RU51930U1 - Электромеханический привод координатных перемещений исполнительного органа - Google Patents
Электромеханический привод координатных перемещений исполнительного органа Download PDFInfo
- Publication number
- RU51930U1 RU51930U1 RU2005124721/22U RU2005124721U RU51930U1 RU 51930 U1 RU51930 U1 RU 51930U1 RU 2005124721/22 U RU2005124721/22 U RU 2005124721/22U RU 2005124721 U RU2005124721 U RU 2005124721U RU 51930 U1 RU51930 U1 RU 51930U1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- wave
- electric motor
- motion
- rotor shaft
- cam
- Prior art date
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
Относится к машиностроению, в частности к приводам перемещения исполнительных органов роботов, манипуляторов и др. Содержит корпус модулей с местом крепления его к основанию, подвижную головку исполнительного органа, мехатронные модули движения по двум координатам, включающие соосно установленные электродвигатели, волновые преобразователи движения с кулачковыми генераторами волн, расположенными один - на валу ротора, другой - на валу исполнительного органа, коническую передачу между электродвигателем и вторым волновым преобразователем, датчики положения, привод снабжен также модулем движения по третьей координате с волновым преобразователем и кулачковым генератором волн на валу ротора, ось которого перпендикулярна осям других роторов, корпусом модуля движения, прикрепленным к основанию с возможностью поворота других модулей вокруг его оси, а ведомое коническое колесо выполнено раздвоенным с пружинным средством выборки мертвого хода, и вал ротора каждого электродвигателя снабжен тормозом, взаимодействующим с соответствующим электродвигателем и датчиком.
Description
Полезная модель относится к машиностроению, в частности к приводам перемещения исполнительных органов роботов, манипуляторов и др.
Известен электромеханический привод координатных перемещений исполнительного органа, содержащий корпус модулей с местом крепления его к основанию, подвижную головку исполнительного органа, мехатронные модули движения по двум координатам, включающие соосно установленные электродвигатели, волновые преобразователи движения с кулачковыми генераторами волн, расположенными один - на валу ротора, другой - на валу исполнительного органа, коническую передачу между электродвигателем и вторым волновым преобразователем, датчики положения, наиболее близкий аналог. (О.Д.Егоров, Ю.В.Подураев, Мехатронные модули. Расчет и конструирование: Учебное пособие, М.: МГТУ «СТАНКИН», 2004 г., стр.73).
Недостатком данного привода является ограниченность перемещения исполнительного органа в объемном пространстве и низкая точность позиционирования исполнительного органа.
Целью данной полезной модели является устранение указанных недостатков путем увеличения степеней подвижности и повышения точности позиционирования исполнительного органа.
Поставленная цель (технический результат) достигается тем, что электромеханический привод координатных перемещений исполнительного органа,
содержащий корпус модулей с местом крепления его к основанию, подвижную головку исполнительного органа, мехатронные модули движения по двум координатам, включающие соосно установленные электродвигатели, волновые преобразователи движения с кулачковыми генераторами волн, расположенными один - на валу ротора, другой - на валу исполнительного органа, коническую передачу между электродвигателем и вторым волновым преобразователем, датчики положения, снабжен модулем движения по третьей координате с волновым преобразователем и кулачковым генератором волн на валу ротора, ось которого перпендикулярна осям других роторов, корпусом модуля движения, прикрепленным к основанию с возможностью поворота других модулей вокруг его оси, а ведомое коническое колесо выполнено раздвоенным с пружинным средством выборки мертвого хода, и вал ротора каждого электродвигателя снабжен тормозом, взаимодействующим с соответствующим электродвигателем и датчиком.
Сравнительный анализ предлагаемого технического решения и наиболее близкого аналога показывает, что оно не известно и не следует явным образом из уровня техники, то есть является новыми и имеет изобретательский уровень.
Далее поясним полезную модель с помощью фигур.
На фиг.1 изображена схема электромеханического привода трехкоординатных перемещений исполнительного органа.
Привод содержит три мехатронных модуля движения 1, 2, 3. Первый из них имеет электродвигатель la, волновой преобразователь движения с неподвижным гибким колесом 4, подвижным жестким колесом 5, кулачковым генератором волн 6, второй - электродвигатель 2а, двухступечатый преобразователь движения, состоящий из конической зубчатой передачи с ведущим 7 и ведомым 8 колесами, волновой преобразователь движения с неподвижным жестким колесом 9, подвижное гибкое колесо 10, кулачковый генератор волн 11, исполнительный орган 12, третий - электродвигатель.
За, волновой преобразователь с неподвижным гибким колесом 13, подвижным жестким колесом 14, кулачковым генератором волн 15. Электродвигатели имеют фотоимпульсные датчики 16, 17, 18, тормоза 19, 20, 21. Ведомое колесо 8 преобразователя движения, выполнено раздвоенным и имеет пружинное средство 22 выборки мертвого хода. На корпусе 23 имеются резьбовые отверстия 24, 25, предназначенные для крепления привода к основанию, непоказанному на фигуре. Мехатронные модули 1 и 2 размещены в общем корпусе 27, а исполнительный орган 12 помещен в подвижной головке 26.
Описанный привод работает следующим образом.
При включении электродвигателя 1а генератор волн 6 начинает вращаться и жесткое подвижное колесо 5 вместе со связанной с ним головкой 26 приходит в движение. При включении электродвигателя 2а вращение его вала через зубчатые колеса 8 и 9 приводит во вращение генератор волн 11 и гибкое колесо 10 вместе со связанным с ним исполнительным органом 12. При включении электродвигателя За генератор волн 15 начинает вращаться и жесткое подвижное колесо 14 вместе со связанным с ним корпусом 27 начинает вращаться вокруг модуля 3. Пружинное средство 22 выборки мертвого хода раздвигает обе части колеса 8 в разные стороны и выбирает зазор между зубьями колеса 7. Это дает возможность совместно с тормозами обеспечить высокую точность перемещения в пространстве и позиционирования исполнительного органа при остановках привода.
Описанный привод может быть реализован в промышленных условиях на существующем оборудовании и с применением существующих материалов.
Claims (1)
- Электромеханический привод координатных перемещений исполнительного органа, содержащий корпус модулей с местом крепления его к основанию, подвижную головку исполнительного органа, мехатронные модули движения по двум координатам, включающие соосно установленные электродвигатели, волновые преобразователи движения с кулачковыми генераторами волн, расположенными один - на валу ротора, другой - на валу исполнительного органа, коническую передачу между электродвигателем и вторым волновым преобразователем, датчики положения, отличающийся тем, что привод снабжен модулем движения по третьей координате с волновым преобразователем и кулачковым генератором волн на валу ротора, ось которого перпендикулярна осям других роторов, корпусом модуля движения, прикрепленным к основанию с возможностью поворота других модулей вокруг его оси, а ведомое коническое колесо выполнено раздвоенным с пружинным средством выборки мертвого хода, и вал ротора каждого электродвигателя снабжен тормозом, взаимодействующим с соответствующим электродвигателем и датчиком.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2005124721/22U RU51930U1 (ru) | 2005-08-03 | 2005-08-03 | Электромеханический привод координатных перемещений исполнительного органа |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2005124721/22U RU51930U1 (ru) | 2005-08-03 | 2005-08-03 | Электромеханический привод координатных перемещений исполнительного органа |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU51930U1 true RU51930U1 (ru) | 2006-03-10 |
Family
ID=36116403
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2005124721/22U RU51930U1 (ru) | 2005-08-03 | 2005-08-03 | Электромеханический привод координатных перемещений исполнительного органа |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU51930U1 (ru) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2548163C1 (ru) * | 2013-11-20 | 2015-04-20 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Уфимский государственный авиационный технический университет" | Устройство трехкоординатных перемещений |
RU193802U1 (ru) * | 2019-10-14 | 2019-11-15 | федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Нижегородский государственный технический университет им. Р.Е. Алексеева" (НГТУ) | Электромеханический привод координатных перемещений исполнительного органа с линейным и вращательным движением |
-
2005
- 2005-08-03 RU RU2005124721/22U patent/RU51930U1/ru not_active IP Right Cessation
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2548163C1 (ru) * | 2013-11-20 | 2015-04-20 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Уфимский государственный авиационный технический университет" | Устройство трехкоординатных перемещений |
RU193802U1 (ru) * | 2019-10-14 | 2019-11-15 | федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Нижегородский государственный технический университет им. Р.Е. Алексеева" (НГТУ) | Электромеханический привод координатных перемещений исполнительного органа с линейным и вращательным движением |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4133188B2 (ja) | ロボットハンドの指ユニット | |
CN108516067A (zh) | 一种基于凸轮齿轮复合传动的可变形机械水母 | |
CN109551513B (zh) | 一种多功能高度集成模块化机器人关节 | |
CN205097207U (zh) | 一种用于机器人关节的串联弹性驱动器 | |
Takayama et al. | Three-fingered eight-DOF hand that exerts 100-N grasping force with force-magnification drive | |
CN101870111A (zh) | 机器人的关节驱动装置 | |
CN106671124A (zh) | 一种用于机器人关节的串联弹性驱动器及其控制方法 | |
RU51930U1 (ru) | Электромеханический привод координатных перемещений исполнительного органа | |
CN108557493A (zh) | 一种变胞机构式码垛机器人 | |
Yano et al. | Basic characteristics of the developed spherical stepping motor | |
KR20110075728A (ko) | 토크 센서를 갖는 로봇 손 | |
KR20100085870A (ko) | 외전형 모터를 가진 머니퓰레이터 | |
CN104071569A (zh) | 一种抓取装置 | |
KR20180075754A (ko) | 모터와 펌프가 일체화되고, 유압직접제어를 위한 유압회로가 내장된 소형 유압 동력 발생장치 | |
RU193802U1 (ru) | Электромеханический привод координатных перемещений исполнительного органа с линейным и вращательным движением | |
CN203938178U (zh) | 一种抓取装置 | |
CN102085666B (zh) | 仿人机械手 | |
JPH04300147A (ja) | 力受取り装置を正確に位置決めするための空気圧式回転駆動装置 | |
RU190472U1 (ru) | Палец антропоморфного манипулятора | |
Borchert et al. | APIS—A miniaturized robot for precision assembly with low-cost piezoelectric motors | |
CN209551777U (zh) | 一种变刚度驱控一体化机器人回转关节模块 | |
CN209903207U (zh) | 一种全直动液压缸驱动机械臂 | |
Wang et al. | A novel Differential Modular Robot Joint—Design and implementation | |
CN109623870B (zh) | 一种矢量控制旋转关节 | |
CN207658717U (zh) | 一种变胞机构式码垛机器人 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM1K | Utility model has become invalid (non-payment of fees) |
Effective date: 20080804 |