RU32423U1 - Схват промышленного робота - Google Patents
Схват промышленного робота Download PDFInfo
- Publication number
- RU32423U1 RU32423U1 RU2003113879/20U RU2003113879U RU32423U1 RU 32423 U1 RU32423 U1 RU 32423U1 RU 2003113879/20 U RU2003113879/20 U RU 2003113879/20U RU 2003113879 U RU2003113879 U RU 2003113879U RU 32423 U1 RU32423 U1 RU 32423U1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- jaws
- springs
- levers
- rod
- final
- Prior art date
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
СХВАТ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА.
Изобретение относится к промышленной робототехнике и может быть использовано в качестве устройств для перемещения деталей и заготовок промышленными роботами (ПР) в технологических системах.
Имеется достаточно большое количество конструкций схватов ПР. Аналогом предлагаемого схвата является схват EDP «Пума 560 1, в котором палец выходного конца штока пневмоцилиндра входит в прорези кулис, контактирующих с зажимными губками схвата, установленными в прямолинейных направляющих кронштейнов, которые прикреплены к корпусу пневмоцилиндра. При перемещении штока кулисы сдвигают губки, сжимая и разжимая захватываемую деталь. Данный схват имеет следующие недостатки. Вопервых, из-за наличия прорезей в кулисах губки получают значительный люфт при перемещениях. Во-вторых, за счет нерациональной кинематической схемы схвата не может быть достигнуто значительное усилие зажима, что ведет к необходимости увеличения размеров пневмоцилиндра. В- третьих, при внезапном падении давления в пневмоцилиндре схват может при движении раскрыться.
Прототипом предлагаемого изобретения является схват робота 2, имеющий клинорычажный механизм, включающий корпус, коаксиально размещенный в корпусе схвата, зажимные губки, силовой механизм линейного перемещения одностороннего действия с возвратными пружинами, двуплечие рычаги, которые шарнирно установлены в корпусе и подпружинены пружинами сжатия в сторону их раскрытия. Рычаги несут на одних концах губки, а другими взаимодействуют с конечным элементом силового механизма линейного перемещения в форме конуса.
Недостатками приведенной конструкции следует считать относительно узкий диапазон хода зажимных губок, увеличенные осевые размеры схвата. Примененные пружины сжатия для раскрытия рычагов при деформировании изгибаются и не позволяют получить существенный диапазон смьпсания губок схвата. Губки при зажиме премещаются по дуге окружности, что создает неравномерный контакт губок с деталью в случае изменения диаметра детали после обработки. Конус конечного элемента силового механизма направлен противоположно по отношению к усилию возвратных пружин привода одностороннего действия, в результате чего при отключении привода (падении давления в пневмосистеме) схват под действием пружин может раскрыться, а удерживаемая деталь выпасть из губок.
Рычаги взаимодействуют с конечным элементом привода, создавая трения скольжения, что приводит к уменьшения зажимнго усилия губок и к повышенному износу рычагов.
Задачами настоящего изобретения являются создание возможности более широкого диапазона регулирования губок схвата, сокращение его осевых габаритов, обеспечение более точного и безопасного удержания заготовки при изменении ее диаметра в процессе обработки и сохранения надежного с увеличенной силой зажима заготовки при падении давления в пневмосистеме за счет уменьшения трения в шарнирно-рычажном механизме, а также исключение люфта в соединении концов рычагов с выходной частью штока пневмоцилиндра.
Поставленные задачи решаются за счет того, что двуплечие рычаги вьшолнены криволинейными. Они контактируют с конечным элементом наружной части штока пневмоцилиндра с использованием роликов, а другими своими концами входят в пазы кулачков, смонтированных на прямолинейных направляющих кронштейнов корпуса клинорычажного механизма. При этом конечный элемент, смонтированный на штоке силового механизма, имеет возможность регулирования его положения вдоль оси и снабжен с двух сторон фиксируюшлми устройствами. Конечный элемент имеет конусность или уклон, направленный в сторону действия возвратных пружин, а рычаги подпружинены в сторону раскрытия схвата относительно кронштейнов пружинами растяжения.
Применение такой конструкции позволяет за счет использования криволинейных рычагов сократить осевые габариты схвата. Кулачки с губками, установленные в прямолинейных направляющих, использование пружин растяжения вместо пружин сжатия, наличие возможности регулирования положения конечного элемента с возможностью фиксации специальными устройствами обеспечивают значительное увеличение диапазона действия зажимных губок. Направление конусности или уклона конечного элемента силового механизма (штока пневмоцилиндра) в сторону действия на него возвратных пружин позволяет надежно удерживать деталь в схвате при отключении привода.
Супщость изобретения поясняется чертежом.
На фиг. 1 приведен общий вид схвата ПР, на фиг 2 - разрез через кулачки с призматическими губками.
Кулачки 1 с губками (фиг.1) установлены в прямолинейных направляющих 2 кронштейнов 6 корпуса клинорычажного механизма. С другой стороны кулачки имеют полости 3, в которые входят закругленные концы криволинейных рычагов перемещения губок 4, смонтированных на щарнирах 5 . Противоположные концы рычагов подпружинены пружинами растяжения 7 относительно кронштейнов с усилием, противоположном направлению зажима, и контактируют через ролики 14, установленные на осях 15с конечным
элементом 18, смонтированном на штоке 8 привода 9. При этом конечный элемент имеет конусность или уклон, направленный в сторону действия возвратных пружин 13 на шток привода. Крышка 12 корпуса клинорычажного механизма крепится с помощью винтов 10. Поршень привода 11 подпружинен относительно выходной крышки набором тарельчатых пружин 13. Конечный элемент 18 смонтирован на штоке привода 8 с возможностью перемещения вдоль оси последнего. Устройства фрпссации (гайки) 16 и 17 фиксируют осевое положение конечного элемента с двух сторон.
Кулачки с губками (фиг. 2) имеют П-образную прорезь 14, куда входят направляющие 2 кронштейнов 6.
Схват работает следующим образом. При подаче давления Рв в щасвую часть пнемоцилиндра поршень 11 со штоком 8, сжимая тарельчатые пружины 13, перемещаются в сторону выходной крыщки 12. При сжатии пружин 13 рычаги 4 под действием конечного элемента 18 поворачиваются относительно шарниров 5, перемещая кулачки с губками 1 по направляющем 2 кронштейнов 6 от оси схвата. В результате этого схват под действием пружин 7 раскрывается. При снятии давления в пневмосистеме тарельчатые пружины 13 разжимаются и перемещают поршень 11 в сторону от выходной крышки 12, увлекая за собой контактирующие с конечным элементом 18 концы рычагов 4 с роликами 14, которые через другие концы, имеющие закругления и входящие в полости 3 кулачков с губками, 1 перемещаются к оси схвата. За счет коршческого участка конца штока сила зажима увеличивается. Схват под действием тарельчатых пружин закрьшается и надежно удерживает заготовку. Наличие пружин растяжения 7, действующих непосредственно на рычаги, позволяет избежать люфтов в соединении последних с коническим конечным элементом штока привода. При необходимости переналадки схвата на другую деталь фиксирующие устройства 16 и 17 открепляются, конечный элемент 16 перемещается в новое положение, после чего он вновь фиксируется данными устройствами.
ИСТОЧНИК ИЗВЕСТНОСТИ
1.Челпанов И.Б., Колпашников С.Н. Схваты промышленных роботов. - Л.: Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1989. -287.: ил. стр. 81.
2.Патент РФ 2022780 от 15.11.94. Схват робота. Кл. В 25 J 15/00.
Claims (2)
1. Схват промышленного робота, имеющий привод одностороннего действия с возвратными пружинами и штоком, клинорычажный механизм, включающий корпус клинорычажного механизма, коаксиально установленный в корпусе схвата, двуплечие подпружиненные рычаги, шарнирно установленные в корпусе и несущие губки на одних концах, а другими связанные с конечным элементом привода в форме конуса, отличающийся тем, что конечный элемент контактирует с роликами подпружиненных в сторону раскрытия охвата пружинами растяжения криволинейных рычагов, входящих другими своими концами в полости кулачков с зажимными губками, установленными на прямолинейных направляющих корпуса клинорычажного механизма.
2. Схват по п.1, отличающийся тем, что конечный элемент привода, имеющий конусность или уклон в сторону действия возвратных пружин пневмоцилиндра, установлен с возможностью регулирования его положения вдоль штока поршня и снабжен с каждой из своих сторон вдоль оси устройствами, обеспечивающими фиксацию конечного элемента от случайного перемещения.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2003113879/20U RU32423U1 (ru) | 2003-05-19 | 2003-05-19 | Схват промышленного робота |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2003113879/20U RU32423U1 (ru) | 2003-05-19 | 2003-05-19 | Схват промышленного робота |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU32423U1 true RU32423U1 (ru) | 2003-09-20 |
Family
ID=38037203
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2003113879/20U RU32423U1 (ru) | 2003-05-19 | 2003-05-19 | Схват промышленного робота |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU32423U1 (ru) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN111790873A (zh) * | 2020-07-23 | 2020-10-20 | 苏州润弘安创自动化科技有限公司 | 一种用于取放工件的双面夹紧装置 |
CN112692855A (zh) * | 2020-12-14 | 2021-04-23 | 珠海格力智能装备有限公司 | 夹具 |
RU2751612C2 (ru) * | 2017-05-17 | 2021-07-15 | ЭсЭмСи КОРПОРЕЙШН | Пневматический зажимной патрон, снабженный блокировочным механизмом |
-
2003
- 2003-05-19 RU RU2003113879/20U patent/RU32423U1/ru not_active IP Right Cessation
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2751612C2 (ru) * | 2017-05-17 | 2021-07-15 | ЭсЭмСи КОРПОРЕЙШН | Пневматический зажимной патрон, снабженный блокировочным механизмом |
CN111790873A (zh) * | 2020-07-23 | 2020-10-20 | 苏州润弘安创自动化科技有限公司 | 一种用于取放工件的双面夹紧装置 |
CN111790873B (zh) * | 2020-07-23 | 2022-04-12 | 苏州润弘安创自动化科技有限公司 | 一种用于取放工件的双面夹紧装置 |
CN112692855A (zh) * | 2020-12-14 | 2021-04-23 | 珠海格力智能装备有限公司 | 夹具 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6513118B2 (ja) | 指機構およびマニピュレータ | |
GB2048212A (en) | Load Handling Grippers | |
US8061748B2 (en) | System for handling components having similar shapes by using two gripper jaws coupled to a common displacement drive | |
CN107081744B (zh) | 伸缩软管流体欠驱动多关节机器人手指装置 | |
US9266242B2 (en) | Gripper | |
KR102333128B1 (ko) | 피봇 가능 아암의 정확한 위치 선정을 위한 관절 레버 유형 또는 캠 유형의 작동 장치 | |
RU32423U1 (ru) | Схват промышленного робота | |
JP6109656B2 (ja) | 掴線器 | |
US7290816B2 (en) | Work piece gripping device for robotized manipulating systems | |
SE429621B (sv) | Tangverktyg med retlinjigt rorlig arbetskeft | |
JP5397833B2 (ja) | 長ストロークロボットハンド | |
US5941587A (en) | Grasping tool | |
US936980A (en) | Tongs. | |
RU184884U1 (ru) | Захват для роботизированного манипулятора | |
RU145920U1 (ru) | Захват манипулятора | |
EP3175953A1 (en) | Pipe wrench | |
US11633865B2 (en) | Mechanically actuated end of arm tooling device | |
WO2019240611A1 (ru) | Захват для роботизированного манипулятора | |
SU662342A1 (ru) | Захватное устройство | |
EP3189815A1 (en) | Gripping device | |
CS262779B1 (en) | Gripper for manipulation with geometric objects | |
RU144196U1 (ru) | Захват | |
SU1484703A1 (ru) | Схват | |
SU1458222A1 (ru) | Захватное устройство манипул тора | |
RU2813251C1 (ru) | Схват промышленного робота |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM1K | Utility model has become invalid (non-payment of fees) |
Effective date: 20060520 |