SE1350253A1 - Drill arrangement and method for holding drill stringers - Google Patents

Abstract

26SAl\/l l\/IANDRAG Uppfinningen avser ett förfarande vid ett borrarrangemang (7) att gripa om ettborrsträngsmedel (35, 35', 36) för avlägsning av ett borrstål (35) från sagda borrsträngsmedel.Förfarandet inbegriper stegen att tillhandahålla fasthållning av sagda borrsträngsmedel (35,35', 36), tillhandahålla ett hos borrarrangemanget (7) inrättat drivhuvud (20, 37, 39) enrotation för att gänga ur borrstålet (35) från drivhuvudet (20, 37, 39), tillhandahålla ettpåverkansorgan (42) för att från ett ursprungsläge (U) i en axiell riktning (X) förskjuta engripanordning (21) i riktning från drivhuvudet (20, 37, 39) och att fasthålla i ettfasthållningsläge medelst sagda gripanordning (21) en närmast drivhuvudet (20, 37, 39)belägen borrstålsände och att rotera borrstålet (35) ur kvarvarande borrsträngsmedel (35',36). Uppfinningen avser även ett borrarrangemang samt en datorprogramproduktinnefattande programkod för en elektronisk styrenhet associerad med borrarrangemanget för att utföra förfarandet. (Fig. 7a) The invention relates to a method in a drilling arrangement (7) for gripping a drill string means (35, 35 ', 36) for removing a drill steel (35) from said drill string means. The method comprises the steps of providing holding means of said drill string (35, 35 ', 36), providing a drive head (20, 37, 39) provided with a drive head (20, 37, 39) provided for drilling the drill steel (35) from the drive head (20, 37, 39), providing an actuating means (42) for to displace a gripping device (21) in an axial direction (X) in an axial direction (X) in the direction from the drive head (20, 37, 39) and to hold in a holding position by means of said gripping device (21) one closest to the drive head (20, 37, 39). ) located drill steel end and to rotate the drill steel (35) out of the remaining drill string means (35 ', 36). The invention also relates to a drilling arrangement and a computer program product including program code for an electronic control unit associated with the drilling arrangement for performing the method. (Fig. 7a)

Description

2 Ett syfte är att åstadkomma ett borrarrangemang som är användarvänligt att använda i en gruva. One object is to provide a drilling arrangement which is user-friendly to use in a mine.

Ett syfte med uppfinningen är att tillhandahålla ett nytt och fördelaktigt förfarande för ett borrarrangemang att fasthålla borrsträngsmedel, särskilt vid stigortsborrning, men inte begränsande till sådan typ av borrning.An object of the invention is to provide a new and advantageous method for a drilling arrangement for holding drilling string means, especially in riser drilling, but not limiting to such type of drilling.

Ett annat syfte med uppfinningen är att tillhandahålla ett nytt och fördelaktigt borr- arrangemang för att åstadkomma sagda förfarande samt ett fördelaktigt datorprogram vid ett borrarrangemang.Another object of the invention is to provide a new and advantageous drilling arrangement for accomplishing said method as well as an advantageous computer program for a drilling arrangement.

Ett syfte med uppfinningen är att åstadkomma ett semi-automatiskt borrarrangemang, innefattande hubb eller "wrench" för fasthållning av borrstål. Ett syfte är att det enkelt kan användas för drivning av ett rymningshuvud i riktning mot borrarrangemangets drivhuvud oavsett borrhålsriktning, det vill säga borring i riktning uppåt (eng. box hole) skall likaså kostnadseffektivt kunna utföras.An object of the invention is to provide a semi-automatic drilling arrangement, comprising a hub or "wrench" for holding drill steel. One purpose is that it can easily be used for driving an escape head in the direction of the drill arrangement's drive head regardless of the borehole direction, i.e. drilling in the upward direction (box hole) should also be cost-effective.

Ytterligare ett syfte med uppfinningen är att tillhandahålla ett borrarrangemang som är kostnadseffektivt att använda ur tids- och säkerhetsaspekt.A further object of the invention is to provide a drilling arrangement which is cost effective to use from a time and safety aspect.

Ytterligare ett syfte med uppfinningen är att tillhandahålla ett borrarrangemang som är kompakt och enkelt att tillverka.A further object of the invention is to provide a drilling arrangement which is compact and easy to manufacture.

Ytterligare ett syfte med uppfinningen är att tillhandahålla ett borrarrangemang som är driftsä ke rt.A further object of the invention is to provide a drilling arrangement which is reliable.

Ytterligare ett syfte med uppfinningen är att tillhandahålla ett borrarrangemang och förfarande, som är användarvänligt under borrningsproceduren per se.A further object of the invention is to provide a drilling arrangement and method which is user-friendly during the drilling procedure per se.

Dessa syften uppnås med ett förfarande vid ett borrarrangemang att gripa om ett borrsträngsmedel för avlägsning enligt patentkrav 1.These objects are achieved with a method in a drilling arrangement for gripping a drill string means for removal according to claim 1.

Enligt en aspekt av föreliggande uppfinning tillhandahålls ett förfarande vid ett borrarrangemang att gripa om ett borrsträngsmedel för avlägsning av ett borrstål från sagda borrsträ ngsmedel. Förfa ra ndet innefattar att: -tillhandahålla fasthållning av sagda borrsträngsmedel; 10 15 20 25 3 -tillhandahålla ett hos borrarrangemanget inrättat drivhuvud en rotation för att gänga ur bo rrstålet från drivhuvudet; -tillhandahålla ett påverkansorgan för att från ett ursprungsläge i en axiell riktning förskjuta en gripanordning i riktning från drivhuvudet samt fasthålla i ett fasthållningsläge medelst sagda gripanordning en närmast drivhuvudet belägen borrstålsände; och -rotera borrstålet ur kvarvarande borrsträngsmedel.According to one aspect of the present invention, there is provided a method of a drilling arrangement for gripping a drill string means for removing a drill steel from said drill string means. The method comprises: - providing retention of said drill string means; Providing a drive head provided with the drilling arrangement for rotation of the drill steel from the drive head; - providing an actuating means for displacing a gripping device in an axial direction from an initial position in the direction of the drive head and holding in a holding position by means of said gripping device a drill steel end located closest to the driving head; and -rotate the drill steel from the remaining drill string means.

På så sätt kan påverkansorganet säkerställa att gripanordningen förskjuts i axiell riktning från drivhuvudet mot urtag för grepp hos borrstålet så att detta kan hållas fast och roteras av drivhuvudets chuck. Särskilt fördelaktigt är detta vid stigortsborrning då borrningen sker vertikalt i riktning uppåt mot markytan. Förfarandet häri beskrivet medger således en driftsäker funktionalitet och gripanordningen garanteras att förskjutas i riktning från ett ursprungsläge vid drivhuvudet till ett fasthållningsläge då klackar eller spärrmedel hos gripanordningen skjuts in i härför i borrstålets ände urtagna urtagningar med hjälp av ett omkring rotationsaxeln för drivhuvudet anordnat ringelement påverkningsbart av ett länkarmsa rrangema ng.In this way, the actuating means can ensure that the gripping device is displaced in the axial direction from the drive head towards recesses for grip of the drill steel so that it can be held and rotated by the chuck of the drive head. This is particularly advantageous in ridge drilling as the drilling takes place vertically in the upward direction towards the ground surface. The method described herein thus allows a reliable functionality and the gripping device is guaranteed to be displaced in the direction from an original position at the drive head to a holding position when lugs or locking means of the gripping device are pushed into recesses in the end of the drill steel by means of a drive shaft. a link arm arrangema ng.

På så sätt behöver en operatör inte manuellt förflytta fasthållningskonstruktionen i riktning uppåt för grepp om borrstålets ena ände för fasthållning. En nödvändig förflyttning uppåt av grepp måste ske för att kunna lösgöra borrstålen från varandra. Vid till exempel stigortsborrning för borrning av två motstående hål eller två hål orienterade med vinkel gentemot varandra i vertikal riktning innebär detta en stor arbetsinsats.In this way, an operator does not have to manually move the retaining structure in the upward direction for gripping one end of the drill steel for retaining. A necessary upward movement of grips must take place in order to be able to detach the drill steels from each other. In, for example, riser drilling for drilling two opposite holes or two holes oriented at an angle to each other in the vertical direction, this means a large work effort.

Företrädesvis inbegriper steget att tillhandahålla sagda påverkansorgan för nämnda förskjutning av gripanordningen i den axiella riktningen fjäderpåverkan.Preferably, the step of providing said actuating means for said displacement of the gripping device in the axial direction comprises spring action.

På så sätt kan en driftsäker funktion tillhandahållas. Antalet fjädrar kan variera från en enstaka omslutande borrstålet till ett flertal symetriskt placerade i perifer utsträckning eller däremellan. Tryckfjädrar kan användas och likaså dragfjädrar eller kombinationer av dessa typer.In this way, a reliable function can be provided. The number of springs can vary from a single enclosing drill steel to a plurality of symmetrically placed peripherally or in between. Compression springs can be used as well as tension springs or combinations of these types.

Olika typer av fjäderpaket kan användas. Det kan vara fjäderdynor, omvända dämpare, sänkfjädrar, elektromagnetiska fjäderanordningar, anordningar med trycksatt fluid. 10 15 20 25 4 Lämpligen inbegriper steget att tillhandahålla sagda påverkansorgan för nämnda förskjutning av gripanordningen i den axiella riktningen påverkan medelst hydraulik och/eller pneumatik.Different types of spring packages can be used. These can be spring pads, inverted dampers, lowering springs, electromagnetic spring devices, pressurized fluid devices. Suitably the step of providing said actuating means for said displacement of the gripping device in the axial direction involves actuation by means of hydraulics and / or pneumatics.

På så sätt kan drivhuvudet enkelt förskjutas med reglerbar kraft och kraftkällan användas hos exempelvis redan befintligt fordon.In this way, the drive head can be easily displaced with adjustable force and the power source can be used in, for example, an already existing vehicle.

Företrädesvis kompletteras påverkansorganet med ett länkarrangemang styrt medelst hydrauler eller liknande för att i ingrepp med en gripanordningen omkringliggande ring föra denna ner över nämnda klackar eller spärrmedel och inskjutande dessa för ingrepp i urtag hos borrstålet för att kunna rotera borrstålet med hjälp av drivhuvudet och gänga ur detta borrstål från ett närslutande fasthållet borrstål.Preferably, the actuating means is supplemented with a link arrangement controlled by means of hydraulics or the like in order to bring it into engagement with said gripping device down over said lugs or locking means and pushing them for engagement in recesses of the drill steel in order to rotate the drill steel by means of the drive head and thread it drill steel from a close-fitting retained drill steel.

Lämpligen inbegriper steget att tillhandahålla sagda påverkansorgan indrivning av spärrmedel i åtminstone en urtagning hos borrstålet. När borrstålet roteras relativt de övriga borrstålen för isärtagning sker en urgängning.Suitably the step of providing said actuating means comprises driving in locking means in at least one recess of the drill steel. When the drill steel is rotated relative to the other drill steels for disassembly, a threading takes place.

Företrädesvis inbegriper steget med fasthållningsläget även att åstadkomma sagda spärrmedel i ingrepp med ett stopporgan hos gripanordningen vid roteringen av borrstålet ur kvarvarande borrsträngsmedel.Preferably, the step of the holding position also comprises providing said locking means in engagement with a stop means of the gripping device during the rotation of the drill steel from the remaining drill string means.

Därmed kan nämnda ring åstadkommas mindre skrymmande i axiell riktning eftersom stopporganet, såsom till exempel en utskjutande fläns hos ett hos gripanordningen inrättat hus, hindrar ringen att hamna vid sidan av spärrmedlet varmed ringen inte behöver göras bredare för att alltid nå spärrmedlet. Eftersom det erfordras stora krafter på klackarna för att hålla fast borrstålet är de viktigt att ringens invändiga omkrets och spärrmedel hamnar i läge för borrstålets urtag.Thus, said ring can be made less bulky in the axial direction because the stop means, such as for example a projecting flange of a housing arranged at the gripping device, prevents the ring from ending up next to the locking means, whereby the ring does not have to be widened to always reach the locking means. Since large forces are required on the lugs to hold the drill steel, it is important that the inner circumference and locking means of the ring end up in position for the bore of the drill steel.

Genom att använda spärrmedel, till exempel ”block” som skjuts in i borrstålets urtagning för fasthållning med hjälp av ringen tillhandahållen i ett optimalt läge kan ringen göras så smal som möjligt, samtidigt som lastdistributionen blir optimal, varmed borrarrangemanget kan åstadkommas mindre skrymmande.By using locking means, for example "blocks" which are pushed into the drill steel recess for holding by means of the ring provided in an optimal position, the ring can be made as narrow as possible, while the load distribution is optimal, whereby the drilling arrangement can be made less bulky.

I\/led hjälp av segerringsspår i "hubben" eller navet och i samverkan med en hos påverkansorganet tillordnad cylinder omfattande ett längdgivarorgan kan olika typer av fabrikat av borrstål användas för borrarrangemanget. Fördelaktigt är att längdgivaren är programmerad med i förväg bestämda längdvärden så att en operatör enkelt kan inmata 10 15 20 25 5 representativa inställningsvärden i styrenheten för aktuellt borrstål borrarrangemanget på så sätt med automatik anpassar gripanordningens positionering i förhållande till borrstålets urtagningar.By means of victory grooves in the "hub" or the hub and in cooperation with a cylinder associated with the actuating means comprising a length sensor means, different types of made of drill steel can be used for the drilling arrangement. It is advantageous that the length sensor is programmed with predetermined length values so that an operator can easily enter representative setting values in the control unit for the current drill steel the drilling arrangement in this way automatically adjusts the positioning of the gripping device in relation to the drill steel recesses.

Alternativt används ett detekteringsorgan för detektering av ett borrståls läge.Alternatively, a detecting means is used for detecting the position of a drill steel.

Därmed behöver en användare inte bryta en onödigt stor tunnelgång eller ort för att få plats med borra rrangemanget.Thus, a user does not have to break an unnecessarily large tunnel or location to make room for the drilling arrangement.

Lämpligen innefattar spärrmedlet hos gripanordningen en över en svängningspunkt lagrad arm som i sin tur påverkas av ringen som skjuts över och därmed pressar in och håller kvar klackar i borrstålets urtagning. Genom att gripanordningen griper tag i borrstålet och gripanordningen uppvisar invändiga splines i ingrepp med utvändiga splines hos en hos drivhuvudet anordnad chuck och chuckens utvändiga splines är ingrepp med invändiga splines hos en drivenhet hos drivhuvudet, kan borrstålet roteras. Tack vare en vridfast kraftöverföring via splines kan en förskjutning i axiell riktning ske. Vid urgängning av borrstålet från den övriga borrsträngen kommer borrstålet att röra sig från borrsträngen varvid naturligtvis även gripanordningen rör sig i riktning bort från borrsträngen och således i riktning mot drivhuvudet. Vid lösgöring av borrstålet skjuts med hjälp av länkarrangemanget nämnda ring i riktning mot drivhuvudet och bort från klackarna och öppnar dessa.Suitably, the locking means of the gripping device comprises an arm stored above a pivot point which in turn is actuated by the ring which is pushed over and thereby presses in and retains lugs in the recess of the drill steel. Because the gripping device grips the drill steel and the gripping device has internal splines in engagement with external splines of a chuck arranged at the drive head and the external splines of the chuck are engaged with internal splines of a drive unit of the drive head, the drill steel can be rotated. Thanks to a torsionally strong power transmission via splines, a displacement in the axial direction can take place. When unloading the drill steel from the rest of the drill string, the drill steel will move from the drill string, whereby of course the gripping device also moves in the direction away from the drill string and thus in the direction of the drive head. When loosening the drill steel, the ring is pushed by means of the link arrangement in the direction of the drive head and away from the lugs and opens them.

Företrädesvis innefattar förfarandet även steget att i axiell riktning justera gripanordningen tillsammans med ett vid denna anbringat tätningsmembran, så att vid borrning sagda tätningsmembran ej hamnari nivå med nämnda urtagning hos borrstålet.Preferably, the method also comprises the step of adjusting the gripping device in the axial direction together with a sealing membrane applied thereto, so that during drilling said sealing membrane does not end up level with said recess of the drilling steel.

På så sätt förhindras borrkax, såsom smuts, vatten och bergrester att träda in i drivhuvudet via urtagningen i borrstålet då en användare borrar ett pilothål eller borrar eller rymmer ett uppåtgående hål vid stigortsborrning.In this way, drill cuttings, such as dirt, water and rock debris, are prevented from entering the drive head via the recess in the drill steel when a user drills a pilot hole or drills or holds an upward hole during riser drilling.

Sagda längdgivarorgan inrättat vid den hos påverkansorganet tillordnade cylindern (länggivarorganet exempelvis i formen av en längdsensor inbyggd i cylindern) medger att borrarrangemanget enkelt styrs att placera tätningsmembranet så att det tätar mot urtag hos olika typer av borrstål.Said length sensor means arranged at the cylinder associated with the actuating means (the length sensor means, for example in the form of a length sensor built into the cylinder) allows the drilling arrangement to be easily controlled to position the sealing membrane so that it seals against recesses of different types of drill steel.

På så sätt erfordras ej någon extern sensor. 10 15 20 25 6 Företrädesvis, och i fallet det synes nödvändigt, är en sensor placerad vid drivhuvudet och utifrån positionen för urtaget hos olika typer av borrstål relativt borrstålets gänga kan sensorn detektera den aktuella placeringen av urtaget relativt chucken i axiell riktning och en styrenhet är lämpligen inrättad att styra gripanordningen innefattande tätningsmembranet att alltid täta mot borrstålet oavsett var urtaget befinner sig på det aktuella borrstålet.In this way, no external sensor is required. Preferably, and in case it seems necessary, a sensor is placed at the drive head and from the position of the recess of different types of drill steel relative to the thread of the drill steel the sensor can detect the current position of the recess relative to the chuck in the axial direction and a control unit is suitably arranged to control the gripping device comprising the sealing membrane to always seal against the drill steel regardless of where the recess is located on the current drill steel.

Dessa syften uppnås även medelst ett i inledningen definierat borrarrangemang uppvisande särdragen angivna i patentkravs 8 kännetecknande del.These objects are also achieved by means of a drilling arrangement defined in the introduction having the features stated in the characterizing part of claim 8.

Enligt en aspekt av föreliggande uppfinning tillhandahålls ett borrarrangemang innefattande ett drivhuvud för drivning av en i axiell riktning skjutbar invändigt gängad kropp och en omslutande kroppen vridfast anordnad och i den axiella riktningen skjutbar gripanordning, nämnda kropp är inrättad för i- och urgängning av borrsträngsmedel, varvid att ett påverkansorgan är inrättat att från ett ursprungsläge förskjuta sagda gripanordning i den axiella riktningen i riktning från drivhuvudet.According to an aspect of the present invention, there is provided a drilling arrangement comprising a drive head for driving an axially slidably internally threaded body and an enclosing body rotatably arranged and axially slidable gripping device, said body being arranged for threaded in and out of drilling string means, that an actuating means is arranged to displace said gripping device from an original position in the axial direction in the direction from the drive head.

Därmed uppnås utformning av ett kompakt icke skrymmande borrarrangemang. Särskilt utrymmesbesparande är borrarrangemanget i drivhuvudets axiella riktning, det vill säga dimensionen tvärgående till exempel en gruvorts längsgående utsträckning. Detta i sin tur skapar en kostnadseffektivitet vid gruvbrytning.This results in the design of a compact, non-bulky drilling arrangement. Particularly space-saving is the drilling arrangement in the axial direction of the drive head, i.e. the dimension transverse, for example the longitudinal extent of a mine. This in turn creates a cost-effectiveness in mining.

Därmed uppnås även ett driftsäkert borrarrangemang. Påverkansorganet, såsom ett fjäderpaket, förskjuter gripanordningen (innefattad i ett nav eller hubb axiellt förskjutbar på drivhuvudets chuck) i axiell riktning bort från drivhuvudet (från ursprungsläget), det vill säga i riktning mot borrstålets urtagning/-ar tillhörande borrstålsänden närgränsande drivhuvudet.This also achieves a reliable drilling arrangement. The actuating means, such as a spring package, displaces the gripping device (included in a hub or hub axially displaceable on the chuck of the drive head) in the axial direction away from the drive head (from the original position), i.e. in the direction of the drill steel recess (s) adjacent to the drill steel end.

Tack vare en sådan uppbyggnad skapas även en möjlighet att vända drivhuvudet för drivning av borrhål uppåt, vilket förekommer exempelvis vid stigortsborrning. Påverkansorganet, såsom sagda fjäderpaket, är företrädesvis inrättat att förskjuta gripanordningen (hubben) i riktning mot elleri huvudsaklig riktning mot gravitationskraften.Thanks to such a construction, an opportunity is also created to turn the drive head for driving boreholes upwards, which occurs, for example, in riser drilling. The actuating means, such as said spring package, is preferably arranged to displace the gripping device (hub) in the direction of or in the main direction towards the gravitational force.

Företrädesvis innefattar påverka nsorganet ett fjäderorgan.Preferably, the actuating means comprises a spring means.

Lämpligen innefattar påverkansorganet åtminstone en hydraulisk påverkare. 10 15 20 25 7 Härvidlag kan hubben manövreras tillbaka medelst en styrenhet med hjälp av ett länkarmsa rrangemang.Suitably the actuating means comprises at least one hydraulic actuator. 10 15 20 25 7 In this case, the hub can be operated back by means of a control unit by means of a link arm arrangement.

Företrädesvis innefattar gripanordningen ett i den axiella riktningen förskjutbart ringelement för att inåt i radiell riktning driva ett spärrmedel för att åstadkomma vridfast förbindning mellan gripanordningen och borrstålet. Lämpligen är länkarrangemangets ena ändparti i ingrepp med och lagrat vid ringelementet, så att ringelementets påverkan i axiell riktning sker mot kamytor hos spärrmedlet (kan vara vipparmar inrättade för påverkan av block, klackar, kilar eller liknande spärrorgan, arrangerat för in- och utskjutning ur borrstålets urtagningar) så att spärrmedlet i radiell riktning driver in sagda spärrorgan i borrstålets urtagningar.Preferably, the gripping device comprises a ring element displaceable in the axial direction for driving inwardly in the radial direction a locking means for effecting a torsionally fixed connection between the gripping device and the drill steel. Preferably, one end portion of the link arrangement engages with and is mounted to the ring member, so that the action of the ring member in the axial direction takes place against cam surfaces of the locking means (may be rocker arms arranged to act on blocks, lugs, wedges or similar locking means arranged for insertion and extension of the drill steel). recesses) so that the locking means in the radial direction drives said locking means into the recesses of the drill steel.

Lämpligen uppvisar gripanordningen ett stopporgan för positionering av ringelementet i axiell riktning relativt sagda spärrmedel.Suitably the gripping device has a stop means for positioning the ring element in axial direction relative to said locking means.

Företrädesvis uppvisar hubben eller navet som är en del av gripanordningen ett flänsparti verkande såsom stopporgan. Flänspartiet är alternativt bildat vid hubbens sida vänd bort från drivh uvudet.Preferably, the hub or hub which is part of the gripping device has a flange portion acting as a stop means. The flange portion is alternatively formed at the side of the hub facing away from the drive head.

Vid urgängning av borrstålets andra ände (närmast det borrade borrhålet) medges (medelst till exempel splines) borrstålet att förflyttas i riktning mot drivhuvudet, varmed gripanordningen av naturliga skäl följer med denna förflyttning och därmed närmar sig drivhuvudet.When threading out the other end of the drill steel (closest to the drilled borehole), the drill steel is allowed (by means of, for example, splines) to move in the direction of the drive head, whereby the gripping device naturally follows this movement and thus approaches the drive head.

Länkarrangemanget anpassar sig till denna förflyttning och även påverkansorganet, såsom fjäderpaketet. Flänspartiet hos hubben förhindrar vid en sådan förflyttning att ringelementet hamnar utanför ett område för påverkan av sagda spärrorgan. Därmed behöver inte ringelementet i axiell riktning utformas med bred mantelyta, vilket möjliggör ett i axiell led icke skrymmande borrarra ngemang.The link arrangement adapts to this movement and also the actuating means, such as the spring package. The flange portion of the hub prevents in such a movement that the ring element falls outside an area for actuation of said blocking means. Thus, the ring element in the axial direction does not have to be designed with a wide circumferential surface, which enables a non-axially drilling borehole arrangement.

Alternativt uppvisar påverkansorgan ett fjäderelement inrättat vid ett länkarrangemang, vilket fjäderelement förflyttar gripanordningen initialt från ursprungsläget. En cylinder innefattande kolv och kolvstång är inrättad för påverkan en kortare arm som i sin tur via sagda fjäderelement påverkar en längre arm uppbärande gripanordningen. Låmpligen är sagda cylinder inrättad att svänga den kortare armen omkring en med den längre armen gemensam svängningspunkt för att via nämnda fjäderelement påverka gripanordningen i ett frikopplat läge. 10 15 20 25 8 På så vis erhålls en frikoppling som ger en jämn och styv påverkan av gripanordningen, särskilt vid urgängningen av borrstålet från nästa borrstål då gripanordningen följer med borrstålet i riktning mot drivhuvudet. Fjåderelementet medger en fri rörelse av den längre armen gentemot den kortare armen under det att cylindern påverkar den kortare armen att svänga tillbaka till ursprungsläget.Alternatively, actuating means have a spring element arranged at a link arrangement, which spring element moves the gripping device initially from the original position. A cylinder comprising piston and piston rod is arranged to actuate a shorter arm which in turn via said spring element acts on a longer arm supporting the gripping device. Suitably said cylinder is arranged to pivot the shorter arm about a pivot point common to the longer arm in order to actuate the gripping device in said disengaged position via said spring element. 10 15 20 25 8 In this way a release is obtained which gives a smooth and rigid action of the gripping device, especially when the drill steel is threaded out from the next drill steel when the gripping device follows the drill steel in the direction of the drive head. The spring element allows a free movement of the longer arm relative to the shorter arm while the cylinder causes the shorter arm to pivot back to the original position.

Lämpligen innefattar gripanordningen ett tätningsmembran uppvisande en invändig omkrets anpassad borrstålets diameter. Företrädesvis är borrarrangemanget inrättat med en styrenhet som styr gripanordningen att placera tätningsmembranet i ett alternativt läge omkring borrstålet än inom området för borrstålets urtagning för nämnda spärrmedel. Denna funktionalitet används framförallt vid borrning eller rymning av borrhål.Suitably the gripping device comprises a sealing membrane having an internal circumference adapted to the diameter of the drill steel. Preferably, the drilling arrangement is arranged with a control unit which controls the gripping device to place the sealing membrane in an alternative position around the drilling steel than in the area of the recess of the drilling steel for said locking means. This functionality is mainly used when drilling or escaping boreholes.

Ovanstående syften uppnås även med ett fordon som innefattar borrarrangemanget, vilket fordon kan vara ett motorfordon. Fordonet kan vara en borrigg avsedd för gruvdrift.The above objects are also achieved with a vehicle comprising the drilling arrangement, which vehicle may be a motor vehicle. The vehicle can be a drilling rig intended for mining.

Enligt en aspekt av uppfinningen tillhandahålls ett datorprogram för ett borrarrangemang att gripa om ett borrsträngsmedel för avlägsning av ett borrstål från sagda borrsträngsmedel, där nämnda datorprogram innefattar en programkod lagrad på ett, av en dator läsbart, medium för att utföra förfarandestegen enligt något av kraven 1 till 7 när datorprogrammet körs på en elektronisk styrenhet associerad med borrarrangemanget.According to one aspect of the invention, there is provided a computer program for a drilling arrangement for gripping a drill string means for removing a drill steel from said drill string means, said computer program comprising a program code stored on a computer readable medium for performing the method steps according to any one of claims 1. to 7 when the computer program is running on an electronic control unit associated with the drilling arrangement.

Mjukvara som innefattar programkod för positionering av borrarrangemanget kan enkelt uppdateras eller bytas ut. Vidare kan olika delar av mjukvaran bytas ut oberoende varandra.Software that includes program code for positioning the drilling arrangement can be easily updated or replaced. Furthermore, different parts of the software can be replaced independently of each other.

Denna modulära konfiguration är fördelaktig ur ett underhållsperspektiv.This modular configuration is advantageous from a maintenance perspective.

Enligt en aspekt av uppfinningen tillhandahålls en datorprogramprodukt innefattande en programkod lagrad på ett, av en dator läsbart, medium för att utföra förfarandestegen enligt något av krav 1 till 7 när ett datorprogram körs på en elektronisk styrenhet associerad med bo rra rra ngemanget.According to one aspect of the invention, there is provided a computer program product comprising a program code stored on a computer readable medium for performing the method steps of any one of claims 1 to 7 when a computer program is run on an electronic controller associated with the device.

Ytterligare syften, fördelar och nya särdrag hos föreliggande uppfinning framgår av för en fackman följande tekniska särdrag samt vid utövning av uppfinningen. Under det att uppfinningen är så angiven av följande patentkrav, skall det påpekas att uppfinningen inte är begränsad till däri angivna särdrag, utan ytterligare utföringsformer samt kombinationer av beskrivna utföringsformer är möjliga. Till exempel kan borrarrangemanget per se innefatta ett 10 15 20 25 9 fjärrstyrt fordon som transporterar utrustningen till avsedd plats. Fordonet kan vara inrättat för autonom styrning. Till exempel kan kommunikationslänk vara en fysisk ledning, såsom opto-elektrisk kommunikationsledning, eller en icke-fysisk ledning, såsom en trådlös anslutning, exempelvis en radio- eller mikrovågslänk. ÖVERSIKTLIG BESKRIVNING AV RITNINGARNA För en mer komplett förståelse av föreliggande uppfinning och ytterligare syften och fördelar därav, görs nu en hänvisning till följande detaljerade beskrivning som skall läsas tillsammans med de åtföljande ritningarna, där lika hänvisningsbeteckningar avser lika delar i de olika figurerna, och i vilka ritningar schematiskt: Figur 1 illustrerar ett fordon uppbärande ett borrarrangemang enligt en utföringsform av uppfinningen; Figur 2 illustrerar fordonet i Figur 1 vid positionering av borrarrangemanget; Figur 3 illustrerar en gripanordning hos borrarrangemanget enligt en utföringsform av uppfinningen; Figurer 4a till 4h illustrerar delmoment för avlägsning av borrstål från en borrsträng enligt en aspekt av uppfinningen; Figur 5 illustrerar en aspekt av uppfinningen där så kallad stigortsborrning utförs; Figurer 6a till 6f visar en aspekt av uppfinningen närmare i detalj; Figurer 7a till 7c illustrerar en utföringsform av länkarrangemang; Figur 8 en gripanordning och påverkansorgan enligt en aspekt av uppfinningen; Figurer 9a till 9j illustrerar olika aspekter av uppfinningen; Figurer 10a till 10b illustrerar flödesscheman över förfaranden enligt olika aspekter av uppfinningen; och Figur 11 illustrerar en styrenhet enligt en utföringsform av uppfinningen.Additional objects, advantages and novel features of the present invention will become apparent to those skilled in the art from the following skilled in the art and in the practice of the invention. While the invention is so defined by the following claims, it should be pointed out that the invention is not limited to the features stated therein, but further embodiments and combinations of described embodiments are possible. For example, the drilling arrangement per se may comprise a remotely controlled vehicle transporting the equipment to the intended location. The vehicle can be set up for autonomous steering. For example, a communication link may be a physical line, such as an optoelectric communication line, or a non-physical line, such as a wireless connection, for example a radio or microwave link. SUMMARY DESCRIPTION OF THE DRAWINGS For a more complete understanding of the present invention and further objects and advantages thereof, reference is now made to the following detailed description which is to be read in conjunction with the accompanying drawings, in which like reference numerals refer to like parts in the various figures, and in which drawings schematically: Figure 1 illustrates a vehicle carrying a drilling arrangement according to an embodiment of the invention; Figure 2 illustrates the vehicle of Figure 1 when positioning the drilling arrangement; Figure 3 illustrates a gripping device of the drilling arrangement according to an embodiment of the invention; Figures 4a to 4h illustrate sub-steps for removing drill steel from a drill string according to an aspect of the invention; Figure 5 illustrates an aspect of the invention where so-called ridge drilling is performed; Figures 6a to 6f show an aspect of the invention in more detail; Figures 7a to 7c illustrate an embodiment of link arrangement; Figure 8 shows a gripping device and actuating means according to an aspect of the invention; Figures 9a to 9j illustrate various aspects of the invention; Figures 10a to 10b illustrate flow charts of methods according to various aspects of the invention; and Figure 11 illustrates a control unit according to an embodiment of the invention.

DETAUERAD BESKRIVNING AV FIGURERNA 10 15 20 25 30 10 Detaljer som inte är av större betydelse för uppfinningstanken är utelämnade på ritningen i syfte att tydliggöra figurerna.DETAILED DESCRIPTION OF THE FIGURES Details that are not of major importance to the inventive concept are omitted from the drawing for the purpose of clarifying the figures.

Med hänvisning till Figur 1 visas ett fordon 1. Det exemplifierade fordonet 1 är enligt ett utförande en så kallad borrigg 3 anpassad för gruvdrift. Fordonet 1 är ett motorfordon med fyra hjul 5 och är försett med ett borrarrangemang 7. Borrarrangemanget 7 visat i Figur 1 äri transportläge för transport av borr arrangemanget 7 till en position för borrning underjord (till exempel gruva, tunnel etc.) Figur 2 illustrerar fordonet 1 i Figur 1 vid positioneringen av borrarrangemanget 7.With reference to Figure 1, a vehicle 1 is shown. According to one embodiment, the exemplified vehicle 1 is a so-called drilling rig 3 adapted for mining. The vehicle 1 is a motor vehicle with four wheels 5 and is provided with a drilling arrangement 7. The drilling arrangement 7 shown in Figure 1 is in transport position for transporting the drilling arrangement 7 to a position for drilling underground (for example mine, tunnel etc.) Figure 2 illustrates the vehicle 1 in Figure 1 when positioning the drilling arrangement 7.

Borrarrangemanget 7 placeras i läge mellan två väggavsnitt 9 hos ett utrymme11, vari borrarrangemangets 7 utsträckning orienteras i borrhälsriktningen.The drilling arrangement 7 is placed in position between two wall sections 9 of a space 11, in which the extent of the drilling arrangement 7 is oriented in the direction of the drill heel.

Fordonet 1 är enligt denna utföringsform operatörsstyrt av en operatör (inte visad) medelst en första styrenhet 100. En kommunikationslänk mellan borrarrangemanget 7 och styrenheten 100 visas med hänvisningsbeteckning L100. En andra styrenhet 110 är inrättad för kommunikation med den första styrenheten 100 och är en extern styrenhet och används att ladda över mjukvara till den första styrenheten 100 via länken L110 som ingåri ett internt nätverk i fordonet 1.According to this embodiment, the vehicle 1 is operator-controlled by an operator (not shown) by means of a first control unit 100. A communication link between the drilling arrangement 7 and the control unit 100 is indicated by reference numeral L100. A second control unit 110 is arranged for communication with the first control unit 100 and is an external control unit and is used to load software to the first control unit 100 via the link L110 which is part of an internal network in the vehicle 1.

Operatören manövrerar fyra stödben 13 (endast två är visade) att ta spjärn mot nämnda väggavsnitt 9. Ett drivorgan 15, i formen av två dubbelverkande hydraulcylindrar 17, är kopplat till stödbenen 13. Mellan hydraulcylindrarna 17 är en motorenhet 19 innefattande växellåda och en vid ett matarhuvud 20 inrättad chuck (inte visad) svängbart monterad med en svängningssektor på 180 grader. Operatören manövrerar matarhuvudet 20 att svänga till ett första ändläge, vari chucken är vänd mot läget för det första borrhålet som skall borras, och styrenheten 100 låser matarhuvudet 20 i ett första läge. Ett första borrstål (inte visat) anbringas i ingrepp genom gängning i chucken med sin ena ände och sin andra ände en borrkrona (inte visad). Montering av borrstål sker genom operatörens försorg via styrenheten 100. Styrenheten 100 tillhandahåller därefter, under övervakning av operatören, drivning av borrkronan och kontrollerar kontinuerligt hydrauliskt tryck både vad gäller tryck som appliceras hydraulcylindrarna 17 och tryck som driver rotation av motorenheten 19 hos matarhuvudet 20 för rotation av borrkronan. Styrenheten 100 styr således driften av borrarrangemanget 7 medelst styrsignaler via länken L100. Ett andra borrstål (inte visat) 10 15 20 25 30 11 gängas på det första borrstålet och efterföljande borrstål gängas på allt eftersom borrkronan arbetar sig in i berget.The operator operates four support legs 13 (only two are shown) to take struts against said wall section 9. A drive means 15, in the form of two double-acting hydraulic cylinders 17, is connected to the support legs 13. Between the hydraulic cylinders 17 is an engine unit 19 comprising gearbox and one at one feed head 20 arranged chuck (not shown) pivotally mounted with a pivoting sector of 180 degrees. The operator operates the feed head 20 to pivot to a first end position, in which the chuck faces the position of the first borehole to be drilled, and the control unit 100 locks the feed head 20 in a first position. A first drill steel (not shown) is engaged by threading the chuck with one end and its other end a drill bit (not shown). Mounting of drill steel is done by the operator via the control unit 100. The control unit 100 then provides, under the supervision of the operator, drive of the drill bit and continuously controls hydraulic pressure both in terms of pressure applied to the hydraulic cylinders 17 and pressure driving the motor unit 19 of the feed head 20 for rotation. of the drill bit. The control unit 100 thus controls the operation of the drilling arrangement 7 by means of control signals via the link L100. A second drill steel (not shown) is threaded onto the first drill steel and subsequent drill steel is threaded onto as the drill bit works its way into the rock.

Montering av borrstål (inte visade) sker i följd genom operatörens försorg via styrenheten.Installation of drill steel (not shown) takes place in sequence through the operator's care via the control unit.

Styrenheten 100 styr kontinuerligt drivningen av borrkronan och kontrollerar samtidigt hydrauliskt tryck för hydraulcylindrar 17 samt motorenhet 19. Vid rymning av borrhålet dras borrsträngen i riktning mot borrarrangemanget 7 varmed på varandra följande borrstål 35 måste gängas av borrsträngen 36 ett och ett och även gängas ur matarhuvudets chuck. Vid varje moment för urgängning av ett borrstål (kan även vara borrör eller liknande borrsträngsenhet) för avlägsning fasthålls det borrstål som är kopplat till det borrstål som är beläget närmast matarhuvudet. Borrstålet som skall avlägsnas och vilket är beläget närmast matarhuvudet gängas först ur chucken. Det åstadkommes genom att borrstålet som närgränsar detta fasthålls vridfast gentemot hålet som borrats medelst ett griparorgan. På så sätt kommer chucken vid sin rotation att gänga ur borrstålet. Rotationsriktningen är motsatt rotationsriktningen för borrning. Därefter följer ett moment att gänga ur det matarhuvudet närmast belägna borrstålet från det detta närgränsande borrstålet. Detta sker genom att vridfast gentemot chucken fasthålla med nyckelorgan det matarhuvudet närgränsande borrstålet, så att chucken vid sin rotation medroterar detta borrstål så att detta gängar ur det närgränsande borrstålet. Nu när det matarhuvudet närmast belägna borrstålet är fritt i sina bägge ändar tas det bort och matarhuvudet förflyttas till den fria änden hos nästföljande borrstål och chucken gängas på. Rymning eller upptagning av borrsträngen fortsätter och proceduren upprepas till dess att det sista borrstålet avlägsnats.The control unit 100 continuously controls the drive of the drill bit and at the same time controls hydraulic pressure for hydraulic cylinders 17 and motor unit 19. When escaping the borehole, the drill string is pulled towards the drilling arrangement 7 whereby successive drill steel 35 must be threaded by the drill string 36 one by one and also threaded from the feed head chuck. . At each step for threading out a drill steel (can also be a drill pipe or similar drill string unit) for removal, the drill steel which is connected to the drill steel which is located closest to the feed head is held. The drill steel to be removed and which is located closest to the feed head is first threaded out of the chuck. This is achieved by holding the drill steel adjacent to it rotationally fixed to the hole drilled by means of a gripper member. In this way, the chuck will rotate out of the drill steel during its rotation. The direction of rotation is opposite to the direction of rotation for drilling. This is followed by a step of threading the drill steel closest to the feed head from the adjacent drill steel. This is done by holding the feed head adjacent to the drill steel rotationally opposite the chuck with key means, so that the chuck in its rotation co-rotates this drill steel so that it threads out of the adjacent drill steel. Now that the feed head closest to the drill steel is free at both ends, it is removed and the feed head is moved to the free end of the next drill steel and the chuck is threaded on. Evacuation or pick-up of the drill string continues and the procedure is repeated until the last drill steel has been removed.

Figur 3 illustrerari en perspektivvy en gripanordning 21 hos ett borrarrangemang 7 enligt en utföringsform av uppfinningen. Gripanordningen 21 är uppbyggd av ett navhus 23 och ett omkring detta i axiell riktning X skjutbart lagrat ringelement 25. Navhuset 23 innefattar ett centralt genomgående hål 27 bildat med invändiga splines 29. I hålet 27 inpassas en vridfast med i axiell riktning X skjutbar chuck (inte visad) uppvisande utvändiga splines för ingrepp med splines 29. Chucken är i sin tur axiellt rörligt och vridfast lagrad med sina utvändiga splines i ingrepp med splines hos ett drivhuvuds (inte visat) roterande drivorgan kopplad till borrarrangemangets 7 växellåda (inte visad). I\/led hjälp av segerringsspår (inte visade) i navhuset 23 tillsammans med ett detekteringsorgan (inte visat) för detektering av ett borrståls läge, kan olika typer av fabrikat av borrstål användas för borrarrangemanget 7. 10 15 20 25 30 12 Ett länkarrangemang 31 år lagrat omkring en axel Y sträckande sig tvärs den axiella riktningen X. Länkarrangemangets 31 uppgift är att hålla i position och styra ringelementet 25 över navhusets 23 omkrets och via ringelementet 25 därmed påverka gripanordningens 21 förskjutning längs med borrstålet (inte visat) och påverka gripanordningens 21 spärrmedel 33 att åstadkomma vridfast förbindning mellan gripanordningen 21 och borrstålet.Figure 3 illustrates in a perspective view a gripping device 21 of a drilling arrangement 7 according to an embodiment of the invention. The gripping device 21 is built up of a hub housing 23 and a ring element 25 slidably mounted around it in the axial direction X. The hub housing 23 comprises a central through-hole 27 formed with internal splines 29. A rotationally fixed chuck (not slidable in the axial direction X) is fitted in the hole 27. shown) having external splines for engagement with splines 29. The chuck is in turn axially movable and rotatably mounted with its external splines engaged with splines of a rotary drive means (not shown) coupled to the gearbox of the drilling arrangement 7 (not shown). By means of victory grooves (not shown) in the hub housing 23 together with a detecting means (not shown) for detecting the position of a drill steel, different types of drills of drill steel can be used for the drilling arrangement 7. A link arrangement 31 The function of the link arrangement 31 is to hold in position and guide the ring element 25 over the circumference of the hub housing 23 and via the ring element 25 thereby influence the displacement of the gripping device 21 along the drill steel (not shown) and influence the gripping device 21 locking means 33 to provide a rotationally fixed connection between the gripping device 21 and the drill steel.

Figurerna 4a till 4h illustrerar schematiskt delmoment för avlägsning av borrstål 35 från en borrsträng 36 enligt en aspekt av uppfinningen. Figur 4a visar ett borrarrangemang 7 fastspänt i en gruvort med hjälp av ett stödben 13 och hydrauler (ej visade utan endast antytt med punktstreckad linje). Borrarrangemanget 7 innefattar ett drivhuvud 37 för roterande av en i axiell riktning X skjutbar invändigt gängad chuck 39, och en omslutande chucken 39 vridfast anordnad och i axiell riktning X skjutbar gripanordning 21. Chucken 39 är utformad för i- och urgängning av nämnda borrstål 35. Gripanordningen 21 är lagrat upphängd omkring chucken 39 och en förspänd tryckfjäder 41 är anbringad för påverkan av gripanordningens 21 hubb (inte visad). Figur 4a visar borrarrangemanget 7 roterande en borrsträng 36 för upptagande av ett borrhål 43. I detta fall utförs en rymning medelst ett rymningshuvud 45.Figures 4a to 4h schematically illustrate sub-steps for removing drill steel 35 from a drill string 36 according to an aspect of the invention. Figure 4a shows a drilling arrangement 7 clamped in a mining site by means of a support leg 13 and hydraulics (not shown but only indicated by a dotted line). The drilling arrangement 7 comprises a drive head 37 for rotating an internally threaded chuck 39 slidable in axial direction X, and an enclosing chuck 39 rotatably arranged and axially slidable gripping device 21. The chuck 39 is designed for threading and drilling said drill steel 35. The gripping device 21 is mounted suspended around the chuck 39 and a prestressed compression spring 41 is applied to actuate the hub of the gripping device 21 (not shown). Figure 4a shows the drilling arrangement 7 rotating a drill string 36 for receiving a borehole 43. In this case an escape is performed by means of an escape head 45.

Rotationsriktningen för borrning är medurs ME. Figur 4b visar ett moment där sagda borrståls 35 pågängade borrstål 35' hålls fast medelst en nyckel 47 som fasthåller och uppbär borrsträngen 36 och rymningshuvudet 45. Chucken 39 roteras motsols I\/IO och borrstålets 35 ände 38 vänd mot drivhuvudet 37 gängas ur chucken 39. Figur 4c visar att rotationen stoppats och den förspända tryckfjädern 41 är inrättad att från ett ursprungsläge U (se Figur 4a) för gripanordningen 21 invid drivhuvudet 37 förskjuta sagda gripanordning 21 i en första riktning från drivhuvudet 37 efter den axiella riktningen X. På så sätt åstadkoms att gripanordningen 21 på ett driftsäkert sätt garanteras att skjutas ner över urtagningar 51 hos borrstålets 35 sagda ände 38.The direction of rotation for drilling is clockwise ME. Figure 4b shows a moment where the threaded drill steel 35 'of said drill steel 35 is held by means of a key 47 which holds and supports the drill string 36 and the escape head 45. The chuck 39 is rotated counterclockwise 10 and the end 38 of the drill steel 35 facing the drive head 37 is threaded out of the chuck 39 Figure 4c shows that the rotation is stopped and the prestressed compression spring 41 is arranged to displace said gripping device 21 in a first direction from the drive head 37 after the axial direction X from an original position U (see Figure 4a) of the gripping device 21 next to the drive head 37. provided that the gripping device 21 is guaranteed in a reliable manner to be pushed down over recesses 51 of the said end 38 of the drill steel 35.

Figur 4d visar ett moment där spärrmedel 33 hos gripanordningen 21 tvingas in i sin respektive urtagning 51 för att åstadkomma vridfast förbindning mellan gripanordningen 21 och borrstålet 35. Chucken 39 roteras sedan ånyo motsols, visat i Figur 4e, varvid gripanordningen 21 gångar ur borrstålet 35 från nämnda pågängade borrstål 35' fasthållet av nyckeln 47. Vid en sådan urgängning skjuts borrstålet 35 mot drivhuvudet 37 och splines av det slag visat i Figur 3 medger förskjutning av chucken 39 i axiell led mot drivhuvudet 37. Samtidigt sker vridfast drivning av chucken 39 för att åstadkomma rotation av borrstålet 35 och sagda urgängning. 10 15 20 25 30 13 Figur 4f visar ett moment varvid en hydraul (inte visad) påverkar gripanordningen 21 i en riktning mot fjäderkraften hos den förspända fjädern 41 för att förskjuta ett spärrmedel 33 i sagda riktning X mot drivhuvudet 37 efter det att en urdragning av spärrmedlet ur nämnda urtagning 51. När gripanordningen 21 har förskjutits mot drivhuvudet 37 kan borrstålet 35 plockas bort, vilket visas i Figur 4g.Figure 4d shows a moment where locking means 33 of the gripping device 21 are forced into their respective recess 51 to create a torsionally fixed connection between the gripping device 21 and the drill steel 35. The chuck 39 is then rotated counterclockwise again, shown in Figure 4e, the gripping device 21 exiting the drilling steel 35 from said threaded drill steel 35 'held by the key 47. In such a threading, the drill steel 35 is pushed against the drive head 37 and splines of the type shown in Figure 3 allow displacement of the chuck 39 in axial direction towards the drive head 37. At the same time rotationally driven drive of the chuck 39 to effect rotation of the drill steel 35 and said threading. Figure 4f shows a moment in which a hydraulic (not shown) acts on the gripping device 21 in a direction against the spring force of the prestressed spring 41 to displace a locking means 33 in said direction X towards the drive head 37 after a pull-out of the locking means from said recess 51. When the gripping device 21 has been displaced against the drive head 37, the drill steel 35 can be removed, as shown in Figure 4g.

Figur 4h visar slutligen hur borrarrangemanget 7 positioneras i ett läge närgränsande det tidigare pågängade borrstålet 35', som nu får utgöra det först nämnda borrstålet. Chucken gängas på borrstålet och rymningen fortskrider en distans D motsvarande längden på ett borrstål 35, 35'. Förfarandet upprepas från det moment som visas i Figur 4a.Figure 4h finally shows how the drilling arrangement 7 is positioned in a position adjacent to the previously applied drill steel 35 ', which may now constitute the first-mentioned drilling steel. The chuck is threaded on the drill steel and the escape proceeds a distance D corresponding to the length of a drill steel 35, 35 '. The procedure is repeated from the step shown in Figure 4a.

Figur 5 illustrerar en aspekt av uppfinningen där så kallad stigortsborrning utförs. Denna utföringsform hänförs till moment då borrarrangemanget 7 vänts med chuckens 39 gänga vänd uppåt (för borrning från en gruvort underjord i riktning mot markytan). Två fjädrar 41' tillser att gripanordningen 21 förskjuts i riktning från drivhuvudet 37 för att underlätta låsning av gripanordningen 21 mot borrstålets 35 urtag 51. En andra gripanordning 47' håller fast borrsträngen 36 och rymningshuvudet 45. Borrarrangemanget 7 är upphängt i en stödanordning (inte visad) innefattande drivorgan (inte visat) (såsom hydrauler) för matning av drivhuvudet 37 i axiell riktning X. En svängningsmekanism är inrättad att svänga drivhuvudet 180 grader omkring en axel som sträcker sig ortogonalt mot den axiella riktningen X. Svängningen på 180 grader sker från ett första läge då chuckens 39 (även drivhuvudets 37 eller borrstålets) rotationsaxel motsvara den axiella riktningen X till ett andra läge då naturligt chuckens 39 rotationsaxel likaså motsvara den axiella riktningen. Denna funktionalitet i kombination med sagda borrarrangemang 7 medger en mycket effektiv stigortsborrning.Figure 5 illustrates an aspect of the invention where so-called riser drilling is performed. This embodiment refers to moments when the drilling arrangement 7 is turned with the thread of the chuck 39 facing upwards (for drilling from a mining site underground in the direction of the ground surface). Two springs 41 'ensure that the gripping device 21 is displaced in the direction of the drive head 37 to facilitate locking of the gripping device 21 against the recesses 5 of the drill steel 35. A second gripping device 47' holds the drill string 36 and the escape head 45. The drilling arrangement 7 is suspended in a support device (not shown) ) comprising drive means (not shown) (such as hydraulics) for feeding the drive head 37 in the axial direction X. A pivoting mechanism is arranged to pivot the drive head 180 degrees about an axis extending orthogonally to the axial direction X. The pivoting of 180 degrees takes place from a first position when the axis of rotation of the chuck 39 (also of the drive head 37 or the drill steel) corresponds to the axial direction X to a second position when naturally the axis of rotation of the chuck 39 also corresponds to the axial direction. This functionality in combination with said drilling arrangement 7 allows a very efficient riser drilling.

Fördelaktigt är när sagda funktionalitet och avlägsnande av borrstål sker semi-automatiskt och en styrenhet 100 (visad i Figur 2) möjliggör ett operatörstyrt förfarande. Både gripanordningen 21 och svängningsmekanismen 60 är då inrättade för signalförbindelse med styrenheten 100.It is advantageous when said functionality and removal of drill steel takes place semi-automatically and a control unit 100 (shown in Figure 2) enables an operator-controlled method. Both the gripping device 21 and the pivoting mechanism 60 are then arranged for signal connection with the control unit 100.

När drivningen av det första borrhålet är klart lossas de på varandra följande borrstålen 35, 35' från varandra. De gängas av varandra med en rotationsriktning motsatt rotationsriktningen (vid borrning) för borrsträngen 36 under övervakning av styrenheten 100. Efter det att det sista borrstålet avlägsnats från chucken svängs matarhuvudet 20 (180 grader) omkring en axel Y som sträcker sig tvärs riktningen för hydraulcylindrarnas (inte visade) verkansrörelse, det vill säga tvärs borrhålets riktning eller tvärs hydraulcylindrarnas longitudinella utsträckning. 10 15 20 25 30 14 Svängningen sker från ett läge där riktningen hos matarhuvudets 20 rotationsaxel, i linje med borrstålets 35 längdriktning, motsvarar riktningen eller utsträckningen hos hydraulcylindrarna.When the drive of the first borehole is complete, the successive drill bits 35, 35 'are released from each other. They are threaded together in a direction of rotation opposite to the direction of rotation (when drilling) of the drill string 36 under the supervision of the control unit 100. After the last drill bit is removed from the chuck, the feed head 20 (180 degrees) rotates about an axis Y extending transverse to the hydraulic cylinders ( not shown) action movement, i.e. across the direction of the borehole or across the longitudinal extent of the hydraulic cylinders. The oscillation takes place from a position where the direction of the axis of rotation of the feed head 20, in line with the longitudinal direction of the drill steel 35, corresponds to the direction or extent of the hydraulic cylinders.

I\/latarhuvudet 20 svängs således från ett läge där matarhuvudets 20 rotationscentrums axel är parallell med sagda riktning för hydraulcylindrarnas 17 verkansrörelse. Operatören manövrerar således matarhuvudet 20 att svänga till ett andra ändläge, vari chucken är vänd mot läget för ett andra borrhål som skall borras, och styrenheten 100 tillser låsning av matarhuvudet 20. Ett första borrstål (inte visat) gängas i chucken återigen och en borrkrona påbörjar drivningen av ett andra hål i en annan riktning.The latar head 20 is thus pivoted from a position where the axis of the center of rotation of the feed head 20 is parallel to said direction of the action movement of the hydraulic cylinders 17. The operator thus operates the feed head 20 to pivot to a second end position, in which the chuck faces the position of a second borehole to be drilled, and the control unit 100 ensures locking of the feed head 20. A first drill steel (not shown) is threaded into the chuck again and a drill bit begins the drive of a second hole in another direction.

Figurerna 6a till 6f visar en aspekt av uppfinningen närmare i detalj. Figur 6a illustrerar ett drivhuvud 37 innefattande en chuck 39. Chucken 39 är vridfast och förskjutbart lagrad hos drivhuvudets 37 drivenhet 53. Ett fjäderpaket 41” (endast två fjädrar är visade) hos ett påverkansorgan 42 är inrättat mellan sagda drivenhet 53 och en gripanordning 21 för att aktivt och direkt påverkan av gripanordningens 21 hus 22. Gripanordningen 21 innefattar ett nav 24 bildat av det vid chucken 39, i axiell riktning, skjutbara och det vridfast lagrade huset 22. Navet 24 uppvisar en kantfläns 40. Gripanordningen 21 innefattar vidare en ring 25' utformad med ett spår 55, i vilket spår 55 ett ledelement 57 är anbringat för att föra ringen 25' i den axiella riktningen X. Figur 6a visar vidare ett första borrstål 35 gängat i chucken 39. Borrstålet 35 uppvisar två urtagningar 51. Urtagningarna 51 är varje utformade med plana ytor mot vilka ytor block 59 kan bringas för låsning och gripande av borrstålet 35 medelst gripanordningen 21. Ringen 25' samverkar med vipparmar 61 för påverkan av blocken 59.Figures 6a to 6f show an aspect of the invention in more detail. Figure 6a illustrates a drive head 37 comprising a chuck 39. The chuck 39 is rotatably and slidably mounted on the drive unit 53 of the drive head 37. A spring package 41 "(only two springs are shown) of an actuating member 42 is arranged between said drive unit 53 and a gripping device 21 for to actively and directly actuate the housing 22 of the gripping device 21. The gripping device 21 comprises a hub 24 formed by the housing 22 which is slidable at the chuck 39, in the axial direction and the hub 22. The hub 24 has an edge flange 40. 'formed with a groove 55, in which groove 55 a guide element 57 is arranged to guide the ring 25' in the axial direction X. Figure 6a further shows a first drill steel 35 threaded in the chuck 39. The drill steel 35 has two recesses 51. The recesses 51 are each formed with flat surfaces against which surfaces blocks 59 can be brought for locking and gripping the drill steel 35 by means of the gripping device 21. The ring 25 'cooperates with rocker arms 61 f influence of blocks 59.

Figur 6b visar hur fjäderpaketet 41" hos ett påverkansorgan 42 påverkar gripanordningen 21 i riktning mot urtagningarna 51. Borrstålets 35 gänga vänd mot drivenheten 53 är urgängad chucken 39. Ett länkarrangemang (inte visat) är utformat att påverka ringen 25' i rörelse över vipparmarna 61 för att föra in blocken 59 i borrstålets 35 urtagningar 51, vilket visasi Figur 6c.Figure 6b shows how the spring package 41 "of an actuating member 42 acts on the gripping device 21 in the direction of the recesses 51. The thread of the drill steel 35 facing the drive unit 53 is unthreaded the chuck 39. A link arrangement (not shown) is designed to actuate the ring 25 'in movement over the rocker arms 61 to insert the blocks 59 into the recesses 51 of the drill steel 35, as shown in Figure 6c.

I Figur 6c visas även en påbörjad uppgängning av borrstålet 35 från borrsträngens övriga borrstål (inte visade). Gripanordningen 21 är vridfast och skjutbart förbunden med chucken 39 via ingreppsorgan (såsom splines) och fasthåller borrstålet 35, vilket borrstål 35 roterar tillsammans med gripanordningen 21 och chucken 39 under det att borrsträngens 36 borrstål 35' närmast nämnda borrstål 35 fastlåses medelst ett låsorgan (såsom nyckel 47 i Figur 4b).Figure 6c also shows an initial threading of the drill steel 35 from the other drill steel of the drill string (not shown). The gripping device 21 is rotatably and slidably connected to the chuck 39 via engaging means (such as splines) and holds the drill steel 35, which drill steel 35 rotates together with the gripping device 21 and the chuck 39 while the drill string 35 'of the drill string 36' is locked by means of a locking means. key 47 in Figure 4b).

Figur 6d visar hur gripanordningen 21 förskjuts i riktning mot drivenheten 53 tillsammans med borrstålet 35 vid urgängningen av borrstålet 35 från borrsträngen (inte visad). Fjädrarna 41 10 15 20 25 30 15 kommer nu att tryckas ihop (stödjande sig mot drivenhetens 53 roterande del) och inta läget förförspänning. En sådan per automatik åstadkommen förspänning har genom testutföranden av sökanden visat sig vara effektiv vid gruvbrytning, eftersom mekanismer för påverkan av gripanordningen 21 därmed kan tillverkas mindre skrymmande än kända borrarrangemang.Figure 6d shows how the gripping device 21 is displaced in the direction of the drive unit 53 together with the drill steel 35 during the unloading of the drill steel 35 from the drill string (not shown). The springs 41 10 15 20 25 30 15 will now be compressed (resting against the rotating part of the drive unit 53) and assume the pre-tension position. Such a bias produced automatically has been proved by test designs by the applicant to be effective in mining, since mechanisms for actuating the gripping device 21 can thereby be manufactured less bulky than known drilling arrangements.

Det är fördelaktigt med ett icke skrymmande borrarrangemang vid gruvbrytning eftersom brytning av större ort är kostsamt. I Figur 6d visas även enligt denna beskrivna utföringsform hur spärrmedlet 33 eller blocken 59 tillhandahålls i ingrepp med urtagningarna 51. Vid detta fasthållningsläge kommer, vid förskjutningen av borrstålet 35 mot drivenheten 53, sagda kantfläns 40 att anbringas mot blocken 59 (eller spärrmedlet 33) varmed ringen 25' hålls kvari läge mot blocken 59 och inte glider av dessa. Eftersom stora krafter erfordras för att hålla fast borrstålet 35 vid separering av borrstål från varandra, är det viktigt att ringen 25' anligger vipparmarna 61 i linje med blocken 59. Denna lösning med kantfläns 40 styrande ringen 25' i läge med blocken 59, medger att ringen 25 kan utformas med en relativt liten dimension sett i den axiella riktningen X, vilket i sin tur innebär att borrarrangemanget 7 kan åstadkommas mindre skrymmande än kända borrarrangemang.It is advantageous to have a non-bulky drilling arrangement for mining because mining of a larger area is costly. Figure 6d also shows according to this described embodiment how the locking means 33 or blocks 59 are provided in engagement with the recesses 51. In this holding position, in the displacement of the drill steel 35 towards the drive unit 53, said edge flange 40 will be applied to the blocks 59 (or locking means 33) the ring 25 'is held in position against the blocks 59 and does not slide off them. Since large forces are required to hold the drill steel 35 when separating drill steel from each other, it is important that the ring 25 'abuts the rocker arms 61 in line with the blocks 59. This solution with edge flange 40 guiding the ring 25' in position with the blocks 59, allows the ring 25 can be designed with a relatively small dimension seen in the axial direction X, which in turn means that the drilling arrangement 7 can be made less bulky than known drilling arrangements.

I Figur 6e visas hur ringen 25', efter det att urgängningen av borrstålet 35 från närgränsande borrstål åstadkommits, förskjutits upp mot en andra kant 40' hos navhuset 22 därmed frigörande blocken 59 från urtagen. Ett länkarrangemang (inte visat) drivet av pneumatik griper in och för gripanordningen 21 i riktning tillbaka mot drivenheten 53, vilket visas i Figur 6f varvid fjäderpaketet 41” ytterligare förspänns till sitt ursprungliga läge U.Figure 6e shows how the ring 25 ', after the threading of the drill steel 35 from adjacent drill steels has been effected, is displaced up against a second edge 40' of the hub housing 22 thereby releasing the blocks 59 from the recesses. A link arrangement (not shown) driven by pneumatics engages and moves the gripping device 21 in the direction back towards the drive unit 53, which is shown in Figure 6f, the spring package 41 ”being further biased to its original position U.

Figurerna 7a till 7c visar en aspekt av uppfinningen vari visas ett länkarrangemang 65 svängbart anordnat omkring en axel 66 sträckande sig tvärgående den axiella axeln X. Enligt denna aspekt driver en första länkarm 67 ett ringelement 25" över två andra länkarmar 69 påverkande dessa till svängning och för fasthållning av borrstål 35 med hjälp av en hydraulcylinder 71. Fyra fjädrar 41"' (endast två är visade) har dessförinnan förskjutit gripanordningen 21 i riktning från drivhuvudet 37. I detta läge kan urgängning av borrstålet 35 påbörjas genom rotation av chucken 39.Figures 7a to 7c show an aspect of the invention showing a link arrangement 65 pivotally disposed about an axis 66 extending transversely to the axial axis X. According to this aspect, a first link arm 67 drives a ring member 25 "over two second link arms 69 causing them to pivot and for holding drill steel 35 by means of a hydraulic cylinder 71. Four springs 41 "'(only two are shown) have previously displaced the gripping device 21 in the direction of the drive head 37. In this position, threading of the drill steel 35 can be started by rotating the chuck 39.

Utanpåliggande splines hos chucken 39 är i ingrepp med invändiga splines hos navet 24.Surface splines of the chuck 39 engage internal splines of the hub 24.

Lånkarrangemanget 65 följer i Figur 7b borrstålets 35 rörelse mot drivhuvudet 37 eftersom borrstålet 35 vid urgängningen från ett pågängat borrstål (såsom 35' i Figur 4e) kommer rör sig 10 15 20 25 16 mot drivhuvudet 37. I Figur 7c visas såsom exempel hur länkarrangemangets 65 första länkarm 67 skjuter tillbaka gripanordningen 21 mot drivhuvudet 37 och därmed förspänner de fyra fjädrarna 41"' till ursprungsläget U. I det läget är även blocken 59 fria och borrstålet 35 kan plockas bort från borrarrangemanget 7 manuellt eller automatiskt medelst en manöverarm (inte visad).The borrowing arrangement 65 follows in Figure 7b the movement of the drill steel 35 towards the drive head 37 since the drill steel 35 will move towards the drive head 37 when exiting from a threaded drill steel (such as 35 'in Figure 4e). first link arm 67 pushes back the gripping device 21 against the drive head 37 and thus the four springs 41 "'bias to the original position U. In that position the blocks 59 are also free and the drill steel 35 can be removed from the drilling arrangement 7 manually or automatically by an operating arm (not shown) .

Figur 8 illustrerar en gripanordning 21 enligt en ytterligare utföringsform hos uppfinningen.Figure 8 illustrates a gripping device 21 according to a further embodiment of the invention.

Gripanordningen 21 innefattar en hubb 24' uppvisande en invändig central genomföring 27'.The gripping device 21 comprises a hub 24 'having an internal central bushing 27'.

Genomföringen 27' är bildad med splines 29. En tätningsbricka 73 är anordnad vid hubbens 24' sida vänd bort från drivhuvudet 37. Gripanordningen 21 styrs i position utefter den axiella axeln X så att tätningsbrickan 73 hamnar tätslutande åtminstone bredvid en urtagning 51 hos borrstålet 35.The bushing 27 'is formed with splines 29. A sealing washer 73 is arranged at the side of the hub 24' facing away from the drive head 37. The gripping device 21 is guided in position along the axial axis X so that the sealing washer 73 ends up sealing at least next to a recess 51 of the drill steel 35.

Figur 9a visar schematiskt ett påverkansorgan 42 i formen av hydrauliska cylindrar H. Figur 9b visar schematiskt ett påverkansorgan 42 i formen av kombinerat fjäderelement 41"' och pneumatiska cylindrar H.Figure 9a schematically shows an actuating member 42 in the form of hydraulic cylinders H. Figure 9b schematically shows an actuating member 42 in the form of combined spring element 41 "'and pneumatic cylinders H.

Figur 9c visar schematiskt ett fjäderorgan 42 i formen av ett centralt omkring den axiella axeln inrättat eftergivligt gummibälgorgan 41"" som för påverkan av gripanordningen 21 trycksätts.Figure 9c schematically shows a spring member 42 in the form of a resilient rubber bellows member 41 "" arranged centrally around the axial shaft and which is pressurized for actuation of the gripping device 21.

Figur 9d visar schematiskt ett påverkansorgan 42 i formen av en av en dragfjäder 41""' påverkad häva rm 68.Figure 9d schematically shows an actuating member 42 in the form of a lever 68 actuated by a tension spring 41 "".

Figur 9e visar schematiskt ett påverkansorgan 42 där ett fjäderelement 80 hos ett länkarrangemang 65 är inrättat mellan en kort arm K och en lång arm L. En cylinder C innefattande kolv och stång är inrättad för påverkan av den korta armen K som i sin tur via fjäderelement 80 påverkar den långa armen L uppbärande gripanordningen 21. Från ursprungsläget U verkar först fjäderelementet 80, som pressar den långa armen L i riktning från den korta armen K så att gripanordningen 21 hamnar i läge för ingrepp (inte visat) omkring borrstålet (inte visat). Därefter påverkas cylindern C att sammandras varmed den korta armen K roteras sammanpressande fjäderelementet 80. I detta läge visat i Figur 9f är även den korta armen K frikopplad från den långa armen Lvarmed gripanordningen 21 via den långa armen L erhåller en tillfredställande frihetsgrad F i rörelse längs med den axiella riktningen X. 10 15 20 25 30 17 Figur 9g visar schematiskt hur ett länkarrangemang 65 är uppbyggt enligt en aspekt av uppfinningen. En arm 70 är icke i ingrepp med ringen 25 då hubben 24 skjuts i riktning bort från drivhuvudet 37. Fjädrar 41 tillser att hubben 24 förflyttas i riktning från drivhuvudet 37.Figure 9e schematically shows an actuating member 42 where a spring element 80 of a link arrangement 65 is arranged between a short arm K and a long arm L. A cylinder C comprising piston and rod is arranged for actuating the short arm K which in turn via spring element 80 affects the long arm L supporting the gripping device 21. From the original position U first acts the spring element 80, which presses the long arm L in the direction from the short arm K so that the gripping device 21 ends up in position for engagement (not shown) around the drill steel (not shown) . Thereafter, the cylinder C is actuated to contract with which the short arm K is rotated to compress the spring element 80. In this position shown in Figure 9f, the short arm K is also disengaged from the long arm L with which the gripping device 21 via the long arm L obtains a satisfactory degree of freedom F in movement along with the axial direction X. Figure 15g schematically shows how a link arrangement 65 is constructed according to an aspect of the invention. An arm 70 does not engage the ring 25 as the hub 24 is pushed in the direction away from the drive head 37. Springs 41 ensure that the hub 24 is moved in the direction of the drive head 37.

Det vill säga, när cylinder 71 dras in kommer ringen att förflytta sig i riktning P3 (se Figur 9h) från drivhuvudet 37 tack vare att länkarms 67 yttre ände Ä följer med ett öra S hos cylindern 71 i en motsatt riktning markerad med P1 i Figur 9h. När hubben 24 har fastnat på segerringen SR på chucken ”aktiveras” armen 70 medelst cylindern 71 och fjädern 80 tar vid och tillser att ringen 25 pressas vidare i riktning från drivhuvudet 37 och ringen i sin tur blocken (inte visade) i rätt läge. Figur 9j visar schematiskt hur vid ett läge S sagda länkarm 67 frikopplats från armen 70 och cylindern 71 påverkar i riktning P4 armen 70 via fjädern 80 så att ringen med kraft pressas över sagda block.That is, when cylinder 71 is retracted, the ring will move in direction P3 (see Figure 9h) from the drive head 37 due to the outer end Ä of the link arm 67 following an ear S of the cylinder 71 in an opposite direction marked with P1 in Figure 9h. When the hub 24 is attached to the victory ring SR on the chuck, the arm 70 is "activated" by the cylinder 71 and the spring 80 receives and ensures that the ring 25 is pressed further in the direction of the drive head 37 and the ring in turn the blocks (not shown) in the correct position. Figure 9j schematically shows how at a position S said link arm 67 is released from the arm 70 and the cylinder 71 acts in the direction P4 the arm 70 via the spring 80 so that the ring is forcibly pressed over said blocks.

Figurer 9g till 9i visar således schematiskt en cylinder 71 som används för ”aktivering” eller "inaktivering" av gripanordningen 42 genom förflyttning av ett ringelement 25. Cylindern 71 används även enligt en aspekt för positionering av ett tätningsmembran i ingrepp (referens 73 i Figur 8). En positionering som kan innebära 20-30 mm ytterligare förflyttning för ingrepp mot borrståls mantelyta beroende på inmatat värde i styrenheten för aktuellt använt borrstål. Ett fjäderorgan 41 ser till att gripanordningen 42 alltid är pressad mot ringelementet 25, tills gripanordningen 42 kommeri rätt position på chucken 39. Därefter pressar armen 70 på länkarm 67” så att block trycks in i borrsträngsmedlet. Genom att ringelementet 25 påverkas av både cylindern 71 och fjädern 80 samt i samverkan med armen 70 erhålls en ”flytande” funktion. Därmed kan gripanordningens 42 höjd (sett i axiell riktning X) optimeras. Det vill säga, ett ringelement 25 med mindre dimension i X-led kan åstadkommas eftersom ringelementet alltid kommer vara optimalt placerad.Figures 9g to 9i thus schematically show a cylinder 71 used for "activating" or "inactivating" the gripping device 42 by moving a ring element 25. The cylinder 71 is also used according to an aspect for positioning a sealing membrane in engagement (reference 73 in Figure 8 ). A positioning that can involve 20-30 mm additional movement for engagement with the drill surface of the drill steel depending on the value entered in the control unit for the currently used drill steel. A spring member 41 ensures that the gripping device 42 is always pressed against the ring element 25, until the gripping device 42 reaches the correct position on the chuck 39. Thereafter, the arm 70 is pressed on the link arm 67 'so that blocks are pressed into the drill string means. By the ring element 25 being actuated by both the cylinder 71 and the spring 80 and in cooperation with the arm 70 a "floating" function is obtained. Thus, the height of the gripping device 42 (seen in the axial direction X) can be optimized. That is, a ring element 25 with a smaller dimension in the X-direction can be provided because the ring element will always be optimally placed.

Den första länkarmen 67 påverkas av hydraulcylindern 71 för förskjutning av hubben 24' i riktning från drivhuvudet 37 med hjälp av ringen 25" kopplad till den första länk armen 67. En lösbar sammankoppling mellan den hydrauliska cylindern 71 och den första länkarmens 67 ände vänd från hubben 24' möjliggör en frikoppling då den tredje armen 70 via den första länkarmen 67 aktivt håller hubben 24' i läge vid urgängningen av borrstålet 35 från närslutande borrstål 35'. Detta är särskilt viktigt vid sagda urgängning att kunna medge sådan frikoppling för att undvika störning av hydraulcylinderns 71 sammandragning. Den tredje armen 70 medger även att ett relativt stort moment och därmed positionerande kraft kan 10 15 20 25 18 appliceras på ringen 25” för fasthållning av vipparmar mot block och i anliggning mot flänsen 40.The first link arm 67 is actuated by the hydraulic cylinder 71 for displacing the hub 24 'in the direction of the drive head 37 by means of the ring 25 "coupled to the first link arm 67. A releasable connection between the hydraulic cylinder 71 and the end of the first link arm 67 facing away from the hub 24 'enables a disengagement when the third arm 70 via the first link arm 67 actively holds the hub 24' in position when unloading the drill steel 35 from close-closing drill steel 35 '. This is especially important in said unloading to be able to allow such disengagement to avoid disturbance of The contraction of the hydraulic cylinder 71. The third arm 70 also allows a relatively large torque and thus positioning force 18 to be applied to the ring 25 ”for holding rocker arms against blocks and in abutment against the flange 40.

En aspekt skulle kunna vara att den tredje armen 70 pressar således den första länkarmen 67 och därmed hubben 24' i riktning bort från drivhuvudet 37 medelst anliggning av ringen 25" emot kantflänsen 40 (se Fig. 8) och ett fjäderelement 80 inrättat mellan den tredje armen 70 och den första länkarmen 67 medger en jämn och fjädrande rörelse för den första länkarmen 67 i ingrepp med ringen 25".One aspect could be that the third arm 70 thus presses the first link arm 67 and thus the hub 24 'in the direction away from the drive head 37 by abutting the ring 25 "against the edge flange 40 (see Fig. 8) and a spring element 80 arranged between the third the arm 70 and the first link arm 67 allow a smooth and resilient movement of the first link arm 67 in engagement with the ring 25 ".

Figur 9j visar schematiskt ett fjäderelement 41 direkt kopplat till en länkarm 67 i avsaknad av en kortare arm (såsom 70 i föregående Figur 9i). Detta möjliggörs genom att cylinderns 71 koppling eller (kan vara stötstång, kolvstångsände eller cylinderöra) till länkarmens ände är åstadkommen flexibel, det vill säga vid läget FL löper i ett vid cylinderns tillordnade cylinderöra avlångt hål.Figure 9j schematically shows a spring element 41 directly connected to a link arm 67 in the absence of a shorter arm (such as 70 in the previous Figure 9i). This is made possible by the coupling of the cylinder 71 or (may be push rod, piston rod end or cylinder ear) to the end of the link arm being made flexible, i.e. at the position FL runs in a hole elongated at the cylinder ear assigned to the cylinder.

Figur 10a visar ett flödesschema enligt en aspekt av uppfinningen. Det första steget innebär start. Förfarande t inbegriper vidare att vid ett borrarrangemang gripa om ett borrsträngsmedel för avlägsning av ett borrstål från sagda borrsträngsmedel. Förfarandet innefattar stegen att tillhandahålla fasthållning 202 av sagda borrsträngsmedel; tillhandahålla ett hos borrarrangemanget inrättat drivhuvud en rotation 203 för att gänga ur borrstålet från drivhuvudet; tillhandahålla ett påverkansorgan att från ett ursprungsläge i axiell riktning förskjuta 204 en gripanordning i riktning från drivhuvudet; och fasthålla 205 i ett fasthållningsläge medelst sagda gripanordning en närmast drivorganet belägen borrstålsände och att rotera 206 detta ur kvarvarande borrsträngsmedel.Figure 10a shows a flow chart according to an aspect of the invention. The first step involves starting. Method t further comprises, in a drilling arrangement, gripping a drill string means for removing a drill steel from said drill string means. The method includes the steps of providing retention 202 of said drill string means; providing a drive head provided with the drill arrangement for rotation 203 to thread the drill steel from the drive head; providing an actuating means for displacing from an original position in the axial direction 204 a gripping device in the direction of the drive head; and holding 205 in a holding position by means of said gripping device a drill steel end located closest to the drive means and rotating it 206 out of remaining drill string means.

Figur 10b visar ett flödesschema vari förfa ra ndesteget 302 innefattar att tillhandahålla fasthållning av sagda borrsträngsmedel (35, 35', 36), tillhandahålla ett hos borrarrangemanget (7) inrättat drivhuvud (20, 37, 39) en rotation för att gänga ur borrstålet (35) från drivhuvudet (20, 37, 39), tillhandahålla ett påverkansorgan (42) för att från ett ursprungsläge (U) i en axiell riktning (X) förskjuta en gripanordning (21) i riktning från drivhuvudet (20, 37, 39), och fasthålla i ett fasthållningsläge medelst sagda gripanordning (21) en närmast drivhuvudet (20, 37, 39) belägen borrstålsände och att rotera borrstålet (35) ur kvarvarande borrsträngsmedel (35', 36). 10 15 20 25 30 19 Figur 11 illustrerar en styrenhet enligt en utföringsform av uppfinningen. Häri visas ett diagram av ett utförande av en anordning 400. Styrenheterna 100 och 110 beskrivna med hänvisning till Figur 2 innefattar enligt denna utföringsform nämnda anordning 400.Figure 10b shows a flow chart in which the method step 302 comprises providing holding of said drill string means (35, 35 ', 36), providing a drive head (20, 37, 39) arranged with the drilling arrangement (7) to thread out the drill steel ( 35) from the drive head (20, 37, 39), provide an actuating means (42) for displacing from an original position (U) in an axial direction (X) a gripping device (21) in the direction of the drive head (20, 37, 39) , and holding in a holding position by means of said gripping device (21) a drill steel end located closest to the drive head (20, 37, 39) and rotating the drill steel (35) out of the remaining drill string means (35 ', 36). Figure 11 illustrates a control unit according to an embodiment of the invention. Herein, a diagram of an embodiment of a device 400 is shown. The control units 100 and 110 described with reference to Figure 2 comprise according to this embodiment said device 400.

Anordningen 400 innefattar ett icke-flyktigt minne 401, en databehandlingsenhet 402 och ett läs/skriv-minne 403. Det icke-flyktiga minnet 401 uppvisar en första minnesdel 404, vari ett datorprogram P, så som ett operativsystem, är lagrat för att styra funktionen hos anordningen 400. Vidare innefattar anordningen 400 en buss-controller, en seriell kommunikationsport, I/O-organ, en A/D-omvandlare, en tids- och datum inmatnings- och överföringsenhet, en händelseräknare och en avbrytningscontroller (ej visade). Det icke-flyktiga minnet 401 uppvisar även en andra minnesdel 405.The device 400 includes a non-volatile memory 401, a data processing unit 402 and a read / write memory 403. The non-volatile memory 401 has a first memory portion 404, in which a computer program P, such as an operating system, is stored to control the operation. of the device 400. Further, the device 400 includes a bus controller, a serial communication port, I / O means, an A / D converter, a time and date input and transfer unit, an event counter and an interrupt controller (not shown). The non-volatile memory 401 also has a second memory portion 405.

Det tillhandahålles ett datorprogram P som innefattar rutiner att avlägsna nämnda borrstål 35 från borrsträngen 36 ett efter ett i serie enligt en utföringsform. Programmet P innefattar rutiner för att justera ett hydraultryck hos påverkansorganet 42 för att härvid reglera en axiell kraft på gripanordningen 21. Programmet P innefattar vidare rutiner för att frikoppla gripanordningen 21 att röra sig från drivhuvudet 37 och att ändra rotationsriktningen hos chucken 39 och att stanna rotationen. Likaså innefattar programmet P rutiner att positionera drivhuvudet 37 vid borrsträngens 36 fria ände, gänga fast chucken 39, driva tillbaka borrsträngen 36 ur borrhålet, och gripa om borrsträngen 36 enligt förfarandet beskrivet häri.A computer program P is provided which comprises routines for removing said drill steel 35 from the drill string 36 one by one in series according to one embodiment. The program P comprises routines for adjusting a hydraulic pressure of the actuating means 42 to thereby regulate an axial force on the gripping device 21. The program P further comprises routines for disengaging the gripping device 21 to move from the drive head 37 and to change the direction of rotation of the chuck 39 and to stop the rotation . Likewise, the program P includes routines for positioning the drive head 37 at the free end of the drill string 36, threading the chuck 39, driving the drill string 36 out of the borehole, and gripping the drill string 36 according to the method described herein.

Programmet P äri denna utföringsform lagrat på ett exekverbart vis eller på komprimerat vis i ett minne och/eller i ett läs/skrivminne 406.The program P in this embodiment is stored in an executable manner or in a compressed manner in a memory and / or in a read / write memory 406.

När det är beskrivet att databehandlingsenheten 402 utför en viss funktion ska det förstås att databehandlingsenheten 402 utför en viss del av programmet P vilket är lagrat i minnet 406, eller en viss del av programmet P som är lagrat i läs/skrivminnet 403.When it is described that the data processing unit 402 performs a certain function, it is to be understood that the data processing unit 402 performs a certain part of the program P which is stored in the memory 406, or a certain part of the program P which is stored in the read / write memory 403.

Databehandlingsanordningen 402 kan kommunicera med en dataport DP via en databuss 407.The data processing device 402 can communicate with a data port DP via a data bus 407.

Det icke-flyktiga minnet 401 är avsett för kommunikation med databehandlingsenheten 402 via en databuss 408. Det separata minnet 406 är avsett att kommunicera med databehandlingsenheten 402 via en databuss 409. Läs/skrivminnet 403 är anordnat att kommunicera med databehandlingsenheten 402 via en databuss 410. Till dataporten DP kan t.ex. länkarna L100 och L101 anslutas (se Figur 2). 10 15 20 25 30 20 När data mottages på dataporten DP lagras det temporärt i den andra minnesdelen 405. När mottaget indata temporärt har lagrats, är databehandlingsenheten 402 iordningställd att utföra exekvering av kod på ett vis som beskrivits ovan. Enligt ett utförande innefattar signaler mottagna på dataporten DP information om ett rådande hydraultryck hos påverkansorganets 42 hydraulcylinder och hydraultryck för rotation av drivhuvudet 37 åstadkommande rotation på borrsträngen och åstadkommande motsatt rotation för urgängning.The non-volatile memory 401 is intended for communication with the data processing unit 402 via a data bus 408. The separate memory 406 is intended to communicate with the data processing unit 402 via a data bus 409. The read / write memory 403 is arranged to communicate with the data processing unit 402 via a data bus 410. To the data port DP can e.g. links L100 and L101 are connected (see Figure 2). When data is received on the data port DP, it is temporarily stored in the second memory part 405. Once the received input data has been temporarily stored, the data processing unit 402 is arranged to perform code execution in a manner described above. According to one embodiment, signals received at the data port DP include information about a prevailing hydraulic pressure of the hydraulic cylinder of the actuator 42 and hydraulic pressure for rotation of the drive head 37 causing rotation on the drill string and causing opposite rotation for threading.

Enligt ett utförande innefattar signaler mottagna på dataporten information om fullgjord avlägsning av borrstål 35 eller under borrning aktuell position av borrstålets 35 urtagning för positionering av tätning. Sagda information kan detekteras med därför avsedda sensorer eller matas in manuellt i den första styrenheten medelst en tryckskärm (inte visad). De mottagna signalerna på dataporten DP kan användas av anordningen 400 för att reglera nämnda hydraultryck utifrån detekterade aktuella värden. Delar av metoderna som beskrivs utförs av anordningen med hjälp av databehandlingsenheten 402 som kör programmet P lagrati minnet 406 eller läs/skrivminnet 403 och när anordningen 400 kör sagda program, exekveras nämnda förfaranden.According to one embodiment, signals received at the data port comprise information about the complete removal of drill steel 35 or during drilling the current position of the recess of the drill steel 35 for positioning the seal. Said information can be detected with dedicated sensors or entered manually in the first control unit by means of a pressure screen (not shown). The received signals on the data port DP can be used by the device 400 to regulate said hydraulic pressure on the basis of detected current values. Parts of the methods described are performed by the device by means of the data processing unit 402 which runs the program P stored in the memory 406 or the read / write memory 403 and when the device 400 runs said program, said methods are executed.

Under det att uppfinningen är så angiven av följande patentkrav, skall det påpekas att uppfinningen inte är begränsad till däri angivna särdrag, utan ytterligare utföringsformer samt kombinationer av beskrivna utföringsformer är möjliga. Till exempel kan borrarrangemanget per se innefatta ett fjärrstyrt fordon som transporterar utrustningen till avsedd plats. Fordonet kan vara inrättat för autonom styrning. Till exempel kan kommunikationslänk vara en fysisk ledning, såsom opto-elektrisk kommunikationsledning, eller en icke-fysisk ledning, såsom en trådlös anslutning, exempelvis en radio- eller mikrovågslänk. Avlägsning av borrstål ett efter ett kan ske helt automatiskt, semi-automatiskt eller manuellt. Borrningen kan hänföras till stigortsborrning eller annan rymningsborrning där man söker förbinda ett utrymme med två andra utrymmen och utrymmena ligger i ett plan, horisontellt, vertikalt eller däremellan.While the invention is so defined by the following claims, it should be pointed out that the invention is not limited to the features stated therein, but further embodiments and combinations of described embodiments are possible. For example, the drilling arrangement per se may comprise a remote controlled vehicle transporting the equipment to the intended location. The vehicle can be set up for autonomous steering. For example, a communication link may be a physical line, such as an optoelectric communication line, or a non-physical line, such as a wireless connection, for example a radio or microwave link. Removal of drill steel one by one can be done completely automatically, semi-automatically or manually. The drilling can be attributed to riser drilling or other escape drilling where one seeks to connect a space with two other spaces and the spaces are located in a plane, horizontally, vertically or in between.

Stopporganet kan förutom att vara bildat av en fläns eller ändkant hos gripanordningen vara utformat av stoppklackar eller utskott hos en hubb innefattad i gripanordningen. Spärrmedel såsom block eller kilar är fördelaktigt dimensionerade att passa de aktuella urtagningar som förekommer hos borrstålet för skarvning. Påverkansorgan kan förutom att utgöras av fjädrar 10 15 20 25 30 21 eller av en enda fjäder, vara bildat av motordriven stötstång för att åstadkomma förflyttningen i axiell riktning. Motordrivnigen kan vara elektrisk, pneumatisk eller hydraulisk. Likaså kan en typ av magnetorgan eller elektromagnetorgan åstadkomma den initiala förflyttningen.The stop means may, in addition to being formed by a flange or end edge of the gripping device, be formed by stop lugs or projections of a hub included in the gripping device. Locking means such as blocks or wedges are advantageously dimensioned to fit the actual recesses that occur in the drill steel for splicing. Actuating means may, in addition to being constituted by springs or by a single spring, be formed by a motor-driven push rod to effect the movement in the axial direction. The motor drive can be electric, pneumatic or hydraulic. Likewise, one type of magnetic means or electromagnetic means can effect the initial movement.

Exempelvis kan likaså den initiala förflyttningen av gripanordningen med start från ursprungsläget i riktning bort från drivhuvudet ske både med fjäderkraft och medelst länkarrangemang påverkat av hydraulcylinder. Påverkansorganen kan vara fäst vid drivhuvudets hus icke roterande omkring chuckens rotationsaxel eller rotera tillsammans med chucken och griporganet omkring rotationsaxeln. Påverkansorganet kan stödja sig mot drivhuvudets växellåda eller drivhus. Det kan likaså vara fäst vid annat fundament för stödjande drivningen av gripanordningen i riktning från drivhuvudet och från ursprungsläget.For example, the initial movement of the gripping device starting from the original position in the direction away from the drive head can also take place both with spring force and by means of link arrangement influenced by hydraulic cylinder. The actuating means may be attached to the drive head housing not rotating about the axis of rotation of the chuck or rotating together with the chuck and the gripping means about the axis of rotation. The actuating means can rest against the gearbox of the drive head or greenhouse. It can also be attached to another foundation for supporting the drive of the gripping device in the direction from the drive head and from the original position.

Definition av borrstål hos borrsträngen, kan även vara synonymt med borrör, "pipa", eller likande. Ofta används stigortsborrning för att driva borrhål, såsom schakt och/eller stigorter mellan ett första, andra och tredje utrymme. l\/led stigortsborrning kan således utrymmen i olika nivåer eller horisontellt liggande utrymmen i en gruva förbindas för kommunikation, vari exempelvis ventilation, materialtransport eller hiss kan inrättas. Vanligen borras först ett pilothål i en första riktning från borrarrangemanget. Dubbelverkande hydraulcylindrar manövreras att mata ett roterande drivhuvud. Därmed skapas en tryckkraft, som pressar borrkronan i riktning från borrarrangemanget och en dragkraft i motsatt riktning för att mata tillbaka borrkronan. Denna dragkraft kan även användas för rymning av ett vidare hål i riktning tillbaka till borrarrangemanget. Borrsträngen uppvisar sektioner med borrstål, borrstänger, borrör etc., vilka sektioner byggs på eller tas bort efter hand utifrån matningsriktning.Definition of drill steel of the drill string, can also be synonymous with drill pipe, "pipe", or the like. Ladder drilling is often used to drive boreholes, such as shafts and / or risers between a first, second and third space. Thus, in the case of drilling site drilling, spaces in different levels or horizontally lying spaces in a mine can be connected for communication, in which, for example, ventilation, material transport or a lift can be arranged. Usually a pilot hole is first drilled in a first direction from the drilling arrangement. Double-acting hydraulic cylinders are operated to feed a rotating drive head. This creates a compressive force which presses the drill bit in the direction from the drilling arrangement and a pulling force in the opposite direction to feed back the drill bit. This traction force can also be used to escape a wider hole in the direction back to the drilling arrangement. The drill string has sections with drill steel, drill rods, drill pipes, etc., which sections are built on or removed gradually based on the feed direction.

Borrsträngen uppvisar vid sin ena ände en borrkrona eller dylikt för upptagning av hål. Vid tillbakamatning lösgörs borrstål från varandra ett och ett i taget. Olika hjälpmekanismerfinns idag för att lösgöra borrstålen från varandra. Olika organ finns för att fästa borrstål mot ett drivhuvud, såsom klämning, bultning, magnetism etc.The drill string has at one end a drill bit or the like for receiving holes. When feeding back, drill steel is detached from each other one by one. Different auxiliary mechanisms exist today to detach the drill steels from each other. Various means exist for attaching drill steel to a drive head, such as clamping, bolting, magnetism, etc.

Alternativt kan borrarrangemanget enligt en aspekt av uppfinningen vara fjärrstyrt, varvid en operatör på avstånd från borrarra ngemanget, exempelvis från markytan, kan styra förfarandet att fasthålla borrsträngsmedel och avlägsna detta från borrarrangemanget. Enligt ett annat alternativ kan borrarrangemanget vara ett fjärrstyrt fordon inrättat med borrarrangemanget, varvid en operatör på avstånd styr fordonet till avsedd plats för borrning, borrar och sedan tillbaka. Enligt ett annat alternativ kan borrarrangemanget omfattande en bärare vara 22 autonomt beskaffat, varvid en operatör endast behöver starta förfarandet och processen fortskrider av sig självt till avslutning.Alternatively, the drilling arrangement according to an aspect of the invention may be remotely controlled, whereby an operator remote from the drilling arrangement, for example from the ground surface, may control the method of retaining drill string means and removing it from the drilling arrangement. According to another alternative, the drilling arrangement can be a remotely controlled vehicle arranged with the drilling arrangement, wherein an operator remotely controls the vehicle to the intended place for drilling, drills and then back. According to another alternative, the drilling arrangement comprising a carrier can be autonomous in nature, whereby an operator only needs to start the procedure and the process proceeds by itself to completion.

Claims (1)

1. 0 15 20 25 30 23 PATENTKRAV Förfarande vid ett borrarrangemang (7) att gripa om ett borrsträngsmedel (35, 35', 36) för avlägsning av ett borrstål (35) från sagda borrstrångsmedel, innefattande att: -tillhandahålla fasthållning av sagda borrsträngsmedel (35, 35', 36); -tillhandahålla ett hos borrarrangemanget (7) inrättat drivhuvud (20, 37, 39) en rotation för att gänga ur borrstålet (35) från drivhuvudet (20, 37, 39); -tillhandahålla ett påverkansorgan (42) för att från ett ursprungsläge (U) i en axiell riktning (X) förskjuta en gripanordning (21) i riktning från drivhuvudet (20, 37, 39) samt fasthålla i ett fasthållningsläge medelst sagda gripanordning (21) en närmast drivhuvudet (20, 37, 39) belägen borrstålsände; och -rotera borrstålet (35) ur kvarvarande borrstrångsmedel (35', 36). Förfarande enligt krav 1, varvid steget att tillhandahålla sagda påverkansorgan (42) för nämnda förskjutning av gripanordningen (21) i den axiella riktningen (X) inbegriper fjäderpåverkan. Förfarande enligt krav 1 eller 2, varvid steget att tillhandahålla sagda påverkansorgan (42) för nämnda förskjutning av gripanordningen (21) i den axiella riktningen (X) inbegriper påverkan medelst hydraulik och/eller pneumatik. Förfarande enligt något av krav 1 till 3, varvid steget att tillhandahålla sagda påverkansorgan (42) inbegriper indrivning av spärrmedel (33, 59), i åtminstone en urtagning (51) hos borrstålet (35). Förfarande enligt krav 4, varvid steget att fasthålla i ett fasthållningsläge även inbegriper att åstadkomma sagda spärrmedel (33, 59) i ingrepp med ett stopporgan (40) hos gripanordningen (21) vid roteringen av borrstålet (35) ur kvarvarande borrstrångsmedel (36). Förfarande enligt något av föregående krav, varvid förfarandet även innefattar steget att i den axiella riktningen (X) justera gripanordningen (21) tillsammans med en vid 10 15 20 25 30 10. 11. 12. 13. 24 denna anbringad tätningsanordning (73), så att vid borrning sagda tätningsanordning (73) ej hamnari nivå med en urtagning (51) hos borrstålet (35). Förfarande enligt något av föregående krav, varvid påverkansorganet (42) är inrättat att förskjuta gripanordningen (21) i riktning mot eller i huvudsaklig riktning mot gravitationskraften. Borrarrangemang innefattande ett drivhuvud (20, 37) för drivning av en i axiell riktning (X) skjutbar invändigt gängad kropp (39) och en omslutande kroppen (39) vridfast anordnad och i den axiella riktningen (X) skjutbar gripanordning (21), nämnda kropp (39) är inrättad för i- och urgängning av borrsträngsmedel (35, 35', 36), varvid att ett påverkansorgan (42) är inrättat att från ett ursprungsläge (U) förskjuta sagda gripanordning (21) i den axiella riktningen i riktning från drivhuvudet (20, 37). Borrarrangemang enligt krav 8, varvid påverkansorganet (42) innefattar ett fjäderorgan (41, 41', 41", 41"', 41"", 41""'). Borrarrangemang enligt krav 8 eller 9, varvid påverkansorganet (42) innefattar åtminstone en hydraulisk påverkare (71, C, H). Borrarrangemang enligt något av krav 8 till 10, varvid gripanordningen (21) innefattar ett i den axiella riktningen (X) förskjutbart ringelement (25, 25', 25") för att inåt i radiell riktning driva ett spärrmedel (33, 59) för att åstadkomma vridfast förbindning mellan gripanordningen (21) och borrstålet (35). Borrarrangemang enligt krav 11, varvid gripanordningen (21) uppvisar ett stopporgan (40) för positionering av ringelementet (25, 25', 25") i den axiella riktningen (X) relativt sagda spärrmedel (33, 59). Borrarrangemang enligt något av krav 8 till 12, varvid gripanordningen (21) innefattar en tätningsanordning (73) uppvisande en invändig omkrets anpassad borrstålets (35) diameter. 5 10 15 20 14. 15. 16. 17. 25 Fordon innefattande ett borrarrangemang (7) enligt något av krav 8 till 13. Fordon enligt krav 14, varvid fordonet (1) är en borrigg (3) avsedd för gruvdrift. Datorprogram (P) vid ett borrarrangemang (7), innefattande ett drivhuvud (20, 37) för drivning av en i axiell riktning (X) skjutbar invändigt gängad kropp (39), och en omslutande kroppen (39) vridfast anordnad och i den axiella riktningen (X) skjutbar gripanordning (21), nämnda kropp (39) är inrättad för i- och urgängning av borrsträngsmedel (36), ett påverkansorgan (42) är inrättat att från ett ursprungsläge (U) förskjuta sagda gripanordning (21) i en första riktning från drivhuvudet (20, 37), vari datorprogrammet (P) innefattar en programkod lagrad på ett, av en dator läsbart, medium för att utföra förfarandestegen enligt något av kraven 1 till 7 när datorprogrammet (P) körs på en elektronisk styrenhet (100) associerad med borrarrangemanget (7). Datorprogramprodukt innefattande en programkod lagrad på ett, av en dator läsbart, medium för att utföra förfarandestegen enligt något av krav 1 till 7 när ett (100) associerad med datorprogram (P) körs på en elektronisk styrenhet borrarrangemanget (7).A method of a drilling arrangement (7) for gripping a drill string means (35, 35 ', 36) for removing a drill steel (35) from said drill string means, comprising: - providing holding of said drill string means (35, 35 ', 36); - providing a drive head (20, 37, 39) arranged with the drilling arrangement (7) for rotation to thread the drill steel (35) from the drive head (20, 37, 39); - providing an actuating means (42) for displacing a gripping device (21) from an original position (U) in an axial direction (X) in the direction of the drive head (20, 37, 39) and holding in a holding position by means of said gripping device (21) a drill steel end closest to the drive head (20, 37, 39); and -rotate the drill steel (35) from the remaining drill string means (35 ', 36). The method of claim 1, wherein the step of providing said actuating means (42) for said displacement of the gripping device (21) in the axial direction (X) comprises spring action. A method according to claim 1 or 2, wherein the step of providing said actuating means (42) for said displacement of the gripping device (21) in the axial direction (X) comprises actuation by means of hydraulics and / or pneumatics. A method according to any one of claims 1 to 3, wherein the step of providing said actuating means (42) comprises driving locking means (33, 59) into at least one recess (51) of the drill steel (35). A method according to claim 4, wherein the step of holding in a holding position also comprises providing said locking means (33, 59) in engagement with a stop means (40) of the gripping device (21) during the rotation of the drill steel (35) from remaining drill string means (36). A method according to any one of the preceding claims, wherein the method also comprises the step of adjusting in the axial direction (X) the gripping device (21) together with a sealing device (73) arranged at 10 15 20 25 30 10. 11. 12. 13. 24, so that during drilling said sealing device (73) does not end up level with a recess (51) of the drill steel (35). A method according to any one of the preceding claims, wherein the actuating means (42) is arranged to displace the gripping device (21) in the direction of or in the main direction towards the gravitational force. Drilling arrangement comprising a drive head (20, 37) for driving an internally threaded body (39) slidable in the axial direction (X) and an enclosing body (39) rotatably arranged and in the axial direction (X) slidable gripping device (21), said body (39) is arranged for threading in and out of drill string means (35, 35 ', 36), wherein an actuating means (42) is arranged to displace said gripping device (21) from an original position (U) in the axial direction in direction from the drive head (20, 37). Drilling arrangement according to claim 8, wherein the actuating means (42) comprises a spring means (41, 41 ', 41 ", 41"', 41 "", 41 "" '). Drilling arrangement according to claim 8 or 9, wherein the actuating means (42) comprises at least one hydraulic actuator (71, C, H). Drilling arrangement according to any one of claims 8 to 10, wherein the gripping device (21) comprises a ring element (25, 25 ', 25 ") displaceable in the axial direction (X) for driving inwardly in the radial direction a locking means (33, 59) for A torsionally fixed connection between the gripping device (21) and the drilling steel (35). Drilling arrangement according to claim 11, wherein the gripping device (21) has a stop means (40) for positioning the ring element (25, 25 ', 25 ") in the axial direction (X) relatively said blocking means (33, 59). Drilling arrangement according to any one of claims 8 to 12, wherein the gripping device (21) comprises a sealing device (73) having an internal circumference adapted to the diameter of the drill steel (35). Vehicle comprising a drilling arrangement (7) according to any one of claims 8 to 13. Vehicle according to claim 14, wherein the vehicle (1) is a drilling rig (3) intended for mining. Computer program (P) in a drilling arrangement (7), comprising a drive head (20, 37) for driving an internally threaded body (39) slidable in the axial direction (X), and an enclosing body (39) rotatably arranged and in the axial direction direction (X) slidable gripping device (21), said body (39) is arranged for threading in and out of drill string means (36), an actuating means (42) is arranged to displace said gripping device (21) from an original position (U) in a first direction from the drive head (20, 37), wherein the computer program (P) comprises a program code stored on a computer readable medium for performing the method steps according to any one of claims 1 to 7 when the computer program (P) is run on an electronic control unit ( 100) associated with the drilling arrangement (7). Computer program product comprising a program code stored on a computer readable medium for performing the method steps according to any one of claims 1 to 7 when an (100) associated with computer program (P) is run on an electronic control device the drilling arrangement (7).