SE431432B - Styrdon - Google Patents

Styrdon

Info

Publication number
SE431432B
SE431432B SE8203350A SE8203350A SE431432B SE 431432 B SE431432 B SE 431432B SE 8203350 A SE8203350 A SE 8203350A SE 8203350 A SE8203350 A SE 8203350A SE 431432 B SE431432 B SE 431432B
Authority
SE
Sweden
Prior art keywords
lever
axis
joint
rotation
gimbal
Prior art date
Application number
SE8203350A
Other languages
English (en)
Other versions
SE8203350L (sv
Inventor
K L Nordstrom
T S F Sevstrom
Original Assignee
Saab Scania Ab
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Saab Scania Ab filed Critical Saab Scania Ab
Priority to SE8203350A priority Critical patent/SE431432B/sv
Priority to US06/499,240 priority patent/US4531080A/en
Priority to DE8383105106T priority patent/DE3367573D1/de
Priority to AT83105106T priority patent/ATE23501T1/de
Priority to EP83105106A priority patent/EP0095699B1/en
Publication of SE8203350L publication Critical patent/SE8203350L/sv
Publication of SE431432B publication Critical patent/SE431432B/sv

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C13/00—Control systems or transmitting systems for actuating flying-control surfaces, lift-increasing flaps, air brakes, or spoilers
    • B64C13/02—Initiating means
    • B64C13/04—Initiating means actuated personally
    • B64C13/042—Initiating means actuated personally operated by hand
    • B64C13/0421—Initiating means actuated personally operated by hand control sticks for primary flight controls
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05G—CONTROL DEVICES OR SYSTEMS INSOFAR AS CHARACTERISED BY MECHANICAL FEATURES ONLY
    • G05G9/00—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously
    • G05G9/02—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only
    • G05G9/04—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only in which movement in two or more ways can occur simultaneously
    • G05G9/047—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only in which movement in two or more ways can occur simultaneously the controlling member being movable by hand about orthogonal axes, e.g. joysticks
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05G—CONTROL DEVICES OR SYSTEMS INSOFAR AS CHARACTERISED BY MECHANICAL FEATURES ONLY
    • G05G9/00—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously
    • G05G9/02—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only
    • G05G9/04—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only in which movement in two or more ways can occur simultaneously
    • G05G9/047—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only in which movement in two or more ways can occur simultaneously the controlling member being movable by hand about orthogonal axes, e.g. joysticks
    • G05G2009/04703—Mounting of controlling member
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05G—CONTROL DEVICES OR SYSTEMS INSOFAR AS CHARACTERISED BY MECHANICAL FEATURES ONLY
    • G05G9/00—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously
    • G05G9/02—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only
    • G05G9/04—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only in which movement in two or more ways can occur simultaneously
    • G05G9/047—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only in which movement in two or more ways can occur simultaneously the controlling member being movable by hand about orthogonal axes, e.g. joysticks
    • G05G2009/04703—Mounting of controlling member
    • G05G2009/04714—Mounting of controlling member with orthogonal axes
    • G05G2009/04718—Mounting of controlling member with orthogonal axes with cardan or gimbal type joint
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05G—CONTROL DEVICES OR SYSTEMS INSOFAR AS CHARACTERISED BY MECHANICAL FEATURES ONLY
    • G05G9/00—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously
    • G05G9/02—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only
    • G05G9/04—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only in which movement in two or more ways can occur simultaneously
    • G05G9/047—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only in which movement in two or more ways can occur simultaneously the controlling member being movable by hand about orthogonal axes, e.g. joysticks
    • G05G2009/0474—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only in which movement in two or more ways can occur simultaneously the controlling member being movable by hand about orthogonal axes, e.g. joysticks characterised by means converting mechanical movement into electric signals
    • G05G2009/04748—Position sensor for rotary movement, e.g. potentiometer
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T74/00—Machine element or mechanism
    • Y10T74/20—Control lever and linkage systems
    • Y10T74/20012—Multiple controlled elements
    • Y10T74/20201—Control moves in two planes

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Mechanical Control Devices (AREA)
  • Toys (AREA)
  • Position Input By Displaying (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Valve Device For Special Equipments (AREA)
  • Control Of Position Or Direction (AREA)

Description

8203350-7 lill följd av spakens begränsade tvärsektion finns inte utrymme i spaken for ntyrdunetu väsentliga komponenter, som signalgivare för alstring av styrsignu- ler och spakkraftsgivare för återkoppling till spaken av en mot spakutslaget svarande kraft. Detta gäller särskilt när krav på redundans föreligger, t.ex. när tre signalgivare erfordras. Spaken är därför i styrdonets två frihetsgra- der medelst länkar kopplade till dels en signalgivare, dels en mekanisk spakkraftsgivare i form av en tryckfjäder. Dessa länkar samt utnyttjade sig- nalgivare och spakkraftsgivare ger liksom andra kända konstruktioner upphov till olägenheter som friktion, glapp och hysteres i överföringen av spakens utslag till signalgivarnas utsignaler samt i den från spakkraftgivarna till spaken åter- kopplade kraften.
Syftet med uppfinningen är att föreslå ett styrdon, där styrspaken har sitt vridningscentrum i handens greppläge och i vilket styrdon en styrspakrörelse med minimal friktion, glapp och hysteres kan omvandlas till elektriska styr- signaler samt en rörelsen motverkande spakkraft, samtidigt som styrdonet erford- rar ett litet utrymme i anslutning till själva styrspaken. Detta ändamål skall också uppnås till rimliga kostnader.
Detta syfte uppnås medelst ett styrdon för alstring av elektriska styrsigna- ler till styrbara element, innefattande en styrspak avsedd att fattas av han- den i ett greppläge, en inuti spaken i greppläget belägen första kardanled, som bestämmer två vridningsaxlar för spakens rörelse, dels en signalanordning, dels en spakkraftsalstrande enhet, som hör till varje vridningsaxel, samt rörelseöverförande enheter som via kardanleden operativt förbinder spaken med resp. signalanordning och spakkraftalstrande enhet, vilket styrdon qtmärkes av särdragen i den kännetecknande delen av efterföljande patentkrav 1.
Uppfinningen beskrives närmare nedan med hänvisning till bifogade ritning, på vilken fig. 1 i en planvy snett uppifrån visar styrdonet, fig. 2 är en partiell sektionsvy genom styrdonet tagen utefter linjen II-II och har ett vidhängande principiellt blockschema, som visar hur styrdonet utnyttjas i ett flygplan, fig. 3 är en sektionerad delvy av styrdonet tagen utefter linje lll-Ill, och fig. 4 är en sektionerad delvy genom styrspaken tagen utefter linjen IV-IV i fig. 2.
WW "UÅUI Y 3 8205350-7 Äxun om uppfinningen kan användas vid en mängd olika tillämpningar, sasom manxpulatorcr, är det här i ungefärlig halvskala i ritningsfigurerna visade styrdonet särskilt anpassat till ett flygplan för manövrering av dess styr- ytor.
Som framgår av fig. 1-3 har styrdonet en styrspak 10, vilken skjuter ut från en stomme 20. Via rörelseöverförande enheter 30, 40 för en rollkanal resp. en tippkanal överföras spakens 10 rörelseutslag till signalgivare 39, 49 för alstring av styrsignaler till servoenheter (ej visade) för manövrering av styrytor 61A, 618, av vilka endast två schematiskt visas i fig. 2 som klaffar hos vingar 60A, 608.
Spaken 10 är dimensionerad för att omslutas av en pilots högerhand och om- fattar en övre, rörlig styrsektion 1 och en undre, med stommen 20 fast stöd- sektion 2, vilken senare är avsedd att omslutas av handens lillfinger.
Styrsektionen 1 har ett med flera funktionsknappar försett övre parti eller -huvud 10A, som, när spaken omgripes, på känt vis enligt fig. 2 skjuter upp mellan handens tumme och pekfinger. Styrsektíonen 1 har ett gemensamt vridcent- rum 19 för två vinkelräta vridningsaxlar X och Y, av vilka X-axeln svarar mot rollkanalen och i fig. 2 visas i ritningens plan, medan Y-axeln svarar mot tippkanalen och i fig. 2 sträcker sig vinkelrätt mot ritningsplanet genom vridcentrumet 19 samt i fig. 1 visas i ritningens plan.
Styrsektionen 1 har således en inre kardanled 11 anbringad i stödsektionens 2 övre parti. Kardanleden 11 har på känt vis ett hus i form av en ring 12 som i det övre partiet av stödsektionen är svängbart lagrad på axeltappar 13, 14 på rollvridningsaxeln X. I kardanringen 12 är en med styrsektionen 1 förbunden central arm 15 svängbart lagrad på med Y-axeln koaxiella axeltappar 16, av vilka en visas streckad vinkelrätt mot ritningens plan i fig. 2. Styrsektion- en och stödsektionen har mellan sig mot varandra vända komplementära och sfäriskt formade delytor 17 resp. 18, vars krökningscentra ligger i spakens vridningscentrum 19.
Genom att styrspakens eller närmare bestämt styrsektionens gemensamma vrid- ningscentrum 19 ligger inuti spaken i det parti som omgripes av pilotens hand kan spaken manövreras medelst endast handrörelser, varigenom piloten för- nimmer en stor upplösning över spakens rörelseutslag, och snabba och precisa styrkorrektioner kan utföras. 82033 50-7 btyrspakcns stödsektion 2 skjuter ut från ett stödplan 3 på stommen 20, vilket stodplarx är beläget under kardanledens 11 vridningsccntrum 19, detta stödplan 3 för handens undersida tjänar liksom styrspakens stödsektion som referens och utgör ett bra stöd för handen vid accelerationsförändringar i höjdled. Även om stödplanet 3 visas som en plan yta inses att dess yta kan vara buktig och anpassad till handens undersida.
En andra kardanled 51 är via de rörelseöverförande enheterna 30, 40 kopplad med kardanleden 11 och har sina vridningsaxlar X, Y1 parallella med den senare.
De båda kardanlederna 11 och 51 har en gemensam vridningsaxel, vilken i fig. 1 och 2 utgöres av X-axeln och således svarar mot rollkanalen.
Således är den andra kardanledens 51 hus 52 medelst axeltappar 53, 54 lagrat koaxiellt med X-axeln i ett av stommen 20 bildat hölje 21. Åtminstone den ena axeltappen 53 är ovrídbartförbunden med huset 52 för att överföra vridnings- rörelsen till signalgivaren 39, som är förbunden med en förlängning av axel- tappen 53. Huset 52 ingår liksom den första kardanledens ring 12 izen stel vagga med stela element, som bildar den rörelseöverförande enheten 30 för rö- relsen i roll-led. Den rörelseöverförande enheten 30 har två från ringen 12 utgående armar 31 belägna på ett inbördes avstånd. Medelst förbindningsele- ment 32 i vinkel mot de båda armarna 31 är dessa senare förbundna med den andra kardanledens hus 52.
Den rörelseöverförande enheten 40 för rörelse i tippled utgöres av en länk- mekanism, som är belägen i vaggans symmetriplan. I länkmekanismen 40 ingår den med styrspakens styrsektion 1 förbundna armen 15, vilken som en länkarm sträcker sig ned under kardanleden 11 och där är ledat kopplad med en andra länkarm 41, vilken i sin tur är ledat kopplad med en som en bygel formad länk- arm 42, som med sina två skänklar 43 är ovridbart förbunden med en axel 55 (se fig. 3), vilken sträcker sig koaxiellt med tippvridaxeln Y1 och vinkel- rätt mot rollvridningsaxeln X samt är roterbart lagrad i huset 52.
Företrädesvis är såsom visas i fig. 2 länkarmarna 15 och 43 parallella och lika långa räknat från'resp. kardanleds virdningscentrum, varigenom utslag hos styrsektionen 1 i roll- och tippled motsvaras av lika stor vridning hos den andra kardanleden 51. I den rörelseöverförande enheten 40, vilken såsom visats är lagrad i vaggan 30, är länkarmarnas leder utförda med kullager för att ge minimalt glapp och hysteres. Eftersom den rörelseöverförande enheten 30 är en stel vagga, kommer varje utslag hos styrsektionen 1 att direkt och utan glapp och hysteres överföras till den andra kardanleden 51. pÖbjfre- s 2 o ss s o- 7 Sígnulgivarna 39 och 49 är kopplade till var sin av kardunlcdens 51 axlar. bignalgivaren 39, som avger en mot styrspakens vinkelutslag runt rollvrid- ningsaxcln X proportionell styrsignal, är anbringad mellan den förlängda axeln 53 och höljet 21. Signalgivaren 49, som avger en mot styrspakens vinkelut- slag runt tippvridningsaxeln Y proportionell styrsignal, är kopplad mellan kardanledens 51 axel 55 och dess hus 52. Från utgångar 38 och 48 överföres signalgivarnas utsignaler via en interfacekrets 63 till en flygdator 62.
Efter behandling i flygdatorn 62 tillföres styrsignalerna servoenheter (ej visade) för manövrering av resp. styrytor 61A och 618.
Signalgivarna är lämpligen av beröringsfri typ.
En särskilt lämplig signalgivare är en sk. RVDT (engelska: rotary variable differential transformer), vars fasta element är utformad som en transformator med primär och sekundärlindning, varvid kopplingsgraden mellan lindningarna varieras medelst givarens rörliga element, som här är kopplat resp. axel 53, 55.
För att hålla styrspaken i ett önskat neutralläge, då den är opåverkad av ut- ställande krafter, är fjädrar 33 och 34 anordnade vid den andra kardanleden 51 för att utöva krafter, som återfür spaken till dess neutralläge. En sådan fjäder 33 är kopplad mellan huset 52 och en mellanvägg 35 hos höljet 21, medan en andra sådan fjäder 34 är kopplad mellan huset 52 och den bygelformade länkarmen 42 via en därpå fäst vinkelkonsol 36. Fjädrarna 33, 34 visas som cylindriska vridfjädror, som med ett fåtal varv är koaxiellt lindade med resp. axel X, Y1. Fjädrarna har ett kraftigt utförande för att tjäna väsentligen som böjfjädrar under en utböjning i vardera riktningen av storleken 200. För inställning av neutralläget är fjädrarna 33, 34 ställbara vid sina infästnings- punkter.
Vardera vridningsaxeln X, Y1 hos den andra kardanleden 51 har en tillhörande s.k. momentmotor 44, 24, företrädesvis en borstlös sådan, som är direkt kopp- lad till resp. axel. Således visas i fig. 2 hur axeln 55 har en därpå fäst kärna 25, vilken tjänar som rotor i en första momentmotor, vars stator 26 är belä- gen i kardanhuset 52. Som framgår av fig. 3 grenslar länkarmens 42 skänklar 43 kärnan 25.
På liknande vis är den andra momentmotorn 44 kopplad till förlängningen av axeltappen 53. Momentmotorns rotor 45 är stelt förbunden med axeln, medan dess stator 46 är förbunden med höljet 21 i ett avdelat utrymme utanför väggen 35 i höljet 21. Vardera momentmotorn har tilledare 27, 47, vilka visas sche- matiskt i Fig. 2.
Flyndatorn 26 är inrättad att i beroende av flygsítuationcn och vin cn intere íacekrets 64 och en förstärkare 65 programstyra de direktverkande momentmotu- rurna 24, 44 till att på de styrspaken till dess neutralläge återförande íjäderkrafterna överlagra ytterligare kraft allt efter önskemål, främst för centrering och dämpning, varigenom piloten kan ges en önskad återkopplad spakkraftförnimmelse. Således bestämmas via flygdatorn 62 styrspakens - "break-out"-nivåer.
Vid användning av beröríngsfria signalgivare samt borstlösa direkt- kopplade momentnntorer i kombination med den andra kardanleden 51 erhålles friktion endast i komponenternas lager, och denna friktion kan hållas mycket låg genom användning av kullager.
Samtidigt som styrdonets aktiva komponenter, nämligen signalgivare, spakkrafts- givare och momentmotorer placerats på avstånd från styrspaken och dess begrän- sade utrymme upplever piloten styrdonet som om dessa komponenter är placerade i den första kardanleden 11. /oí (šmUTY

Claims (1)

1. Patontkrav
1. 3 szossso-7 QEÅLITY Styrdon för alstring av elektriska styrsignuler till styrbara element (61A, 618), innefattande en spak (10) avsedd att fattas av handen i ett greppläge, en inuti spaken i greppläget belägen första kardanled (11), som bestämmer två vridningsaxlar (X, Y) för spakens rörelse, till varje vridningsaxel hörande sígnalgivare (39, 49) för alstring av de elektriska styrsignalerna och spakkraftalstrande enheter (33, 34) samt rörelseöver- förande enheter (30, 40) som via kardanleden (11) operativt förbinder spaken med resp. signalanordning och spakkraftalstrande enhet, k ä n n e - t e c k n a d av att de rörelseöverförande enheterna (30, 40) är koppla- de med en andra kardanled (51), och att signalgivarna (39, 49) och de spakkraftsalstrande enheterna (33, 34) är anslutna till den andra kardan- leden (51). Styrdon enligt krav 1, k ä n n e t e c k n a d av att den första och den andra kardanleden har parallella vridningsaxlar (X, Y, X, Y1) av vilka en vridningsaxel (X) är gemensam för de båda kardanlederna. Styrdon enligt krav 1 eller 2, k ä n n e t e c k n a d av att den ena rörelseöverförande enheten (30) innefattar en stel vagga, i vilken den andra rörelseöverförande enheten (40) är lagrad. Styrdon enligt något av krav 1-3, k ä n n e t e c k n a d av att de spak- kraftalstrande enheterna innefattar en, mellan ett, runt axel (X, Y1) roterbart element (42, 52) och ett relativt axel fast element (35, 36) anbringad fjäder (33, 34) för G0) till ett inställbart neutralläge. resp. vridnings- resp. vridnings- återföring av spaken Styrdon enligt något av krav 1-4, k ä n n e t_e c k n a d av att de spak- kfaftsalstrande enheterna innefattar en programstyrd direktverkande moment- motor (24, 44). Styrdon enligt krav 5, k ä n n e t e c k n a d av att den andra kardan- leden har ett i vaggan ingående hus (52) som är roterbart lagrat i en stomme (20) och samverkar med en första momentmotor (44), en första signalgivare (39) och en första,spaken till dess neutralläge återförande fjäder (33), att den andra rörelseöverförande enheten (40) har en arm som är uppburen roterbart lagrad i huset (52) vinkelrätt mot dettas vridfliflgSaXBl (X) och 8205350-7 i som samverkar med en andra direktverkande molnentlnotur (24), en andra signalgivare (49) och en andra spaken till dess rneutrulläge återforande fjäder (34). Styrdon enligt krav 6, k ä n n e t e c_k n a d av att den andra moment- motorn (24) är inbyggd i huset (52) och har sin rotor anordnad på nämnda arms (42) vridningsaxel (Y1)- Styrdon enligt något av krav 1-7 varvid spaken (10) har en övre rörlig styrsektion (1), k ä n n e t e c k n a d av att spaken (10) har en undre, fast stödsektion (2) som också är avsedd att fattas av handen samt skjuter ut från ett stödplan (3) för handens undersida, och att den första kardanleden (11) är belägen i stödsektionen (2) över sfiâdplanet.
SE8203350A 1982-06-01 1982-06-01 Styrdon SE431432B (sv)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE8203350A SE431432B (sv) 1982-06-01 1982-06-01 Styrdon
US06/499,240 US4531080A (en) 1982-06-01 1983-05-13 Controller
DE8383105106T DE3367573D1 (en) 1982-06-01 1983-05-24 A controller
AT83105106T ATE23501T1 (de) 1982-06-01 1983-05-24 Steuerwerk.
EP83105106A EP0095699B1 (en) 1982-06-01 1983-05-24 A controller

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE8203350A SE431432B (sv) 1982-06-01 1982-06-01 Styrdon

Publications (2)

Publication Number Publication Date
SE8203350L SE8203350L (sv) 1983-12-02
SE431432B true SE431432B (sv) 1984-02-06

Family

ID=20346929

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SE8203350A SE431432B (sv) 1982-06-01 1982-06-01 Styrdon

Country Status (5)

Country Link
US (1) US4531080A (sv)
EP (1) EP0095699B1 (sv)
AT (1) ATE23501T1 (sv)
DE (1) DE3367573D1 (sv)
SE (1) SE431432B (sv)

Families Citing this family (39)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4598291A (en) * 1984-05-07 1986-07-01 Illinois Tool Works Inc. Electrical control telemetering device
GB8411667D0 (en) * 1984-05-08 1984-06-13 Secr Defence Multi-axis hand operated controller for aircraft
US4608526A (en) * 1985-04-19 1986-08-26 The United States Of America As Represented By The United States Department Of Energy Electromechanical actuator for the tongs of a servomanipulator
FR2590044B1 (fr) * 1985-09-27 1988-01-29 Applic Mach Motrices Dispositif de commande electrique motorise
DE3607700A1 (de) * 1986-03-08 1987-09-17 Messerschmitt Boelkow Blohm Kurzknueppelsteuerung bei luftfahrzeugen
US4795296A (en) * 1986-11-17 1989-01-03 California Institute Of Technology Hand-held robot end effector controller having movement and force control
US4907970A (en) * 1988-03-30 1990-03-13 Grumman Aerospace Corporation Sidestick-type thrust control simulator
DE3825809A1 (de) * 1988-07-29 1990-02-08 Messerschmitt Boelkow Blohm Steuereinrichtung mit einem steuerknueppel
US4962448A (en) * 1988-09-30 1990-10-09 Demaio Joseph Virtual pivot handcontroller
US4961468A (en) * 1989-08-08 1990-10-09 Pyro Mining Company Multi-function control actuating mechanism
US5223776A (en) * 1990-12-31 1993-06-29 Honeywell Inc. Six-degree virtual pivot controller
US5142931A (en) * 1991-02-14 1992-09-01 Honeywell Inc. 3 degree of freedom hand controller
GB9104996D0 (en) * 1991-03-08 1992-06-17 British Aerospace Twist throttle
US5182961A (en) * 1991-07-30 1993-02-02 Honeywell Inc. Three degree of freedom translational axis hand controller mechanism
US5629594A (en) * 1992-12-02 1997-05-13 Cybernet Systems Corporation Force feedback system
US7345672B2 (en) * 1992-12-02 2008-03-18 Immersion Corporation Force feedback system and actuator power management
US5389865A (en) * 1992-12-02 1995-02-14 Cybernet Systems Corporation Method and system for providing a tactile virtual reality and manipulator defining an interface device therefor
US6801008B1 (en) * 1992-12-02 2004-10-05 Immersion Corporation Force feedback system and actuator power management
US5625576A (en) 1993-10-01 1997-04-29 Massachusetts Institute Of Technology Force reflecting haptic interface
US5522568A (en) * 1993-11-09 1996-06-04 Deka Products Limited Partnership Position stick with automatic trim control
US5473235A (en) * 1993-12-21 1995-12-05 Honeywell Inc. Moment cell counterbalance for active hand controller
US5412299A (en) * 1993-12-21 1995-05-02 Honeywell, Inc. Variable servo loop compensation in an active hand controller
US5921507A (en) * 1994-05-16 1999-07-13 Flight Safety Systems, Inc. Aircraft control yoke
US5489830A (en) * 1994-09-09 1996-02-06 Mcdonnell Douglas Corporation Control system with loadfeel and backdrive
DE10127515C2 (de) * 2001-06-06 2003-05-22 Itt Mfg Enterprises Inc Schaltgriff
US6904823B2 (en) 2002-04-03 2005-06-14 Immersion Corporation Haptic shifting devices
US7411576B2 (en) 2003-10-30 2008-08-12 Sensable Technologies, Inc. Force reflecting haptic interface
US20060090588A1 (en) 2004-11-03 2006-05-04 Eaton Corporation Operator control device
US8079281B2 (en) * 2006-05-12 2011-12-20 Bae Systems Plc Active stick apparatus
GB0714916D0 (en) * 2007-07-31 2007-09-12 Wittenstein Aerospace & Simula Control device
CN101528539B (zh) * 2007-08-08 2012-06-13 莫戈公司 适用于电传飞行控制***的控制杆
US8262479B2 (en) * 2008-06-18 2012-09-11 Honeywell International Inc. Rotational joint assembly and method for constructing the same
US9045219B2 (en) * 2008-06-18 2015-06-02 Honeywell International, Inc. Hand controller assembly
CN102267560B (zh) * 2011-04-28 2013-11-27 西北工业大学 摆线桨偏心圆控制机构
KR200469948Y1 (ko) * 2013-02-08 2013-12-02 영풍전자(주) 엔진추력조절장치
FR3011815B1 (fr) 2013-10-15 2016-01-08 Sagem Defense Securite Dispositif de commande de vol d'un aeronef
US9134187B1 (en) * 2013-10-21 2015-09-15 Advanced Input Devices, Inc. Force sensing multi-axis gimbaled device
US9823686B1 (en) 2016-08-15 2017-11-21 Clause Technology Three-axis motion joystick
US11003247B1 (en) * 2020-03-20 2021-05-11 Microsoft Technology Licensing, Llc Deployable controller

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US2475484A (en) * 1946-05-14 1949-07-05 Nise Dwight Dee De Method and means for imparting feel back to a manually-movable control element
US3017142A (en) * 1956-01-13 1962-01-16 Bendix Corp Manual controller
US3011739A (en) * 1960-04-06 1961-12-05 Chance Vought Corp Three axes side controller
US3076624A (en) * 1960-11-16 1963-02-05 U S Science Corp Oscillatory alarm for aircraft and the like
US3299731A (en) * 1964-04-07 1967-01-24 Gen Precision Inc Gimbal-type joystick
US3409252A (en) * 1966-09-19 1968-11-05 Nasa Usa Controllers
US3523665A (en) * 1968-02-19 1970-08-11 Martin Marietta Corp Side stick
US3771037A (en) * 1973-03-15 1973-11-06 Nasa Solid state controller three-axes controller
US4012014A (en) * 1975-09-11 1977-03-15 Mcdonnell Douglas Corporation Aircraft flight controller
US4106728A (en) * 1977-01-17 1978-08-15 Sperry Rand Corporation Fail safe force feel system
US4441676A (en) * 1980-09-27 1984-04-10 British Aerospace Public Limited Company Force control member assemblies
US4469330A (en) * 1982-01-07 1984-09-04 Atari, Inc. Controller unit for video game

Also Published As

Publication number Publication date
EP0095699A2 (en) 1983-12-07
ATE23501T1 (de) 1986-11-15
DE3367573D1 (en) 1987-01-02
US4531080A (en) 1985-07-23
EP0095699A3 (en) 1985-07-03
SE8203350L (sv) 1983-12-02
EP0095699B1 (en) 1986-11-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
SE431432B (sv) Styrdon
CN101528539B (zh) 适用于电传飞行控制***的控制杆
EP0565757B1 (en) 3 Degree of freedom hand controller
US4025230A (en) Advanced control system for a rotor and/or a compound or rotary wing vehicle
US3576302A (en) Solid-state position sensor for sensing an adjusted position of a control element
JPH02254098A (ja) 特に航空機のための傾斜するスティック制御装置
US20160004270A1 (en) Inceptor apparatus
US4947701A (en) Roll and pitch palm pivot hand controller
EP2113818A2 (en) Human-machine interface two axis gimbal mechanism
US5305968A (en) Device for automatically stabilizing the yaw motion of a helicopter
US3024539A (en) Trainer control column apparatus
RU2723574C2 (ru) Трехосная рукоятка управления
CN101962074A (zh) 一种控制杆
US10293919B2 (en) Flight control device for an aircraft
GB2509091A (en) Inceptor Apparatus
JP7442323B2 (ja) 回転翼機用のコンパクトに取り付けられるサイクリック飛行制御部
EP4361028A1 (en) Pedal mechanism
CN102001443B (zh) 一种复合弹簧
EP4361027A1 (en) Pedal cartridge
CA2843614C (en) Control stick adapted for use in a fly-by-wire flight control system, and linkage for use therein
WO1988009290A1 (en) Steering control
EP2746153A1 (en) Inceptor apparatus
Menahem 3 degree of freedom hand controller
CA2843578A1 (en) Control stick adapted for use in a fly-by-wire flight control system, and linkage for use therein

Legal Events

Date Code Title Description
NAL Patent in force

Ref document number: 8203350-7

Format of ref document f/p: F

NUG Patent has lapsed

Ref document number: 8203350-7

Format of ref document f/p: F