SE1251372A1 - Device and method for improving safety when driving a vehicle - Google Patents
Device and method for improving safety when driving a vehicle Download PDFInfo
- Publication number
- SE1251372A1 SE1251372A1 SE1251372A SE1251372A SE1251372A1 SE 1251372 A1 SE1251372 A1 SE 1251372A1 SE 1251372 A SE1251372 A SE 1251372A SE 1251372 A SE1251372 A SE 1251372A SE 1251372 A1 SE1251372 A1 SE 1251372A1
- Authority
- SE
- Sweden
- Prior art keywords
- vehicle
- control unit
- instability
- braking
- measure
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 71
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims abstract description 45
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims abstract description 26
- 230000006870 function Effects 0.000 claims description 100
- 230000009471 action Effects 0.000 claims description 40
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 16
- 238000009826 distribution Methods 0.000 claims description 4
- HYIMSNHJOBLJNT-UHFFFAOYSA-N nifedipine Chemical compound COC(=O)C1=C(C)NC(C)=C(C(=O)OC)C1C1=CC=CC=C1[N+]([O-])=O HYIMSNHJOBLJNT-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 11
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 3
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 3
- 230000004044 response Effects 0.000 description 3
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 2
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 230000005693 optoelectronics Effects 0.000 description 1
- NQQVFXUMIDALNH-UHFFFAOYSA-N picloram Chemical compound NC1=C(Cl)C(Cl)=NC(C(O)=O)=C1Cl NQQVFXUMIDALNH-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/02—Control of vehicle driving stability
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
- B60T8/17551—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve determining control parameters related to vehicle stability used in the regulation, e.g. by calculations involving measured or detected parameters
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
- B60T8/17554—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve specially adapted for enhancing stability around the vehicles longitudinal axle, i.e. roll-over prevention
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2230/00—Monitoring, detecting special vehicle behaviour; Counteracting thereof
- B60T2230/03—Overturn, rollover
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/12—Lateral speed
- B60W2520/125—Lateral acceleration
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/14—Yaw
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/26—Wheel slip
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
- B60W2710/18—Braking system
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Abstract
Uppfinningen hänför sig till ett förfarande för förbättring av säkerhet vid framförande av ett fordon (100), innefattande steget att fortlöpande fastställa (s410) ett instabilitetsmått avseende fordonet. Förfarandet innefattar även steget att fortlöpande tillhandahålla (s420) nämnda instabilitetsmått inom ett fordonsinternt kommunikationsnätverk (L230, L240) till vilket nätverk åtminstone en fordonsbromsfunktions styrenhet (240a; 240b; 240c; 240d) är ansluten.Uppfinningen avser också en datorprogramprodukt innefattande programkod (P) för en dator (200; 210) för att implementera ett förfarande enligt uppfinningen. Uppfinningen avser också en anordning (298, 299) för förbättring av säkerhet vid framförande av ett fordon och ett motorfordon. (100) som är utrustat med anordningen.Figur 2 för publiceringThe invention relates to a method for improving safety when driving a vehicle (100), comprising the step of continuously determining (s410) a measure of instability with respect to the vehicle. The method also comprises the step of continuously providing (s420) said instability measure within an in-house communication network (L230, L240) to which network at least one vehicle brake function controller (240a; 240b; 240c; 240d) is connected. The invention also relates to a computer program product (P) for a computer (200; 210) to implement a method according to the invention. The invention also relates to a device (298, 299) for improving safety when driving a vehicle and a motor vehicle. (100) equipped with the device.Figure 2 for publication
Description
15 20 25 30 stabilitetssystem kan vara anordnade att under drift av fordonet fortlöpande fastställa en stabilitetsrelaterad parameter. Stability systems may be provided to continuously determine a stability-related parameter during operation of the vehicle.
US2006265108 beskriver ett stabilitetssystem för ett fordon där en parameter relaterad till risken för rullning (eng. roll over) beräknas. Vidare beräknas en indikatorvariabel relaterad till rullningstendensen, vilken indikatorvariabel kan användas för att uppmärksamma en förare av fordonet som är på att risk för rullning föreligger, exempelvis medelst en lampa anordnad hos en instrumentpanel hos fordonet.US2006265108 describes a stability system for a vehicle in which a parameter related to the risk of roll over is calculated. Furthermore, an indicator variable related to the rolling tendency is calculated, which indicator variable can be used to draw the attention of a driver of the vehicle who is at risk of rolling, for example by means of a lamp arranged at an instrument panel of the vehicle.
SAMMANFATTNING AV UPPFINNINGEN Ett syfte med föreliggande uppfinning är att tillhandahålla ett nytt och fördelaktigt förfarande för förbättring av säkerhet vid framförande av ett fordon.SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a new and advantageous method for improving safety when driving a vehicle.
Ett annat syfte med uppfinningen är att tillhandahålla en ny och fördelaktig anordning och ett nytt och fördelaktigt datorprogram för förbättring av säkerhet vid framförande av ett fordon.Another object of the invention is to provide a new and advantageous device and a new and advantageous computer program for improving safety when driving a vehicle.
Ytterligare ett syfte med uppfinningen är att tillhandahålla ett förfarande, en anordning och ett datorprogram för att åstadkomma ökad prestanda hos ett fordon under framförande av detsamma.A further object of the invention is to provide a method, an apparatus and a computer program for achieving increased performance of a vehicle while driving the same.
Dessa syften uppnäs med ett förfarande för förbättring av säkerhet vid framförande av ett fordon enligt patentkrav 1.These objects are achieved with a method for improving safety when driving a vehicle according to claim 1.
Enligt en aspekt av uppfinningen tillhandahålls ett förfarande för förbättring av säkerhet vid framförande av ett fordon innefattande stegen att fortlöpande fastställa ett instabilitetsmått avseende fordonet och fortlöpande tillhandahålla instabilitetsmått fordonsinternt nämnda inom ett 10 15 20 25 30 vilket nätverk åtminstone en fordonsbromsfunktions styrenhet är ansluten. kommunikationsnätverk till Härvid åstadkommes ett förfarande som tillåter mångsidig användning av ett fastställt instabilitetsmått. Sagda till nätverket anslutna åtminstone en styrenhet kan härvid mottaga och använda sagda instabilitetsmått för åtminstone en däri inlagrad fordonsbromstunktion, vilken styrenhet kan skicka en begäran av bromsverkan på basis av sagda instabilitetsmått.According to one aspect of the invention, there is provided a method of improving safety in driving a vehicle comprising the steps of continuously determining a measure of instability with respect to the vehicle and continuously providing instability measures of the vehicle internally within a network of at least one vehicle brake function control unit. communication network to This provides a procedure that allows versatile use of an established measure of instability. Said at least one control unit connected to the network can in this case receive and use said instability measures for at least one vehicle brake function stored therein, which control unit can send a request for braking action on the basis of said instability measures.
Det uppfinningsmässiga förfarandet är i synnerhet tillämpligt vid fordonshastigheter som överstiger 20 km/h, exempelvis 40 km/h eller 60 km/h eller ännu högre hastigheter. Härvid tillhandahålls ett förfarande för förbättring av säkerhet vid framförning av fordon vid hastigheter där en olycka, såsom t.ex. en kollision eller dikeskörning, potentiellt kan orsaka stora skador på människor och/eller fordon och/eller lastat gods.The inventive method is particularly applicable at vehicle speeds exceeding 20 km / h, for example 40 km / h or 60 km / h or even higher speeds. This provides a method for improving safety when driving vehicles at speeds where an accident, such as e.g. a collision or ditch driving, can potentially cause major damage to people and / or vehicles and / or loaded goods.
Enligt en aspekt av uppfinningen kan en onödig begäran av bromsverkan från sagda styrenhet avseende sagda fordonsbromstunktion undvikas.According to one aspect of the invention, an unnecessary request for braking action from said control unit regarding said vehicle brake function can be avoided.
Genom att beakta sagda instabilitetsmått kan styrenheten avgöra om det är lämpligt att begära bromsverkan för en däri inlagrad fordonsbromstunktion.By considering the said instability measures, the control unit can determine whether it is appropriate to request a braking effect for a vehicle brake function stored therein.
Förfarandet kan innefatta steget att: - medelst fordonsbromstunktion skall användas eller ej på basis av nämnda tillhandahållna instabilitetsmått. Härvid tillhandahålls ett förfarande där en med alltför hög risk förknippad användning av en iordonsbromsfunktion kan nämnda styrenhet, vid behov, avgöra om nämnda undvikas. Härvid kan en reducering av antalet förfrågningar avseende bromsverkan från sagda åtminstone en styrenhet åstadkommas eftersom denna endast kommer att begära bromsverkan vid tillstånd som faktiskt medger applicering av bromsverkan.The method may comprise the step of: - by means of a vehicle brake function being used or not on the basis of said provided instability measures. In this case, a method is provided in which the use of a grounding brake function associated with excessive risk can, said control unit, if necessary, determine whether the said unit is avoided. In this case, a reduction of the number of requests regarding braking action from said at least one control unit can be achieved since this will only request braking action in conditions which actually allow the application of braking action.
Förfarandet kan innefatta steget att: 10 15 20 25 30 - medelst nämnda fordonsbromsfunktion skall användas eller ej, alternativt förändras, på basis av nämnda tillhandahållna instabilitetsmàtt. nämnda styrenhet, vid behov, avgöra om Förfarandet kan innefatta steget att: - medelst nämnda styrenhet, anpassa användandet av nämnda fordons bromsfunktion till såväl behov som nämnda instabilitetsmàtt.The method may comprise the step of: by means of said vehicle braking function being used or not, alternatively changing, on the basis of said provided instability measures. said control unit, if necessary, determining whether the method may comprise the step of: - by means of said control unit, adapting the use of said braking function of said vehicle to both needs and said instability measures.
Härvid tillhandahålls fördelaktigt ett förfarande där sagda åtminstone en fordonsbromsfunktions styrenhet vid vissa framförandetillstànd hos fordonet, vilka innefattar ett visst mått av instabilitet, kan begära mindre bromsverkan än vid framförandetillstànd innefattande ett mindre mått av instabilitet. Härvid kan en fordonsbromsfunktion användas i begränsad omfattning istället för att inte användas alls, vilket kan vara fördelaktigt ur exempelvis ett säkerhetsperspektiv.In this case, a method is advantageously provided in which said at least one vehicle brake function control unit in certain driving conditions of the vehicle, which comprise a certain degree of instability, can request less braking action than in driving conditions comprising a smaller degree of instability. In this case, a vehicle brake function can be used to a limited extent instead of not being used at all, which can be advantageous from, for example, a safety perspective.
Förfarandet kan innefatta steget att: - baserat på nämnda instabilitetsmått, prioritera användandet av åtminstone en fordonsbromsfunktion av ett antal tillgängliga fordonsbromsfunktioner och/eller ändra fördelning av bromsverkan olika fordonsbromsfunktioner. Härvid tillhandahålls fördelaktigt ett förfarande där de mest säkerhetskritiska fordonsbromsfunktionerna kan prioriteras. innefatta steget att fortlöpande fastställa vilka fordonsfunktioner av samtliga fordonsfunktioner som är aktiva och/eller mest på ett effektivt sätt som kan få bromsverkan mellan Förfarandet kan viktiga. Härvid möjliggörs att prioritera vilka tilldelad för bromsverkansapplicering hos lämpliga bromsenhetskonfigurationer hos fordonsbromsfunktioner fordonet enligt en aspekt av föreliggande uppfinning. Härvid möjliggörs att på ett effektivt sätt fördela bromsverkan mellan olika fordonsbromsfunktioner, vilka kan få bromsverkan tilldelad för bromsverkansapplicering hos lämpliga bromsenhetskonfigurationer hos fordonet, enligt en aspekt av föreliggande uppfinning. 10 15 20 25 30 Nämnda fordonsbromsfunktion kan innefatta bromsning av åtminstone ett fordonshjul och/eller bromsning av en s.k. retarder hos fordonet. Nämnda fordonsbromsfunktion kan begära och, där det är tillämpligt, applicera bromsverkan hos en lämplig uppsättning av fordonshjul och/eller sagda retarder. Individuell styrning av bromsverkan hos olika bromsenhetskonfigurationer hos fordonet är således möjlig.The method may comprise the step of: - based on said instability measure, prioritizing the use of at least one vehicle braking function of a number of available vehicle braking functions and / or changing the distribution of braking action different vehicle braking functions. In this case, a method is advantageously provided in which the most safety-critical vehicle braking functions can be prioritized. include the step of continuously determining which vehicle functions of all vehicle functions are active and / or most effectively that can have braking effect between The procedure may be important. This makes it possible to prioritize which assigned for braking action application of suitable braking unit configurations of vehicle braking functions the vehicle according to an aspect of the present invention. This makes it possible to efficiently distribute the braking action between different vehicle braking functions, which can have the braking action assigned for braking action application of suitable braking unit configurations of the vehicle, according to an aspect of the present invention. Said vehicle braking function may comprise braking at least one vehicle wheel and / or braking a so-called retarder in the vehicle. Said vehicle braking function may request and, where applicable, apply the braking action of a suitable set of vehicle wheels and / or said retarder. Individual control of the braking action of different brake unit configurations of the vehicle is thus possible.
Nämnda kommunikationsnätverk kan innefatta en CAN-buss. En fordonsspecifik uppsättning innefattande olika styrenhetskonfigurationer är möjlig att ansluta till sagda CAN-buss. Härvid tillhandahålls således ett månsidigt förfarande som är applicerbart hos många olika typer av fordon.Said communication network may comprise a CAN bus. A vehicle-specific set comprising different control unit configurations is possible to connect to said CAN bus. Thus, a versatile method is provided which is applicable to many different types of vehicles.
Vidare är det enligt en aspekt av uppfinningen möjligt att installera, byta ut eller ta bort en eller flera styrenhetskonfigurationer innefattande åtminstone en fordonsbromsfunktion hos fordonet. ln- eller styrenhetskonfiguration kan åstadkommas på ett enkelt sätt av en montör. urkoppling av en Förfarandet kan innefatta steget att: - fortlöpande fastställa nämnda instabilitetsmått på basis av åtminstone parametrarna sidoacceleration hos fordonet och girvinkelhastighet å ena sidan och fordonshastighet och styrvinkelhastighet å den andra. Härvid åstadkommes ett noggrant och robust sätt att fastställa sagda instabilitetsmått.Furthermore, according to one aspect of the invention, it is possible to install, replace or remove one or more control unit configurations comprising at least one vehicle braking function of the vehicle. ln or controller configuration can be easily accomplished by an installer. disengagement of a method may comprise the step of: - continuously determining said instability measures on the basis of at least the parameters lateral acceleration of the vehicle and turning angular velocity on the one hand and vehicle speed and steering angular velocity on the other. This provides an accurate and robust way of determining said instability measures.
Förfarandet kan innefatta steget att: - fortlöpande fastställa nämnda instabilitetsmått S på basis av åtminstone någon eller en kombination av parametrarna av fordonshastighet, fordonet, girvinkelhastighet, styrvinkel, styrvinkelhastighet och hjulslip hos åtminstone ett av fordonets hjul. sidoacceleration hos Förfarandet kan innefatta steget att: 10 15 20 25 30 - fortlöpande tillhandahålla nämnda instabilitetsmått via nämnda fordonsinterna kommunikationsnätverk till en central styrenhet, även benämnd controller. Härvid kan sagda instabilitetsmått på ett effektivt sätt kommuniceras hos fordonet kommunikationsnätverket. Sagda centrala styrenhet kan även hantera sagda åtminstone en vidare inom det interna förfrågningar avseende bromsverkan från fordonsbromsfunktions styrenhet.The method may comprise the step of: - continuously determining said instability measure S on the basis of at least some or a combination of the parameters of vehicle speed, the vehicle, turning angle speed, steering angle, steering angle speed and wheel grinding of at least one of the vehicle wheels. side acceleration of the method may comprise the step of: - continuously providing said instability measures via said in-vehicle communication network to a central control unit, also called controller. In this case, said instability measures can be communicated in an efficient manner at the vehicle communication network. Said central control unit can also handle said at least one further within the internal requests regarding braking action from the vehicle brake function control unit.
Förfarandet är lätt att implementera i existerande motorfordon. Mjukvara för förbättring av säkerhet vid framförande av ett fordon enligt uppfinningen kan installeras i en styrenhet hos fordonet vid tillverkning av detsamma. En köpare av fordonet kan således få möjlighet att välja förfarandets funktion som ett tillval. Alternativt kan mjukvara innefattande programkod för att utföra det innovativa förfarandet för förbättring av säkerhet vid framförande av ett fordon installeras i en styrenhet hos fordonet vid uppgradering vid en servicestation. I detta fall kan mjukvaran laddas in i ett minne i styrenheten.The procedure is easy to implement in existing motor vehicles. Software for improving safety when driving a vehicle according to the invention can be installed in a control unit of the vehicle during manufacture thereof. A buyer of the vehicle can thus be given the opportunity to choose the function of the procedure as an option. Alternatively, software including program code for performing the innovative method of improving safety when driving a vehicle may be installed in a control unit of the vehicle when upgrading at a service station. In this case, the software can be loaded into a memory in the control unit.
Mjukvara som innefattar programkod för förbättring av säkerhet vid framförande av ett fordon kan lätt uppdateras eller bytas ut. Vidare kan olika delar av mjukvaran som innefattar programkod för förbättring av säkerhet vid framförande av ett fordon bytas ut oberoende av varandra. Denna modulära konfiguration är fördelaktig ur ett underhållsperspektiv.Software that includes program code for improving the safety of driving a vehicle can be easily updated or replaced. Furthermore, different parts of the software which include program code for improving safety when driving a vehicle can be replaced independently of each other. This modular configuration is advantageous from a maintenance perspective.
Enligt en aspekt av uppfinningen tillhandahålls en anordning för förbättring av säkerhet vid framförande av ett fordon enligt patentkrav 10.According to one aspect of the invention, there is provided a device for improving safety when driving a vehicle according to claim 10.
Enligt en aspekt av uppfinningen tillhandahålls anordning för förbättring av säkerhet vid framförande av ett fordon innefattande: - organ anpassade att fortlöpande fastställa ett instabilitetsmått avseende fordonet; och 10 15 20 25 30 - organ anpassade att fortlöpande tillhandahålla nämnda instabilitetsmàtt inom ett fordonsinternt kommunikationsnätverk till vilket nätverk åtminstone en fordonsbromsfunktions styrenhet är ansluten.According to one aspect of the invention, there is provided a device for improving safety when driving a vehicle comprising: - means adapted to continuously determine a measure of instability with respect to the vehicle; and means adapted to continuously provide said instability measure within a vehicle internal communication network to which network at least one vehicle brake function control unit is connected.
Sagda åtminstone en fordonsbromsfunktions styrenhet kan vara ett flertal styrenheter, vilka var och en kan ha ett lämpligt antal fordonsbromstunktioner inlagrade däri. Härvid åstadkommes fördelaktigt en distribuerad lösning där sagda inom kommunikationsnätverket tillhandahållna instabilitetsmàtt fortlöpande kan användas av ett antal olika styrenheter hos fordonet, vilka styrenheter var och en samtidigt kan använda ett antal olika däri inlagrade fordonsbromstunktioner på basis av sagda tillhandahållna instabilitetsmått.Said control unit of at least one vehicle brake function may be a plurality of control units, each of which may have a suitable number of vehicle brake functions stored therein. In this case, a distributed solution is advantageously provided where said instability measures provided within the communication network can be used continuously by a number of different control units of the vehicle, which control units can each simultaneously use a number of different vehicle brake functions stored therein on the basis of said instability measures provided.
Hos anordningen kan nämnda styrenhet vara anpassad att, vid behov, avgöra om nämnda fordonsbromsfunktion skall användas eller ej på basis av nämnda tillhandahållna instabilitetsmått.In the device, said control unit may be adapted to, if necessary, determine whether or not said vehicle braking function is to be used on the basis of said provided instability measures.
Hos anordningen kan nämnda styrenhet vara anpassad att, vid behov, avgöra om nämnda fordonsbromsfunktion skall användas eller ej, alternativt förändras, på basis av nämnda tillhandahållna instabilitetsmått.In the device, said control unit may be adapted to, if necessary, determine whether said vehicle brake function is to be used or not, or alternatively changed, on the basis of said provided instability measures.
Hos anordningen kan nämnda styrenhet vara anpassad att anpassa användandet av nämnda fordons bromsfunktion till såväl behov som nämnda instabilitetsmått.In the device, said control unit can be adapted to adapt the use of said vehicle's braking function to both needs and said instability measures.
Anordningen kan innefatta: - organ anpassade att, baserat på nämnda instabilitetsmàtt, prioritera användandet av åtminstone en fordonsbromsfunktion av ett antal tillgängliga fordonsbromstunktioner och/eller ändra fördelning av bromsverkan mellan olika fordonsbromstunktioner. 10 15 20 25 30 Hos anordningen kan nämnda fordonsbromsfunktion innefatta bromsning av åtminstone ett fordonshjul och/eller bromsning av en s.k. retarder hos fordonet.The device may comprise: - means adapted to, based on said instability measures, prioritize the use of at least one vehicle brake function of a number of available vehicle brake functions and / or change the distribution of braking action between different vehicle brake functions. In the device, said vehicle braking function may comprise braking at least one vehicle wheel and / or braking a so-called retarder in the vehicle.
Hos anordningen kan nämnda kommunikationsnätverk innefatta en CAN- buss.In the device, said communication network may comprise a CAN bus.
Hos anordningen kan nämnda fordonsbromsfunktion vara någon vald ur gruppen innefattande körfäitsvakt, differentialspärrhantering, styrbroms och incidentkompensationshantering.In the device, said vehicle brake function may be any selected from the group including vehicle guard, differential lock handling, steering brake and incident compensation handling.
Anordningen kan innefatta: - organ anpassade att fortlöpande fastställa nämnda instabilitetsmått på basis av åtminstone parametrarna sidoacceleration hos fordonet och girvinkelhastighet å ena sidan och fordonshastighet och styrvinkelhastighet à den andra.The device may comprise: - means adapted to continuously determine said instability measures on the basis of at least the parameters lateral acceleration of the vehicle and turning angular velocity on the one hand and vehicle speed and steering angular velocity on the other.
Anordningen kan innefatta: - organ anpassade att fortlöpande fastställa nämnda instabilitetsmått S på basis av åtminstone någon eller en kombination av parametrarna av fordonshastighet, fordonet, styrvinkel, styrvinkelhastighet och hjulslip hos åtminstone ett av fordonets hjul. sidoacceleration hos girvinkelhastighet, Anordningen kan innefatta: - organ anpassade att fortlöpande tillhandahålla nämnda instabilitetsmått via nämnda fordonsinterna kommunikationsnätverk till en central styrenhet, även benämnd controller.The device may comprise: - means adapted to continuously determine said instability dimension S on the basis of at least some or a combination of the parameters of vehicle speed, the vehicle, steering angle, steering angle speed and wheel grinding of at least one of the wheels of the vehicle. The device may comprise: - means adapted to continuously provide said instability measures via said in-vehicle communication network to a central control unit, also called controller.
Ovanstående syften uppnås också med ett fordon som innefattar anordningen för förbättring av säkerhet vid framförande av ett fordon. 10 15 20 25 30 Fordonet kan vara ett motorfordon. Fordonet kan vara ett hybridfordon.The above objects are also achieved with a vehicle which includes the device for improving safety when driving a vehicle. 10 15 20 25 30 The vehicle can be a motor vehicle. The vehicle may be a hybrid vehicle.
Fordonet kan vara ett elfordon.The vehicle can be an electric vehicle.
Motorfordonet kan vara en lastbil, buss eller personbil.The motor vehicle can be a truck, bus or car.
Enligt en aspekt av uppfinningen tillhandahålls ett datorprogram för förbättring av säkerhet vid framförande av ett fordon, där nämnda datorprogram innefattar programkod lagrad på ett, av en dator läsbart, medium för att orsaka en elektronisk styrenhet eller en annan dator ansluten till den elektroniska styrenheten att utföra stegen enligt något av patentkraven 1-9.According to one aspect of the invention, there is provided a computer program for improving safety when driving a vehicle, said computer program comprising program code stored on a computer readable medium for causing an electronic control unit or another computer connected to the electronic control unit to perform the steps according to any one of claims 1-9.
Enligt en aspekt av uppfinningen tillhandahålls ett datorprogram för förbättring av säkerhet vid framförande av ett fordon, där nämnda datorprogram innefattar programkod för att orsaka en elektronisk styrenhet eller en annan dator ansluten till den elektroniska styrenheten att utföra stegen enligt något av patentkraven 1-9.According to one aspect of the invention, there is provided a computer program for improving safety when driving a vehicle, said computer program comprising program code for causing an electronic control unit or another computer connected to the electronic control unit to perform the steps according to any one of claims 1-9.
Enligt en aspekt av uppfinningen tillhandahålls en datorprogramprodukt innefattande en programkod lagrad på ett, av en dator läsbart, medium för att utföra förfarandestegen enligt något av patentkraven 1-9, när nämnda datorprogram körs på en elektronisk styrenhet eller en annan dator ansluten till den elektroniska styrenheten.According to one aspect of the invention, there is provided a computer program product comprising a program code stored on a computer readable medium for performing the method steps of any of claims 1-9, when said computer program is run on an electronic control unit or another computer connected to the electronic control unit. .
Ytterligare syften, fördelar uppfinningen kommer att framgå för fackmannen av följande detaljer, liksom och nya särdrag hos den föreliggande via utövning av uppfinningen. Medan uppfinningen är beskriven nedan, bör det framgå att uppfinningen inte är begränsad till de specifika beskrivna detaljerna. Fackmän som har tillgång till lärorna häri kommer att känna igen och införlivanden inom andra ytterligare applikationer, modifieringar områden, vilka är inom omfånget för uppfinningen. 10 15 20 25 30 10 ÖVEFISIKTLIG BESKRIVNING AV FIITNINGAFINA För en mer komplett förstàelse av föreliggande uppfinning och ytterligare syften och fördelar därav, görs nu hänvisning till följande detaljerade beskrivning som ska läsas tillsammans med de åtföljande ritningarna där lika hänvisningsbeteckningar avser lika delar i de olika figurerna, och i vilka: Figur 1 schematiskt illustrerar ett fordon, enligt en utföringsform av uppfinningen; Figur 2a schematiskt illustrerar ett delsystem hos fordonet som visas i Figur 1, enligt en utföringsform av uppfinningen; Figur 2b schematiskt illustrerar ett delsystem hos fordonet som visas i Figur 1, enligt en utföringsform av uppfinningen; Figur 3 schematiskt illustrerar ett diagram, enligt en aspekt av uppfinningen; Figur 4a schematiskt illustrerar ett flödesschema över ett förfarande, enligt en utföringsform av uppfinningen; Figur 4b i ytterligare detalj schematiskt illustrerar ett flödesschema över ett förfarande, enligt en utföringsform av uppfinningen; och Figur 5 schematiskt illustrerar en dator, enligt en utföringsform av uppfinningen.Further objects, advantages of the invention will become apparent to those skilled in the art from the following details, as well as new features of the present one through the practice of the invention. While the invention is described below, it should be understood that the invention is not limited to the specific details described. Those skilled in the art having access to the teachings herein will recognize and incorporate within other further applications, modifications areas, which are within the scope of the invention. 10 15 20 25 30 10 SUPERVISIONAL DESCRIPTION OF THE DRAWINGS For a more complete understanding of the present invention and further objects and advantages thereof, reference is now made to the following detailed description taken in conjunction with the accompanying drawings in which like reference numerals refer to like parts throughout the figures , and in which: Figure 1 schematically illustrates a vehicle, according to an embodiment of the invention; Figure 2a schematically illustrates a subsystem of the vehicle shown in Figure 1, according to an embodiment of the invention; Figure 2b schematically illustrates a subsystem of the vehicle shown in Figure 1, according to an embodiment of the invention; Figure 3 schematically illustrates a diagram, according to an aspect of the invention; Figure 4a schematically illustrates a flow chart of a method, according to an embodiment of the invention; Figure 4b schematically illustrates in further detail a flow chart of a method, according to an embodiment of the invention; and Figure 5 schematically illustrates a computer, according to an embodiment of the invention.
DETALJERAD BESKRIVNING AV FIGUREFINA Med hänvisning till Figur 1 visas en sidovy av ett fordon 100. Det exemplifierade fordonet 100 bestär av en dragbil 110 och en släpvagn 112.DETAILED DESCRIPTION OF FIGUREFINE Referring to Figure 1, a side view of a vehicle 100 is shown. The exemplary vehicle 100 consists of a tractor 110 and a trailer 112.
Fordonet kan vara ett tungt fordon, sàsom en lastbil eller en buss. Fordonet kan alternativt vara en personbil.The vehicle can be a heavy vehicle, such as a truck or a bus. The vehicle can alternatively be a car.
Fordonet 100 kan vara ett motorfordon. Sagda fordon 100 kan enligt ett utförande vara ett fordon som drivs medelst hybriddrift. Sagda fordon 100 kan enligt ett utförande vara en elbil. 10 15 20 25 30 11 Häri hänför sig termen ”länk” till en kommunikationslänk som kan vara en fysisk ledning, såsom en opto-elektronisk kommunikationsledning, eller en icke-fysisk ledning, säsom en trådlös anslutning, till exempel en radio- eller mikrovàgslänk. l\/led hänvisning till Figur 2a visas en anordning 299 hos fordonet 100.The vehicle 100 may be a motor vehicle. Said vehicle 100 may, according to one embodiment, be a vehicle driven by hybrid operation. Said vehicle 100 may according to one embodiment be an electric car. 10 15 20 25 30 11 Here, the term "link" refers to a communication link which may be a physical line, such as an optoelectronic communication line, or a non-physical line, such as a wireless connection, for example a radio or microwave link. Referring to Figure 2a, there is shown a device 299 of the vehicle 100.
Delsystemet 299 kan vara anordnad i dragbilen 110.The subsystem 299 may be provided in the tractor 110.
Delsystemet 299 innefattar en första styrenhet 200. Den första styrenheten 200 är enligt detta exempelutförande en bromsstyrenhet. Den första styrenheten 200 är anordnad att styra ett antal olika fordonsbromsfunktioner hos fordonet 100. Sagda fordonsbromsfunktioner kan enligt ett utförande utgöras av bromsstyrrutiner, vilka är inlagrade i ett minne i den första styrenheten 200. Den första styrenheten 200 är anordnad att styra ett antal fordonet 100. bromsenhetskonfigurationer beskrivs i ytterligare detalj med hänvisning till Figur 2b. bromsenhetskonfigurationer hos Sagda En andra styrenhet 210 är anordnad för kommunikation med den första styrenheten 200 via en länk L210. Den andra styrenheten 210 kan vara löstagbart ansluten till den första styrenheten 200. Den andra styrenheten 210 kan vara en till fordonet 100 extern styrenhet. Den andra styrenheten 210 kan vara anordnad att utföra de innovativa förfarandestegen enligt uppfinningen. Den andra styrenheten 210 kan användas för att ladda över mjukvara till den första styrenheten 200, i synnerhet mjukvara för att utföra det innovativa förfarandet. Den andra styrenheten 210 kan alternativt vara anordnad för kommunikation med den första styrenheten 200 via ett internt kommunikationsnätverk i fordonet 100. Den andra styrenheten 210 kan vara anordnad att utföra väsentligen likadana funktioner som den första styrenheten 200, såsom t.ex. att fortlöpande fastställa ett instabilitetsmàtt avseende fordonet, och fortlöpande tillhandahålla nämnda instabilitetsmàtt 10 15 20 25 30 12 inom ett fordonsinternt kommunikationsnätverk, till vilket nätverk ätminstone en fordonsbromsfunktions styrenhet är ansluten.The subsystem 299 comprises a first control unit 200. According to this exemplary embodiment, the first control unit 200 is a brake control unit. The first control unit 200 is arranged to control a number of different vehicle braking functions of the vehicle 100. Said vehicle braking functions can according to one embodiment consist of brake control routines, which are stored in a memory in the first control unit 200. The first control unit 200 is arranged to control a number of the vehicle 100 Brake unit configurations are described in further detail with reference to Figure 2b. brake unit configurations of Said A second control unit 210 is arranged for communication with the first control unit 200 via a link L210. The second control unit 210 may be releasably connected to the first control unit 200. The second control unit 210 may be a control unit external to the vehicle 100. The second control unit 210 may be arranged to perform the innovative method steps according to the invention. The second control unit 210 can be used to upload software to the first control unit 200, in particular software for performing the innovative method. The second control unit 210 may alternatively be arranged for communication with the first control unit 200 via an internal communication network in the vehicle 100. The second control unit 210 may be arranged to perform substantially similar functions as the first control unit 200, such as e.g. continuously determining a measure of instability regarding the vehicle, and continuously providing said measure of instability within a vehicle internal communication network, to which network at least one vehicle brake function control unit is connected.
Den första styrenheten 200 är anordnad för kommunikation med en tredje styrenhet 230 via en länk L230. Sagda länk L230 kan innefatta en CAN-buss.The first control unit 200 is arranged for communication with a third control unit 230 via a link L230. Said link L230 may include a CAN bus.
Sagda länk L230 ingàr enligt ett exempelutförande i ett fordonsinternt kommunikationsnätverk. Sagda tredje styrenhet 230 är enligt ett utförande en s.k. controller. Sagda tredje styrenhet 230 är anordnad för kommunikation med ett antal styrenhetskonfigurationer, sensorkonfigurationer hos fordonet 100, varvid endast ett begränsat antal enheter illustreras i Figur 2a av tydlighetsskäl. Sagda tredje styrenhet 230 är anordnad att driva fordonet enligt drivrutiner styrenhetskonfigurationer och styrenheter hos fordonet 100. manöverorgan och inlagrade i diverse En första sensorkonfiguration 250a är anordnad för kommunikation med den första styrenheten 200 via en länk L250a. Sagda första sensorkonfiguration 250a är anordnad att fortlöpande fastställa en rädande sidoacceleration Alat hos fordonet 100. Sagda första sensorkonfiguration 250a är anordnad att fortlöpande skicka en signal S1 till den första styrenheten 200 via länken L250a. Sagda första signal S1 innefattar information om sagda fortlöpande fastställda rådande sidoacceleration Alat till den första styrenheten 200.Said link L230 is included according to an exemplary embodiment in an in-house communication network. Said third control unit 230 is according to an embodiment a so-called controller. Said third control unit 230 is arranged for communication with a number of control unit configurations, sensor configurations of the vehicle 100, only a limited number of units being illustrated in Figure 2a for the sake of clarity. Said third control unit 230 is arranged to drive the vehicle according to drivers, control unit configurations and control units of the vehicle 100. actuators and stored in various A first sensor configuration 250a is arranged for communication with the first control unit 200 via a link L250a. Said first sensor configuration 250a is arranged to continuously determine a saving lateral acceleration Alat of the vehicle 100. Said first sensor configuration 250a is arranged to continuously send a signal S1 to the first control unit 200 via the link L250a. Said first signal S1 includes information about said continuously determined prevailing lateral acceleration Alat to the first control unit 200.
Enligt ett exempelutförande är sagda första sensorkonfiguration 250a integrerat utformad med den första styrenheten 200.According to an exemplary embodiment, said first sensor configuration 250a is integrally formed with the first control unit 200.
En andra sensorkonfiguration 250b är anordnad för kommunikation med den första styrenheten 200 via en länk L250b. Sagda andra sensorkonfiguration 250b är anordnad att fortlöpande fastställa en ràdande girvinkel Yaw hos fordonet 100. Sagda andra sensorkonfiguration 250b är anordnad att fortlöpande fastställa en ràdande girvinkelhastighet Yawrate hos fordonet 100. Sagda andra sensorkonfiguration 250b är anordnad att fortlöpande skicka en signal S2 till den första styrenheten 200 via länken L250b. Sagda andra signal S2 innefattar information om sagda fortlöpande fastställda 10 15 20 25 30 13 rådande girvinkelhastighet Yawrate till den första styrenheten 200. Sagda andra signal S2 kan innefatta information om sagda fortlöpande fastställda rådande girvinkel Yaw till den första styrenheten 200. Enligt ett exempelutförande är sagda andra sensorkonfiguration 250b integrerat utformad med den första styrenheten 200.A second sensor configuration 250b is provided for communication with the first control unit 200 via a link L250b. Said second sensor configuration 250b is arranged to continuously determine a prevailing yaw angle Yaw of the vehicle 100. Said second sensor configuration 250b is arranged to continuously determine a prevailing yaw rate Yawrate of the vehicle 100. Said second sensor configuration 250b is provided to provide the first 200 via the link L250b. Said second signal S2 includes information about said continuously determined current angular velocity Yawrate to the first control unit 200. Said second signal S2 may include information about said continuously determined prevailing yaw rate Yaw to the first control unit 200. According to an exemplary embodiment, said second sensor configuration 250b integrally formed with the first controller 200.
En tredje sensorkonfiguration 250c är anordnad för kommunikation med den första styrenheten 200 via en länk L250c. Sagda tredje sensorkonfiguration 250c är anordnad att fortlöpande fastställa en rådande styrvinkel Steering hos fordonet 100. Sagda tredje sensorkonfiguration 250c är anordnad att fortlöpande fastställa en rådande styrvinkelhastighet Steeringrate hos fordonet 100. Sagda tredje sensorkonfiguration 250c är anordnad att fortlöpande skicka en signal S3 till den första styrenheten 200 via länken L250c. Sagda tredje signal S3 innefattar information om sagda fortlöpande fastställda rådande styrvinkelhastighet Steeringrate till den första styrenheten 200. Sagda tredje signal S3 innefattar information om sagda fortlöpande fastställda rådande styrvinkel Steering till den första styrenheten 200. Enligt ett exempelutförande är sagda tredje sensorkonfiguration 250c förefintligt anordnad vid en ratt hos fordonet 100.A third sensor configuration 250c is provided for communication with the first control unit 200 via a link L250c. Said third sensor configuration 250c is arranged to continuously determine a prevailing steering angle Steering of the vehicle 100. Said third sensor configuration 250c is arranged to continuously determine a prevailing steering angle velocity Steering rate of the vehicle 100. Said third sensor configuration 250c is arranged to continuously control the signal. 200 via the link L250c. Said third signal S3 comprises information about said continuously determined prevailing steering angle velocity Steering rate to the first control unit 200. Said third signal S3 comprises information about said continuously determined prevailing control angle Steering to the first control unit 200. According to an exemplary embodiment, said third sensor configuration 250c is presently arranged at a steering wheel of the vehicle 100.
En fjärde sensorkonfiguration 250d är anordnad för kommunikation med den första styrenheten 200 via en länk L250d. Sagda fjärde sensorkonfiguration 250d är anordnad att fortlöpande fastställa en rådande fordonshastighet V hos fordonet 100. Sagda fjärde sensorkonfiguration 250d är anordnad att fortlöpande skicka en signal S4 till den första styrenheten 200 via länken L250d. Sagda fjärde signal S4 innefattar information om sagda fortlöpande fastställda rådande fordonshastighet V till den första styrenheten 200. Enligt ett exempelutförande är sagda fjärde sensorkonfiguration 250d förefintligt anordnad vid åtminstone ett hjul hos fordonet 100. Alternativt kan sagda fjärde sensorkonfiguration 250d vara förefintligt anordnad på lämplig plats hos en transmission hos fordonet 100, exempelvis hos en från en växellåda utgående axel. 10 15 20 25 30 14 Den första styrenheten 200 är anordnad att fortlöpande fastställa ett instabiiitetsmàtt S på basis av åtminstone parametrarna sidoacceleration Alat hos fordonet 100 och girvinkelhastighet Yawrate å ena sidan och fordonshastighet V och styrvinkeihastighet Steeringrate å den andra. Sagda instabiiitetsmàtt beskrivs i ytterligare detalj med hänvisning till Figur 3 nedan.A fourth sensor configuration 250d is provided for communication with the first control unit 200 via a link L250d. Said fourth sensor configuration 250d is arranged to continuously determine a prevailing vehicle speed V of the vehicle 100. Said fourth sensor configuration 250d is arranged to continuously send a signal S4 to the first control unit 200 via the link L250d. Said fourth signal S4 includes information about said continuously determined prevailing vehicle speed V to the first control unit 200. According to an exemplary embodiment, said fourth sensor configuration 250d is provided at at least one wheel of the vehicle 100. Alternatively, said fourth sensor configuration 250d may be presently located at a suitable location. a transmission of the vehicle 100, for example of a shaft emanating from a gearbox. The first control unit 200 is arranged to continuously determine an instability measure S on the basis of at least the parameters lateral acceleration Alat of the vehicle 100 and yaw rate Yawrate on the one hand and vehicle speed V and steering angle speed Steering rate on the other. Said instability measures are described in further detail with reference to Figure 3 below.
En första styrenhetskonfiguration 240a är anordnad för kommunikation med länk L240. första åtminstone en inlagrad den tredje styrenheten 230 via en Den styrenhetskonfigurationen 240a innefattar fordonsbromsfunktion. Den första styrenhetskonfigurationen 240a kan vara en motorstyrenhet. En andra styrenhetskonfiguration 240b är anordnad för kommunikation med den tredje styrenheten 230 via sagda länk L240. Den andra styrenhetskonfigurationen 240b innefattar åtminstone en inlagrad fordonsbromsfunktion. Den andra styrenhetskonfigurationen 240b kan vara en styrenhet för en differentialspärr hos fordonet. Den styrenhetskonfigurationen 240b kan vara en styrenhet för allhjulsdrift. En tredje styrenhetskonfiguration 240c är anordnad för kommunikation med den tredje styrenheten 230 via sagda länk L240. styrenhetskonfigurationen 240c innefattar åtminstone en fordonsbromsfunktion. Den tredje styrenhetskonfigurationen 240c kan vara en styrenhet för adaptiv farthållning hos fordonet. En fjärde styrenhetskonfiguration 240d är anordnad för kommunikation med den tredje styrenheten 230 via sagda länk L240. Den fjärde styrenhetskonfigurationen 240d innefattar åtminstone en inlagrad fordonsbromsfunktion. Den fjärde styrenhetskonfigurationen 240d kan vara en styrenhet för en automatisk nödbroms hos fordonet. andra Den tredje inlagrad Fordonet 100 kan innefatta ett lämpligt antal styrenhetskonfigurationer.A first controller configuration 240a is provided for communication with link L240. first at least one stored the third control unit 230 via a The control unit configuration 240a includes vehicle brake function. The first controller configuration 240a may be a motor controller. A second controller configuration 240b is provided for communication with the third controller 230 via said link L240. The second control unit configuration 240b includes at least one stored vehicle brake function. The second control unit configuration 240b may be a control unit for a differential lock of the vehicle. The controller configuration 240b may be an all-wheel drive controller. A third controller configuration 240c is provided for communication with the third controller 230 via said link L240. the controller configuration 240c includes at least one vehicle brake function. The third controller configuration 240c may be an adaptive cruise control controller of the vehicle. A fourth controller configuration 240d is provided for communication with the third controller 230 via said link L240. The fourth controller configuration 240d includes at least one embedded vehicle brake function. The fourth control unit configuration 240d may be a control unit for an automatic emergency brake of the vehicle. second The third stored Vehicle 100 may include an appropriate number of controller configurations.
Dessa kan vara anordnade för inbördes kommunikation medelst lämpligt fordonsinternt kommunikationsnärverk, innefattande t.ex. länken L240. Var 10 15 20 25 30 15 och en av dessa styrenhetskonfigurationer kan utgöras av en hos fordonet befintlig styrenhet.These can be arranged for mutual communication by means of a suitable in-house communication network, comprising e.g. link L240. Each 15 and one of these control unit configurations may be a control unit present in the vehicle.
Sagda länk L240 kan fordonsinternt kommunikationsnätverk. Sagda länk L240 kan innefatta en CAN-buss. utgöra en del av ett Enligt en aspekt av uppfinningen kan den tredje styrenheten 230 utelämnas, varvid sagda länkar L230 och L240 utgörs av en kommunikationslänk, vilken länk kan innefatta en CAN-buss.Said link L240 can pre-internal communication network. Said link L240 may include a CAN bus. According to one aspect of the invention, the third control unit 230 may be omitted, said links L230 and L240 being constituted by a communication link, which link may comprise a CAN bus.
Enligt en aspekt av föreliggande uppfinning är ätminstone en av nämnda styrenhetskonfigurationer 240a-240d anpassade att, vid behov, avgöra om nämnda fordonsbromsfunktion skall användas eller ej pà basis av nämnda tillhandahàllna instabilitetsmàtt S.According to one aspect of the present invention, at least one of said control unit configurations 240a-240d is adapted to determine, if necessary, whether or not said vehicle braking function is to be used on the basis of said provided instability measure S.
Enligt en aspekt av föreliggande uppfinning är ätminstone en av nämnda styrenhetskonfigurationer 240a-240d anpassade att anpassa användandet av nämnda fordons bromsfunktion till sàväl behov som nämnda instabilitetsmàtt S.According to one aspect of the present invention, at least one of said control unit configurations 240a-240d is adapted to adapt the use of said vehicle braking function to both needs and said instability dimension S.
Enligt en aspekt av föreliggande uppfinning är ätminstone en av nämnda styrenhetskonfigurationer 240a-240d anpassade att, baserat pä nämnda instabilitetsmàtt S, fordonsbromsfunktion av ett antal tillgängliga fordonsbromsfunktioner. prioritera användandet av ätminstone en Nämnda fordonsbromsfunktion kan vara nägon vald ur gruppen innefattande körfältsvakt, och incidentkompensationshantering. differentialspärrhantering, styrbroms Härvid kan en fordonsbromsfunktion avseende funktionen körfältsvakt, pà basis av sagda instabilitetsmàtt S, begära och eventuellt erhälla tilldelad bromsverkan för applicering hos ätminstone en bromsenhetskonfiguration hos fordonet. Genom att t.ex. applicera bromsverkan hos fordonshjul pä ena 10 15 20 25 30 16 sidan hos fordonet kan funktionen körfältsvakt uppnå syftet att kvarhålla fordonet inom ett specifikt körfält.According to one aspect of the present invention, at least one of said control unit configurations 240a-240d is adapted to, based on said instability measure S, vehicle brake function of a number of available vehicle brake functions. prioritize the use of at least one Said vehicle braking function may be someone selected from the group including lane guard, and incident compensation management. differential lock handling, steering brake In this case, a vehicle brake function with respect to the function lane guard, on the basis of said instability dimension S, can request and possibly obtain the assigned braking action for application of at least one brake unit configuration of the vehicle. By e.g. applying the braking action of vehicle wheels on one side of the vehicle, the lane guard function can achieve the purpose of retaining the vehicle within a specific lane.
Härvid kan en fordonsbromsfunktion avseende funktionen differentalspärrhantering, på basis av sagda instabilitetsmått S, begära och eventuellt erhålla tilldelad bromsverkan för applicering hos åtminstone en bromsenhetskonfiguration hos fordonet. Genom att applicera bromsverkan hos för ändamålet lämpligt eller lämpliga fordonshjul hos fordonet kan funktionen differentialspärrhantering uppnå syftet att koppla i eller koppla ur en differentialspärr hos fordonets transmission.In this case, a vehicle braking function with respect to the differential lock handling function, on the basis of said instability measure S, can request and possibly obtain assigned braking action for application of at least one brake unit configuration of the vehicle. By applying the braking action of the vehicle's wheels suitable for the purpose or suitable for the purpose, the differential lock handling function can achieve the purpose of engaging or disengaging a differential lock of the vehicle's transmission.
Härvid kan en fordonsbromsfunktion avseende funktionen styrbroms, på basis av sagda instabilitetsmàtt S, begära och eventuellt erhålla tilldelad bromsverkan för applicering hos åtminstone en bromsenhetskonfiguration hos fordonet. Genom att applicera bromsverkan hos fordonshjul på ena sidan hos fordonet kan funktionen styrbroms uppnå syftet att styra fordonets färdriktning. Denna bromsstyrning påminner till viss del bromsstyrning hos fordon utrustade med larvfötter.In this case, a vehicle brake function with regard to the control brake function, on the basis of said instability dimension S, can request and possibly obtain an assigned braking action for application of at least one brake unit configuration of the vehicle. By applying the braking action of the vehicle wheels on one side of the vehicle, the steering brake function can achieve the purpose of controlling the direction of travel of the vehicle. This brake control is somewhat reminiscent of the brake control of vehicles equipped with caterpillar feet.
Härvid kan en fordonsbromsfunktion avseende funktionen incidentkompensationshantering, på basis av sagda instabilitetsmàtt S, begära och eventuellt erhålla tilldelad bromsverkan för applicering hos åtminstone en bromsenhetskonfiguration hos fordonet. Genom att applicera bromsverkan hos fordonshjul, exempelvis enbart på ena sidan hos fordonet, kan funktionen incidentkompensationshantering uppnå syftet att påverka fordonets färdriktning på önskvärt sätt. Ett exempel på incident kan vara att en hydraulisk servostyrslang hos fordonet drabbats av läckage. Härvid åstadkommes en slags bromsstyrning som till viss del påminner om bromsstyrning hos fordon utrustade med larvfötter.In this case, a vehicle brake function regarding the incident compensation handling function, on the basis of said instability measure S, can request and possibly obtain assigned braking action for application of at least one brake unit configuration of the vehicle. By applying the braking action of vehicle wheels, for example only on one side of the vehicle, the incident compensation management function can achieve the purpose of influencing the direction of travel of the vehicle in the desired manner. An example of an incident may be that a hydraulic power steering hose in the vehicle has suffered a leak. This provides a kind of brake control that to some extent resembles brake control in vehicles equipped with caterpillar feet.
Den första styrenheten 200 är anordnad att på basis av en begäran om bromsverkan från en styrenhetskonfiguration fastställa om sagda begäran 10 15 20 25 30 17 kan beviljas eller inte. Den första styrenheten 200 är anordnad att fastställa om endast en del av begärd bromsverkan kan beviljas. Den första styrenheten 200 är anordnad att till den styrenhetskonfiguration som skickat begäran, vilken svarssignal innefattar skicka en svarssignal information om ett resultat av sagda fastställelse avseende nämnda begäran.The first control unit 200 is arranged to determine on the basis of a request for braking action from a control unit configuration whether said request can be granted or not. The first control unit 200 is arranged to determine whether only a part of the requested braking action can be granted. The first control unit 200 is arranged to send to the control unit configuration which sent the request, which response signal comprises a response signal information about a result of said determination regarding said request.
Den första styrenheten 200 är anordnad att fortlöpande fastställa ett instabilitetsmàtt S avseende fordonet 100. Den första styrenheten 200 är anordnad att fortlöpande fastställa sagda instabilitetsmàtt S på basis av signalerna S1, S2, S3 och S4, vilka signaler fortlöpande tillhandahålls den första styrenheten 200 medelst sagda första, andra, tredje respektive fjärde sensorkonfiguration enligt ovan. Sagda instabilitetsmàtt S beskrivs i ytterligare detalj med hänvisning till Figur 3 nedan.The first control unit 200 is arranged to continuously determine an instability measure S regarding the vehicle 100. The first control unit 200 is arranged to continuously determine said instability measure S on the basis of the signals S1, S2, S3 and S4, which signals are continuously provided to the first control unit 200 by said first, second, third and fourth sensor configurations as above. Said instability measure S is described in further detail with reference to Figure 3 below.
Den första styrenheten 200 är anordnad att fortlöpande tillhandahålla nämnda instabilitetsmàtt S inom nämnda hos fordonet 100 interna kommunikationsnätverk, till vilket nätverk åtminstone en fordonsbromsfunktions styrenhet är ansluten. den första styrenheten 200 anordnad att fortlöpande skicka en signal SS till den tredje styrenheten 230 via länken L230, vilken signal SS innefattar information om sagda fastställda instabilitetsmàtt S. Sagda tredje styrenhet 230 är anordnad att skicka vidare nämnda signal SS till sagda länk L240.The first control unit 200 is arranged to continuously provide said instability measure S within the communication network of the vehicle 100, to which network the control unit of at least one vehicle brake function is connected. the first control unit 200 arranged to continuously send a signal SS to the third control unit 230 via the link L230, which signal SS comprises information about said determined instability measure S. Said third control unit 230 is arranged to forward said signal SS to said link L240.
Härvid är Enligt ett utförande är den första styrenheten 200 anordnad att skicka sagda signal SS med en förutbestämd lämplig frekvens F. Sagda frekvens F kan vara exempelvis 10 eller 100 Hz. Ett uppdaterat instabilitetsmàtt S kan således tillhandahållas till åtminstone någon av styrenhetskonfigurationerna 240a-240d 10 eller 100 gånger per sekund. l\/led hänvisning till Figur 2b visas en anordning 298 hos fordonet 100.According to one embodiment, the first control unit 200 is arranged to send said signal SS with a predetermined suitable frequency F. Said frequency F can be, for example, 10 or 100 Hz. An updated instability measure S can thus be provided to at least one of the controller configurations 240a-240d 10 or 100 times per second. Referring to Figure 2b, there is shown a device 298 of the vehicle 100.
Anordningen 298 kan vara anordnad i dragbilen 110. 10 15 20 25 30 18 En första bromsenhetskonfiguration 260a är anordnad vid ett fordonshjul (ej visat) hos fordonet. Sagda bromsenhetskonfiguration 260a kan innefatta ett manöverorgan, även benämnd aktuator, som är signalansluten till sagda tredje styrenhet 230 och/eller en eller flera av styrenhetskonfigurationerna 240a, 240b, 240c och 240d medelst en länk L260a. Sagda första bromsenhetskonfiguration 260a kan innefatta en hjulbroms av lämpligt slag.The device 298 may be arranged in the tractor 110. A first brake unit configuration 260a is arranged at a vehicle wheel (not shown) of the vehicle. Said brake unit configuration 260a may comprise an actuator, also called an actuator, which is signal connected to said third control unit 230 and / or one or more of the control unit configurations 240a, 240b, 240c and 240d by means of a link L260a. Said first brake unit configuration 260a may include a wheel brake of a suitable type.
Sagda första bromsenhetskonfiguration 260a kan även, där det är tillämpligt, innefatta utrustning för bromsverkan hos sagda fordonshjul. pneumatisk eller hydraulisk applicering av Pà motsvarande sätt är en andra bromsenhetskonfiguration 260b, tredje bromsenhetskonfiguration 260c och fjärde bromsenhetskonfiguration 260d förefintigt anordnad vid ett respektive fordonshjul. Sagda bromsenhetskonfigurationer 260b-260d kan innefatta ett manöverorgan, även benämnd aktuator, som är signalanslutna till sagda tredje styrenhet 230 och/eller en eller flera av styrenhetskonfigurationerna 240a, 240b, 240c och 240d medelst en länk L260b, L260c respektive L260. Det bör påpekas att fordonet 100 kan ha ett lämpligt antal bromsenhetskonfigurationer anordnade för att bromsa ett respektive fordonshjul. Bromsenhetskonfigurationerna 260a-260d kan styras inbördes oberoende medelst den första styrenheten 200, andra styrenheten 210, tredje styrenheten 230, och/eller ätminstone någon av styrenhetskonfigurationerna 240a-240d.Said first brake unit configuration 260a may also, where applicable, include equipment for braking action of said vehicle wheels. pneumatic or hydraulic application of Correspondingly, a second brake unit configuration 260b, third brake unit configuration 260c and fourth brake unit configuration 260d are presently provided at a respective vehicle wheel. Said brake unit configurations 260b-260d may comprise an actuator, also called an actuator, which is signal connected to said third control unit 230 and / or one or more of the control unit configurations 240a, 240b, 240c and 240d by means of a link L260b, L260c and L260 respectively. It should be noted that the vehicle 100 may have a suitable number of brake unit configurations arranged to brake a respective vehicle wheel. The brake unit configurations 260a-260d may be controlled independently by the first control unit 200, the second control unit 210, the third control unit 230, and / or at least one of the control unit configurations 240a-240d.
En femte bromsenhetskonfiguration 270 är förefintligt anordnad hos en transmission hos fordonet 100. Sagda femte bromsenhetskonfiguration 270 är enligt ett retarder. Sagda femte bromsenhetskonfiguration 270 kan innefatta ett manöverorgan, även utföringsexempel en s.k. benämnd aktuator, som är signalansluten till sagda tredje styrenhet 230 och/eller en eller flera av styrenhetskonfigurationerna 240a, 240b, 240c och 240d medelst en länk L270. 10 15 20 25 30 19 Fordonsbromsfunktioner inlagrade hos åtminstone någon av styrenhetskonfigurationerna 240a-240d kan således vara anpassade att styra bromsverkan medelst en bromsenhet hos åtminstone ett fordonshjul och/eller retardern 270 på basis av sagda fastställda instabilitetsmått S. nämnda Åtminstone en av första, fjärde styrenhetskonfiguration 240a-240d kan vara anpassad att, vid behov, avgöra andra, tredje och om nämnda fordonsbromsfunktion skall användas eller ej, alternativt förändras, på basis av nämnda tillhandahållna instabilitetsmått.A fifth brake unit configuration 270 is presently provided in a transmission of the vehicle 100. Said fifth brake unit configuration 270 is according to a retarder. Said fifth brake unit configuration 270 may comprise an actuator, also embodiments a so-called called actuator, which is signal connected to said third control unit 230 and / or one or more of the control unit configurations 240a, 240b, 240c and 240d by means of a link L270. Vehicle brake functions stored in at least one of the control unit configurations 240a-240d may thus be adapted to control the braking action by means of a braking unit of at least one vehicle wheel and / or the retarder 270 on the basis of said determined instability measures S. said at least one of the first, fourth control unit configuration 240a-240d may be adapted to, if necessary, determine second, third and whether or not said vehicle braking function is to be used, alternatively changed, on the basis of said provided instability measures.
Enligt ett exempel, där en styrenhetskonfiguration begär ett visst mått av bromsverkan hos nämnda retarder 270, men där det medelst den första styrenheten 200 endast medges en lägre bromsverkan medelst nämnda retarder 270, kan sagda styrenhetskonfiguration använda sagda retarder 270 utsträckning, fordonsbromsfunktioner hos anordningen kan bromsa åtminstone ett fordonshjul 260a-260d för att åstadkomma lämplig bromsverkan hos fordonet, på basis av sagda instabilitetsmått S. Härvid kan den initialt enligt för bromsning i begränsad emedan andra begärande fordonsbromsfunktionen förändras, en aspekt av uppfinningen.According to an example, where a controller configuration requires a certain degree of braking action of said retarder 270, but where by means of the first control unit 200 only a lower braking action is allowed by said retarder 270, said controller configuration may use said retarder 270 extensively, vehicle braking functions of the device may brake at least one vehicle wheel 260a-260d to provide a suitable braking action of the vehicle, on the basis of said instability dimension S. In this case, it can initially be modified according to the second braking function of the vehicle braking function, an aspect of the invention.
Figur 3 illustrerar schematiskt ett diagram enligt en aspekt av föreliggande uppfinning. l diagrammet anges en girvinkelhastighet Y (grader/sekund) hos fordonet 100 som funktion av tiden T (sekunder).Figure 3 schematically illustrates a diagram according to an aspect of the present invention. The diagram shows a gear angular velocity Y (degrees / second) of the vehicle 100 as a function of the time T (seconds).
I diagrammet illustreras en första graf F1(sim). Den första grafen F1(sim) är en funktion som beror av girvinkelhastighet Yawrate och sidoacceleration Alat.The diagram illustrates a first graph F1 (sim). The first graph F1 (sim) is a function that depends on the yaw rate of angular rotation and the side acceleration Alat.
I diagrammet illustreras en andra graf F2(cal). Den andra grafen F2(cal) är en funktion som beror av tordonshastighet V och styrvinkelhastighet Steeringrate. 10 15 20 25 30 20 Den första styrenheten 200 innefatta en inlagrad fordonsmodell som fortlöpande simulerar värden för den första grafen F1(sim). Härvid utförs en simulering medelst sagda inlagrade fordonsmodell pà basis av värden för storheterna girvinkelhastighet Yawrate och sidoacceleration Alat, vilka värden fortlöpande detekteras medelst den första sensorkonfigurationen 250a respektive den andra sensorkonfigurationen 250b. Härvid fastställs fortlöpande uppskattning avseende hur fordonet 100 förväntas bete sig dà fordonets hjul har fullgott fäste mot underlaget och således inte slirar eller sladdar. Detta tillstànd benämns även förväntad framdrivning av fordonet 100.The diagram illustrates a second graph F2 (cal). The second graph F2 (cal) is a function that depends on the tordon speed V and the steering angle speed Steering rate. The first control unit 200 comprises a stored vehicle model which continuously simulates values for the first graph F1 (sim). In this case, a simulation is performed by means of said stored vehicle model on the basis of values for the quantities gear angular velocity Yawrate and lateral acceleration Alat, which values are continuously detected by means of the first sensor configuration 250a and the second sensor configuration 250b, respectively. In this case, a continuous estimate is established regarding how the vehicle 100 is expected to behave when the vehicle's wheels have a full attachment to the ground and thus do not slip or slip. This condition is also referred to as the expected propulsion of the vehicle 100.
Den första styrenheten 200 är vidare anordnad att fortlöpande beräkna värden för den andra grafen F2(cal). Härvid utförs en beräkning pà basis av värden avseende storheterna fordonshastighet V och styrvinkelhastighet Steeringrate, vilka värden fortlöpande detekteras medelst den tredje sensorkonfigurationen 250c respektive den fjärde sensorkonfigurationen 250d. Härvid fastställs fortlöpande ett mätt pà hur fordonet 100 faktiskt beter sig under ràdande framförning. Härvid beaktas således ràdande drift- och omgivningsbetingelser. Detta tillstànd benämns även faktiskt framdrivning av fordonet 100.The first control unit 200 is further arranged to continuously calculate values for the second graph F2 (cal). In this case, a calculation is performed on the basis of values relating to the quantities vehicle speed V and steering angle speed Steering rate, which values are continuously detected by means of the third sensor configuration 250c and the fourth sensor configuration 250d, respectively. In this case, a measure is continuously established of how the vehicle 100 actually behaves during the driving. The current operating and ambient conditions are thus taken into account. This condition is also called the actual propulsion of the vehicle 100.
Enligt ett instabilitetsmätt S fastställas pä basis av en skillnad mellan sagda första graf utförandeexempel av föreliggande uppfinning kan sagda F1(sim) och sagda andra graf F2(cal). Med andra ord kan sagda instabilitetsmätt S fastställas pä basis av en skillnad mellan sagda förväntade framdrivning och sagda faktiska framdrivning.According to an instability measured S determined on the basis of a difference between said first graph embodiments of the present invention, said F1 (sim) and said second graph F2 (cal). In other words, said instability measured S can be determined on the basis of a difference between said expected propulsion and said actual propulsion.
Enligt ett utförande kan grafen F1(sim) vara förknippad med tvà gränsfunktioner Th1 och Th2, vilka gränsfunktioner avser respektive instabilitetsgränser. Om instabilitetsmättet S indikerar att F1 (sim) och F2(cal) vid en given tidpunkt avviker frän varandra pà sà sätt att F2(cal) löper utanför 10 15 20 25 30 21 Th1 eller Th2 anses fordonet framdrivas under ett instabilt tillstånd. Enligt en definition kan instabilitetsmåttet S anges i procent (°/>), där ingen avvikelse mellan F1(Sim) och F2(ca|) motsvarar 0%, och där en avvikelse mellan F1(Sim) och F2(ca|) som överensstämmer med Th1 eller Th2 motsvarar 100%. l Figur 3 illustreras ett instabilitetsmått S(T1) vid en första tidpunkt T1. Vid den första tidpunkten T1 framgår det att instabilitetsmàttet S(T1) är ungefär -50°/>. Vid den andra tidpunkten T2 framgår det att instabilitetsmàttet S(T1) är ungefär +75%.According to one embodiment, the graph F1 (sim) may be associated with two boundary functions Th1 and Th2, which boundary functions refer to the respective instability limits. If the instability measure S indicates that F1 (sim) and F2 (cal) at a given time deviate from each other in such a way that F2 (cal) runs outside Th1 or Th2, the vehicle is considered to be propelled under an unstable condition. According to a definition, the instability measure S can be stated as a percentage (° />), where no deviation between F1 (Sim) and F2 (approx. |) Corresponds to 0%, and where a deviation between F1 (Sim) and F2 (approx. |) Corresponds with Th1 or Th2 corresponds to 100%. Figure 3 illustrates an instability measure S (T1) at a first time T1. At the first time T1 it appears that the instability measure S (T1) is approximately -50 ° />. At the second time T2 it appears that the instability measure S (T1) is approximately + 75%.
Enligt en utföringsform kan sagda instabilitetsmàtt S anges med tecken. Ett tecken hos sagda instabilitetsmått understyrning hos fordonet, beaktande åt vilket håll (höger eller vänster) som kan motsvara överstyrning eller fordonet svänger.According to one embodiment, said instability dimension S can be indicated by characters. A sign of said instability measure understeer of the vehicle, taking into account in which direction (right or left) that may correspond to oversteer or the vehicle turns.
Enligt en utföringsform kan sagda instabilitetsmàtt S anges som ett absolutbelopp och härvid ange en storlek.According to one embodiment, said instability measure S can be stated as an absolute amount and in this case state a quantity.
Det bör påpekas att ju högre absolutbelopp som instabilitetsmåttet S uppvisar i en given tidpunkt, ju högre risk för sladd eller slirning hos fordonet 100.It should be noted that the higher the absolute amount that the instability measure S exhibits at a given time, the higher the risk of skidding or slipping of the vehicle 100.
Sagda instabilitetsmàtt S kan anges steglöst eller i diskreta steg, exempelvis i steg om 5% eller 10%.Said instability measure S can be stated steplessly or in discrete steps, for example in steps of 5% or 10%.
Enligt en utföringsform kan sagda instabilitetsmàtt S fastställas på basis av åtminstone någon av parametrarna av fordonshastighet V, sidoacceleration Alat hos fordonet, girvinkelhastighet Yawrate, styrvinkel Steeringangle, styrvinkelhastighet Steeringrate och hjulslip Slip hos åtminstone ett av fordonets hjul 260a-260d. Härvid förefinns organ (ej visade) för att fortlöpande fastställa hjulslip hos fordonets hjul 260a-260d. Enligt en 10 15 20 25 30 22 utföringsform är sagda första styrenhet 200 anordnad att medelst lämplig utrustning fortlöpande fastställa hjulslip Slip hos àtminstone ett av fordonets hjul 260a-260d.According to one embodiment, said instability dimension S can be determined on the basis of at least one of the parameters of vehicle speed V, lateral acceleration Alat of the vehicle, yaw rate, Y angrate, Steeringangle steering angle, Steeringrate steering wheel speed and Wheel grinding Slip on at least one of the vehicle's wheels 260a-260d. There are means (not shown) for continuously determining wheel grinding of the vehicle wheels 260a-260d. According to an embodiment, said first control unit 200 is arranged to continuously determine wheel grinder Slip of at least one of the wheels 260a-260d of the vehicle by means of suitable equipment.
Enligt en utföringsform kan sagda instabilitetsmàtt S fastställas på basis av en kombination av tvà eller flera av parametrarna: fordonshastighet V, sidoacceleration Alat hos fordonet, girvinkelhastighet Yawrate, styrvinkel Steeringangle, styrvinkelhastighet Steeringrate och hjulslip Slip hos àtminstone ett av fordonets hjul 260a-260d.According to one embodiment, said instability measure S can be determined on the basis of a combination of two or more of the parameters: vehicle speed V, lateral acceleration Alat of the vehicle, yaw rate yaw rate, Steering angle steering angle, Steering rate steering angle and wheel grinding Slip of at least one of the 260 vehicle wheels 260.
Figur 4a illustrerar schematiskt ett flödesschema över ett förfarande för förbättring av säkerhet vid framförande av ett fordon, enligt en utföringsform av uppfinningen.Figure 4a schematically illustrates a flow chart of a method for improving safety when driving a vehicle, according to an embodiment of the invention.
Förfarandet innefattar ett första förfarandesteg s401. Steget s401 innefattar stegen att: - fortlöpande fastställa ett instabilitetsmàtt avseende fordonet: och - fortlöpande tillhandahålla nämnda instabilitetsmàtt inom ett fordonsinternt kommunikationsnätverk till vilket nätverk fordonsbromsfunktions styrenhet är ansluten. Efter steget s401 avslutas förfarandet. àtminstone en Figur 4b illustrerar schematiskt ett flödesschema över ett förfarande för förbättring av säkerhet vid framförande av ett fordon, enligt en utföringsform av uppfinningen.The method comprises a first method step s401. Step s401 comprises the steps of: - continuously determining a instability measure regarding the vehicle: and - continuously providing said instability measure within a vehicle internal communication network to which network vehicle brake function control unit is connected. After step s401, the process is terminated. at least one Figure 4b schematically illustrates a flow chart of a method for improving safety when driving a vehicle, according to an embodiment of the invention.
Förfarandet innefattar ett första förfarandesteg s410. Förfarandesteget s410 innefattar steget att fortlöpande fastställa ett instabilitetsmàtt S avseende fordonet 100. Sagda instabilitetsmàtt kan fastställas pà lämpligt sätt, exempelvis såsom beskrivs med hänvisning till Figur 3 ovan. 10 15 20 25 30 23 Enligt ett exempel kan förfarandesteget s410 innefatta steget att fortlöpande fastställa nämnda instabilitetsmått S på basis av åtminstone någon eller en kombination av parametrarna av fordonshastighet V, sidoacceleration Alat hos fordonet, girvinkelhastighet Yawrate, styrvinkel Steeringangle, styrvinkelhastighet Steeringrate och hjulslip Slip hos åtminstone ett av fordonets hjul 260a-260d Efter förfarandesteget s410 utförs ett efterföljande förfarandesteg s420.The method includes a first method step s410. Method step s410 comprises the step of continuously determining a measure of instability S with respect to the vehicle 100. Said measure of instability may be determined in a suitable manner, for example as described with reference to Figure 3 above. According to an example, the method step s410 may comprise the step of continuously determining said instability measure S on the basis of at least some or a combination of the parameters of vehicle speed V, lateral acceleration Alat of the vehicle, yaw rate Yawrate, Steering angle Steering angle and Steering angle of at least one of the vehicle wheels 260a-260d After the process step s410, a subsequent process step s420 is performed.
Förfarandesteget s420 innefattar steget att fortlöpande tillhandahålla nämnda instabilitetsmått S inom ett fordonsinternt kommunikationsnätverk till vilket nätverk åtminstone en fordonsbromsfunktions styrenhetskonfiguration är ansluten. Sagda kommunikationsnätverk kan innefatta länkarna L230 och L240. Efter förfarandesteget s420 utförs ett efterföljande förfarandesteg s430.The method step s420 comprises the step of continuously providing said instability measure S within a vehicle internal communication network to which network at least one vehicle brake function controller configuration is connected. Said communication network may include the links L230 and L240. After the process step s420, a subsequent process step s430 is performed.
Förfarandesteget s430 innefattar steget att fastställa en begäran om bromsverkan hos åtminstone en bromsenhetskonfiguration 260a-260d och/eller bromsenhetskonfiguration 270. Förfarandesteget s430 kan innefatta steget att, vid behov, avgöra om nämnda fordonsbromsfunktion skall användas eller ej på basis av nämnda tillhandahållna instabilitetsmått S.Method step s430 comprises the step of determining a request for braking action of at least one brake unit configuration 260a-260d and / or brake unit configuration 270. Method step s430 may include the step of determining, if necessary, whether or not said vehicle braking function should be used on the basis of said availability.
Förfarandesteget s430 kan innefatta steget att styrenhetskonfiguration, anpassa användandet av bromsfunktion till nämnda instabilitetsmått S.Method step s430 may include the step of controlling configuration, adapting the use of braking function to said instability measure S.
Förfarandesteget s430 kan innefatta steget att baserat på nämnda instabilitetsmått, fordonsbromsfunktion av ett antal tillgängliga fordonsbromsfunktioner. medelst nämnda nämnda fordons såväl behov som åtminstone en prioritera användandet av Sagda bromsverkan hos åtminstone en bromsenhetskonfiguration 260a-260d och/eller bromsenhetskonfiguration 270 kan innefatta information om en storlek och varaktighetskonfiguration begäran om 10 15 20 25 30 24 avseende sagda begärda bromsverkan. Efter förfarandesteget s430 utförs ett efterföljande förfarandesteg s440.The method step s430 may comprise the step of, based on said instability measure, the vehicle brake function of a number of available vehicle brake functions. by means of said said vehicle as well as at least one prioritizing the use of said braking action of at least one brake unit configuration 260a-260d and / or brake unit configuration 270 may include information on a size and duration configuration request for said requested braking action. After the process step s430, a subsequent process step s440 is performed.
Förfarandesteget s440 innefattar steget att skicka nämnda fastställda begäran om bromsverkan frän nämnda styrenhet till den första styrenheten 200, andra styrenheten 210 eller tredje styrenheten 230. Efter förfarandesteget s440 utförs ett efterföljande förfarandesteg s450.The method step s440 comprises the step of sending said determined request for braking action from said control unit to the first control unit 200, the second control unit 210 or the third control unit 230. After the method step s440, a subsequent method step s450 is performed.
Förfarandesteget s450 innefattar steget att, där det är tillämpligt, applicera nämnda begärda bromsverkan hos åtminstone en bromsenhetskonfiguration 260a-260d och/eller bromsenhetskonfiguration 270. Förfarandesteget s450 innefattar även stegen att fastställa huruvida sagda begäran kan beviljas och skicka ett svar till den begärande styrenhetskonfigurationen. Sagda svar kan innefatta information om att begäran beviljas eller inte beviljas, alternativt att begäran beviljas med vissa restriktioner, exempelvis att enbart 50% eller 75% av den begärda bromsverkan kan beviljas. I det fall begäran beviljas med vissa restriktioner kan den begärande styrenhetskonfigurationen fastställa om en begränsad bromsverkan ska appliceras eller inte. Sagda fastställelse kan ske pà basis av sagda svar och/eller instabilitetsmàtt. Efter förfarandesteget s450 avslutas förfarandet. nämnda Med hänvisning till Figur 5, visas ett diagram av ett utförande av en anordning 500. Styrenheterna 200, 210 och 230 som beskrivs med hänvisning till Figur 2a och Figur 2b kan i ett utförande innefatta anordningen 500. Styrenhetskonfigurationerna 240a, 240b, 240c och 240d som beskrivs med hänvisning till Figur 2a och Figur 2b kan i ett utförande innefatta anordningen 500. Anordningen 500 innefattar ett icke-flyktigt minne 520, en databehandlingsenhet 510 och ett läs/skriv-minne 550. Det icke-flyktiga minnet 520 har en första minnesdel 530 vari ett datorprogram, sä som ett operativsystem, är lagrat för att styra funktionen hos anordningen 500. Vidare innefattar anordningen 500 en buss-controller, en seriell kommunikationsport, l/O-organ, en A/D-omvandlare, en tids- och datum inmatnings- och 10 15 20 25 30 25 överföringsenhet, en händelseräknare och en avbrytningscontroller (ej visade). Det icke-flyktiga minnet 520 har också en andra minnesdel 540.Method step s450 includes the step of applying, where applicable, said requested braking action to at least one brake unit configuration 260a-260d and / or brake unit configuration 270. Method step s450 also includes the steps of determining whether said request can be granted and sending a response to the control conformation. Said answer may include information that the request is granted or not granted, or that the request is granted with certain restrictions, for example that only 50% or 75% of the requested braking effect can be granted. In the event that the request is granted with certain restrictions, the requesting control unit configuration may determine whether or not to apply a limited braking action. Said determination can be made on the basis of said answers and / or measures of instability. After the procedure step s450, the procedure is terminated. Referring to Figure 5, there is shown a diagram of an embodiment of a device 500. The controllers 200, 210 and 230 described with reference to Figure 2a and Figure 2b may in one embodiment include the device 500. The controller configurations 240a, 240b, 240c and 240d as described with reference to Figure 2a and Figure 2b may in one embodiment comprise the device 500. The device 500 comprises a non-volatile memory 520, a data processing unit 510 and a read / write memory 550. The non-volatile memory 520 has a first memory part 530 wherein a computer program, such as an operating system, is stored to control the operation of the device 500. Further, the device 500 includes a bus controller, a serial communication port, I / O means, an A / D converter, a timing and date input and 10 15 20 25 30 25 transfer unit, an event counter and an interrupt controller (not shown). The non-volatile memory 520 also has a second memory portion 540.
Härvid tillhandahålles ett datorprogram P som innefattar rutiner för förbättring av säkerhet vid framförande av ett fordon 100, enligt det innovativa förfarandet.In this case, a computer program P is provided which includes routines for improving safety when driving a vehicle 100, according to the innovative method.
Datorprogrammet P kan innefatta rutiner för att fortlöpande fastställa ett instabilitetsmätt S avseende fordonet 100. Datorprogrammet P kan innefatta rutiner för att fortlöpande tillhandahålla nämnda instabilitetsmått S inom ett fordonsinternt kommunikationsnätverk, vilket nätverk kan innefatta länkarna L230 och L240, till vilket nätverk åtminstone en fordonsbromsfunktions styrenhet är ansluten. Datorprogrammet P kan innefatta rutiner för att, vid behov, avgöra om nämnda fordonsbromsfunktion skall användas eller ej på basis av nämnda tillhandahållna instabilitetsmått S. Datorprogrammet P kan innefatta rutiner för att anpassa användandet av nämnda fordons bromsfunktion till nämnda instabilitetsmätt S.The computer program P may comprise routines for continuously determining an instability measure S with respect to the vehicle 100. The computer program P may comprise routines for continuously providing said instability measures S within an in-house communication network, which network may comprise the links L230 and L240, to which the vehicle network is at least connected. The computer program P may comprise routines for, if necessary, determining whether or not said vehicle braking function is to be used on the basis of said provided instability measures S. The computer program P may include routines for adapting the use of said vehicle braking function to said instability measure S.
Datorprogrammet P kan innefatta rutiner för att baserat på nämnda instabilitetsmätt S, prioritera fordonsbromsfunktion av ett antal Datorprogrammet P kan innefatta rutiner för att styra bromsning av ätminstone ett fordonshjul 260a-260d och/eller bromsning av en s.k. retarder 270 hos fordonet på basis av sagda instabiltetsmàtt S. Datorprogrammet P kan innefatta rutiner för att begära bromsverkan för ätminstone ett fordonshjul 260a-260d och/eller bromsning av en s.k. retarder 270 hos fordonet 100 på basis av sagda instabiltetsmàtt S. Datorprogrammet P kan innefatta rutiner för att fordonsbromsfunktion avseende åtminstone någon vald ur innefattande körfältsvakt, incidentkompensationshantering. Datorprogrammet P kan innefatta rutiner för att fortlöpande fastställa nämnda instabilitetsmått S på basis av ätminstone parametrarna sidoacceleration Alat hos fordonet och girvinkelhastighet såväl behov som användandet av åtminstone en tillgängliga fordonsbromsfunktioner. nämnda gruppen differentialspärrhantering, styrbroms och begära bromsverkan för 10 15 20 25 30 26 Yawrate å ena sidan och fordonshastighet V och styrvinkelhastighet Steeringrate å den andra. Datorprogrammet P kan innefatta rutiner för att fortlöpande fastställa nämnda instabilitetsmàtt S på basis av åtminstone någon eller en kombination av parametrarna av fordonshastighet V, sidoacceleration Alat hos fordonet, girvinkelhastighet Yawrate, styrvinkel Steeringangle, styrvinkelhastighet Steeringrate och hjulslip Slip hos åtminstone ett av fordonets hjul 260a-260d. Datorprogrammet P kan innefatta rutiner för att fortlöpande tillhandahålla nämnda instabilitetsmàtt S via nämnda fordonsinterna kommunikationsnätverk till en central styrenhet 230, även benämnd controller.The computer program P may comprise routines for prioritizing vehicle braking function of a number of based on said instability measured S The computer program P may comprise routines for controlling braking of at least one vehicle wheel 260a-260d and / or braking a so-called retarder 270 of the vehicle on the basis of said instability measure S. The computer program P may comprise routines for requesting braking action for at least one vehicle wheel 260a-260d and / or braking a so-called retarder 270 of the vehicle 100 on the basis of said instability measure S. The computer program P may include routines for vehicle brake function regarding at least one selected from including lane guard, incident compensation management. The computer program P may comprise routines for continuously determining said instability measure S on the basis of at least the parameters lateral acceleration Alat of the vehicle and gear angular velocity as well as the need as well as the use of at least one available vehicle braking functions. said group differential lock handling, steering brake and request braking action for 10 15 20 25 30 26 Yawrate on the one hand and vehicle speed V and steering angle speed Steeringrate on the other. The computer program P may comprise routines for continuously determining said instability measure S on the basis of at least some or a combination of the parameters of vehicle speed V, lateral acceleration Alat of the vehicle, turning angle speed Yawrate, steering angle Steeringangle, steering angle speed Steeringrate and wheel grinding. 260d. The computer program P may comprise routines for continuously providing said instability measure S via said in-vehicle communication network to a central control unit 230, also called controller.
Programmet P kan vara lagrat på ett exekverbart vis eller på komprimerat vis i ett minne 560 och/eller i ett läs/skrivminne 550.The program P can be stored in an executable manner or in a compressed manner in a memory 560 and / or in a read / write memory 550.
När det är beskrivet att databehandlingsenheten 510 utför en viss funktion ska det förstås att databehandlingsenheten 510 utför en viss del av programmet vilket är lagrat i minnet 560, eller en viss del av programmet som är lagrat i läs/skrivminnet 550.When it is described that the data processing unit 510 performs a certain function, it is to be understood that the data processing unit 510 performs a certain part of the program which is stored in the memory 560, or a certain part of the program which is stored in the read / write memory 550.
Databehandlingsanordningen 510 kan kommunicera med en dataport 599 via en databuss 515. Det icke-flyktiga minnet 520 är avsett för kommunikation med databehandlingsenheten 510 via en databuss 512. Det separata minnet 560 är avsett att kommunicera med databehandlingsenheten 510 via en databuss 511. databehandlingsenheten 510 via en databuss 514. Till dataporten 599 kan t.ex. länkarna L210, L230, L240, L250a-250d, L260a-260d och L270 anslutas (se Figur 2a och Figur 2b).The data processing device 510 can communicate with a data port 599 via a data bus 515. The non-volatile memory 520 is intended for communication with the data processing unit 510 via a data bus 512. The separate memory 560 is intended to communicate with the data processing unit 510 via a data bus 511. the data processing unit 510 via a data bus 514. To the data port 599, e.g. the links L210, L230, L240, L250a-250d, L260a-260d and L270 are connected (see Figure 2a and Figure 2b).
Läs/skrivminnet 550 är anordnat att kommunicera med När data mottages på dataporten 599 lagras det temporärt i den andra minnesdelen 540. När mottaget indata temporärt har lagrats, är databehandlingsenheten 510 iordningställd att utföra exekvering av kod på ett vis som beskrivits ovan. Enligt ett utförande innefattar signaler, t.ex. S1, 10 15 20 27 S2, S3 och S4, mottagna pà dataporten 599 information om sidoacceleration Alat hos fordonet, girvinkelhastighet Yawrate, fordonshastighet V respektive styrvinkelhastighet Steeringrate. Enligt ett utförande innefattar signaler sagda fastställda instabilitetsmätt S. De mottagna signalerna på dataporten 599 kan användas av anordningen 500 för att fortlöpande tillhandahålla nämnda instabilitetsmätt S inom ett fordonsinternt kommunikationsnätverk till vilket nätverk åtminstone en fordonsbromsfunktions styrenhet är ansluten. mottagna på dataporten 599 information om Delar av metoderna beskrivna häri kan utföras av anordningen 500 med hjälp av databehandlingsenheten 510 som kör programmet lagrat i minnet 560 eller läs/skrivminnet 550. När anordningen 500 kör programmet, exekveras häri beskrivna förfaranden.The read / write memory 550 is arranged to communicate with When data is received on the data port 599, it is temporarily stored in the second memory part 540. When the received input data has been temporarily stored, the data processing unit 510 is prepared to perform code execution in a manner described above. According to one embodiment, signals, e.g. S1, 10 15 20 27 S2, S3 and S4, received at the data port 599 information on lateral acceleration Alat of the vehicle, turning angle speed Yawrate, vehicle speed V and steering angle speed Steering rate, respectively. According to one embodiment, signals comprise said determined instability measure S. The received signals on data port 599 may be used by the device 500 to continuously provide said instability measure S within a vehicle internal communication network to which network at least one vehicle brake function control unit is connected. received on the data port 599 information about Parts of the methods described herein may be performed by the device 500 by means of the data processing unit 510 running the program stored in the memory 560 or the read / write memory 550. When the device 500 runs the program, the methods described herein are executed.
Den föregående beskrivningen av de föredragna utföringsformerna av föreliggande uppfinning har tillhandahållits i syftet att illustrera och beskriva uppfinningen. Det är inte avsett att vara uttömmande eller begränsa uppfinningen till de beskrivna varianterna. Uppenbarligen kommer många modifieringar och variationer att framgå för fackmannen. Utföringsformerna valdes och beskrevs för att bäst förklara principerna av uppfinningen och dess praktiska tillämpningar, och därmed möjliggöra för fackmän att förstå uppfinningen för olika utföringsformer och med de olika modifieringarna som är lämpliga för det avsedda bruket.The foregoing description of the preferred embodiments of the present invention has been provided for the purpose of illustrating and describing the invention. It is not intended to be exhaustive or to limit the invention to the variations described. Obviously, many modifications and variations will occur to those skilled in the art. The embodiments were selected and described to best explain the principles of the invention and its practical applications, thereby enabling those skilled in the art to understand the invention for various embodiments and with the various modifications appropriate to the intended use.
Claims (22)
Priority Applications (7)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SE1251372A SE1251372A1 (en) | 2012-12-04 | 2012-12-04 | Device and method for improving safety when driving a vehicle |
| SE1351426A SE539154C2 (en) | 2012-12-04 | 2013-12-02 | Device and method for improving safety when driving a vehicle |
| BR112015012577-8A BR112015012577B1 (en) | 2012-12-04 | 2013-12-03 | METHOD AND DEVICE FOR IMPROVING SAFETY WHEN DRIVING A VEHICLE, MOTOR VEHICLE AND COMPUTER-READable MEDIA |
| KR1020157017833A KR101723617B1 (en) | 2012-12-04 | 2013-12-03 | Device and method for the improvement of safety when driving a vehicle |
| US14/646,810 US20150291155A1 (en) | 2012-12-04 | 2013-12-03 | Device and method for the improvement of safety when driving a vehicle |
| PCT/SE2013/051431 WO2014088497A1 (en) | 2012-12-04 | 2013-12-03 | Device and method for the improvement of safety when driving a vehicle |
| EP13859992.3A EP2928738B1 (en) | 2012-12-04 | 2013-12-03 | Device and method for the improvement of safety when driving a vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SE1251372A SE1251372A1 (en) | 2012-12-04 | 2012-12-04 | Device and method for improving safety when driving a vehicle |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| SE1251372A1 true SE1251372A1 (en) | 2014-06-05 |
Family
ID=51033618
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SE1251372A SE1251372A1 (en) | 2012-12-04 | 2012-12-04 | Device and method for improving safety when driving a vehicle |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| SE (1) | SE1251372A1 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108284792A (en) * | 2017-11-24 | 2018-07-17 | 南京依维柯汽车有限公司 | A kind of safe driving of vehicle detection early warning system and its method |
-
2012
- 2012-12-04 SE SE1251372A patent/SE1251372A1/en not_active Application Discontinuation
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108284792A (en) * | 2017-11-24 | 2018-07-17 | 南京依维柯汽车有限公司 | A kind of safe driving of vehicle detection early warning system and its method |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US8855833B2 (en) | Vehicle dynamic control platform between application and controlled object | |
| US8229639B2 (en) | System and method for stability control | |
| CN105492279A (en) | Electric vehicle control system | |
| CN102958738B (en) | For torque distribution control method and the corresponding vehicle of four-wheel driving type power actuated vehicle | |
| JP2014524863A (en) | Vehicle operation control apparatus and method | |
| CN106414206A (en) | Driveline and method of controlling a driveline | |
| SE1351426A1 (en) | Device and method for improving safety when driving a vehicle | |
| US20200156602A1 (en) | Method for estimating the achievable total braking forces for the automated deceleration of a utility vehicle, braking system and utility vehicle having said braking system | |
| SE1450605A1 (en) | Procedure and system for adjusting a vehicle's speed when cornering | |
| CN108349472A (en) | Method for running towed vehicle group | |
| SE1450600A1 (en) | Procedure and system for adjusting a vehicle's speed when cornering | |
| EP1954518B1 (en) | Method and system for regulating vehicle dynamics | |
| SE1250260A1 (en) | Device and method for controlling power take-off operation in a motor vehicle | |
| US10336247B2 (en) | Apparatus and method for automatic application/deapplication of brake lights | |
| CN113428152A (en) | Vehicle control method, device and computer readable storage medium | |
| SE1251372A1 (en) | Device and method for improving safety when driving a vehicle | |
| Shaout et al. | Real-time systems in automotive applications: Vehicle stability control | |
| CN114514157A (en) | Method for habituating a driver to wet road conditions | |
| KR102255437B1 (en) | Method and system for the adaptation of the driving of a vehicle on a roadway in association with taking a curve | |
| CN107264493A (en) | Vehicle cart parking brake | |
| CN115675112A (en) | Vehicle control unit, motor controller and related equipment | |
| DE112011104536T5 (en) | Control system for a four-wheeled vehicle | |
| CN105531177A (en) | System and method for controlling configuration of vehicle power steering based on driveline operation | |
| KR101641433B1 (en) | Driving wheel control method | |
| SE1450603A1 (en) | Procedure and system for safe driving of a vehicle during cornering |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| NAV | Patent application has lapsed |