gyroscope | |
JPH05505072A (ja) | トランスジューサ信号条件付け回路 | |
CN114397902B (zh) | 微小型捷联导引头信息处理与控制***一体化设计方法 | |
JP2836296B2 (ja) | コントローラ | |
PL123572B1 (en) | Wien-robinson generator of high stability of frequency | |
RU2063612C1 (ru) | Схема управления одногироскопного курсоуказателя (варианты) | |
RU2022362C1 (ru) | Устройство для моделирования одноосного силового стабилизатора | |
Rana et al. | Enhancing Linearity of Voltage Controlled Oscillator Thermistor Signal Conditioning Circuit Using Linear Search | |
RU2359401C1 (ru) | Автогенератор магнитоэлектрического преобразователя вибрационного гироскопа и способ балансировки автогенератора | |
Vyroubal et al. | Signal Converter with Three-Phase and Quadrature Outputs for Driving Synchros and Resolvers |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
NUG | Patent has lapsed |
Ref document number: 7711373-6 Effective date: 19920510 Format of ref document f/p: F |