RU94555U1 - LOAD REDUCTION SYSTEM WHEN LIFTING WITH AN ARROW CRANE - Google Patents
LOAD REDUCTION SYSTEM WHEN LIFTING WITH AN ARROW CRANE Download PDFInfo
- Publication number
- RU94555U1 RU94555U1 RU2010109505/22U RU2010109505U RU94555U1 RU 94555 U1 RU94555 U1 RU 94555U1 RU 2010109505/22 U RU2010109505/22 U RU 2010109505/22U RU 2010109505 U RU2010109505 U RU 2010109505U RU 94555 U1 RU94555 U1 RU 94555U1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- departure
- load
- crane
- value
- lifting
- Prior art date
Links
Landscapes
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Abstract
1. Система уменьшения раскачивания груза при подъеме стреловым краном, содержащая органы управления механизмами крана, включающие рукоятки подъема/опускания груза и изменения вылета, вычислительно-управляющее устройство, датчики параметров крана, включающие датчик нагрузки, и формирователь сигналов управления механизмами крана, отличающаяся тем, что в нее введен выключатель режима подъема груза без раскачивания, датчики параметров крана дополнительно включают в себя датчик угла наклона стрелы и датчик крена, а вычислительно-управляющее устройство выполнено на основе микроконтроллера, снабженного запоминающим устройством, при этом к микроконтроллеру непосредственно или через согласующие устройства подключены датчик нагрузки, датчик угла наклона стрелы, датчик крена, выключатель режима подъема груза без раскачивания и формирователь сигналов управления механизмами крана, к которому дополнительно подключены органы управления механизмами крана, а сам микроконтроллер приспособлен для определения начального и текущего значений вылета по конструктивным параметрам крана и измеренным значениям крена, нагрузки и угла наклона стрелы, определения граничных значений вылета, сравнения текущего значения вылета с граничными значениями вылета и при достижении граничного значения вылета - формирования сигнала на отключение механизма подъема грузозахватного органа и включения механизма изменения вылета для углового перемещения стрелы в сторону противоположной границы допустимых значений вылета, а при достижении текущим значением вылета противоположной границы - формирования сигнала на отключение механ 1. A system for reducing the swinging of the load when lifting with a jib crane, comprising controls for the mechanisms of the crane, including handles for raising / lowering the load and changing the departure, a computing and control device, sensors of the parameters of the crane, including a load sensor, and a shaper of signals for controlling the mechanisms of the crane, characterized in that a load lifting mode switch without swinging is inserted into it, the crane parameters sensors additionally include a boom angle sensor and a roll sensor, and I control its device is made on the basis of a microcontroller equipped with a storage device, while a load sensor, a boom angle sensor, a roll sensor, a load lifting mode switch without swinging, and a shaper of control signals for crane mechanisms are connected to the microcontroller directly or through matching devices. control mechanisms of the crane, and the microcontroller itself is adapted to determine the initial and current values of the departure of the structural parameters the wound and the measured values of the roll, load and angle of inclination of the boom, determining the boundary values of the departure, comparing the current value of the departure with the boundary values of the departure and when the boundary value of the departure is reached - generating a signal to turn off the lifting mechanism of the load-gripping body and turning on the mechanism of changing the departure for angular movement of the arrow in side of the opposite border of acceptable departure values, and when the current departure value reaches the opposite border - the formation of a signal to turn off the
Description
Полезная модель относится к подъемно-транспортному машиностроению и может быть использована в системах управления стреловых кранов.The utility model relates to hoisting and transport machinery and can be used in control systems of jib cranes.
Известна система уменьшения раскачивания груза при подъеме стреловым краном, содержащая органы управления механизмами крана, переключатель кратности полиспаста, датчики параметров крана, включающие в себя датчик нагрузки, датчик длины стрелы, датчик угла наклона стрелы, датчик угла поворота платформы и датчик длины грузового каната, вычислительно-управляющее устройство, включающее блок ограничения нагрузки, блок вычисления инерционных показателей оборудования, блок предварительного ограничения, блок ограничения перемещения, блок определения фактических скоростей оборудования, блок выбора допустимой скорости движения, блок вычисления поправки к расстоянию предварительного ограничения перемещения, блок определения высоты подвеса груза, блок задержки при останове оборудования крана, блок временного отключения привода при торможении, блок вычисления ускорений, элемент "ИЛИ-НЕ", блок задержек при начале движения оборудования крана, блок временного отключения привода при разгоне, элемент "И", и блок определения высоты подвеса груза и блок определения периода раскачивания груза (см. патент РФ №2309112 C1, B66C 23/88, B66C 13/18, 27.10.2007). Система обеспечивает гашение колебаний при начале и остановке перемещения уже поднятого с поверхности груза путем импульсного режима управления перемещением, но не обеспечивает гашение колебаний при подъеме груза с земли.A known system for reducing load swing during lifting with a jib crane, comprising controls for crane mechanisms, a multiple gear pulley switch, crane parameters sensors including a load sensor, boom length sensor, boom angle sensor, platform rotation angle sensor and cargo rope length sensor, is computationally -controlling device, including a load limiting block, a unit for calculating the inertial parameters of the equipment, a preliminary limiting block, a movement limiting block, a block about determining the actual speeds of the equipment, the unit for selecting the permissible speed of movement, the unit for calculating the correction to the distance of the preliminary restriction of movement, the unit for determining the height of the load suspension, the unit for delaying the shutdown of the crane equipment, the unit for temporary shutdown of the drive during braking, the unit for calculating accelerations, the "OR-NOT" , a block of delays at the start of movement of the crane equipment, a block of temporary shutdown of the drive during acceleration, an “I” element, and a block for determining the height of the load suspension and a block for determining the swing period Ania goods (see. RF patent No. 2309112 C1, B66C 23/88, B66C 13/18, 10.27.2007). The system provides damping of vibrations at the beginning and stopping of movement of a load already raised from the surface by means of a pulse mode of motion control, but does not provide damping of vibrations when lifting a load from the ground.
Наиболее близкой к заявляемой полезной модели по совокупности существенных признаков является система уменьшения раскачивания груза при подъеме стреловым краном, содержащая органы управления механизмами крана, задатчик допустимого изменения натяжения канатов, задатчик угла отклонения ветвей грузового каната от вертикального положения, датчик нагрузки, датчик угла отклонения ветвей грузового каната от вертикального положения и вычислительно-управляющее устройство, включающее в себя блок контроля изменения натяжения канатов и логические элементы: двухпозиционный компаратор, трехпозиционный компаратор, четыре элемента "И" и два элемента "ИЛИ" (см. патент РФ №2312814 C1, B66C 23/88, В66С 13/18, 20.12.2007).Closest to the claimed utility model in terms of essential features is a system for reducing load sway when lifting with a jib crane, containing controls for crane mechanisms, a dial for permissible changes in rope tension, a dial for the angle of deviation of the branches of the cargo rope from a vertical position, a load sensor, a sensor for the angle of deviation of the branches of the cargo the rope from a vertical position and a computing and control device, including a control unit for changing the tension of the ropes and the logs elements: a two-position comparator, a three-position comparator, four “AND” elements and two “OR” elements (see RF patent No. 2312814 C1, B66C 23/88, B66C 13/18, 12/20/2007).
Данная система позволяет снизить колебания при подъеме груза с земли, вызванные отклонением ветвей грузового каната от вертикального положения при отрыве груза от поверхности, но она также имеет ряд недостатков.This system allows you to reduce fluctuations when lifting goods from the ground, caused by the deviation of the branches of the cargo rope from a vertical position when the load is torn off the surface, but it also has several disadvantages.
Во-первых, задание ограничения в виде максимального угла отклонения ветвей грузового каната от вертикального положения не позволяет обеспечить небольшой амплитуды колебаний груза при большой длине стрелы и угле ее наклона относительно горизонта.Firstly, setting a limit in the form of the maximum angle of deviation of the branches of the cargo rope from the vertical position does not allow for a small amplitude of oscillations of the load with a large boom length and its angle of inclination relative to the horizon.
Во-вторых, датчики угла наклона каната серийно не выпускаются, т.к. пока не создана достаточно надежная конструкция этих датчиков.Secondly, rope angle sensors are not commercially available, as until a sufficiently reliable design of these sensors has been created.
В-третьих, необходимость передачи сигнала с датчика угла наклона каната, расположенного на оголовке стрелы, к вычислительно-управляющему устройству по длинной линии связи через вращающееся токосъемное устройство также снижает надежность системы.Thirdly, the need to transmit a signal from a rope angle sensor located on the head of the boom to a computing and control device over a long communication line through a rotating collector also reduces the reliability of the system.
Задачей настоящей полезной модели является повышение безопасности работы стрелового крана при подъеме груза путем уменьшения раскачивания груза при любой длине и угле наклона к горизонту стрелы крана, а также повышение надежности и снижение стоимости системы управления краном.The objective of this utility model is to increase the safety of a jib crane when lifting cargo by reducing the swing of the load at any length and angle of inclination to the crane jib horizon, as well as increasing reliability and reducing the cost of the crane control system.
Поставленные технические задачи решаются тем, что в систему, содержащую органы управления механизмами крана, включающие рукоятки подъема/опускания груза и изменения вылета, вычислительно-управляющее устройство, датчики параметров крана, включающие датчик нагрузки, и формирователь сигналов управления механизмами крана, согласно полезной модели, введен выключатель режима подъема груза без раскачивания, датчики параметров крана дополнительно включают в себя датчик угла наклона стрелы и датчик крена, а вычислительно-управляющее устройство выполнено на основе микроконтроллера, снабженного запоминающим устройством, при этом к микроконтроллеру непосредственно или через согласующие устройства подключены датчик нагрузки, датчик угла наклона стрелы, датчик крена, выключатель режима подъема груза без раскачивания и формирователь сигналов управления механизмами крана, к которому дополнительно подключены органы управления механизмами крана.The stated technical problems are solved by the fact that in a system containing controls for the mechanisms of the crane, including handles for raising / lowering the load and changing the departure, a computing and control device, sensors of the parameters of the crane, including a load sensor, and a signal generator for controlling the mechanisms of the crane, according to the utility model, a load lifting mode switch without swinging is introduced, crane parameters sensors additionally include a boom angle sensor and a roll sensor, and a computing and control device yours is based on a microcontroller equipped with a storage device, while a load sensor, a boom angle sensor, a roll sensor, a load lifting mode switch without swaying, and a signal driver for controlling the crane mechanisms are connected to the microcontroller directly or via matching devices; crane mechanisms.
Система может быть снабжена датчиком длины стрелы, подключенным к вычислительно-управляющему устройству непосредственно или через дополнительное согласующее устройство, а микроконтроллер приспособлен для определения начального и текущего значений вылета с учетом измеренного значения длины стрелы.The system can be equipped with a boom length sensor connected to the computing and control device directly or through an additional matching device, and the microcontroller is adapted to determine the initial and current departure values taking into account the measured value of the boom length.
Микроконтроллер может быть приспособлен для сравнения текущего значения вылета с запомненным начальным значением вылета и при нахождении текущего значения вылета в пределах граничных значений вылета - формирования сигнала для одновременного включения механизмов подъема грузозахватного органа и изменения вылета, и регулирования скорости работы механизмов в зависимости от направления отклонения текущего значения вылета от начального значения.The microcontroller can be adapted to compare the current departure value with the stored initial departure value and when finding the current departure value within the boundary values of the departure - generating a signal for simultaneously activating the hoist lifting mechanism and changing the departure, and controlling the speed of the mechanisms depending on the direction of deviation of the current departure values from the initial value.
Микроконтроллер также может быть приспособлен для регулировки скорости работы механизмов с учетом величины отклонения текущего значения вылета от начального значения.The microcontroller can also be adapted to adjust the speed of the mechanisms taking into account the deviation of the current departure value from the initial value.
Кроме того, микроконтроллер может быть приспособлен для регулировки скорости подъема грузозахватного органа и изменения вылета в зависимости от текущих значений параметров работы крана.In addition, the microcontroller can be adapted to adjust the lifting speed of the load-gripping body and change the departure depending on the current values of the crane operation parameters.
Сущность полезной модели заключается в подержании текущего значения вылета, рассчитанного микроконтроллером по конструктивным параметрам крана, текущим значениям крена платформы крана, угла наклона стрелы к горизонту, измеренным соответствующими датчиками, и нагрузке на грузозахватном органе, рассчитанной микроконтроллером, в пределах граничных значений, определяемых значением вылета, рассчитанным перед началом подъема груза, и заданным допустимым отклонением вылета от этого исходного значения в процессе подъема груза. Поддержание текущего значения вылета в заданных пределах производится путем отключения при достижении вылетом граничного значения того механизма крана, который увеличивает отклонение вылета от исходного значения и включении механизма, работа которого приводит к изменению вылета в сторону противоположной границы. Причем для уменьшения частоты переключений механизмов и повышения точности поддержания вылета при нахождении текущего значения вылета в пределах заданного диапазона могут быть включены одновременно механизмы подъема грузозахватного органа и изменения вылета, а их скорость регулироваться в зависимости от направления или от направления и величины отклонения текущего значения вылета от исходного значения.The essence of the utility model is to maintain the current take-off value calculated by the microcontroller according to the design parameters of the crane, the current roll values of the crane platform, the tilt angle of the boom to the horizon, measured by the corresponding sensors, and the load on the load-gripping organ calculated by the microcontroller, within the boundary values determined by the take-off value calculated before the start of the lifting of the cargo, and the specified permissible departure deviation from this initial value during the lifting of the cargo. Maintaining the current value of the departure within the specified limits is done by turning off the crane mechanism when the departure reaches the boundary value, which increases the departure deviation from the initial value and turning on the mechanism, the operation of which leads to a change in the departure towards the opposite border. Moreover, to reduce the frequency of switching mechanisms and improve the accuracy of maintaining the departure when finding the current value of the departure within the specified range, the mechanisms of lifting the load-gripping body and changing the departure can be turned on at the same time, and their speed can be regulated depending on the direction or on the direction and magnitude of the deviation of the current departure value from initial value.
В случае крана с телескопической стрелой длина стрелы является переменным параметром, и ее значение измеряют для расчета значения вылета.In the case of a crane with a telescopic boom, the length of the boom is a variable parameter, and its value is measured to calculate the offset value.
Для снижения частоты переключений механизмов крана и повышения безопасности работы допустимое отклонение вылета и скорость механизмов крана регулируются в зависимости от параметров работы крана.To reduce the switching frequency of the crane mechanisms and improve operational safety, the permissible departure deviation and the speed of the crane mechanisms are regulated depending on the crane operation parameters.
Технический результат от использования данной полезной модели заключается в повышении безопасности работы стрелового крана за счет снижения амплитуды колебаний при раскачивании груза в процессе подъема, а также в повышении надежности системы управления краном за счет исключения датчика углового положения ветвей грузового каната и длинной линии связи для его подключения.The technical result from the use of this utility model is to increase the safety of the jib crane by reducing the amplitude of oscillations when the load is swinging during lifting, as well as to increase the reliability of the crane control system by eliminating the angle sensor of the cargo rope branches and a long communication line for its connection .
На фиг.1 приведен рисунок, иллюстрирующий работу системы управления краном для уменьшения раскачивания груза при подъеме на примере стрелового гидравлического крана с телескопической стрелой, на фиг.2 - функциональная схема предлагаемой системы.Figure 1 is a drawing illustrating the operation of the crane control system to reduce load swing during lifting using the example of a hydraulic boom crane with a telescopic boom, figure 2 is a functional diagram of the proposed system.
На фиг.1 приняты следующие обозначения:In figure 1, the following notation:
А и Ао - текущее и начальное значения угла наклона стрелы относительно горизонта;A and Ao are the current and initial values of the angle of the boom relative to the horizon;
В - ось блоков грузового полиспаста грузового каната на оголовке стрелы;In - the axis of the blocks of the cargo pulley of the cargo rope on the head of the boom;
dR - смещение оси блоков от начального положения;dR is the displacement of the axis of the blocks from the initial position;
G и Go - текущее и начальное значения крена платформы крана;G and Go - current and initial roll values of the crane platform;
L - длина телескопической стрелы крана;L is the length of the telescopic boom of the crane;
Lim 1 и Lim 2 - граничные значения вылета;Lim 1 and Lim 2 - boundary values of departure;
Q - нагрузка на грузозахватном органе;Q - load on the load gripping body;
R и Ro - текущее и начальное расчетные значения вылета;R and Ro are the current and initial estimated departure values;
Т - допустимое отклонение вылета от исходного положения.T is the tolerance of departure from the starting position.
Система уменьшения раскачивания груза при подъеме стреловым краном содержит органы управления механизмами крана, включающие рукоятку 1 подъема/опускания груза и рукоятку 2 изменения вылета, вычислительно-управляющее устройство 3, выполненное на основе микроконтроллера 4, снабженного запоминающим устройством 5, выключатель 6 режима подъема груза без раскачивания, датчики параметров крана, включающие датчик 7 нагрузки, датчик 8 длины стрелы, датчик 9 угла наклона стрелы и датчик 10 крена, формирователь 11 сигналов управления механизмами крана и согласующие устройства, включающие контроллер 12 поворотной части крана и блок 13 согласования.The system for reducing the swinging of the load when lifting with a jib crane contains controls for the mechanisms of the crane, including a handle 1 for lifting / lowering the load and a handle 2 for changing the departure, a computing and control device 3 made on the basis of a microcontroller 4 equipped with a storage device 5, a switch 6 for lifting the load without swinging, crane parameters sensors, including load sensor 7, boom length sensor 8, boom angle sensor 9 and roll sensor 10, driver of the crane mechanism control signals 11 and matching devices, including the controller 12 of the rotary part of the crane and the block 13 matching.
К вычислительно-управляющему устройству 3 подключены с помощью мультиплексной линии связи 14 датчик 7 нагрузки, датчик 8 длины стрелы, датчик 9 угла наклона стрелы и согласующие устройства: контроллер 12 поворотной части крана и блок 13 согласования. К контроллеру 12 поворотной части подключены датчик 10 крена и выключатель 6 режима подъема груза без раскачивания. К входам формирователя 11 сигналов управления механизмами крана подключены выход блока 13 согласования и органы управления механизмами крана: рукоятка 1 подъема/опускания груза и рукоятка 2 изменения вылета.To the computing and controlling device 3, a load sensor 7, a boom length sensor 8, a boom angle sensor 9 and matching devices: a controller 12 of a rotary part of the crane and a matching unit 13 are connected using a multiplex communication line 14. The roll sensor 10 and the switch 6 of the load lifting mode without swinging are connected to the controller 12 of the rotary part. To the inputs of the driver 11 of the control signals of the crane mechanisms are connected the output of the matching unit 13 and the controls of the crane mechanisms: handle 1 lifting / lowering the load and handle 2 change departure.
Предлагаемая система может быть реализована, например, на основе прибора «Ограничитель нагрузки крана ОНК-160С», выпускаемого ООО «Арзамасский электромеханический завод».The proposed system can be implemented, for example, on the basis of the crane load limiter ONK-160S device manufactured by Arzamas Electromechanical Plant LLC.
В качестве вычислительно-управляющего устройства 3 можно использовать блок отображения информации (БОИ) прибора ОНК-160С, выполненный на базе микроконтроллера MSP430F149 фирмы "Texas Instruments" (США) и содержащий микросхему FM24C256 в качестве запоминающего устройства.As the computing control device 3, it is possible to use the information display unit (BOI) of the ONK-160C device based on the MSP430F149 microcontroller from Texas Instruments (USA) and containing the FM24C256 microcircuit as a storage device.
В качестве датчика 7 нагрузки можно использовать датчик усилия цифровой (ДДЦ) или датчики давления цифровые (ДДЦ) в поршневой и штоковой полостях гидроцилиндра подъема стрелы, а в качестве датчиков 8 и 9 длины и угла наклона стрелы можно использовать датчик вылета (ДВ) прибора ОНК-160С.As a load sensor 7, you can use a digital force sensor (DDC) or digital pressure sensors (DDC) in the piston and rod cavities of the boom lift hydraulic cylinder, and as sensors 8 and 9 of the boom length and angle, you can use the departure sensor (LW) of the ONK device -160C.
Прибор ОНК-160С содержит также контроллер поворотной части (КПЧ) со встроенным датчиком крена. В состав некоторых модификаций прибора, например ОНК-160С-58, входит блок согласования (БС).The ONK-160C device also contains a rotary part controller (KPCH) with an integrated roll sensor. Some modifications of the device, for example, ОНК-160С-58, include a matching unit (BS).
Мультиплексная линия связи на аппаратурном и программном уровне может быть реализована как проводной (по протоколу CAN, RS-485, или другому стандартному или нестандартному протоколу), либо беспроводной (IEEE 802.15.4, Zigbee, или другому стандартному или нестандартному протоколу). Например, мультиплексная линия связи может быть реализована посредством кабельной комбинированной линии связи (шины последовательного CAN-интерфейса), включающей в себя двухпроводную линию обмена данными и двухпроводную линию электропитания датчиков параметров крана.A multiplex communication line at the hardware and software level can be implemented as a wired (via CAN, RS-485, or other standard or non-standard protocol), or wireless (IEEE 802.15.4, Zigbee, or another standard or non-standard protocol). For example, a multiplex communication line can be implemented through a cable combined communication line (serial CAN interface bus), which includes a two-wire data line and a two-wire power line to the crane parameters sensors.
В качестве выключателя 6 режима подъема без раскачивания может быть использована, например, кнопка на рукоятке управления, или тумблер на панели управления краном.As a switch 6 of the lifting mode without swinging, for example, a button on the control handle or a toggle switch on the crane control panel can be used.
В качестве органов управления механизмами крана могут применяться серийно выпускаемые различными производителями рукоятки дискретного или пропорционального управления, например, JS6000 компании Sauer-Danfoss, или джойстики Penny+Giles.As controls for crane mechanisms, discrete or proportional control handles commercially available by various manufacturers can be used, for example, Sauer-Danfoss JS6000, or Penny + Giles joysticks.
В качестве формирователя 11 сигналов управления механизмами крана можно использовать, например, контроллер PLUS+1 компании Sauer-Danfoss, или электронный блок управления ЭБУ фирмы Томас-Магнете.As the driver of 11 signals for controlling the crane mechanisms, for example, the PLUS + 1 controller from Sauer-Danfoss or the electronic control unit for the computer from Thomas-Magnete can be used.
Уменьшение раскачивания груза при подъеме стреловым краном осуществляется следующим образом.Reducing the swing of the load when lifting a jib crane is as follows.
Предварительно, например, при настройке, задают допустимое отклонение ветвей грузового каната от вертикального положения в виде значения Т допустимого отклонения вылета и вводят его в запоминающее устройство 5. Значение Т может быть задано в виде константы, либо в виде функции от параметров крана (L, А, или Q).Preliminarily, for example, during setup, the permissible deviation of the cargo rope branches from the vertical position is set in the form of a tolerance T of the departure deviation and entered into memory 5. The value of T can be set as a constant or as a function of the crane parameters (L, A, or Q).
При работе устанавливают грузозахватный орган крана приблизительно над центром масс поднимаемого груза. Перед включением механизма подъема грузозахватного органа выключателем 6 включают режим подъема груза без раскачивания. При получении сигнала от выключателя 6 микроконтроллер 4 рассчитывает начальные значения усилия на грузозахватном органе (Qo) и вылета Ro по значениям конструктивных параметров крана и сигналам датчика 9 угла наклона стрелы (Ао), датчика 8 длины стрелы (Lo), датчика 10 крена (Go) и датчика 7 нагрузки (Ро). Начальное значение вылета Ro запоминают в устройстве 5.During operation, the crane hoist is installed approximately above the center of mass of the load to be lifted. Before turning on the lifting mechanism of the load gripping body with the switch 6, the mode of lifting the load without rocking is turned on. When receiving a signal from switch 6, microcontroller 4 calculates the initial values of the force on the load gripping body (Qo) and the outreach Ro from the values of the structural parameters of the crane and the signals from the sensor 9 of the boom angle (Ao), sensor 8 of the boom length (Lo), and sensor 10 of the roll (Go ) and load sensor 7 (Po). The initial value of the departure Ro is stored in the device 5.
Рукояткой 1 включают механизм подъема грузозахватного органа. При работе механизма усилие Q на грузозахватном органе возрастает, что приводит к деформации конструкции крана и перемещению точки В (в данном случае к увеличению вылета) на величину dR от исходного значения.The handle 1 includes a lifting mechanism of the load gripping body. During the operation of the mechanism, the force Q on the load-gripping body increases, which leads to deformation of the crane structure and the displacement of point B (in this case, to an increase in the outreach) by dR from the initial value.
В процессе подъема груза непрерывно определяют текущее значение вылета R, рассчитываемое в микроконтроллере с учетом текущих значений угла наклона стрелы А, крена G, длины стрелы L и усилия Q на грузозахватном органе и граничные значения вылета (Ro+T) и (Ro-T). Сравнивают текущее значение вылета R с начальным значением вылета Ro и граничными значениями вылета (Ro+T) и (Ro-T). При достижении текущим значением вылета величины R=(Ro+T) вычислительно-управляющее устройство 3 передает в формирователь 11 сигналы на отключение механизма подъема грузозахватного органа и включение механизма уменьшения вылета (подъема стрелы). При достижении значением вылета величины R=(Ro-T) вычислительно-управляющее устройство 3 и формирователь 11 формируют сигналы на отключение механизма уменьшения вылета и включение механизма подъема грузозахватного органа, и т.д. до полного отрыва груза от земли, либо до отпускания рукояток 1 и 2 управления механизмами крана.In the process of lifting the load, the current value of the departure R, calculated in the microcontroller, is continuously determined taking into account the current values of the angle of inclination of the boom A, roll G, the length of the boom L and the force Q on the lifting body and the boundary values of the departure (Ro + T) and (Ro-T) . Compare the current value of the departure R with the initial value of the departure Ro and the boundary values of the departure (Ro + T) and (Ro-T). When the current value of the departure value R = (Ro + T) is reached, the computing and control device 3 transmits signals to the driver 11 to turn off the lifting mechanism of the load gripping member and turning on the mechanism for reducing the departure (lifting the boom). When reaching the value of the departure value R = (Ro-T), the computing and control device 3 and the driver 11 generate signals to turn off the mechanism to reduce the departure and enable the lifting mechanism of the load gripping member, etc. until the load is completely removed from the ground, or until the crank mechanisms 1 and 2 are released.
При необходимости, в процессе подъема груза корректируют исходное значение вылета Ro путем повторного включения выключателя 6 режима подъема без раскачивания.If necessary, in the process of lifting the load, the initial value of the departure Ro is adjusted by re-closing the lift mode switch 6 without swinging.
Для снижения амплитуды колебаний груза и частоты включений-отключений механизмов крана при текущем значении вылета (Ro+T)>R>Ro одновременно с включением механизма подъема груза включается механизм уменьшения вылета, а при текущем значении вылета (Ro-T)>R>Ro снижается скорость механизма уменьшения вылета и включается механизм увеличения вылета. Причем скорость механизма изменения вылета регулируетсяь пропорционально величине отклонения dR.To reduce the amplitude of the load fluctuations and the on-off frequency of the crane mechanisms at the current value of the outreach (Ro + T)> R> Ro, simultaneously with the inclusion of the load lifting mechanism, the departure reduction mechanism is activated, and at the current value of the outgoing (Ro-T)> R> Ro the speed of the departure reduction mechanism decreases and the departure increase mechanism is activated. Moreover, the speed of the departure change mechanism is regulated in proportion to the deviation dR.
Для повышения безопасности работы крана регулируется скорость механизмов крана в зависимости от нагрузки Q на грузозахватном органе.To increase the safety of the crane, the speed of the crane mechanisms is regulated depending on the load Q on the load gripping body.
Приведенное выше описание работы характерно для работы стрелового крана с телескопической стрелой. Для кранов некоторых типов в ряде случаев при увеличении нагрузки на грузозахватном органе в результате прогиба стрелы, подвешенной на вантах, может происходить не увеличение, а уменьшение вылета. В этом случае порядок включения-отключения механизмов подъема грузозахватного органа и изменения вылета, соответственно меняется.The above description of the work is typical for the operation of a jib crane with a telescopic boom. For some types of cranes, in some cases, with an increase in the load on the load-gripping body as a result of the deflection of the boom suspended on the cables, there can be not an increase, but a decrease in the reach. In this case, the on-off order of lifting mechanisms of the load-gripping body and the change of departure, respectively, changes.
Заявленная система уменьшения раскачивания груза при подъеме стреловым краном может быть реализована промышленным способом на приборостроительном заводе с использованием современных электронных компонентов и технологий.The claimed system of reducing the swinging of the load when lifting with a jib crane can be implemented industrially at the instrument-making plant using modern electronic components and technologies.
Claims (5)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2010109505/22U RU94555U1 (en) | 2010-03-16 | 2010-03-16 | LOAD REDUCTION SYSTEM WHEN LIFTING WITH AN ARROW CRANE |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2010109505/22U RU94555U1 (en) | 2010-03-16 | 2010-03-16 | LOAD REDUCTION SYSTEM WHEN LIFTING WITH AN ARROW CRANE |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU94555U1 true RU94555U1 (en) | 2010-05-27 |
Family
ID=42680797
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2010109505/22U RU94555U1 (en) | 2010-03-16 | 2010-03-16 | LOAD REDUCTION SYSTEM WHEN LIFTING WITH AN ARROW CRANE |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU94555U1 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102120545A (en) * | 2010-12-22 | 2011-07-13 | 长沙中联重工科技发展股份有限公司 | Crane anti-swing system |
-
2010
- 2010-03-16 RU RU2010109505/22U patent/RU94555U1/en not_active IP Right Cessation
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102120545A (en) * | 2010-12-22 | 2011-07-13 | 长沙中联重工科技发展股份有限公司 | Crane anti-swing system |
| CN102120545B (en) * | 2010-12-22 | 2012-12-19 | 中联重科股份有限公司 | Anti-swing system of crane |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| AU2010202864B2 (en) | Crane Control for the Control of a Hoisting Gear of a Crane | |
| CN101659379B (en) | Method, system and device for controlling deviation of hanging hook | |
| CN110294428B (en) | Closed rotation control system and crane | |
| US20190119078A1 (en) | Crane, and Method for Controlling Such a Crane | |
| WO2012149704A1 (en) | Torque control method for crawler crane installation, device therefor and crawler crane | |
| CN112141897B (en) | High-altitude hoisting anti-tipping control method | |
| WO2023179583A1 (en) | Control method and apparatus for inhibiting swings of grab bucket, and device and storage medium | |
| CN112093672A (en) | Stroke limiting control system and method based on speed control and tower crane | |
| RU94555U1 (en) | LOAD REDUCTION SYSTEM WHEN LIFTING WITH AN ARROW CRANE | |
| RU2422354C1 (en) | Method for reducing load swinging during lifting by jib crane and system for its implementation | |
| RU2440924C1 (en) | Method of crane operation control | |
| US20220098008A1 (en) | Dynamic lift-off control device, and crane | |
| CN111747328A (en) | Tilting prevention system for lifting arm of movable arm tower crane | |
| RU2457170C1 (en) | Lifting crane control method and system for its realisation | |
| US20230227290A1 (en) | Dynamic lift-off control device, and crane | |
| CN108675165A (en) | It is peculiar to vessel subtract to shake crane and subtract shake control method | |
| CN114014164A (en) | Vertical control system and control method for crane hook | |
| CN112919345A (en) | Crane rotation control method and device, crane and storage medium | |
| CN212669036U (en) | Tilting prevention system for lifting arm of movable arm tower crane | |
| CN113382947B (en) | Ground-off determination device, ground-off control device, mobile crane, and ground-off determination method | |
| CN103612987B (en) | Lifting performance adjusting and controlling method and device for lifting machine | |
| US20220098009A1 (en) | Lifting control device and mobile crane | |
| JPH0546882U (en) | Anti-sway device for crane | |
| RU2406679C2 (en) | Method to rule weight swinging on flexible suspension (versions) | |
| RU2021117334A (en) | CRANE AND METHOD OF CONTROL OF SUCH CRANE OPERATION |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MF1K | Cancelling a utility model patent |