SE180899C1 - - Google Patents

Description

Uppfinnare: H H Christensen Prioritet begard frail den 30 augasti 1956 (USA) Denna uppfinning Miff& sig till kombinerade manuella och automatiska reglerade servoapparater och mera specifikt till sadana apparater av hydrauliskt paverkad typ, vilken är sfirskilt lampad for den kombinerade manuella och automatiska regleringen av kursen och/eller flyglaget av flygplan. Inventor: HH Christensen Priority requested on 30 August 1956 (USA) This invention is suitable for combined manual and automatic regulated servo devices and more specifically for such devices of hydraulically actuated type, which are specially designed for the combined manual and automatic control of the course and / or the flight team of aircraft.

Det liar foreslagits att reglera laget eller fardriktningen av dirigerbara farkoster pa vilket utvalt satt som heist bland ett flertal satt innefattande (1) rent manuell, (2) manuell med krafttillskott, (3) manuell med krafttillskott och automatisk dampning av overgangsforlopp, samt (4) fullt automatisk i beroende av reglerings- eller styrsignaler, som tillforas av en autopilot eller annan styringang. Om det vid nagoi av dessa automatiska och krafttillskott-arbetssatt blir nodvandigt for sakerhetsandamal att ateruppratta manuell reglering, kan detta latt verkstallas belt enkelt genom att utova tillracklig kraft pa det manuella ingangsorganet utan nagon preliminar omkopplingsoperation eller annan installning av apparaten. It has been proposed to regulate the direction or direction of direction of navigable vessels on which selected set as lift among a number of sets including (1) pure manual, (2) manual with power addition, (3) manual with power addition and automatic steaming of transition process, and (4 ) fully automatic depending on control or steering signals, which are supplied by an autopilot or other control input. If, in the case of any of these automatic and power-up operations, it becomes necessary for safety purposes to restore manual control, this can be easily accomplished by exerting sufficient force on the manual input means without any preliminary switching operation or other installation of the apparatus.

Det är huvudandamalet med foreliggande uppfinning att frambringa en ny och forbattrad servoregleringsapparat av den nyss beskrivna allmanna typen, kannetecknad av optimal enkelhet och ekonomi i tillverkning, maximal anpassbarhet °eh palitlighet i drift samt osvikligt skydd. It is the main object of the present invention to provide a new and improved servo control apparatus of the general type just described, characterized by optimum simplicity and economy of manufacture, maximum adaptability and reliability in operation and infallible protection.

Ett annat landamal med uppfinningen är astadkommandet vid kombinerade manuella och automatiska servoregleringsapparater av medel for snahb och positiv centrering av vissa av reglerings- eller styringangarna till apparaten, varigenom under manuell operation med krafttillskott precisionsreglering i heroende av lage av den manuella ingangen erhjudes och under automatisk drift laget av den manuella ingangen noggrant riktigt afterger laget av det objekt, som skall regleras eller styras medelst apparaten. Another object of the invention is the provision of combined manual and automatic servo control devices of means for fast and positive centering of some of the control or control inputs to the device, whereby during manual operation with power addition precision control in depending on the position of the manual input is obtained and during automatic operation the layer of the manual input accurately correct the layer of the object to be regulated or controlled by the apparatus.

Ett ytterligare andamdl med uppfinningen ãr astadkommandet av en kombinerad manuell och automatisk servoregleringsapparat i stand till verkan i vilket utvalt satt som heist av ett antal olika arbetssatt innefattande rent manuellt, manuellt med krafttillskott, stabiliserat manuellt med krafttillskott och fullt automatiskt; varvid omvandling mellan dessa olika arbetssatt verkstalles snabbt och positivt med hjalpmedel, som kannetecknas av mekanisk enkelhet och maximal tillforlitlighet i tj anst. A further object of the invention is to provide a combined manual and automatic servo control apparatus capable of operation in which selected set as a lift of a number of different working modes including purely manual, manual with power addition, stabilized manually with power addition and fully automatic; whereby conversion between these different working methods is carried out quickly and positively with aids which can be characterized by mechanical simplicity and maximum reliability in service.

Det fir aven ett andamal med uppfinningen att astadkomma forbattrad prestationsformaga och tillforlitlighet vid kombinerade manuella och automatiska servoapparater, dar fullt osvikligt skydd erbjudes genom hjalpmedel verksamma i beroende av partiellt uteblivande av systemkrafttillforseln for att foranleda omvandling av systemverkan till dess manuella arbetssatt med krafttillskott och verksamma i beroende av totalt uteblivande av krafttillforseln for att fOranleda systemet att arbeta, j sitt rena manuella arbetssatt. It is also an object of the invention to provide improved performance and reliability of combined manual and automatic servo devices, where fully infallible protection is provided by aids operating in dependence on the partial absence of the system power supply to cause conversion of system power to its manual mode of operation. depending on the total absence of the power supply to cause the system to work, j its purely manual mode of operation.

Vid utforandet av uppfinningen i en foredragen form är en. kombinerad manuell och automatisk servoapparat forhanden innefattande en tvastegsservoforstarkare, Tars ingangssteg matas med automatiska regleringssignaler fran en autopilot, flyglagestabilisator eller annan regleringssignalkalla eller kombination av källor. Servoforstirkareutgangssteget innefattar tva relativt rorliga organ. Det ena Or mekaniskt forbundet med ett manuellt ingangsorgan. Det andra Or inkopplat sä att det reglerar verkan av en kraftdrivanordning, vilken har en drivande forbindning med objektet som skall installas. En forsta centreringsan.ordning är forhanden paverkbar for att centrera servoforstarkareutgangsstegets relativt rorliga organ med avseende pa varandra; en andra centreringsanordning ãr forhanden paverkbar for att centrera det ma- 2— — nuella ingangsorganet med avseende pa kraftdrivanordningen och det darav installda ob- jektet; och anordningar aro medtagna for energimatning av endera av eller bada dessa centreringsanordningar selektivt. När ingen- dera centreringsanordningen Si verksam for att utova centreringskrafter, verkar systemservoforstarkaren for att automatiskt Over- lagra pa den. manuella ingangssignalen sta- biliseringssignalerna eller andra regleringssignaler frau regleringskallan; nar den forsta centreringsanordningen gores verksam for att centrera servofiirstarkareutgangsstegets tvâ relativt rorIiga organ, blir servoforstarkaren overksam och är systemkraftdrivanordningen verksam endast i beroende av den manuella ingangen; och nar den andra centreringsanordningen energimatas, verkar systemet i sitt fullt automatiska arbetssatt och fungerar den manuella ingangen till att noggrant utvisa lage och rorelse av den reglerade kraftdrivanord- ningen och det darav installda objektet. Cen- treringsanordningarna och andra delar av systemet aro foretradesvis uppbyggda och anordnade sa att de( tillata inforing av ma- nuella regleringssignaler under verkan i det fullt automatiska arbetssattet och sa att de erbjuda fullt osvikligt skydd genom automatisk omvandling till det manuella arbetssattet eller till manuellt med krafttillskott omedelbart vid uteblivande av systemkrafttillfor-seln. In carrying out the invention in a preferred form, one is. combined manual and automatic servo apparatus available including a two-stage servo amplifier, Tars input stage is supplied with automatic control signals from an autopilot, airplane stabilizer or other control signal source or combination of sources. The servo amplifier output stage comprises two relatively movable means. One Or mechanically connected to a manual input means. The second Or connected so that it regulates the action of a power drive device, which has a driving connection with the object to be installed. A first centering device is operable to center the relatively movable members of the servo amplifier output stage with respect to each other; a second centering device is operable in advance to center the manual input means with respect to the power drive device and the object installed therefrom; and devices are included for energy supply of either or both of these centering devices selectively. When neither of the centering devices Si is operative to exert centering forces, the system servo amplifier acts to automatically overlay on it. the manual input signal, the stabilization signals or other control signals from the control source; when the first centering device is actuated to center the two relatively movable members of the servo amplifier output stage, the servo amplifier becomes inactive and the system power drive device is operative only in dependence on the manual input; and when the second centering device is energized, the system operates in its fully automatic mode and operates the manual input to accurately indicate the motion and motion of the regulated power drive device and the object installed therefrom. The centering devices and other parts of the system are preferably constructed and arranged so as to allow the introduction of manual control signals under the action of the fully automatic mode of operation and to offer fully infallible protection by automatic conversion to the manual mode of operation or to manual operation. power supply immediately in the absence of the system power supply.

Fig. 1 pa bifogade ritning ar ett schematiskt diagram Over en kombinerad manuell och -automatiskt reglerad servoapparat innefat- tande uppfinningen. Fig. 2 ar en langdsektion genom servoregleringselementet i appa- raten enligt fig. 1. Fig. 3 ar en sektion i huvudsak efter linjen 3-3 i fig. 2. Fig. 4 Si en sektion i huvudsak efter linjen 4 4 i fig. 2. Fig. 5 ar en sektion i huvudsak efter linjen 5-5 i fig. 2. Fig. 1 of the accompanying drawing is a schematic diagram of a combined manual and automatically controlled servo apparatus embodying the invention. Fig. 2 is a longitudinal section through the servo control element of the apparatus according to Fig. 1. Fig. 3 is a section substantially along line 3-3 in Fig. 2. Fig. 4 shows a section substantially along line 4 4 in Figs. Fig. 5 is a section taken substantially along line 5-5 of Fig. 2.

Uppfinningen fortydligas som exempel inforlivad i en flygstyranlaggning for flygplan. The invention is clarified as an example incorporated in an aircraft control system for aircraft.

For korthets skull liar endast flygplanets »langdlutning&>-styranlaggning specifikt visats och heskrivits liar, ehuru man fOrstar, att ytterligare anlaggningar i stort sett lika den visade normalt skulle begag,nas for styr- ning avochav flygpla- net. For the sake of brevity, only the aircraft's' long slope &> control system has been specifically shown and described, although it is understood that additional systems substantially similar to those shown would normally be used to control the aircraft.

I det att sarskilt fig. 1 tages i betraktande, visas dar ett flygroder 10 schematiskt askad- liggjort som ett hojdroder far styrning av vlangdlutninp av flygplanet. Flygrodret 10 visas vara forbundet genom en lamplig lank- mekanism 12 med den med hanvisningsbe- teckningen 14 allmant angivna servostyrapparaten. Denna apparat innefattar en kraft- drivservo 16 omfattande ett hydrauliskt kraftkolvaggregat, som liar sitt rorliga element 18 direkt kopplat till hojdroder-lanken 12 och sitt fasta element 20 fasthallet medelst en hangare 22 vid en lamplig fast del av flyg- kroppen. Som skall fullstandigare forklaras nedan kan kraftdrivanordningens 10 verkan vid installning av hojdrodret 10 styras antingen medelst en. manuell ingangsdel 24, medelst den manuella ingangsdelen tillsammans med automatisk stabilisering genom Overlagrade flyglagestyrsignaler frail damparen 20 eller medelst en autopilot, som verkar antingen ensam eller i samverkan med damparen 26. Considering Fig. 1 in particular, an aircraft rudder 10 is shown schematically damaged as a rudder is used to control the tilt of the aircraft. The flight rudder 10 is shown to be connected by a suitable lantern mechanism 12 to the power steering apparatus generally indicated by the male reference numeral 14. This apparatus comprises a power propulsion servo 16 comprising a hydraulic power piston assembly, which holds its movable element 18 directly connected to the rudder shaft 12 and its fixed element 20 held by means of a hanger 22 at a suitable fixed part of the fuselage. As will be explained more fully below, the action of the power drive device 10 when installing the rudder 10 can be controlled either by means of a. manual input part 24, by means of the manual input part together with automatic stabilization by superimposed flight control signals from the steamer 20 or by means of an autopilot, which operates either alone or in cooperation with the steamer 26.

Vid andarna av forbindningar, med vilka en hydraulisk vatsketryckkalla skall forbindas, begagnas bokstavssymbolen >P> tillsammans med en pil pekande mat. Likaledes aro avloppsledningsforbindningarna for den vanliga sumpen angivna genom bokstavssymbolen »S» tillsammans med en utgaende pil. At the spirits of connections, to which a hydraulic hydraulic pressure cooler is to be connected, the letter symbol> P> is used together with an arrow pointing to food. Likewise, the sewer connections for the ordinary sump are indicated by the letter symbol "S" together with an outgoing arrow.

Kraftdrivanordningen 16 verkar under direkt styming av en pilotventil 30 innefattande en kolv 32 med tre glidytor anordnad inuti ett hus 34, som dr fast vid kraftdrivanordningens rorliga element 18. Kolven 32 dr forskjuthar inuti huset 34 for att alternativt leda hydrauliskt tryckfluidum, som tillfores genom inloppskopplingsdelen 36, till en av reglerings- eller styrledningarna 38 eller 40, vilka leda till motsatta sidor av kraftdrivkolven 20, on for att samtidigt forbinda den andra av dessa reglerings- eller styrIedningar med en avlopps-kopplingsdel 37, beroende pa. laget av ventilkolven med avseende pa dess mittre nollage sasom visas pa ritningen. Paverkan av pilotventilen 30 sker medelst en farbindningsstang 41, vilken ar kopplad till utgangsdelen 44 av en tvastegsservoforstarkare, som iir allmant angiven genom hanvisningsbeteckningen 42 i fig. 1, varvid servoforstarkaren 42 ar fast vid kraftdrivanordningens rorliga element 18 genom hultar 46 eller andra lampliga medel. Den im-e uppbyggnaden och verkningssattet av servofarstarkaren 42 visas bast i fig. 2-5, till vilka nu skall hanvisas. The power drive device 16 operates under the direct control of a pilot valve 30 comprising a piston 32 with three sliding surfaces arranged inside a housing 34, which attaches to the movable elements 18 of the power drive device. 36, to one of the control or guide lines 38 or 40, which lead to opposite sides of the power drive piston 20, for simultaneously connecting the other of these control or control lines to a drain coupling part 37, depending on. the layer of the valve piston with respect to its central zero bearing as shown in the drawing. The pilot valve 30 is actuated by means of a connecting rod 41, which is connected to the output part 44 of a two-stage servo amplifier, as generally indicated by the reference numeral 42 in Fig. 1, the servo amplifier 42 being fixed to the movable member 18 of the power drive by holes 46 or other suitable means. The im-e structure and mode of action of the servo booster 42 are shown in Figs. 2-5, to which he will now refer.

I fig. 2 visas servofbrsthrkaren 112 som en tvastegs hydraulisk typ. Det andra eller utgangssteget av denna forstarkare ar i form av en fluidummotor innefattande en kolv 48, som ar direkt forhunden med utgangsdelen 44 och fOrskjutbar axiellt inuti en cylinder 50, vilken i sin Cur fir axiellt forskjutbar inuti servoforstarkarens hus 52. Verkan av denna utgangssteg-servomotor star under kontroll av en ingangssteg-pilotventil 54 (fig. 2 och som ar anbragt inuti servohuset 52 och matas med hydrauliskt fluidum under tryek ge- nom en i huset utformad ledning 56. Pilot- ventilen 54 ar kopplad for att fOrflyttas i motsatta riktningar med hjalp av ett par mot- satta solenoider 58 och 50, vilka lire inkopp- lade for att differentiellt energimatas eller magnetiseras av reglerings- eller styrsignaler frail en dubbel utgangsforstarkare 53 (fig. 1) styrd av damparen 20 antingen ensam eller samverkande med autopiloten 28 sasom — 1O899 —3 skall fullstandigare forklaras nedan. Solenoiderna 58 och 59 innefatta medel (joke visade) for att normalt centrera ventilen 54, utom nar den fOrflyttas av den ena eller den andra av solenoiderna. In Fig. 2, the servo breaker 112 is shown as a two-stage hydraulic type. The second or output stage of this amplifier is in the form of a fluid motor comprising a piston 48, which is directly displaced by the output part 44 and displaceable axially inside a cylinder 50, which in its Cur is axially displaceable inside the housing of the servo amplifier 52. The action of this output stage servomotor is under the control of an input stage pilot valve 54 (Fig. 2 and which is arranged inside the servo housing 52 and is fed with hydraulic fluid under pressure through a line 56 formed in the housing. The pilot valve 54 is connected to be moved in opposite directions by means of a pair of opposing solenoids 58 and 50, which are connected to be differentially energized or magnetized by control or control signals from a dual output amplifier 53 (Fig. 1) controlled by the steamer 20 either alone or cooperating with the autopilot 28. The solenoids 58 and 59 include means (joke shown) for normally centering the valve 54, except m when it is moved by one or the other of the solenoids.

Matningsledningen 56 for pilotventilen 54 Or forbunden med vilken lamplig k011a som heist av hydrauliskt tryckfluidum genom en relaventil 61 paverkad av en solenoid 63 sasom bast visas i fig. 3. Som dar visas ar yen- then 61 verksam for att tillata stromning air tryckfluidum fran en inlopps-kopplingsdel 65 till matningsledningen 56 vid tillfallen, nar solenoiden 63 fir magnetiserad, oth for att forbinda matningsledningen 56 med en avlopps-kopplingsdel 67 yid tillfallen, nar solenoiden 63 ãr i sitt avmagnetiserade tillstand. Verkan av solenoiden 63 star under styrning av en for hand paverkbar valjare- eller omkopplingsanordning 69 (fig. 1), vilken skall beskrivas senare. The supply line 56 for the pilot valve 54 is connected to any suitable source of hydraulic pressure fluid by a relay valve 61 actuated by a solenoid 63 as shown in Fig. 3. As shown therein, the unit 61 is operative to allow flow of air pressure fluid from a inlet coupling part 65 to the supply line 56 in the event when the solenoid 63 is magnetized, and to connect the supply line 56 to a drain connection part 67 in the event when the solenoid 63 is in its demagnetized state. The action of the solenoid 63 is under the control of a manually actuable selector or switching device 69 (Fig. 1), which will be described later.

Pet Or tydligt, att mid den hittills, beskrivna konstruktionen Or magnetisering av solenoiden 63 verksam for att oppna vag for tryckfluidum genom relaventilen 61 och darifran genom matningsledningen 56 till pilotventilen 54. Beroende pa laget av pilotventilen 54, som bestammes genom de respektive magnetiseringstillstanden av dess samhoriga solenoider 58 och 59, antingen avsparrar pilotventilen matningsledningen 56 eller for-binder den med den ena eller den andra av tva ledningar 70a och 70b, som leda till motsatta sidor av utgangsstegets servokolv 48, varvid den andra av dessa tva ledningar sam- tidigtfor att avleda genom en tredje ledning 70e till sumpen. Rorelsen av kolven 48 i beroende av tryckskillnad vid dess motsatta sidor fiirorsakar motsvarande rorelse av pilotventilen 30 och atfoljande paverkan av kraftdrivanordningen 16 i en riktning beroende pa farskjutningsriktningen av pilotventilen 54 genom dess samhoriga solenoider 58 och 159 for att salunda stalla flygrodret 10 i enlighet med de elektriska ineffekterna till dessa solenoider. It is clear that with the construction described so far, magnetization of the solenoid 63 acts to open the pressure fluid through the relay valve 61 and thence through the supply line 56 to the pilot valve 54. Depending on the location of the pilot valve 54, which is determined by the respective magnetization states of its associated solenoids 58 and 59, either the pilot valve disconnects the supply line 56 or connects it to one or the other of two lines 70a and 70b, leading to opposite sides of the output stage servo piston 48, the other of these two lines simultaneously divert through a third line 70e to the swamp. The movement of the piston 48 due to pressure difference at its opposite sides causes corresponding movement of the pilot valve 30 and consequent actuation of the power drive 16 in a direction dependent on the direction of travel of the pilot valve 54 through its associated solenoids 58 and 159 to position the rudder 10 accordingly. the electrical effects of these solenoids.

Del torde bemarkas, att pilotventilen 54 och solenoiderna 58 och 59 Oro anbragta med sina :axlar vinkelrata mot luaftdrivanordningens 16 rorelselinje. Detta är av betydelse, emedan kraftdrivrorelse meddelas at servoforstarkarehuset 52 genom den direkta mekaniska forbindningen mellan huset och kraftdrivanordningen. Om pilotventilens och dess solenoiders axlar more i linje med denna rorelse, skulle accelerationer av servoforstOrkarehuset medelst kraftdrivanordningen 16 regenerativt matas tillbaka till servoforstarkare-ingangssteget och Ora det instabilt, sarskilt nar kraftdrivanordningen är kopplad for att lagesinstalla en troghetsbelastning. I enlighet med uppfinningen undgas denna s-varighet enkeIt och effektivt genom anbringning av pilotventilen och dess solenoider med de ras axlar vinkelrata mot servoforstarkarehusets rorelselinje. It should be noted that the pilot valve 54 and the solenoids 58 and 59 are arranged with their axes perpendicular to the line of movement of the air drive 16. This is important because power drive motion is communicated to the servo amplifier housing 52 through the direct mechanical connection between the housing and the power drive device. If the axes of the pilot valve and its solenoids are more in line with this movement, accelerations of the servo amplifier housing by means of the power drive device 16 would be regeneratively fed back to the servo amplifier input stage and make it unstable, especially when the power drive device is connected to install a load load. In accordance with the invention, this s-duration is easily and effectively avoided by mounting the pilot valve and its solenoids with the shaft axes perpendicular to the motion line of the servo amplifier housing.

En lages-aterkopplingssignal, som utvisar laget ay utgangsstegets servokolv 48 med av- seende pa dess cylinder 50, ombesorjes fore- tradesvis av en potentiometer eller liknande; signalomformare 71, vilken i den askadlig- gjorda utforingsformen Or anbragt pa motorcylindern 50 med !hjalp av ett gaffelformat kopplingsorgan 73, som är fast vid den ena anden ay cylindern. Om signalomformaren 71 Or ay roterande typ sasom askadliggjort, kan dess paverkningsaxel 75 vara fOrbunden med utgangsstegets kolvstang 44 genom vilken lamplig omformare som heist av translatorisk rorelse till rotationsrorelse. Den visade omformaren innefattar en arm 77, som. yid den ena anden Or fast vid omformareaxeln 75 och vid sin andra ande ar uppslitsad for att gripa ett stilt 79, vilket Or fastsatt i kolvstangen 41. Da servokolven 48 ror sig med avseende pa sin cylinder 50, kringvrides da omformarens 71 axel 75 motsvarande, och omformaren alstrar en elektrisk aterkopplingssignal, som anger laget av kolven inuti eylindern. Denna aterkopplingssignal tillf6- res till forstarkaren 53 och forenas dar med ingangssignalerna frau damparen 26 och autopiloten 28 i subtraktivt forhallande darmed. Den sa astadkomna lagesaterkopplingen tjanar till att sluta den inre servoslingan, som innefattar de ba.da stegen air servoforstarkaren 42 och endera av eller bade damparen och autopiloten, fOr stahilisering av servon. A layer feedback signal, which indicates the layer on the output coil 48 of the output stage with respect to its cylinder 50, is preferably provided by a potentiometer or the like; signal converter 71, which in the corrugated embodiment Or is mounted on the engine cylinder 50 by means of a fork-shaped coupling member 73, which is fixed to one end of the cylinder. If the signal converter 71 is of the rotary type as damaged, its actuating shaft 75 may be connected to the piston rod 44 of the output stage through which a lamp converter is raised by translational motion to rotational motion. The converter shown comprises an arm 77, which. one end is fixed to the converter shaft 75 and at its other end is slotted to grip a shaft 79, which is fixed in the piston rod 41. As the servo piston 48 moves with respect to its cylinder 50, the shaft 75 of the converter 71 is then rotated correspondingly, and the converter generates an electrical feedback signal indicating the layer of the piston inside the cylinder. This feedback signal is applied to the amplifier 53 and is then combined with the input signals from the steamer 26 and the autopilot 28 in a subtractive manner therewith. The layered coupling thus provided serves to close the internal servo loop, which comprises the two stages of the air servo amplifier 42 and either of or both the steamer and the autopilot, for stabilizing the servo.

Sorn bast visas i fig. 1, 2 oeh 4 innefattar den manuella ingangsdelen 24 en lank 82, som Or genom skruvganga eller annorledes fast forbunden med del ay servomotoreylindern 50 uppburna gaffelformade kopplingsorganet 73 for att astadkomma en lagesinstallan.de forbindning mellan den manuella ingangsdelen och servoforstarkarens Utgangs- steg sasom fullstandigare forklaras nedati. Centreringsanordningar, som Oro allmant an- givna med hanvisningsbeteekningen 83 i fig. 2, arc anordnade for lasning av den manuella ingangsdelen och servocylindern 50 i centrerat forhallande med a-vseende pa servokolven 48 och idess kolvstang 14 for att sOlunda inaktivera servolorstarkareutgangssteget under verkan eller drift ay anlaggningen I dess manuella arbetssatt med krafttillskott och rent manuella arbetssitt. The bast shown in Figs. 1, 2 and 4 comprises the manual input part 24 a length 82 which is threaded or otherwise fixedly connected to part of the servomotor cylinder 50 by the fork-shaped coupling member 73 to provide a layer-installed connection between the manual input part and The output stage of the servo amplifier as more fully explained below. Centering devices, generally indicated by the reference numeral 83 in Fig. 2, are provided for loading the manual input member and the servo cylinder 50 in a centered relationship with respect to the servo piston 48 and its piston rod 14 so as to inactivate servo amplifier power output or operating output. ay the plant In its manual mode of operation with power supply and purely manual mode of operation.

Centreringsanordningen 83 omfattar en centreringskolv 85, som Or forskjutbar inuti ett hus 87, vilket Or anbragt pa den ena Linden am servomotorcylindern 50 och genom vilket kolvstAngen 44 passerar. Centreringskolven 85 ar kraftpaverkad uppat ay en tryckfjader 89, och nar den pressas uppat av denna fjader, ingriper dess ihuvuddel 93 i en slits 91 i kolvstangen 44 pa ett sadant satt, att kolvstangen centreras och lases med avseende pa cylinderni50. 4— — De sinsemellan mot varandra anliggande ytorna av kolvhuvuddelen 93 och slitsen 91 Aro foretradesvis formade for att innefatta _bade raka och avfasade delar sasom visas. Da _fjadern 89 forflyttar centreringskolven 85 uppat, ingripa de lutande ytorna ph dess huvuddel 93 forst med de motsvarande lutande lytorna av slitsen 91 for att centrera kolvt,stangen 44 och motorkolven 48 med avseende pa motorcylindern 50, och darnast ingripa de raka vaggdelarna av centreringskolven och slitsen med varandra for att astadkomma en positiv lasande forbindning i stand att over-fora hiiga Icrafter utan dodgang. The centering device 83 comprises a centering piston 85, which is displaceable inside a housing 87, which is mounted on one Linden on the servomotor cylinder 50 and through which the piston rod 44 passes. The centering piston 85 is forcibly actuated on a compression spring 89, and when pressed upwards by this spring, its main part 93 engages in a slot 91 in the piston rod 44 in such a way that the piston rod is centered and read with respect to the cylinder 50. The abutting surfaces of the piston head portion 93 and the slot 91 are preferably shaped to include both straight and bevelled portions as shown. As the spring 89 moves the centering piston 85 upwardly, the inclined surfaces ph its body 93 first engage with the corresponding inclined surfaces of the slot 91 to center the piston, the rod 44 and the engine piston 48 with respect to the engine cylinder 50, and then engage the straight rocker portions of the centering piston and the slot with each other to provide a positive lasing connection capable of transmitting high forces without deadlock.

Centreringskolven 85 kan foras nedat mot verkan av fjadern 89 genom hydrauliskt tryck, som averfores till den ovre anden av kolvhuset 87 genom en ledning 95 (fig. 1 och 2), vilken Sr inkopplad i matningsledningen 56 mellan pilotventilen 54 och relaventilen 61. Salunda overfores, narhelst relaventilen 61 pa.'verkas genom magnetisering av dess solenoid 63 och overfor tryckfluidum tin matningsledningen 56, tryckfluidum Sven genom ledningen. 95 till centreringsanordningen 83. Fluidet dar verkar till att pressa kolven 85 nedat ur ingrepp med kolvstangen 44, salunda tillatande relativ rorelse mellan kolven och cylindern, som utgora servoforstarkarens utgangssteg. The centering piston 85 can be lowered against the action of the spring 89 by hydraulic pressure, which is averaged to the upper spirit of the piston housing 87 through a line 95 (Figs. 1 and 2), which Sr is connected in the supply line 56 between the pilot valve 54 and the relay valve 61. Salunda is transferred whenever the relay valve 61 is actuated by magnetizing its solenoid 63 and opposite the pressure fluid in the supply line 56, the pressure fluid Sven through the line. 95 to the centering device 83. The fluid there acts to press the piston 85 downwardly out of engagement with the piston rod 44, thus allowing relative movement between the piston and the cylinder, which constitute the output stage of the servo amplifier.

I hAndelse av fel pdet elektriska systemet avmagnetiseras relfiventilsolenoiden 63 och avstanger tryckfluidumtillforseln genom relaventilen och ledningen 95 till centreringsanordningen 83. Forlust av hydrauliskt tryck vid centreringsanordningen 83 antingen genom dylikt fel ph det elektriska systemet eller genom fel pa det hydrauliska systemet fororsakar omcdelbart, att centreringsanordningen centrerar och laser utgangsstegets kolv 48 med avseende pa dess cylinder 50. Ingangssignaler Iran den manuella ingangsdelen 24 overforas sedan positivt direkt genom det sa lasta servoforstarkare-utgangssteget till kraftdrivanordningens 16 pilotventil 30 for att salunda automatiskt omvandla till manuell drift med krafttillskott under kontroll av den manuella ingangsdelen. In the event of a fault in the electrical system, the relief valve solenoid 63 is demagnetized and shuts off the pressure fluid supply through the relay valve and line 95 to the centering device 83. Loss of hydraulic pressure at the centering device 83 either due to such failure of the electrical system or failure of the hydraulic system and the laser output stage piston 48 with respect to its cylinder 50. Input signals Iran the manual input part 24 is then positively transmitted directly through the last servo amplifier output stage to the pilot valve 30 of the power drive device 16 to automatically convert to manual operation with additional power under the control of the manual input part. .

En andra centreringsanordning, vilken Sr allmant angiven genom han.visningsbeteckningen 97 a fig. 3 och 4, Or filirhanden for koppling av servomotoreylindern 50 till servoforstarkarehuset 52 under fullt automatisk verkan av anlaggningen. Som bast visas i fig. 4 Sr centreringsanordningen 97 anbragt pa servohuset 52 och omfattar ett par motstaende kolvar 99 och 101, vilka ha kolvstanger 103 anliggande mot motsatta ytor av ett ora 105, som Sr utformat i ett med eller annorledes fastgjort vid motorcylindern 50. Hydrauliskt tryckfluidum tillfores till hada kolvarna 99 och 101 i deras resp. cylindrar genom en ledning 107, som Sr forbunden antingen med en fluidumtryckinloppskopplings del 113 eller med en avloppskopplingsdel 115 beroende pa laget av en rela.ventil 109, vilken paverkas av en solenoid 111, som kan vara av konventionell typ. A second centering device, which is generally indicated by the reference numeral 97 a in Figs. As shown in Fig. 4, the centering device 97 is mounted on the servo housing 52 and comprises a pair of opposed pistons 99 and 101, which have piston rods 103 abutting opposite surfaces of a tube 105, which is formed in one with or differently attached to the engine cylinder 50. Hydraulic pressure fluid is supplied to the pistons 99 and 101 in their respective cylinders through a conduit 107 which is connected either to a fluid pressure inlet coupling part 113 or to a drain coupling part 115 depending on the layer of a relay valve 109, which is actuated by a solenoid 111, which may be of conventional type.

Centreringsanordningen 97 Sr verksam for att positivt forbinda den manuella ingangsdelen 24 och servomotorcylindern 50 direkt med servoforstarkarehuset 52 och genom detta hus och kraftdrivanordningen 16 med flygrodret 10. Den tjanar salunda till att forhindra oavsaktlig inforing av manuella signaler genom rorelse av den manuella ingangsdelen 24 under automatisk verkan saint tjanar Sven till att laringa den manuella ingangsdelen att noggrant folja all r8relse av flygrodret for att salunda halla operatoren upplyst om systemverkan. The centering device 97 is operative to positively connect the manual input part 24 and the servomotor cylinder 50 directly to the servo amplifier housing 52 and through this housing and the power drive device 16 to the rudder 10. It thus serves to prevent inadvertent introduction of manual signals by moving the manual input part 24 during automatic effect saint Sven serves to lare the manual entrance part to carefully follow all movement of the rudder to salunda keep the operator informed about the system effect.

Som ovan papekats aro reglerings- eller styranlaggningarna enligt uppfinningen avsedda att vara fullstandigt osvikliga och att tillata omedelbar overtagning av manuell styrning oavsett det arbetssatt, i vilket anlaggningen ra.kar arbeta vid tidpunkten ifrAga. i detta syfte Arc de effektiva areorna av centreringsanordningens 97 kolvar 99 och 101 foretradesvis sA. proportionerade, att de tillata operatoren att skifta laget av den manuella ingSngsdelen 24 mot de centreringskrafter, som utovas av de hada kolvarna. Nar detta sker, pressas tryckfluidet bakom den av kolvarna, som forskjutes av operatoren, bakat genom matningsledningen 107 till tryckfluidumkallan mot trycket darav. Operatoren Sr salunda i stand Mt overtaga manuell styrning med krafttillskott blott genom att utOva tillrackligt tryck pa den manuella ingangsdelen for att overvinna centreringsanordningen 97 och erhalla omedelbar kontroll Over kraftdrivanordningens pilolventil 30. As stated above, the control or steering systems according to the invention are intended to be completely infallible and to allow immediate take-over of manual control regardless of the mode of operation in which the system may operate at the time in question. for this purpose Arc the effective areas of the pistons 99 and 101 of the centering device 97 are preferably sA. proportional, that they allow the operator to shift the layer of the manual input part 24 towards the centering forces exerted by the hot pistons. When this occurs, the pressure fluid behind the one of the pistons, which is displaced by the operator, baked through the supply line 107 to the pressure fluid source is pressed against the pressure thereof. The operator is thus able to take over manual control with additional power only by exerting sufficient pressure on the manual input part to overcome the centering device 97 and obtain immediate control over the pilot valve 30 of the power drive device.

I ails arbetssatt Sr det onskvart att tillata ren manuell kontroll eller styrning utan krafttillskott vid fel ph den hydrauliska tryckfluidumkallan, och eftersom kraftdrivenheten 16 Sr direkt insatt mellan den manuella ingangsdelen 24 och flygrodret 10, Sr det nodvandigt att medtaga en anordning for avhjalpande av hydraulisk blockering i kraf tdrivningen for att forverkliga detta onskade syfte. Foljaktligen Sr en forbiledning 117 bildad mellan tryckfluidumtillforselkanalerna 38 och 40, som aro forbundna med motsatta andar av kraftdrivcylindern 18. Stromning genom denna forbiledning 117 regleras av en fjaderbelastad kolv 119, som Sr forskjutbar inuti en cylinder, vars vaggar skara forbiledningen sasom visas, varvid den ens anden av cylindern Sr genom en kanal 121 fOrbunden med den hydrauliska fluidumtryckkallan, som matar pilotventilen 30. Narheist tryckfluidum Sr tillhands vid pilotventilen, pressas kolven 119 uppat mot sin fjader for att avstanga forbiledningen 117, men I handelse av hydrauliskt fel forflyttas kolven 119 da nedat av sin belastningsfjader och — — oppnar forbiledningen 117 for att -Hata fri stromning av hydrauliskt fluidum mellan motsatta andar av kraftdrivcylindern 18. Om tryckfluidumtillforseln darfor skulle utebliva, hindras icke riirelse av flygrodret 10 direkt medelst den. manuella ingangsdelen genom narvaron av en hydraulisk blockering i kraftdrivningen. In all modes of operation, it is advisable to allow pure manual control or steering without the addition of force in the event of a fault in the hydraulic pressure fluid source, and since the power drive unit 16 is directly inserted between the manual input part 24 and the rudder 10, it is necessary to include a hydraulic blocking device. in force the drive to realize this desired purpose. Consequently, a bypass 117 formed between the pressure fluid supply channels 38 and 40, which are connected to opposite spirits of the power drive cylinder 18. Flow through this bypass 117 is controlled by a spring-loaded piston 119, which is displaceable inside a cylinder, the rocks of which cut the bypass as shown, even the spirit of the cylinder Sr through a channel 121 connected to the hydraulic fluid pressure source which feeds the pilot valve 30. When pressure fluid Sr is supplied at the pilot valve, the piston 119 is pressed upwards against its spring to shut off the bypass 117, but in the event of hydraulic failure the piston 119 moves down by its load spring and - - opens the bypass 117 to -Hate free flow of hydraulic fluid between opposite spirits of the power drive cylinder 18. Should the pressure fluid supply therefore be absent, movement of the rudder 10 directly by it is not prevented. manual entrance part through the presence of a hydraulic block in the power drive.

Med hanvisning aterigen till fig. 1 visas den manuellt paverkbara valjareanordningen 69 i denna figur innefatta en tvafalts• trekontakt-omkopplare inkopplad pa ett sadant satt, aft nar omkopplaren ar i sitt lage »1» eller »manuella» lage, inga av anlaggningens elektriska komponenter aro energimatade och anlaggningen arbetar pa sitt manuella arbetssatt med krafttillskott; nar omkopplaren ãr i sitt lage »2» eller »stabiliserade manuella» lage, aro solenoiden 63, damparen 26 och forstarkaren 5 alla energimatade, och anlaggningens arbetssatt ar omvandlat till manuellt med krafttillskott och automatisk dampning fOr stabilisering av livergangsforlopp; och nar omkopplaren ar i sitt lage »3» eller »autopilob-lage, aro damparen 26, autopiloten 28, forstarkaren 53 och solenoiderna 63, och 111 alla energimatade for fullt automatisk verkan i beroende av styrsignaler fran autopiloten 28 och stabiliseringssignaler fran damparen 26. Referring again to Fig. 1, the manually actuable selector device 69 in this figure includes a dual triple three-way switch connected in such a manner, when the switch is in its "1" or "manual" position, none of the electrical components of the system are energized and the plant works on its manual mode with power supply; when the switch is in its low "2" or "stabilized manual" position, the solenoid 63, the damper 26 and the amplifier 5 are all energized, and the operation of the system is converted to manual with additional power and automatic damping to stabilize the liver process; and when the switch is in its "3" or "autopilot" position, the steamer 26, the autopilot 28, the amplifier 53 and the solenoids 63, and 111 are all energized for fully automatic operation depending on control signals from the autopilot 28 and stabilization signals from the steamer 26.

Verkningssatt. Effective.

F5r paverkan manuellt med krafttillskott men utan dampning stalles valjareanordningen 69 i sitt lage »1» sasom fOrtydligas i fig. 1. Solenoiderna 63 och 111 aro da omagnetiserade, och de darav styrda relaventilerna Aro hada i sadana lagen, att inget tryckfluidum tillfOres darigenom till nagondera av de bada eentreringsanordningarna 83 och 91. Centreringsanordningen 83 verkar darfOr for att lasa tillsammans kolven 48 och cylindern 50 i servoforstarkarens utgb.'ngssteg och sa.- lunda Ora del overksamt. Under dessa forhallanden overfores varje rorelse av den manuella ingangsdelen 24 direkt till servoforstarkareutgangsstegets kolvstang 44 och till pilotventilen 30 for kraftdrivanordningen 16. Kraftdrivanordningen verkar da under direkt styrning av den manuella ingangsdelen. For actuation manually with the addition of force but without steaming, the selector device 69 is placed in its position »1» as explained in Fig. 1. The solenoids 63 and 111 were then unmagnetized, and the relay valves controlled therefrom Aro had in such a law that no pressure fluid is supplied thereby. of the two centering devices 83 and 91. The centering device 83 acts therefor to load together the piston 48 and the cylinder 50 in the output stage of the servo amplifier and thus inactivate the other part. During these conditions, each movement of the manual input part 24 is transmitted directly to the piston rod 44 of the servo amplifier output stage and to the pilot valve 30 of the power drive device 16. The power drive device then operates under direct control of the manual input part.

Mi5jligheten till Overstyrning genom operatoren forminskas och styrningsfasthallningsverkan av direkta mekaniska lanksystem efterliknas narmare med hjalp av den lageinstallningsforbindning, som är anordnad mellan kraftdrivanordningen 16 och huset 34 for dess pilotventil 30. Eftersom ventilhuset 34 ar fastgjort vid kraftdrivanordningens rOrliga del 18 och under manuell drift ventilkolyen 32 ãr fastgjord vid den manuella ingangsdelen ,24, mata_s varje rorelse av kraftdrivanordningen regenerativt tillbaka till dess pi lotventil 30. Dvs. varje rorelse av kraftdrivanordningen fororsakar en motsvarande and- ring i 'Age av pilotventilkolven 32 med avseende pa dess hus 34 i den riktning som Or motsatt den, i villien ventilkolven ursprungligen forskots for att energimata kraftdrivanordningen. The possibility of override by the operator is reduced and the steering holding action of direct mechanical shank systems is more closely mimicked by means of the low installation connection arranged between the power drive device 16 and the housing 34 for its pilot valve 30. Since the valve housing 34 is attached to the power drive device is attached to the manual input part, 24, each movement of the power drive device is fed regeneratively back to its pi lot valve 30. Ie. each movement of the power drive device causes a corresponding change in age of the pilot valve piston 32 with respect to its housing 34 in the direction opposite to it, in which the valve piston is initially displaced to energize the power drive device.

I detta sa-val som i de ovriga arbetssatten, vilka harnast skola beskrivas, ar manuell styrning utan krafttillskott mojlig i handel- se av hydrauliskt fel, i det att styrning uppratthalles Over en eller flera av de olika mekaniska forbindningar, som alltd Oro narvarande mellan den manuella ingangsdelen och flygrodret. Den fOrbindning, som tages i ansprak for manuell styrning, kan vara antingen 1) genom pilotventilen 30, som tinker endast begransad r5relsevag fOr ventilkolyen 32 inuti dess cylinder 34, eller 2) genom centreringsanordningen 97, vilken oberoende av om den ar energimatad eller joke anda tillater endast ett begransat belopp av relativ rtirelse mellan servoforstarkarens hus 52 och cylinder 59. Oavsett vilket av dessa mojliga forbindningsmedel som valjes, kunna de delar, Over vilka forbindningen skall astadkommas, vara dimensionerade for att tillata tillrackligt liten dodgang i farbindningen for att tillfredsstallande styrning av flygplanet skall kunna uppratthallas direkt medelst den manuella ingangsdelen 24. In this case, as in the other modes of operation, which will be described below, manual control without additional power is possible in the course of hydraulic failure, in that control is maintained over one or more of the various mechanical connections, which are always present between the manual entrance part and the rudder. The connection claimed for manual control can be either 1) through the pilot valve 30, which ticks only a limited range of motion for the valve body 32 inside its cylinder 34, or 2) through the centering device 97, which regardless of whether it is energized or joke spirit allows only a limited amount of relative rotation between the servo amplifier housing 52 and cylinder 59. Regardless of which of these possible connectors is selected, the parts over which the connection is to be made may be dimensioned to allow sufficiently small dead space in the vessel to satisfactorily control the aircraft must be able to be maintained directly by means of the manual entrance part 24.

For stabiliserad manuell drift i beroende av rorelse av den. manuella ingangsdelen. 21 och overlagrade stabiliseringssignaler fran damparen 26, stalles omkopplingsanordningen 69 i sitt lap »2» for att energimata damparen 26, forstarkaren 53 och solenoiden 63. Magnetisering av solenoiden 63 Or verksam for att paverka relaventilen 61 och tillata stromning av tryckfluidum till servoforstarkarens ingangssteg-pilotventil 54, i dot att solenoiderna 58 och 59 for denna ventil da bliva differentiellt magnetiserade av damparen 26 genom ingangsforstarkaren 53. Magnetisering av relaventilens solenoid 63 Or naturligtvis Oven verksam for att oppna vag for fluidum under tryck till centreringsanordningen 83 och frigora servoutgangsstegets kolv 48 fran gdess cylinder 50. Eftersom denna kolv 48 ror sig tillsammans med cylindern 50 i franvaro av nagra korrigerande signaler, som tillforas air damparen 26 till servoingangssteget, overfOras i sjalva verket rorelser av den. manuella ingangsdelen 24 direkt genom kolvstangen 44 till kraftdrivanordningens pilotventil 30, utom nar damparen 26 Or verksam for att pa den manuella in- gangsdelens rorelse overlagraoch korrektionsrorelser av kolven 48 med avseends pa dess cylinder 50. Dessa korrektionssigaler Oro verksamma for att kompensera for vindsatar och andra overga.ende storningar, f Or stabilisering av flygplanets flygvag. 6— — Under drift i det stabiliserade arbetssattet What- lageaterkopplingselementet 71 en signal, som utvisar rorelsen av servoutgangsstegets kolv 48 med avseende pa dess cylinder 50, for fullbordan eller slutning av den inre servoslingan, som innefattar damparen 26, Virstarkaren 53 och servoingangssteget 54. Lageaterkoppling for den yttre servoslingan, vilken innefattar kraftdrivanordningen 16, astadkonunes i sjalva verket av flygplanet sjdlyt, eftersom vane andring i dess flyglage eller kurs reflekteras som en andring i utgangssignalerna frfin damparen 26. For stabilized manual operation depending on its movement. manual input part. 21 and superimposed stabilizing signals from the steamer 26, the switching device 69 is placed in its lap 2 to energize the steamer 26, the amplifier 53 and the solenoid 63. Magnetization of the solenoid 63 54, so that the solenoids 58 and 59 for this valve are then differentially magnetized by the damper 26 through the input amplifier 53. cylinder 50. Since this piston 48 moves together with the cylinder 50 in the absence of any corrective signals which are applied to the air damper 26 to the servo input stage, movements of it are in fact transmitted. the manual input part 24 directly through the piston rod 44 to the pilot valve 30 of the power drive, except when the steamer 26 is operative to override the movement of the manual input part and corrective movements of the piston 48 with respect to its cylinder 50. These correction signals are effective to compensate for wind gusts and other transient disturbances, f Or stabilization of the aircraft's flight weight. During operation in the stabilized mode of operation, the layer coupling element 71 indicates a motion indicating the movement of the piston 48 of the servo output stage with respect to its cylinder 50, for completion or closing of the internal servo loop, which includes the steamer 26, Virstarkaren 53 and the servo input stage 54. The team theater connection for the external servo loop, which comprises the power propulsion device 16, is in fact connected by the aircraft sound, since habit change in its flight mode or course is reflected as a change in the output signals from the steamer 26.

När systemdriften skall stá under kontroll av auopiloten eller annan kahn av automatiska styrsignaler, stfilles valjare- eller omlopplareanordningen 69 i sitt lage »3» far att energimata diimparen 26, autopiloten 28 och ingangsforstarkaren 53 och aven for att magnetisera bd.da solenoiderna 63 och 111. Servoforstarkaren 42 verkar cia ph vasentligen samma satt som i det nyss beskrivna »stabiliserade manuella.» arbetssattet, utom att dess verkan är beroende joke endast av stabiliseringssignaler frail damparen 26 utan aven av styrsignaler frail autopilotert 28, i det att stabiliserings- och styrsignalerna blandas i ingdngsforstarkaren 53 fore deras overforing till servoingangsstegets solenoider 58 och 59. When the system operation is to be under the control of the autopilot or other kahn of automatic control signals, the selector or switch device 69 in its position »3» is set to energize the damper 26, the autopilot 28 and the input amplifier 53 and also to magnetize both the solenoids 63 and 111 The servo amplifier 42 has essentially the same position as in the "stabilized manual" just described. except that its effect depends on stabilization signals from the damper 26 but also on control signals from the autopilot 28, in that the stabilization and control signals are mixed in the input amplifier 53 before being transmitted to the servo input stage solenoids 58 and 59.

Vid magnetisering av solenoiden 111 paverkas centreringsanordningen 97 av tryclffluidum, som Whores genom ventilen 109 till de yttre andarna av kolvarna 103, varvid det driver hada kolvarna mat. Nar delta sker, Overfores all rorelse av flygrodret 10 och dess kraftdrivanordning 16 direkt till den manuella ingangsdelen 24 genom centreringsanordningen. Operatdren ar darfor i stand att n.oggrant folja all rorelse av flygplanrodren, fiven nar systemet arbetar i sitt fullt automatiska arbetssatt. Pd samma gang kan p110-ten, eftersom centreringsanordningen 97 ut+War endast en begransad kraft ph den manuella ingangsdelen, for hand infora vilka onskade korrigerande signaler som heist i kraftdrivanordningen helt enkelt genom att utava tiiIräekiig kraft pd. den manuella ingangsdelen, varvid den ena eller den andra av centreringskolvarna 91 och 101 fi3rskjutes alit eftersom ar nodvandigt f8r att tillata Whoring av den korrigerade signalen till kraftdrivanordningens 16 pilotventil 30. Upon magnetization of the solenoid 111, the centering device 97 is actuated by pressure fluid, which whores through the valve 109 to the outer spirits of the pistons 103, thereby driving the pistons to feed. When delta occurs, all movement of the rudder 10 and its power propulsion device 16 is transferred directly to the manual entrance portion 24 through the centering device. The operator is therefore able to closely monitor all movement of the aircraft rudder, even when the system is operating in its fully automatic mode of operation. At the same time, since the centering device 97 out + War is only a limited force ph the manual input part, the p110 can manually enter which desired corrective signals are raised in the power drive device simply by exerting additional force on it. the manual input portion, one or the other of the centering pistons 91 and 101 being advanced alit because it is necessary to allow Whoring of the corrected signal to the pilot valve 30 of the power drive 16.

Som fdrut forklarats fororsakar felaktighet av det elektriska systemet omedelbart omkastning av systemdriften till manuell med hydrauliskt krafttillskott och felaktighet av det hydrauliska systemet omkastning till ren manuell verkan. I vartdera fallet kan operatoren t. o. in. fore den tid dd den nodvandiga andringen i systemdrift är helt fullbordad, alltid bibehfilla manuell styrning genom de hat- ovan forklarade dodgangsforbindningarna. As previously explained, failure of the electrical system causes immediate reversal of system operation to manual with hydraulic power supply and failure of the hydraulic system reversal to pure manual action. In either case, the operator can even enter. Before the time when the necessary change in system operation is completely completed, always maintain manual control through the hatred connections explained above.

Claims (10)

Patentansprak:Patent claim: 1. Kombinerad manuell och auomatisk servoapparat f8r anvandning i flera arbetssatt, forsedd med en kraftdrivanordning (16) in- nefattande en rorlig utgangsdel (12, 18) anordnad for forbindning med ett objekt (10), som skall lagesinstallas av apparaten, en styr- anordning (30) innefattande en forsta del (34), som dr fast med avseende pa kraft- drivanordningens utgangsdel (18), och en andra del (32), som an rorlig med avseende pd. den forsta delen (34), varvid den relativa rorelsen mellan delarna (32, 34) styr verkan av kraftdrivanordningen, en servomotor (42), som har ett forsta rorligt element (48) och ett andra rorligt element (50), en manuell ingangsdel (24, 82) och en automatisk signalingangsanordning (28) anordnad att styra verkan av servomotorn (42) for att bibringa det rorliga elementet (48) rorelse, kannetecknad darav, att det forsta servomotorelementet (48) är fast med avseende pa den andra styrdelen (32), att en forsta centreringsanordning (97) är forhanden for att centrera nananda manuella ingfingsdel (24, 82) och servomotorns andra element (50) med avseende pa kraftdrivanordningens utgfingsdel (12, 18) under ett (automatiskt) arbetssalt av anlaggningen, och att en andra centreringsanordning (83) ar forhanden pdverkbar for att centrera servomotorns forsta element (48) med avseende ph servomotorns andra element (50) under ett annat (manuellt) arbetssatt av anldggningen, varigenoni under verkan i det ena (automatiska) arbetssattet namnda manuella ingangsdel (24, 82) kan centreras med avseende pd. drivanordningens utgfingsdel (12, 18) och kraftdrivanordningens styranordning (30) sattas under kontroll av servomotorn (42) energimatad av namnda automatiska signalingang (28), och under verkan I namnda andra (manuella) arbetssatt servamotorn (42) kan antingen centreras for att satta kraftdrivanordningens styranordning (30) under exklusiv kontroll av den manuella ingfingsdelen (24) eller forbliva verksam far att overlagra en automatisk styringang (26) pa den manuella ingangen (24).Combined manual and automatic servo apparatus for use in several operating modes, provided with a power drive device (16) comprising a movable output part (12, 18) arranged for connection to an object (10) to be layered by the apparatus, a control unit. device (30) comprising a first part (34), which is fixed with respect to the output part (18) of the power drive device, and a second part (32), which is movable with respect to pd. the first part (34), the relative movement between the parts (32, 34) controlling the action of the power drive device, a servomotor (42) having a first movable element (48) and a second movable element (50), a manual input part (24, 82) and an automatic signal input device (28) arranged to control the action of the servomotor (42) to cause the movable element (48) to move, characterized in that the first servomotor element (48) is fixed with respect to the second control part (32), that a first centering device (97) is provided for centering the second manual input part (24, 82) and the second elements (50) of the servomotor with respect to the output part (12, 18) of the power drive device under an (automatic) working salt of the system, and that a second centering device (83) is pre-operable to center the first element (48) of the servomotor with respect to the second element (50) of the servomotor during another (manual) operation of the plant, varigenoni under the action of the e The manual input part (24, 82) can be centered with respect to pd. the output part (12, 18) of the drive device and the control device (30) of the power drive device are placed under the control of the servomotor (42) powered by said automatic signal input (28), and under the action of said second (manual) operated servo motor (42) can either be centered to set the control device (30) of the power drive device under the exclusive control of the manual input part (24) or remain operative may superimpose an automatic control input (26) on the manual input (24). 2. Apparat enligt patentanspraket 1, kannetecknad av en lagefiterkopplingsanordning (71) inkopplad for att avkanna forskjutning mellan de relativt rorliga elementen (50, 48) av servomotorn ,(42) och for att tillfora en dterkopplingssignal, som ar tec,ken darpa, till ndmnda automatiska signalingfingsanordning.Apparatus according to claim 1, characterized by a low-fat coupling device (71) connected to detect displacement between the relatively movable elements (50, 48) of the servomotor, (42) and to supply a feedback signal, which is tec, ken darpa, to ndmnda automatic signaling finger device. 3. Apparat enligt patentansprdket 1, kannetecknad darav, att de centreringskrafter, som utovas av den Virsta centreringsanordningen (97), ndr den an verksam, aro av begransadl storlek for att Wrata overtagande av manuell kontroll genom rorelse av namnda manuella ingangsdel (24, 82) 1 motattning — —7 mot den centrerande verkan av centreringsanordningen (97), varigenom under verkan i namnda andra (manuella) arbetssatt servomotorn (12) kan antingen centreras for att satta kraftdrivanordningens regleringsanordning (30) under exklusiv kontroll av namnda manuella ingangsdel (24) eller forbliva verksam for att overlagra en automatisk styringang (26) pa den manuella ingangen.3. Apparatus according to claim 1, characterized in that the centering forces exerted by the First centering device (97), when it is in operation, are of limited size to prevent the taking over of manual control by moving said manual input part (24, 82). ) In opposition to the centering action of the centering device (97), whereby under the action of said second (manual) operative servomotor (12) can either be centered to place the control device of the power drive device (30) under the exclusive control of said manual input part (24). ) or remain active to superimpose an automatic control input (26) on the manual input. 4. Apparat enligt patentanspraket 1, Eaunetecknad darav, att den andra centreringsanordningen (83) innefattar en paverkningsanordning (95), vilken är verksam for att urstandsatta centreringsanordningen (83), nar den, ar inkopplad for att energimatas av systemkraftkallan, och verksam for att paverka centreringsanordningen, nar den icke dr sa. energimatad av namnda kraftkalla, varigenoni systemkraftuteblivande kan astadkomma verkan av centreringsanordningen.Apparatus according to claim 1, characterized in that the second centering device (83) comprises an actuating device (95), which is operative to actuate the centering device (83), when it is switched on to be energized by the system power source, and operative to affect the centering device when it is not there. energy-fed by said power-cold, whereby in the absence of system power can bring about the effect of the centering device. 5. Apparat enligt patentanspraket 4, kannetecknad darav, att paverkningsanordningarna Oro beroende pa systemets elektriska krafttillforsel ftir aft Ora centreringsanordningen overksam och kansliga for uteblivande av den elektriska kraftillforseln for att gOra centreringsanordningen verksam.5. Apparatus according to claim 4, characterized in that the actuating devices are dependent on the electrical power supply of the system for making the centering device ineffective and possible for the failure of the electric power supply to make the centering device effective. 6. Apparat enligt patentanspraket 4, kannetecknad daray, att paverkningsanordningarna innefalta hydrauliskt paverkade anordningar beroende pa systemets hydrauliska trycktillforsel for att Ora centreringsanordningen overksam och kansliga for det hydrauliska tryckets uteblivande for all Ora centreringsanordningen verksam.Apparatus according to claim 4, characterized in that the actuating devices comprise hydraulically actuated devices depending on the hydraulic pressure supply of the system to make the centering device ineffective and probable for the failure of the hydraulic pressure for all the Ora centering device to operate. 7. Apparat enligt patentanspraket 1, kannetecknad darav, att kraftdrivanordningen ar hydrauliskt paverkad och att styrdclarna innefatta ett forsta ventilelement (34), som Or relativt fast med avseende pa kraftdrivanordningens utgangsdel, och ett andra ventilelement (32), som är relativt rorligt med avseende darpa, varvid en pilotventil bildar styranordningen och Or inkopplad for att styra verkan av kraftdrivanordningen genom styrning av den hydrauliska trycktillforseln dartill.Apparatus according to claim 1, characterized in that the power drive device is hydraulically actuated and that the control means comprise a first valve element (34) which is relatively fixed with respect to the output part of the power drive device, and a second valve element (32) which is relatively movable with respect to darpa, a pilot valve forming the control device and Or connected to control the action of the power drive device by controlling the hydraulic pressure supply thereto. 8. Apparat enligt patentanspraken 5, 6 och 7, kannetecknad darav, att paverkningsanordningarna aro beroende pa bade systemets elektriska krafttillforsel och systemets hydrau liska krafttillforsel f Or att gra centreringsanordningen overksam och kansliga for bortfall av vardera av namnda kraftkallor for att Ora centreringsanordnngen verksam.8. Apparatus according to claims 5, 6 and 7, characterized in that the actuating devices are dependent on both the electrical power supply of the system and the hydraulic power supply of the system or to make the centering device ineffective and probable for failure of each of said power sources to operate the centering device. 9. Apparat enligt patentanspraket 1, kannetecknad darav, att den andra centreringsanordningen (83) innefattar lasanordningar (83) paverkbara far Att 'Asa namnda forsta och andra motorelement med avseende pa varandra under namanda andra (manuella) arbetssatt av systemet och att anordningar aro forhanden paverkbara, nar de energimatas, for att upplasa namnda lasningsanordningar, varigenom servomotorn kan antingen lasas for att satta kraftdrivanordningens styranordning under exklusiv kontroll av namnda manuella ingangsdel eller upplasas for att tillata servomotorn aft Overlagra sin. automatiska styringang pa den. manuella ingangen.Apparatus according to claim 1, characterized in that the second centering device (83) comprises loadable devices (83) which can be actuated to assemble said first and second motor elements with respect to each other during said second (manual) operation of the system and that devices are present actuable, when energized, to unload said loaders, whereby the servomotor can either be unloaded to place the power drive control unit under the exclusive control of said manual input part or be unloaded to allow the servomotor to overload its. automatic control input on it. manual input. 10. Apparat for att styra en styrbar farkost i vilket som heist av flera arbetssatt innefattande manuellt, dampat manuellt och fullt automatiskt och enligt patentanspraket 1, kannetecknad darav, att de automatiska styrsignalanordningarna innefatia en automatisk pilotapparat (Deli en automatisk dampningsapparat verksamma for att alstra styrsignaler utvisande langvariga resp. overgaende styrfel, att anordningar dro forhanden verksamma i beroende av endera av eller hada namnda automatiska styrsignaler for att selektivt styra verkan av servomotorn (42), att valjare- eller omkopplingsanordningar (69) aro stallbara i manuella (1), dampade manuella (2) och fullt automatiska (3) lagen, och att anordningar (59, 63, 111) styrda av namnda valjare- eller omkopplareanordningar Oro verksamma for att urstandsfitta den forsta centreringsanordningen (97) och paverka den andra centreringsanordningen (83), nar namnda omkopplareanordning Ar i sitt manuella lage, for att urstandsatta hada centreringsanordningarna (97, 83), nar omkopplareanordningen ar i sitt dampade manuella 'age, och for att paverka den forsta centreringsanordningen (97) och urstandsatta den andra centreringsanordningen (83), nar omkopplareanordningen Or i sitt helaulomatiska lage. Anforda publikationen Stockholm 1962. liungl. Boktr. P. A. Norstedt & Soner. 620089 GENERALSTABEMApparatus for controlling a steerable vehicle in any of the means of operation comprising manually, steaming manually and fully automatically and according to claim 1, characterized in that the automatic control signal devices comprise an automatic pilot apparatus (Deli an automatic steaming apparatus operative to generate control signals). indicating prolonged or transient control faults, that devices were manually operated in dependence on either of or had the said automatic control signals to selectively control the operation of the servomotor (42), that selector or switching devices (69) were adjustable in manual (1), steamed manual (2) and fully automatic (3) laws, and that devices (59, 63, 111) controlled by said selector or switch devices are operative to disassemble the first centering device (97) and actuate the second centering device (83) when said switching device Ar in its manual position, for disassembling had centering device (97, 83) when the switching device is in its steamed manual mode, and to actuate the first centering device (97) and disengage the second centering device (83) when the switching device Or is in its fully automatic position. Request publication Stockholm 1962. liungl. Boktr. P. A. Norstedt & Soner. 620089 GENERAL STABEM