SE1351131A1 - Styrenhet och metod för att reglera ett fordon i ett fordonståg - Google Patents

Abstract

Sammandrag Styrenhet och metod for att reglera ett fordon fk i ett fordonstag. Metoden innefattar att: ta emot atminstone en fordonsparameter p som beskriver en egenskap for det, sett Than fordonet fk, narmst framforvarande fordonet fk-1 fordonstaget; bestamma omgivningsdata 13 som beskriver en egenskap f6r fordonens omgivning; prediktera ett beteende f6r det framforvarande fordonet fk_i baserat pa fordonsparametern p som beskriver en egenskap for fordonet fk-1 och omgivningsdatat 13 och bestamma en k6rstrategi f6r fordonet fk baserat pa det predikterade beteendet fOr det framfOrvarande fordonet fk-1; varefter fordonet fk regleras i enlighet med korstrategin. (Fig. 3)

Description

Styrenhet och nnetod for att reglera ett fordon i ett fordonstag Uppfinningens omrade Den foreliggande uppfinningen hanfor sig till en styrenhet och en metod for att reglera ett fordon i ett fordonstag. Fordonstaget innefattar atminstone ett ledarfordon och ett ytterligare fordon som vardera har en positioneringsenhet och en enhet for tradlOs kommunikation.

Uppfinningens bakgrund 10 Trafikintensiteten är hog pa Europas st6rre vagar och forvantas 6ka framover. Den okade transporten av manniskor och gods ger inte bara upphov till trafikproblem i form av koer utan kraver aven alit mer energi som i slutanden ger upphov till utslapp av exempelvis vaxthusgaser. Ett nnojligt bidrag till att losa dessa problem är att lata fordon fardas tatare i sa kallade fordonstag (platoons). 15 Med fordonstag menas har ett antal fordon som ' Forare utnyttjar detta valkanda faktum redan idag med en sankt trafiksakerhet som foljd. En grundlaggande fraga kring fordonstag är hur tidsluckan mellan 30 fordon kan minskas tan rekonnnnenderade 3 sek ner till mellan 0,5 och 1 sekund utan att paverka trafiksakerheten. Med avstandssensorer och kameror kan 2 forarens reaktionstid elinnineras, en typ av teknik anvand redan idag av system som ACC (Adaptiv Cruise Control) och LKA (Lane Keeping Assistance).

Adaptiv farthallning baseras pa att man momentant mater hastighet och avstand med sensorer till enbart framforvarande (eller narliggande) fordon och hailer ett onskat avstand. Avstandssensorer och kameror kraver dock fri sikt till malet vilket Or det svart att detektera handelser mer an ett par fordon framat i kon. En ytterligare begransning är att farthallaren inte kan reagera proaktivt, d.v.s. de kan inte reagera pa handelser som hander langre fram i trafiken som kommer att paverka trafikrytmen.

En mojlighet att fa fordonen att agera proaktivt är att fa fordonen att kommunicera for att kunna utbyta information nnellan denn. En utvecklig av IEEE-standarden 802.11 for WLAN (Wireless Local Area Networks) kallad 802.11p mojliggor tradlos overforing av information mellan fordon, och mellan fordon och infrastruktur. Olika sorters information kan sandas till och fran fordonen, sasom fordonsparametrar och strategier.

Utvecklingen av kommunikationstekniken har alltsa gjort det mojligt att designa fordon och infrastruktur som kan interagera och agera proaktivt. Fordon kan agera som en enhet och foljaktligen mojliggors kortare avstand och ett battre globalt trafikflode.

I WO-2012105889-A1 namns att det är mojligt att ta hansyn till hinder langre fram langs vagen sasom trafikljus, hastighetsbegransningar etc., f6r att undvika exempelvis onodig inbromsning da hindret upptacks. Da ett fordon Icor i ett fordonstag med korta avstand mellan varandra paverkas fordonet i hog grad av hur det narmst framforvarande fordonet i fordonstaget kommer att bete sig.

Det ar saledes ett syfte att tillhandahalla en metod for att reglera ett fordon i ett fordonstag pa ett bransleeffektivt satt. 3 Sammanfattning av uppfinningen Enligt en forsta aspekt uppnas det ovan beskrivna syftet atminstone delvis genom en metod for att reglera ett fordon fk i ett fordonstag, som innefattar atminstone ett ledarfordon och ett ytterligare fordon som vardera har en positioneringsenhet och en enhet for tradlos kommunikation. Metoden innefattar att ta emot atminstone en fordonsparameter 9 som beskriver en egenskap for det, sett Man fordonet fk, narmst framforvarande fordonet fk_i i fordonstaget; bestamma omgivningsdata 13 som beskriver en egenskap for fordonens omgivning; prediktera ett beteende for 10 det framforvarande fordonet fk_i baserat pa fordonsparametern 9 som beskriver en egenskap for fordonet fk-1 och omgivningsdatat 13 och bestamma en korstrategi f6r fordonet fk baserat pa det predikterade beteendet f6r det framforvarande fordonet fk-1, varefter fordonet fk regleras i enlighet med korstrategin. 15 Genom metoden uppnas en branslesnal och saker reglering, eftersom fordonet fk kan regleras efter det framforvarande fordonet fk_i:s predikterade beteende. Hansyn kan tas till vilken kapacitet det framforvarande fordonet har, om det har daliga bronnsar etc. Avstandet nnellan fordonen kan regleras efter fordonet fk_i:s predikterade beteende sa att sakerheten inte aventyras.

Eftersom information ges onn framtida handelser som kan paverka fordonet fk, sa kan fordonet fk pa ett battre satt planera sin 'corning sa att regleringen av fordonet fk blir mjuk och saker. Metoden är inte beroende av att ha fullstandig information och data am hela fordonstaget, och darigenom minskas berakningskomplexiteten och det ges store mojlighet att genomf6ra regleringen i praktiken.

Enligt en andra aspekt uppnas det ovan beskrivna syftet atminstone delvis genom en styrenhet fOr att reglera ett fordon fk i ett fordonstag som innefattar atminstone ett ledarfordon och ett ytterligare fordon som vardera har en positioneringsenhet och en enhet for tradlos kommunikation. Styrenheten är konfigurerad att: ta emot atminstone en fordonsparameter 9 som beskriver en egenskap for det, sett fran fordonet fk, narmst frannforvarande fordonet fk-1 i fordonstaget; bestarnma 4 onngivningsdata p som beskriver en egenskap for fordonens onngivning; prediktera ett beteende for det framforvarande fordonet fk-1 baserat pa fordonsparametern som beskriver en egenskap for fordonet fk-1 och omgivningsdatat p; bestamma en korstrategi for fordonet fk baserat pa det predikterade beteendet for det framfOrvarande fordonet fk-1, att generera en korstrategisignal som indikerar korstrategin, och reglera fordonet fk i enlighet med korstrategin.

Enligt en tredje aspekt uppnas atminstone delvis syftet genom ett datorprogram P vid ett system, dar namnda datorprogrann P innefattar program kod fOr att fà 10 systemet att utfora nagot av metodstegen som beskrivs hari.

Enligt en fjarde aspekt uppnas atminstone delvis syftet genom en datorprogramprodukt innefattande en programkod lagrat pa ett, av en dator lasbart, medium for att utf6ra nagot av metodstegen som beskrivs hari.

Foredragna utf6ringsformer beskrivs i de osjalvstandiga kraven och i den detaljerade beskrivningen.

Kort beskrivning av de bifogade figurerna Nedan konnnner uppfinningen att beskrivas med hanvisning till de bifogade figurerna, av vilka: Fig. 1 illustrerar ett fordonstag som tar sig uppfor en backe.

Fig. 2 visar ett exempel pa ett fordon i fordonstaget.

Fig. 3 illustrerar en styrenhet enligt en utforingsform.

Fig. 4 visar ett flodesschema for en metod enligt en utforingsform.

Detaljerad beskrivning av f6redragna utf6ringsformer av uppfinningen Definitioner LAC (Look-Ahead cruise control): En farthallare som anvander sig av information 30 om den kommande vagens topografi och beraknar en optimal korprofil i form av en hastighetstrajektoria for ett fordon. KaIlas aven prediktiv farthallare.

LAP (Look-Ahead cruise control for platoons): En kooperativ farthallare som anvander sig av information om den kommande vagens topografi och beraknar en optimal hastighetstrajektoria for alla fordon i ett fordonstag. KaIlas aven prediktiv farthallare for fordonstag. Reglerstrategin bestams exempelvis genom dynamisk 5 programmering. vk: hastigheten for fordonet fk i fordonstaget med N fordon. dk,k+i — avstandet mellan fordonet fk och det bakomvarande fordonet fk+i i fordonstaget. ak: lutningen for fordonet fk.

V2V-kommunikation (Vehicle to vehicle): Tracilos kommunikation mellan fordon, aven kallad fordon-till-fordon-kommunikation.

V21-kommunikation (Vehicle to infrastructure): Tracilos kommunikation mellan fordon och infrastruktur, exempelvis vagnod eller datorsystem.

Fig. 1 visar ett fordonstag med N tunga fordon fk som tar sig fram med sma mellanrum dk, k+1 mellan fordonen uppfor en backe. Fordonen i fordonstaget k6rs med automatiserad styrning for hastighet och/eller rattstyrning. Lutningen pa fordonet fk nar det Icor uppfor backen visas som ak. Varje fordon fk är forsett med en mottagare och sandare for tradlosa signaler, visat delvis med en antenn. 20 Fordonen fk i fordonstaget kan alltsa konnnnunicera med varandra genom V2Vkommunikation eller andra medel som exempelvis genom mobila kommunikationsenheter, via en applikation i en konnmunikationsenhet eller via en server, och till infrastruktur i form av V21-kommunikation. Kommunikationen kan exempelvis ga Than ett fordon och via en vagnod till ett annat fordon. De olika fordonen fk har olika massor mk. Fordonstaget har ett ledarfordon, d.v.s. det forsta fordonet fi. Varje fordon fk i fordonstaget har exempelvis en unik fordonsidentitet, och en fordonstagsidentitet som är gemensam f6r hela fordonstaget, for att kunna halla reda pa vilka fordon som ingar i fordonstaget. Data som skickas tradlOst mellan fordonen i fordonstaget kan taggas med dessa identiteter sa att data som tas emot kan harledas till raft fordon. 6 I Fig. 2 visas ett exempel pa ett fordon fk i fordonstaget, har ledarfordonet fi, och hur det kan vara utrustat. Fordonet fk är f6rsett med en positioneringsenhet 5 som kan bestamma fordonet fk:s position. Positioneringsenheten 5 kan exempelvis vara konfigurerad att ta emot signaler fran ett globalt positioneringssystem som GNSS (Global Navigation Satellite System) exempelvis GPS (Global Positioning System), GLONASS, Galileo eller Compass. Alternativt kan positioneringsenheten 5 vara konfigurerad att ta emot signaler Than exempelvis en eller flera detektorer i fordonet som mater relativa avstand till exempelvis en vagnod, fordon i omgivningen eller liknande med kand position. Baserat pa de relativa avstanden kan positioneringsenheten 5 sedan bestamma fordonet fk:s egen position. En detektor kan aven vara konfigurerad att avkanna en signatur i exempelvis en vagnod, varvid signaturen representerar en viss position. Positioneringsenheten 5 kan da vara konfigurerad att bestamma sin position genom avkanning av signaturen. Positioneringsenheten 5 kan istallet vara konfigurerad att bestarnma signalstyrkan i en eller flera signaler fran en basstation eller vagnod med kand position, och darigenom bestamma fordonet fk:s position genom triangulering. Pa sa satt kan fk:s egen position bestammas. Naturligtvis kan aven de ovan teknikerna konnbineras for att sakerstalla fordonet fk:s position. Positioneringsenheten 5 är konfigurerad att generera en positionssignal som innehaller fordonet fk:s position p, och att sanda denna till en eller flera enheter i fordonet fk. Fordonet fk är som redan namnts aven forsett med en enhet 4 for tradlOs kommunikation. Enheten 4 är konfigurerad att verka som mottagare och sandare av tradlosa signaler. Enheten 4 kan ta emot tradlosa signaler Than andra fordon och/eller tradlOsa signaler Than infrastrukturen kring fordonet fk, och sanda tradlOsa signaler till andra fordon och/eller tradlOsa signaler till infrastrukturen kring fordonet fk. De tradlOsa signalerna kan innefatta fordonsparannetrar fran andra fordon, exempelvis massa, moment, hastighet, bromseffekt och aven mer komplex information som exempelvis gallande kOrprofil, kOrstrategi etc. De tradlosa signalerna kan aven innehalla information om omgivningen, exempelvis vagens lutning a, kurvradie r etc. Fordonet fk kan aven vara f6rsett med en eller flera detektorer 7 for att avkanna omgivningen, exempelvis en radarenhet, laserenhet, lutningsmatare, accelerationsmatare, rattvinkelmatare, ett gyro etc. 7 Dessa detektorer är i Fig. 2 generellt nnarkerade som en detektorenhet 7, men kan alltsa utgoras av ett flertal olika detektorer placerade pa olika stallen i fordonet fk. Detektorenheten 7 är konfigurerad att avkanna en parameter, exempelvis ett relativt avstand, hastighet, lutning, lateral acceleration, vridning, rattutslag etc., och att generera en detektorsignal som innehaller parametern.

Detektorenheten 7 är vidare konfigurerad att sanda detektorsignalen till en eller flera enheter i fordonet fk. Fordonet fk kan aven vara utrustat med en vaghorisontenhet 6 som innefattar kartdata 8 (Fig. 3) om den kommande vagen. Vaghorisontenheten 6 är konfigurerad att generera en vaghorisont h som beskriver den kommande vagen for fordonet fk. Vaghorisonten h innefattar egenskaper som exempelvis lutning och kurvradie i positioner langs horisonten.

Fordonet fk kommunicerar internt mellan sina olika enheter genonn exempelvis en buss, exempelvis en CAN-buss (Controller Area Network) som anvander sig av ett meddelandebaserat protokoll. Exempel pa andra kommunikationsprotokoll som kan anvandas är TTP (Time-Triggered Protocol), Flexray m fl. Pa sa satt kan signaler och data som beskrivits ovan utbytas mellan olika enheter i fordonet fk. Signaler och data kan exempelvis istallet overforas tradlost nnellan de olika enheterna.

I fordonet fk kan aven en styrenhet 1 vara arrangerad vilket illustreras i Fig. 2. Styrenheten 1 kan kommunicera med de andra enheterna 4, 5, 6 och 7 som forklarats tidigare, och ta emot data fran dem. Alternativt kan styrenheten 1 vara placerad i en extern enhet, och kommunicera och ta emot data med de andra 25 enheterna 4, 5, 6 och genonn tradlos kommunikation. Aven vaghorisontenheten 6 kan vara placerad i en extern enhet. Styrenhetens 1 uppgift är att prediktera hur fordonet fkl framfor fordonet fk i fordonstaget kommer att bete sig pa den kommande vagen, och anpassa regleringen av fordonet fk_lpa ett bransleoptimalt satt baserat pa fordonet fk:s predikterade beteende.

I Fig. 3 visas ett exempel pa styrenheten 1. Styrenheten 1 kan exempelvis vara en ECU (Electronic Control Unit). Styrenheten 1 innefattar en processorenhet 2 och 8 en nninnesenhet 3 som innefattar ett datorprogram P. Datorprogrannnnet P innefattar programkod for att fà styrenheten 1 att utfora nagot av metodstegen som kommer att beskrivas i det foljande med hanvisning till flodesschemat i Fig. 4 och styrenheten 1 i Fig. 3. De ovriga enheterna 4, 5, 6, 7 kan innefatta en eller 5 flera processorenheter och en eller flera minnesenheter. En processorenhet kan utgoras av en CPU (Central Processing Unit). En minnesenhet kan innefatta ett flyktigt- och/eller ett icke-flyktigt minne, exempelvis flashminne eller RAM (Random Access Memory). I Fig. 3 visas aven en befintlig farthallare 9 till vilken en kOrstrategisignal kan sandas, vilket kommer att fOrklaras mer i det fOljande.

Metoden innefattar att ta emot atminstone en fordonsparameter p som beskriver en egenskap f6r det, sett fran fordonet fk, narmaste framforvarande fordonet fkl i fordonstaget (Al). Denna fordonsparameter p kan exempelvis beskriva en av fordonetmassa, motereffekt, bromseffekt, frontarea, egenskap hos drivlina eller egenskap hos vaxellada. Fordonsparametern cp kan exempelvis sandas via V2V fran det framforvarande fordonet fk_i till styrenheten 1 via enheten 4 for tradlos kommunikation i fordonet fk eller via en server, vagnod, mobila komnnunikationsnatet eller en applikation i en konnnnunikationsenhet. Metoden innefattar vidare att bestamma omgivningsdata 13 som beskriver en egenskap for 20 fordonens onngivning (A2). Omgivningsdatat 13 kan exempelvis beskriva en egenskap for fordonens framtida vag, exempelvis lutning, kurvatur eller hastighetsbegransning. Denna information kan fas genom att detektera vagens lutning eller kurvatur med lamplig detektor 7. Informationen kan ocksa fas via tradlOs kommunikation fran ett annat fordon eller infrastruktur som exempelvis en vagnod eller ett datorsystem. Exempelvis kan en hastighetskylt ange sin hastighetsbegransning via tradlOs kommunikation som kan skickas till fordonet fk. Information om kommande hinder som exempelvis ett annat fordonstag langre fram langs vagen, trafikstockning etc. kan sandas via V2V eller V2I till fordonet fk. Enligt en utforingsform sa far styrenheten 1 tillgang till en vaghorisont h fran 30 vaghorisontenheten 6. Vaghorisonten h innefattar egenskaper for den framtida vagen, och alltsa omgivningsdata 13. Omgivningsdatat 13 kan aven innefatta ett eller flera scenarior for den framtida vagen, alltsa flera olika lutningar, kurvaturer 9 etc. Metoden innefattar vidare att prediktera ett beteende for det frannforvarande fordonet fk-1 baserat pa fordonsparametern p som beskriver en egenskap for fordonet fk_loch omgivningsdatat [3. (A3). Prediktionen kan aven baserat pa ett flertal fordonsparametrer eller en kombination av fordonsparametrar Beteendet fOr det framforvarande fordonet fkl kan exempelvis predikteras baserat pa en modell av fordonet fk_i. En modell som beskriver de huvudsakliga krafter som paverkar fordonet fkl kan beskrivas enligt: dv Mt — Fmotor Fbroms Fluftmotst5nd(V) Frullning(a) Fgravitet(a) dt ttifiltilf vwe,6) — Fbra ke — -1 CDAapa122 — CrTrtg cos a — mg sin a, (1) rw2 dar a betecknar vagens lutning, CD och cr är karakteristiska koefficienter, g betecknar gravitationskraften, pa är luftdensiteten, r är hjulradien, och it, if, qt, nf är transmission och vaxelspecifika konstanter. Den accelererande 15 fordonsnnassan mt(mdwie, it, if, qt,beror pa bruttomassan m, hjultroghet Jw, motortrogheth, vaxelladans utvaxling och effektivitet it, qt liksom den slutliga kOrutvaxlingen och effektiviteten if, rip Att prediktera ett beteende for fordonet fk-1 innefattar enligt en utforingsfornn att bestamma hastigheten vk_i for fordonet fk-i langs den framtida vagen. Da den framtida vagen är kand genom horisontenheten 6 (Fig. 3) och det finns en fordonsmodell av fordonet fkl kan ocksa den predikterade hastigheten Vk1 for fordonet fk-1 langs vaghorisonten h bestammas, givet en set-hastighet for fordonet fkl som denne ska halla. Vanligtvis är sethastigheten lika for alla fordon i fordonstaget och finns tillganglig i fordonet fk. Den predikterade hastigheten kan bestannnnas baserat pa en lokal LAC strategi, eller 25 en baserat pa en gemensam LAP-strategi. Exempelvis kan hastigheten for fordonet fk-1 beraknas baserat pa att nnininnera bransleforbrukning och nnininnera tiden for ett koruppdrag. En optimering kan da utforas baserat pa fordonsmodellen enligt ekvationen (1). 10 Metoden innefattar vidare att bestannnna en korstrategi f6r fordonet fk baserat pa det predikterade beteendet for det framforvarande fordonet fk-1 (A4). Korstrategin for fordonet fk kan exempelvis bestamas sa att fordonet fk huvudsakligen hailer ett forutbestamt avstand till det framforvarande fordonet fk-1. Denna k6rstrategi kan 5 exempelvis bestammas genom lam pliga optimeringsalgoritmer som exempelvis dynamisk programmering. Styrenheten 1 kan aven vara konfigurerad att ta emot en forutvarande korstrategi for fordonet fk genom exempelvis V2V eller V2I, och anpassa denna forutvarande korstrategi efter beteendet hos fordonet fkl f6r att skapa en bestamd kOrstrategi. Styrenheten 1 (Fig. 3) är konfigurerad att generera en korstrategisignal som indikerar den bestamda korstrategin. Darefter regleras fordonet fk i enlighet med korstrategin (A5). Korstrategisignalen kan exempelvis innehalla en korprofil med hastighetsreferensvarden vref i olika positioner langs den framtida vagen. Korstrategisignalen kan sandas till en befintlig farthallare 9 (Fig. 3), som reglerar gas och brains till fordonet fk sa att fordonet fk vasentligen far hastigheten Vref.

Beteendet for fordonet fk-1 kan exempelvis vara att det komnner att fa en lite lagre hastighet an set-hastigheten i en uppf6rsbacke p.g.a. att det inte har tillracklig fordonseffekt for att klara uppforsbacken. Det bakomvarande fordonet fk kan da planera sin 'corning och bestannnna kOrstrategin att det ska nninska gaspadraget vid en viss position eller tidpunkt langs vagen sa att det ocksa kommer att fà samma lagre hastighet som fordonet fk-1 uppforsbacken. Fordonet fk behover da inte bronnsa i uppf6rsbacken f6r att kunna halla ett forutbestamt avstand mellan fordonen. Styrenheten 1 kan aven bestamma hur fordonet fk paverkas av olika krafter enligt ekvation (1), och berakna vilken eller vilka hastigheter fordonet fk [Dor reglera efter vid vilka positioner eller tidpunkter fOr att uppna fordonet fk-1:s predikterade hastighet enligt dess predikterade beteende.

Enligt ett ytterligare exempel kan styrenheten 1 bestamma avstandet mellan fordonen fk och fk-1 och/eller hastigheten for fordonet fk enligt forutbestamda regler f6r olika fordonsparametrar 9. !fall p exempelvis anger en viss bronnseffekt etc. for 11 fordonet fk-1, kan exennpelvis styrenheten 1 bestannnna att ett visst avstand nnellan fordonen fk och fk-1 ska hallas for att sakerstalla sakerheten.

Den foreliggande uppfinningen är inte begransad till de ovan beskrivna utforingsformerna. Olika alternativ, modifieringar och ekvivalenter kan anvandas.

Darfor begransar inte de ovan namnda utforingsformerna uppfinningens omfattning, som definieras av de bifogade kraven. 12

Claims (15)

Patentkrav 1. Metod for att reglera ett fordon fk i ett fordonstag som innefattar atminstone ett ledarfordon och ett ytterligare fordon som vardera har en positioneringsenhet (5) och en enhet (4) for tradlos kommunikation, varvid metoden innefattar att:

1. ta emot atminstone en fordonsparameter cp som beskriver en egenskap for det, sett fran fordonet fk, narmst framforvarande fordonet fk_i i fordonstaget; - bestamma omgivningsdata 13 som beskriver en egenskap for fordonens omgivning; 2. prediktera ett beteende f6r det framforvarande fordonet fk_i baserat pa fordonsparametern 9 som beskriver en egenskap for fordonet fk-1 och omgivningsdatat 13; - bestamma en korstrategi for fordonet fk baserat pa det predikterade beteendet for det framforvarande fordonet fk_i; varefter fordonet fk regleras i enlighet med korstrategin.

2. Metoden enligt krav 1, som innefattar att omgivningsdatat 13 beskriver en egenskap for fordonens franntida vag, exempelvis lutning, kurvatur eller hastighetsbegransning.

3. Metoden enligt nagot av foregaende krav, som innefattar att prediktera beteendet for det framforvarande fordonet fk_i baserat pa en modell av fordonet fk-i.

4. Metoden enligt nagot av foregaende krav, varvid fordonsparametern beskriver en av fordonet fk_1:s massa, motereffekt, bromseffekt, frontarea, egenskap hos drivlina eller egenskap hos vaxellada. 13

5. Metoden enligt nagot av foregaende krav, som innefattar att bestamma en k6rstrategi f6r fordonet fk sa att fordonet fk huvudsakligen hailer ett forutbestamt avstand till det framforvarande fordonet fk-1.

6. Metoden enligt nagot av foregaende krav, varvid prediktera ett beteende f6r fordonet fk-1 innefattar att bestamma hastigheten f6r fordonet fkl langs den framtida vagen.

7. Styrenhet (1) fOr att reglera ett fordon fk i ett fordonstag som innefattar atminstone ett ledarfordon och ett ytterligare fordon som vardera har en positioneringsenhet (5) och en enhet (4) for tradlos kommunikation, ka nnetec kn at av att styrenheten (1) är konfigurerad att: 1. ta emot atminstone en fordonsparameter p som beskriver en egenskap for det, sett Than fordonet fk, narmst framforvarande fordonet fkl i 15 fordonstaget; 2. bestamma omgivningsdata 13 som beskriver en egenskap for fordonens omgivning; 3. prediktera ett beteende f6r det frannforvarande fordonet fk-1 baserat pa fordonsparametern p som beskriver en egenskap for fordonet fk-1 och onngivningsdatat 6; 4. bestamma en korstrategi for fordonet fk baserat pa det predikterade beteendet for det framforvarande fordonet fk-1; 5. generera en korstrategisignal som indikerar korstrategin, och reglera fordonet fk i enlighet med korstrategin.

8. Styrenheten (1) enligt krav 7, varvid omgivningsdatat 13 beskriver en egenskap f6r fordonens franntida vag, exempelvis lutning, kurvatur eller hastighetsbegransning.

9. Styrenheten (1) enligt nagot av kraven 7 till 8, som är konfigurerad att prediktera beteendet f6r det framforvarande fordonet fk_i baserat pa en modell av fordonet fk-1. 14

10. Styrenheten (1) enligt nagot av kraven 7 till 9, varvid fordonsparametern p beskriver en av fordonetmassa, motereffekt, bromseffekt, frontarea, egenskap hos drivlina eller egenskap hos vaxellada.

11. Styrenheten (1) enligt nagot av kraven 7 till 10, som är konfigurerad att bestamma en kOrstrategi fOr fordonet fk sa att fordonet fk hailer ett fOrutbestamt avstand till det framforvarande fordonet fk-1.

12. Styrenheten (1) enligt nagot av kraven 7 till 11, som är konfigurerad att prediktera ett beteende f6r fordonet fkl som innefattar att bestamma hastigheten for fordonet fk-1 langs den framtida vagen.

13. Styrenheten (1) enligt nagot av kraven 7 till 12, som är konfigurerat att ta emot fordonsparametern cp via tradlos kommunikation.

14. Datorprogram (P) vid en styrenhet (1), dar namnda datorprogram (P) innefattar programkod for att fà styrenheten (1) att utfora nagot av stegen enligt patentkraven 1 till 6.

15. Datorprogrannprodukt innefattande en progrannkod lagrat pa ett, av en dator lasbart, medium for att utfora metodstegen enligt nagot av patentkraven 1 till 6.