SE1350898A1 - Fastställande av körfältsposition - Google Patents

Abstract

SAM MAN DRAG Forfarande (500) och berakningsenhet (110) i ett fordon (100), for faststallande av korfaltsposition pa en vag (130) for fordonet (100). Forfarandet (500) innefattar bestamning (501) av geografisk position (140) for fordonet (100). Vidare innefattar forfarandet (500) detektering (502) med en sensor (120) av ett referensobjekt (150, 160, 170), forknippat med vagen (130) samt en jannforelse (504) i en kartdatabas (640) mellan lagrad korfaltsrelaterad data vid den bestamda (501) geografiska positionen (140) och det detekterade (502) referensobjektet (150, 160, 170) vid denna geografiska position (140). Vidare innefattar forfarandet (500) faststallande (505) av korfaltspositionen fOr fordonet (100), genom att inpassa det detekterade (502) referensobjektet (150, 160, 170) forknippat med vagen (130), med lagrad kOrfaltsrelaterad data vid den bestamda (501) geografiska positionen (140) for fordonet (100).

Description

1 FASTSTALLANDE AV KORFALTSPOSITION TEKNISKT OMRADE Uppfinningen hanfor sig till ett forfarande och en berakningsenhet forknippade med ett fordon. Narmare bestamt anger uppfinningen en mekanism f6r faststallande av fordonets korfaltsposition pa en vag.

BAKGRUND Ett fordon kan anvanda ett varningssystem, ibland benamnt Lane Departure War- n) fling (LDW) for att uppmarksamma fordonets forare pa att fordonet är pa vag att korsa en vagmarkeringslinje, alternativt initiera ett aktivt ingripande f6r att f6rhindra att fordonet Overtrader linjen, som att styra fordonet i motsatt riktning eller bromsa.

Med fordon avses i detta sammanhang exempelvis lastbil, langtradare, transport-bil, personbil, utryckningsfordon, bil, terrangbil, bandvagn, buss, eller annat liknande motordrivet bemannat eller obemannat transportmedel, anpassat for i huvudsak landbaserad geografisk forflyttning.

Genom att avge en yarning och/eller vidta en olycksreducerande atgard kan foraren uppmarksammas pa att vagmarkeringslinjen overskrids av fordonet, exempel- vis pa grund av att fOraren har somnat, eller av annan anledning tappat fokus pa vagen och trafiksituationen. Harigenom kan det forhindras att fordonet kör av N/Agen, alternativt kOr Over till motsatt kOrfalt och dar fOrorsakar en frontalkrock med m6tande fordon.

Ett sadant varningssystem i fordonet innefattar en kamera som detekterar vagmarkeringslinjerna pa vagen och med hjalp av bildbehandling rakna ut avstand till dessa vagmarkeringslinjer.

Ett problem med befintliga varningssystem är att dessa fOrutsatter att kameran i fordonet kan detektera vagmarkeringslinjerna. 2 Vagmarkeringslinjer kan dock ofta vara otydliga eller slitna till foljd av trafik och/eller bristfalligt underhall. Vidare kan vagmarkeringslinjer vara helt eller delvis tackta av snO/is (foretradesvis vintertid), fallna lov (foretradesvis hosttid), vatten och/eller sand (ovriga arstider).

Ytterligare ett problem med befintliga varningssystem är att kameran ibland till foljd av m6rker, dimma, kraftig nederb6rd eller liknande inte kan se sá langt framfor fordonet sa att den kan detektera vagmarkeringslinjerna.

Vidare, vid exempelvis tat trafik sa kan kameran ibland inte detektera vagmarkeringslinjerna cla andra omgivande fordon skymmer sikten for kameran. 10 Till foljd harav kan darfor varningssystemets funktion att varna foraren vid linjeovertradelse sattas ur bruk, varfor den ouppmarksamme fOraren trots varningssystemet riskerar att kora av vagen. Kanske inger fordonets varningssystem rent av en falsk sakerhet till foraren, som darfor eventuellt slappnar av och/eller hanger sig at uppmarksamhetskravande alternativ sysselsattning med mobiltelefon eller liknande, an vad som skulle gjorts om fordonet overhuvudtaget inte hade haft nagot varningssystem.

Ytterligare ett problem som kan uppsta f6r f6raren är cla vagen inklusive eventuella vagmarkeringslinjer pa vagen är tackta exempelvis med sno, vintertid. Vid 'corning, kanske i synnerhet over ett oppet jordbrukslandskap och/eller dalig sikt till foljd av snofall, morker etc., kan det vara svart for -Waren att overhuvudtaget se vagstrackningen, vilket kan leda till dikeskOrning med fordonet. Befintliga varningssystem är vid denna typ av situationer till foga eller ingen hjalp da kameran inte kan detektera nagra vaglinjemarkeringar.

Dessutom kan kameran i befintliga varningssystem ibland inte skilja pa de riktiga vagmarkeringslinjerna pa vagen och falska linjer i vagbanan till foljd av hjulspar exempelvis i snomodd, friktionsspar av gummi till -1610 av fordonsbromsning/hjulslirning i kOrbanan eller helt enkelt missfargning eller klotter i korbanan.

Till -1610 av detta kan varningssystem darfor komma att generera falska varningar och/eller olycksundvikande atgarder i form av undannnanOvrar vilka kan Overraska 3 omgivande fordonsforare och darigenom fOrorsaka olyckstillbud. Vidare kan upprepade falska varningar av detta slag irritera f6raren och leda till att denne darfor stanger av varningssystemet, vilket da leder till att syftet med varningssystemet helt gar forlorat.

Det kan konstateras att mycket annu aterstar att gOra for att erhalla ett tillforlitligt varningssystem i ett fordon, f6r att varna f6raren vid overskridande av vagmarkeringslinjer.

SAMMANFATTNING AV UPPFINNINGEN Det är darfor en malsattning med denna uppfinning att forbattra ett varningssystem i ett fordon, for att losa atminstone nagot av ovan angivna problem och armed uppna en fordonsforbattring.

Enligt en forsta aspekt av uppfinningen uppnas denna malsattning av ett forfarande i en berakningsenhet i ett fordon, for faststallande av korfaltsposition pa en vag for fordonet. Forfarandet innefattar bestamning av geografisk position for fordonet. Vidare innefattar forfarandet detektering med en sensor av ett referensobjekt, forknippat med vagen. Vidare innefattar forfarandet aven jamforelse i en kartdatabas mellan lagrad korfaltsrelaterad data vid den bestamda geografiska positionen och det detekterade referensobjektet vid denna geografiska position. Dessutonn inne- fattar forfarandet aven faststallande av korfaltspositionen for fordonet, genom att inpassa det detekterade referensobjektet forknippat med vagen, med lagrad kOrfaltsrelaterad data vid den bestamda geografiska positionen for fordonet.

Enligt en andra aspekt av uppfinningen uppnas denna nnalsattning av en berakningsenhet i ett fordon, dar berakningsenheten är anordnad att faststalla korfalts- position pa en vag fOr fordonet. Berakningsenheten innefattar en signalmottagare, anordnad att ta emot en signal fran en sensor innefattad i fordonet, dar signalen representerar ett detekterat referensobjekt forknippat med vagen. Vidare innefattar berakningsenheten en processorkrets, anordnad att bestamnna geografisk position fOr fordonet. Processorkretsen är aven anordnad att jamfOra lagrad kOrfaltsrelate- 4 rad data vid den bestamda geografiska positionen med detekterat referensobjekt vid denna geografiska position och faststalla korfaltspositionen for fordonet, genom att inpassa det detekterade referensobjektet med lagrad kOrfaltsrelaterad data vid den geografiska positionen for fordonet.

Harigenom, genom att jamfora referenspunkter i fordonets omgivning med lagrad korfaltsrelaterad data f6r den aktuella geografiska positionen, mojliggors ett faststallande av kOrfaltslinjers positioner pa en vagbana och ett faststallande av fordonets position i relation till dessa. Darmed mojliggors en h6gre tillganglighet pa varningsfunktionen fOr Overtradelse av vagmarkeringslinjer i situationer da man som bast behover funktionen, det vill saga vid dalig sikt och bristfalliga vagforhallanden, som dä vagens linjemarkeringar är Overtackta exempelvis av sno. Enligt vissa utf6ringsformer minskas dessutom antalet falska varningar da falska linjedetekteringar, som exempelvis hjulspar i sno, kan bortfiltreras och avfardas av forfarandet, exempelvis da avstandet mellan tva detekterade linjer är orimliga baserat pa uppgifter fran kartdata. Darmed uppnas ett forbattrat vamingssystem for linjeovertradelser i ett fordon, vilket medf6r en fordonsforbattring.

Andra fordelar och ytterligare nya sardrag kommer att framga fran foljande detaljerade beskrivning av uppfinningen.

FIGURFoRTECKNING Uppfinningen kommer nu att beskrivas ytterligare i detalj med hanvisning till bifogade figurer, vilka illustrerar olika utforingsformer av uppfinningen: Figur 1illustrerar en utforingsform av ett fordon med en berakningsenhet enligt en utf6ringsform.

Figur 2Aillustrerar ett vagavsnitt sett uppifran, med intakta vagmarkeringslin- jer pa vagen och referensobjekt forknippade med vagen.

Figur 2B Figur 3A Figur 3B Figur 4A illustrerar ett vagavsnitt sett i genomskarning Than kortsidan, med intakta vagmarkeringslinjer pa vagen och referensobjekt forknippade med vagen. illustrerar ett vagavsnitt sett uppifran, med delvis tackta vagmarkeringslinjer pa vagen och referensobjekt forknippade med vagen, samt ett fordon enligt en utforingsfornn. illustrerar ett vagavsnitt sett i genonnskarning tan kortsidan, med delvis tackta vagmarkeringslinjer pa vagen och referensobjekt forknippade med vagen, samt ett fordon enligt en utforingsform. illustrerar ett vagavsnitt sett fran ett forarperspektiv inifran ett fordon enligt en utforingsform, dar vagavsnittet har atminstone delvis tackta vagmarkeringslinjer pa vagen och referensobjekt forknippade med vagen. illustrerar en forstoring av en bildskarm i fordonet enligt en utforingsform, pa vilket foraren kan se fordonets position i forhallande till vagmarkeringslinjer pa vagen.

Figur 4B Figur visar ett flodesschema som illustrerar en utforingsform av uppfin- ningen.

Figur 6är en illustration av en berakningsenhet, enligt en utforingsform av uppfinningen.

DETALJERAD BESKRIVNING AV UPPFINNINGEN Uppfinningen är definierad som ett forfarande och en berakningsenhet for faststallande av korfaltsposition pa en vag fOr fordonet, vilka kan realiseras i flagon av de nedan beskrivna utforingsfornnerna. Denna uppfinning kan dock genomf6ras i manga olika former och ska inte ses som begransad av de hari beskrivna utfo- 6 ringsformerna, vilka istallet är avsedda att belysa och askadliggora olika aspekter av uppfinningen.

Ytterligare aspekter och sardrag av uppfinningen kan komma att framga fran den foljande detaljerade beskrivningen nar den beaktas i samband med de bifogade figurerna. Figurerna är dock enbart att betrakta som exempel pa olika utforingsformer av uppfinningen och ska inte ses som begransande f6r uppfinningen, vilken begransas enbart av de bifogade kraven. Vidare är figurerna inte nodvandigtvis skalenligt ritade och är, om inget annat sarskilt skrivs, avsedda att konceptuellt illustrera aspekter av uppfinningen. 10 Figur 1 visar ett fordon 100 i en fardriktning 105. Denna fardriktning 105 avser en befintlig eller planerad fardriktning 105, det viii saga fordonet 100 kan vara i rOrelse i fardriktningen 105, eller vara stillastaende, f6rberedd pa en planerad rorelse i fardriktningen 105.

I fordonet 100 finns en berakningsenhet 1samt en sensor 120. Berakningsenheten 110 är anordnad att faststalla fordonets korfaltsposition pa en vag 130, baserat pa information detekterad med sensorn 120 och formedlad till berakningsenheten 110.

Sensorn 120 kan vara monterad i eller pa fordonet 100, exempelvis i eller pa fordonets styrhytt. Sensorn 120 kan innefatta, eller utgoras av exempelvis en 3D ka- mera, en Time-of-Flight kamera (ToF kamera), en stereokamera, en ljusfaltskamera, en kamera, en radarmatare, en lasermatare sasom exempelvis en Light Detection And Ranging (LIDAR), ibland aven benamnd LADAR eller laser-radar eller liknande anordning konfigurerad fOr avstandsbedOmning.

En LIDAR är ett opt iskt nnatinstrument som mater egenskaper hos reflekterat ljus fOr att faststalla avstandet och/ eller andra egenskaper av ett pa avstand belaget forernal. Tekniken parninner om radar, (Radio Detection and Ranging), men istallet fOr radiovagor anvands ljus. Typiskt mater man avstandet till ett fOrernal genom att mata tidsf6rdr6jningen mellan en utsand laserpuls och den registrerade reflex-en fran foremalet. 7 En ToF kamera är en typ av kamera som tar en sekvens av bilder och mater ett avstand till ett foremal baserat pa den kanda ljushastigheten, genom att mata tidsatgangen fOr en ljussignal mellan kameran och fOremblet, exempelvis genom att mata fasforskjutningen mellan den utskickade ljussignalen och en mottagen reflek- tion av denna ljussignal, -Iran fOremalet.

I vissa utf6ringsformer kan fler an en sensor 120 monteras pa fordonet 100. En fordel med att ha fler an tva sensorer 120 är att pal itligare avstandsbedOmning kan g6ras, samt att ett storre omrade kan overvakas av en ytterligare sensor. I sadana utfOringsformer med fler an en sensor 120 kan denna sensor 120 utgOras av 10 samma typ av sensor eller av olika typer av sensorer enligt olika utf6ringsformer.

I fordonet 100 finns som narinnts aven en berakningsenhet 110, som är anordnad att ta emot matuppgifter fran sensorn 120, och utfora berakningar baserade pa dessa matuppgifter. Exempelvis kan ett avstand Iran fordonet 100 till linjemarkeringar pa vagen, och/eller andra referensobjekt f6rknippade med vagen 130 upp- matas av sensorn 120 och skickas till berakningsenheten 110, som kan jamfora detta matvarde med korfaltsrelaterad data vid det aktuella vagavsnittet och darigenom faststalla var vagens linjemarkeringar finns och aven faststalla om fordo-net 100 overskrider sadan linjemarkering.

Med hjalp av en kartdatabas samt faststalld geografisk position, exempelvis GPS- position, sa kan det identifieras hur manga korfalt den aktuella vagen 130 har. Om sensorn 120 lyckas detektera en eller flera av linjemarkeringarna eller annat referensobjekt i anslutning till vagen 130 sa kan en modell over den aktuella vagstrackan anvandas for att uppskatta var ovriga vagmarkeringslinjer borde vara.

Sensorn 120 kan aven vara anordnad att detektera avstand till referensobjekt sasom uppstickande foremal, exempelvis ett mittracke, en vagskylt, en vagg, en fastighet, ett trad eller liknande sa kan man med det detekterade foremalet som referens for att placera de modellerade vagmarkeringslinjerna pa ratt avstand.

Enligt vissa utf6ringsformer erhalls darmed en h6gre tillganglighet pa varningsfunktionen for overtradelse av vagmarkeringslinjer i situationer da man som bast 8 behOver funktionen, det viii saga vid dalig sikt och bristfalliga vagfOrhallanden. Enligt vissa utf6ringsformer minskas dessutom antalet falska varningar cla falska linjer kan filtreras bort da de kan avfardas av modellen, exempelvis da avstandet mellan tva detekterade linjer är orimliga baserat pa uppgifter fran kartdata. 5 I fallet med snomoddig vagbana 130 med asfalt blottlagd i hjulsparen sa kommer matpunkter sannolikt att saknas dar asfalten är exponerad. Om inte annat sá gar exponeringen pa sensorn 120 att kalibrera sa att detta intraffar, sa man kan anvanda IR-baserad sensor 120 som en asfaltsdetektor pa snobelagd vag, eller hjulsparsdetektor, fOr att fà indirekt forstaelse for vagbanor, eller en sensor 120 som talar om ifall det verkligen är linjer eller nagot annat enligt olika utf6ringsformer.

Figur 2A visar en geografisk position 1av vagen 130 med ett flertal intakta vagmarkeringslinjer 150, ett mittracke 160 samt ett dike 170 vid sidan av vagen 130, betraktade ur ett fagelperspektiv. Dessa kannetecken pa vagen 130, det viii saga vagmarkeringslinjer 150, mittracket 160 och diket 170 kan betecknas som referensobjekt 150, 160, 170 fOrknippade med vagen 130.

Figur 2B visar samma geografiska position 140 som askadliggjorts i figur 2A, men betraktat i genomskarning Than vagavsnittets kortsida.

Figur 3A visar ett vagavsnitt av vagen 130, dar vissa vagmarkeringslinjer 150 är tackta, exempelvis av sno, sand eller annat, eller är svarurskiljbara pa grund av slitage och bristfalligt underhall.

Man ser har aven en utf6ringsform av fordonet 100 med sensorn 120, vilken detekterar vissa referensobjekt 150, 160, 170 forknippade med vagen 130 (se streckade linjer).

Exempelvis kan sensorn 120 i detta exempel lyckas detektera och faststalla ett aystand fran fordonet 100 till ett vagracke 160, ett aystand Than fordonet 100 till en vagmarkeringslinje 150 som sensorn 120 lyckas detektera, och ett vagdike eller snovall 170. Med utgangspunkt Than dessa matt kan sedan en mappning och inpassning goras med motsvarande referensobjekt 150, 160, 170 pa den aktuella geografiska positionen enligt kartdata taget ur en kartdatabas. Darigenom kan ex- 9 empelvis virtuella vagmarkeringslinjer 150 placeras ut eller askadliggOras for foraren i fordonet 100 enligt vissa utforingsformer, exempelvis pa en bildskarm i fordonet 100, projicerat pa fordonets vindruta, pa forarens glasogon, eller liknande.

I detta exempel detekterar sensorn 120 tre referensobjekt 150, 160, 170 relaterade till vagen 130. Detta är att betrakta enbart som ett icke-begransande exempel som i sig inte är nOdvandigt for att entydigt faststalla fordonets position i forhallande till vagmarkeringslinjerna 150 pa vagen 130. Exempelvis kan fler referensobjekt an tre detekteras fOr sakrare positionering, eller farre referensobjekt sasom tva eller ett, da fOrhallandena inte medgOr detektion av mer an till exempel ett refe10 rensobjekt.

Figur 3B visar samma vagavsnitt som askadliggjorts i figur 3A, men betraktat i genomskarning fran vagavsnittets kortsida.

Figur 4A illustrerar ett vagavsnitt sett Than ett forarperspektiv inifran fordonet 100 enligt en utforingsform, dar vagavsnittet har atminstone delvis tackta vagmarke- ringslinjer 150 pa vagen 130 och referensobjekt 150, 160, 170 forknippade med vagen 130. I denna utforingsform kan en bildskarm 1vara innefattad i berakningsenheten 110, eller ansluten till densamma. Pa denna bildskarm 115 kan fOraren i sadan utforingsform se en avbild av sitt fordon 100 i forhallande till vagmarkeringslinjer 150 pa vagen 130 vid det aktuella vagavsnittet.

Ett icke-begransande exempel pa detta senare visas i figur 4B, som illustrerar en fOrstoring av bildskarmen 115 i fordonet 100 enligt en utfOringsform, pa vilket fOraren kan se fordonets position i forhallande till vagmarkeringslinjer 150 pa vagen 130.

Figur illustrerar ett exempel pa utforingsform for uppfinningen. Flodesschemat i figur 5 askadliggOr ett fOrfarande 500 i en berakningsenhet 110 i ett fordon 100, fOr faststallande av korfaltsposition pa en vag 130 for fordonet 100.

Enligt vissa utforingsformer utfors forfarandet enbart da vagmarkeringslinjen 150 pa vagen 130 ar skymd, da vaderforhallanden som gOr att sensorn 120 har begransad rackvidd och/eller cla vaglaget ger upphov till felaktig detektion 502 av vagmarkeringslinjen 150. Om sensorn 120 kan konstateras detektera samtliga vagmarkeringslinjer 150 pa vagen 130 utan att behova jamfora dessa med insamlad data i en databas sa kan detta steg hoppas over, varigenonn man sparar processorkapacitet och tid. Den stora fordelen med fOrfarandet 500 framtrader framst vid onnvanda fOrhallanden, det viii saga da vagen 130 är skymd, da vaderfOrhallanden som g6r att sensorn 120 har begransad rackvidd och/eller da vaglaget ger upphov till felaktig detektion 502 av vagmarkeringslinjen 150, da fOrfarandet 500 är agnat att eliminera eller atminstone reducera dessa brister.

FOr att kunna faststalla kOrfaltsposition pa vagen 130 pa ett korrekt satt, kan fOrfa- 10 randet 500 innefatta ett antal steg 501-507. Det b6r dock observeras att vissa av de beskrivna stegen 501-507 kan utfOras i en nagot annorlunda kronologisk ordning an vad nummerordningen antyder och att vissa av dem kan utforas parallellt med varandra, enligt olika utforingsformer. Vidare utfors vissa av de beskrivna stegen 501-507 enbart i vissa utforingsformer, som exempelvis 503, 506 och/ eller 507. Forfarandet 500 innefattar foljande steg: Steg 501 Fordonets geografiska position 140 bestams. Sadan bestamning av fordonets aktuella geografiska position 140 kan vara baserad pa ett satellitbaserat positioneringssystem sasom Global Positioning System (GPS), triangulering genom att an- vanda signaler utsanda fran basstationer i ett mobiltelefonnat med kanda positioner, fardruttsplaneringsdata, trippmatarstallning i kombination med vagnummer, en tradlos sensorsignal och/ eller manuell inmatning av fordonets f6rare exempelvis.

Steg 502 Ett referensobjekt 150, 160, 170, fOrknippat med vagen 130 detekteras med sensorn 120.

Referensobjektet 150, 160, 170 fOrknippat med vagen 130 kan i vissa utforingsformer utgoras av en vagmarkeringslinje 150 pa vagen 130. 11 Referensobjektet 150, 160, 170 kan dock i vissa utforingsformer utgoras av ett forernal 160, 170 belaget i anslutning till vagen 130, sasom exempelvis ett mittracke 160, ett dike 170, en vagskylt, en byggnad, en avtagsvag, en vagg, en belysningsstolpe eller liknande.

Sensorn 120 kan utgoras av exempelvis en kamera, en 3D-kamera, en Time of Flight-kamera, en stereokamera, en ljusfaltskamera, en radarmatare, en lasermatare, en lidar, en avstandsmatare baserad pa ultraljudvagor enligt olika utforingsformer. Vidare kan sensorn 120 vara anordnad f6r kommunikation med berakningsenheten 110 Over ett tradlOst eller tradbundet granssnitt enligt olika utfOrings- 10 former.

Steg 503 Detta forfarandesteg utfors i vissa, men inte med nodvandighet samtliga utforingsformer av fOrfarandet 500.

Ett avstand uppmats till referensobjektet 150, 160, 170 vid den bestamda 501 geografiska positionen 140, med sensorn 120.

Steg 504 En jamforelse mellan lagrad korfaltsrelaterad data vid den bestamda 501 geografiska positionen 140 i en kartdatabas och det detekterade 502 referensobjektet 150, 160, 170 vid denna geografiska position 140 g6rs.

Steg 50 Korfaltspositionen for fordonet 100 faststalls genom att inpassa det detekterade 502 referensobjektet 150, 160, 170 forknippat med vagen 130, med lagrad Icorfaltsrelaterad data vid den bestamda 501 geografiska positionen 140 for fordonet 100.

Faststallandet av korfaltspositionen for fordonet 100 genom att inpassningen av det detekterade 502 referensobjektet 150, 160, 170 kan i vissa utforingsformer innefatta faststallande av felaktig detektion 502 av en vagmarkeringslinje 150 pa 12 vagen 130, samt att sadan felaktig detektion 502 asidosatts vid faststallandet 505 av korfaltspositionen. Sadant faststallande av felaktig detektion 502 av vagmarkeringslinje 150 kan innefatta konstaterande av att avstanden mellan detekterade 502 vagmarkeringslinje 150 och befintliga linjemarkeringar enligt kartdata for den geografiska positionen 140 inte Overensstammer eller att antalet detekterade 502 och befintliga vagmarkeringslinjer 150 inte overensstammer, enligt vissa utforingsformer.

Steg 506 Detta forfarandesteg utfors i vissa, men inte med nodvandighet samtliga utforings10 former av forfarandet 500.

En varningssignal genereras da fordonet 100 faststalls 505 overskrida en vagmarkeringslinje 150 pa vagen 130.

Steg 507 Detta forfarandesteg utfors i vissa, men inte med nodvandighet samtliga utforingsformer av forfarandet 500.

En positionskorrigering kan genereras i sidled da fordonet 100 faststalls 505 overskrida en vagmarkeringslinje 150 pa vagen 130 enligt vissa utforingsformer.

Figur 6 visar en utfOringsform av ett system 600, anordnat att faststalla kOrfaltsposition pa en vag 130 for ett fordon 100. Systemet 600 innefattar atminstone en sensor 120, en kartdatabas 6och en berakningsenhet 110, vilka är anordnade att kommunicera med varandra over ett tradbundet eller tradlost granssnitt. Systemet 600 kan aven innefatta en positioneringsenhet 650, anordnad att faststalla geografisk position for fordonet 100. Exempelvis kan positioneringsenheten 650 utgoras av en GPS-mottagare eller annan satellitbaserad enhet anordnad for posi- tionsbestarnning.

Det tradlosa granssnittet kan exempelvis vara baserat pa flagon av foljande teknologier: Global System for Mobile Communications (GSM), Enhanced Data Rates for GSM Evolution (EDGE), Universal Mobile Telecommunications System 13 (UMTS), Code Division Access (CDMA), (CDMA 2000), Time Division Synchronous CDMA (TD-SCDMA), Long Term Evolution (LTE); Wireless Fidelity (Wi-Fi), definierat av Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE) standarder 802.11 a, ac, b, g och/eller n, Internet Protocol (IP), Bluetooth och/eller Near Field Communication, (NEC), eller liknande komnnunikationsteknologi enligt olika utf6- ringsformer.

Enligt vissa andra utfOringsformer är berakningsenheten 110, databasen 640 och sensorn 120 anordnade fOr kommunikation och informationsoverforing Over ett tradbundet granssnitt. Sadant tradbundet granssnitt kan innefatta ett kommunika- 10 tionsbussystem bestaende av en eller flera kommunikationsbussar for att sammankoppla ett antal elektroniska styrenheter (ECU:er), eller kontrollenheter/controllers, och olika pa fordonet 100 lokaliserade komponenter och sensorer. Fordonets kommunikationsbuss kan exempelvis utgoras av en eller flera av en kabel; en databuss, sasom en CAN-buss (Controller Area Network buss), en MOST-buss (Media Oriented Systems Transport), eller flagon annan busskonfiguration; eller av en tradlos anslutning exempelvis enligt flagon av de ovan uppraknade teknologierna for tradlos kommunikation.

Sensorn 120 i fordonet 100 kan utgoras av exempelvis en kamera, en 3D-kamera, en Time of Flight-kamera, en stereokamera, en ljusfaltskamera, en radarmatare, en lasermatare, en lidar och/eller en avstandsmatare baserad pa ultraljudvagor i olika utforingsformer.

Berakningsenheten 110 är anordnad att utfora atminstone delar av forfarandet 500 for att faststalla fordonets korfaltsposition pa en vag 130.

For att pa ett korrekt satt kunna faststalla fordonets korfaltsposition innehaller be- rakningsenheten 110 ett antal komponenter, vilka i den foljande texten beskrivs narmare. Vissa av de beskrivna delkomponenterna f6rekommer i en del, men inte nodvandigtvis samtliga utforingsformer. Det kan aven forekomma ytterligare elektronik i berakningsenheten 110, vilken inte är helt nodvandig for att forsta funktionen av berakningsenheten 110 och forfarandet 500, enligt uppfinningen. 14 Berakningsenheten 110 innefattar en signalmottagare 610, anordnad att ta emot en signal -Iran sensorn 120 innefattad i fordonet 100, dar signalen representerar ett detekterat referensobjekt 150, 160, 170 forknippat med vagen 130. Signalmottagaren 610 innefattar typiskt en mottagande krets, anordnad for att ta emot en trad- lOs eller tradbunden signal Than sensorn 120, exempelvis genom nagot av de tidigare uppraknade kommunikationsgranssnitten.

Vidare innefattar berakningsenheten 110 ocksa en processorkrets 620, anordnad att bestamma geografisk position 140 f6r fordonet 100, och aven anordnad att jamfOra lagrad kOrfaltsrelaterad data vid den bestamda geografiska positionen 1 10 med detekterat referensobjekt 150, 160, 170 vid denna geografiska position 140. Korfaltsrelaterad data kan lagras och hamtas Iran en kartdatabas 640, vilken kan vara innefattad i berakningsenheten 110, eller utgoras av en extern enhet med vilken berakningsenheten 110 kan kommunicera, exempelvis over ett tradlost granssnitt. Vidare är processorkretsen 620 anordnad att faststalla korfaltspositio- nen for fordonet 100, genom att inpassa det detekterade referensobjektet 150, 160, 170 med lagrad korfaltsrelaterad data vid den geografiska positionen 140 for fordonet 100.

Processorkretsen 620 kan vidare aven vara anordnad all upprnata ett avstand till referensobjektet 150, 160, 170 vid den bestamda geografiska positionen 140, baserat pa en signal mottagen Than en sensor 120 i fordonet 100.

I vissa utforingsformer kan processorkretsen 620 aven vara vidare anordnad att faststalla en felaktig detektion av en vagmarkeringslinje 150 pa vagen 130, samt att asidosatta sadan felaktig detektion vid faststallandet av korfaltspositionen.

Processorkretsen 620 kan utg6ras av exempelvis en eller flera Central Processing Unit (CPU), mikroprocessor eller annan logik utformad att tolka och utfora instruktioner och/eller att som att lasa och skriva data. Processorkretsen 620 kan hantera data for inflode, utflode eller databehandling av data innefattande aven buffring av data, kontrollfunktioner och liknande.

Berakningsenheten 110 kan i vissa utf6ringsformer vidare innefattande en signalsandare 630, anordnad att skicka en styrsignal for att utlosa en varningssignal och/eller en positionskorrigering i sidled da fordonet 100 faststallts overskrida en linjemarkering 150 pa vagen 130. I vissa utforingsformer kan signalsandaren 6 vara anordnad att skicka en styrsignal fOr att fOrhindra acceleration pa fordonet 100 och/eller for att paborja bromsning av fordonet 100.

Berakningsenheten 110 kan vidare innefatta, enligt vissa utforingsformer, en minnesenhet 6vilken kan i vissa utforingsformer kan utgoras av ett lagringsmedium fOr data. Minnesenheten 625 kan utgOras av exempelvis ett minneskort, flashmin- 10 ne, USB-minne, harddisk eller annan liknande datalagringsenhet, till exempel flagon ur gruppen: ROM (Read-Only Memory), PROM (Programmable Read-Only Memory), EPROM (Erasable PROM), Flash-minne, EEPROM (Electrically Erasable PROM), etc., i olika utforingsformer.

Den tidigare namnda kartdatabasen 640 kan vara innefattad i eller anslutningsbar till berakningsenheten 110. Exempelvis kan kartdatabasen 640 innefatta ett USBminne med kartdata. Kartdata kan exempelvis nedladdas eller uppdateras over en internetuppkoppling i vissa utforingsformer, eller med annan liknande uppkoppling. I vissa utf6ringsformer kan kartdatabasen 640 dock vara placerad utanf6r fordonet 100 och atkomlig for berakningsenheten 110 genom ett tradlost granssnitt, exem- pelvis flagon av de tidigare uppraknade.

Denna kartdatabas 640 kan byggas upp exempelvis genom att vissa referensfordon k6r vagstrackor under fullgoda \fader- och vagforhallanden och registrerar och lagrar vagdata forknippat med geografisk position.

Vidare innefattar uppfinningen enligt vissa utforingsformer ett datorprogrann for att faststalla korfaltsposition pa en vag 130 for ett fordon 100.

Datorprogrammet är anordnat att utfora forfarandet 500 enligt atminstone nagot av de tidigare beskrivna stegen 501-507, da programmet exekveras i en processorkrets 620 i berakningsenheten 110. 16 Darmed kan f6rfarandet 500 enligt atminstone nagot av stegen 501-507 f6r att faststalla fordonets korfaltsposition pa vagen 130 implementeras genom en eller flera processorkretsar 620 i berakningsenheten 110 tillsammans med datorprogramkod f6r att utfora nagon, nagra, vissa eller alla av de steg 501-507 som be- skrivits ovan. Darigenom kan ett datorprogram innefattande instruktioner fOr att utfora stegen 501-507 da programmet laddas i processorkretsen 620.

Detta ovan beskrivna datorprogram i fordonet 100 är i vissa utfOringsformer anordnat att installeras i minnesenheten 625 i berakningsenheten 110, exempelvis Over ett tradlOst granssnitt. 10 De ovan beskrivna och diskuterade signalmottagare 610, och/ eller signalsandare 630 kan i vissa utforingsformer utgoras av separata sandare och nnottagare. Emellertid kan signalmottagare 610 och signalsandare 630 i berakningsenheten 110 i vissa utforingsformer utgOras av en sandtagare, eller transceiver, som är anpassad att sanda och ta emot radiosignaler, och dar delar av konstruktionen, exem- pelvis antennen, är gemensam fOr sandare och nnottagare. Namnda kommunikation kan vara anpassad for tradlos informationsoverforing, via radiovagor, WLAN, Bluetooth eller infrarod sandare/mottagarmodul. Dock kan signalmottagare 610, och/eller signalsandare 630 i vissa utf6ringsformer alternativt vara sarskilt anpassade for tradbundet informationsutbyte, eller alternativt for bade tradlos och tad- bunden kommunikation enligt vissa utf6ringsformer.

Somliga utforingsformer av uppfinningen inbegriper aven ett fordon 100, vilket innefattar ett i fordonet 100 installerat system 600 anordnat att utf6ra ett forfarande 500 enligt atminstone nagot av forfarandestegen 501-507, for att faststalla Icorfaltsposition pa en vag 130 f6r fordonet 100. 17

Claims (17)

PATENTKRAV

1. Forfarande (500) i en berakningsenhet (110) i ett fordon (100), for faststallande av korfaltsposition pa en vag (130) for fordonet (100), kannetecknat av: bestamning (501) av geografisk position (140) for fordonet (100); detektering (502) med en sensor (120) av ett referensobjekt (150, 160, 170), f6rknippat med vagen (130); jamforelse (504) i en kartdatabas (640) nnellan lagrad korfaltsrelaterad data vid den bestamda (501) geografiska positionen (140) och det detekterade (502) referensobjektet (150, 160, 170) vid denna geografiska position (140); och faststallande (505) av korfaltspositionen for fordonet (100), genom att in- passa det detekterade (502) referensobjektet (150, 160, 170) forknippat med vagen (130), med lagrad korfaltsrelaterad data vid den bestamda (501) geografiska positionen (140) f6r fordonet (100).

2. Forfarandet (500) enligt krav 1, vidare innefattande: uppmatning (503) av ett avstand till referensobjektet (150, 160, 170) vid den bestamda (501) geografiska positionen (140), med sensorn (120).

3. Forfarandet (500) enligt nagot av krav 1 eller krav 2, dar referensobjektet (150, 160, 170) forknippat med vagen (130) utgors av en linjemarkering (150, 160, 170) pa vagen (130).

4. Forfarandet (500) enligt nagot av krav 1-3, dar referensobjektet (150, 160, 170) utgors av ett foremal (160, 170) belaget i anslutning till vagen (130).

5. Forfarandet (500) enligt nagot av krav 1-4, dar faststallandet (505) av kOr- faltspositionen for fordonet (100), aven innefattar faststallande av felaktig detektion (502) av en linjemarkering (150) pa vagen (130), samt att sadan felaktig de-tektion (502) asidosatts vid faststallandet (505) av kOrfaltspositionen. 18

6. Forfarandet (500) enligt nagot av krav 1-5, dar bestamningen (501) av geografisk position (140) f6r fordonet (100) baseras pa: ett satellitbaserat positioneringssystem, triangulering av signaler skickade Than basstationer i ett mobiltelefonnat, fardruttsplaneringsdata, trippmatarstallning i kombination med vagnummer, en tradlOs sensorsignal och/eller manuell inmatning av fordonets fOrare.

7. F6rfarandet (500) enligt nagot av krav 1-6, dar sensorn (120) utg6rs av: en kamera, en 3D-kamera, en Time of Flight-kamera, en stereokamera, en ljusfaltskamera, en radarnnatare, en lasermatare, en lidar, en aystandsmatare baserad pa ultraljudvagor.

8. Forfarandet (500) enligt nagot av krav 1-7, vidare innefattande: generering (506) av en vamingssignal da fordonet (100) faststalls (505) overskrida en linjemarkering (150) pa vagen (130).

9. Forfarandet (500) enligt nagot av krav 1-8, vidare innefattande: generering (507) av en positionskorrigering i sidled da fordonet (100) fast-stalls (505) overskrida en I injemarkering (150) pa vagen (130).

10. Berakningsenhet (110) i ett fordon (100), for faststallande av korfaltsposition pa en vag (130) for fordonet (100), kannetecknad av: en signalmottagare (610), anordnad att ta emot en signal Than en sensor (120) innefattad i fordonet (100), dar signalen representerar ett detekterat referensobjekt (150, 160, 170) forknippat med vagen (130); en processorkrets (620), anordnad att bestamma geografisk position (140) for fordonet (100), och aven anordnad att jamfora, i en kartdatabas (640), lagrad korfaltsrelaterad data vid den bestamda geografiska positionen (140) och detekterat referensobjekt (150, 160, 170) vid denna geografiska position (140) och fast- stalla korfaltspositionen for fordonet (100), genom att inpassa det detekterade referensobjektet (150, 160, 170) med lagrad korfaltsrelaterad data vid den geografiska positionen (140) for fordonet (100). 19

11. Berakningsenheten (110) enligt krav 10, dar processorkretsen (620) är vidare anordnad att uppmata ett avstand till referensobjektet (150, 160, 170) vid den bestamda geografiska positionen (140), baserat pa en signal mottagen fran sensorn (120).

12. Berakningsenheten (110) enligt krav 10-11, dar processorkretsen (620) är vidare anordnad att faststalla en felaktig detektion av en linjemarkering (150) pa vagen (130), samt att asidosatta sadan felaktig detektion vid faststallandet av kOrfaltspositionen.

13. Berakningsenheten (110) enligt krav 10-12, vidare innefattande en signal-10 sandare (630), anordnad att skicka en styrsignal for att utlosa en varningssignal eller en positionskorrigering i sidled dã fordonet (100) faststallts overskrida en linjemarkering (150) pa vagen (130).

14. Datorprogram fOr faststallande av korfaltsposition pa en vag (130) for ett fordon (100), genom ett forfarande (500) enligt nagot av krav 1-9, da datorprogrammet exekveras i en processorkrets (620) i en berakningsenhet (110) enligt nagot av krav 10-13.

15. System (600) fOr faststallande av korfaltsposition pa en vag (130) for ett fordon (100), varvid systemet (600) innefattar: en sensor (120); en kartdatabas (640); och en berakningsenhet (110) enligt nagot av krav 10-13.

16. Systemet (600) enligt krav 15, dar sensorn (120) utgors av: en kamera, en 3D-kamera, en Time of Flight-kamera, en stereokamera, en ljusfaltskamera, en radarmatare, en lasermatare, en lidar, en avstandsmatare baserad pa ultraljudvagor.

17. Fordon (100) innefattande ett system (600) enligt nagot av krav 15-16, anordnat att utf6ra ett f6rfarande (500) enligt nagot av krav 1-9 f6r att faststalla korfaltsposition pa en vag (130) for fordonet (100). 1 / SI 1 11..-0 IL [100 0-©-