RU2816527C2

RU2816527C2 - Autonomous agricultural system (embodiments)

Info

Publication number: RU2816527C2
Application number: RU2021129276A
Authority: RU
Inventors: Дэвид ДИСБЕРГЕР; Бенджамин М. СМИТ; Рай ДеГАРМО; Грегори В. Арнетт; Крейг А. РИД; Крис КОУЛМАН
Original assignee: Грейт Плейнз Мануфэкчеринг, Инк.
Priority date: 2019-08-22
Filing date: 2020-08-24
Publication date: 2024-04-01

Abstract

FIELD: agriculture.

SUBSTANCE: self-contained agricultural system (10) comprises mobile power plant (12), including a frame, one or more drive mechanisms and a power source, which position is provided with possibility of displacement at least in two dimensions relative to the frame of mobile power plant (12). Mobile power plant (12) also includes a load sensor connected to the drive mechanism of the mobile power plant (12) and configured to measure loads transmitted by the mobile power plant (12). Gun (14) is attached to mobile power plant (12) with possibility of detachment, the latter comprises one or more drive mechanisms and a load sensor connected to the tool drive mechanism (14) and configured to measure loads transmitted by tool (14). Tool (14) can be detachably attached to mobile power plant (12) by means of a hinge, comprising a coupling assembly including a vertical hinge, providing the possibility of directing the autonomous agricultural system (10) by means of a hinge joint. Connection assembly comprises one or more steering cylinders configured to control autonomous agricultural system (10). Autonomous agricultural system (10) may contain control system (16), which is made as a tracking system for monitoring loads by means of load sensors on each of the driving mechanisms of the mobile power plant (12) and tool (14) and to adjust the position of the energy source based on the monitored loads to optimize traction or soil compaction of the autonomous agricultural system (10). Autonomous agricultural system (10) may comprise a trace removal component configured to follow the mobile power plant (12) and tool (14) with change of soil for removal of traces formed in soil by driving mechanisms of mobile power plant (12) and tool (14). Autonomous agricultural system (10) may comprise a lifting unit connected to tool (14), made with possibility of movement of mobile power plant (12) along its upper part to facilitate articulation of tool (14) with mobile power plant (12) by means of combination of mobile power plant (12) with tool (14). Autonomous agricultural system (10) may contain a connecting unit to facilitate connection of tool (14) with mobile power plant (12). Connecting assembly includes coupling point, in which tool (14) is attached to mobile power plant (12). Connecting unit is made so that the position of the coupling point is adjustable in the vertical direction. Mobile power plant (12) is made with the possibility of transportation of tool (14) and is also made with the possibility to supply energy from the power source to tool (14).

EFFECT: higher efficiency of agricultural operations.

30 cl, 18 dwg

Description

РОДСТВЕННЫЕ ЗАЯВКИRELATED APPLICATIONS

[0001] В настоящей патентной заявке РСТ испрашивается преимущество приоритета относительно ранее поданной предварительной заявке на патент США №62/890,345, поданной 22 августа 2019 г.и озаглавленной «АВТОНОМНАЯ СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННАЯ СИСТЕМА», которая полностью включена в настоящий документ посредством ссылки на настоящую обычную заявку на патент.[0001] This PCT patent application claims the benefit of priority to previously filed provisional application US No. 62/890,345, filed August 22, 2019, entitled "AUTONOMOUS AGRICULTURAL SYSTEM", which is incorporated herein in its entirety by reference to this regular application. for a patent.

ОБЛАСТЬ ТЕХНИКИTECHNICAL FIELD

[0002] Варианты реализации настоящего изобретения относятся к системам и способам выполнения автономных сельскохозяйственных операций, таких как обработка почвы, посев семян, обработка растений, сбор урожая и тому подобное.[0002] Embodiments of the present invention relate to systems and methods for performing autonomous agricultural operations, such as tillage, seed sowing, plant treatment, harvesting, and the like.

УРОВЕНЬ ТЕХНИКИBACKGROUND OF THE ART

[0003] Стандартные сельскохозяйственные операции обычно выполняются трактором, который тянет сельскохозяйственное орудие через поле. Однако обычно такие операции требуют присутствия оператора для управления сельскохозяйственными операциями. Обычно оператор находится в кабине трактора, чтобы управлять трактором и управлять компонентами орудия. Может быть предпочтительным выполнение таких сельскохозяйственных операций в автоматическом режиме без участия оператора для повышения эффективности выполнения сельскохозяйственных операций.[0003] Typical agricultural operations are typically performed by a tractor, which pulls a farm implement across a field. However, such operations typically require the presence of an operator to manage the farming operation. Typically, the operator is located in the tractor cab to operate the tractor and operate the implement components. It may be preferable to perform such agricultural operations automatically without operator intervention to improve the efficiency of agricultural operations.

[0004] Кроме того, может быть предпочтительным наличие универсальной автоматизированной машины, которую можно соединять с множеством различных орудий, так что различные типы сельскохозяйственных операций могут выполняться с использованием автоматизированной машины. Кроме того, может быть предпочтительным обмен данными и энергией между такой автоматизированной машиной и орудием, чтобы полученная в результате система могла максимизировать эффективность работы. Такая эффективность может включать в себя оптимизацию тяги, проходимости по слабым почвам, уплотнения почвы, использования в поле, манипуляции с почвой, посадки семян, обработки растений/почвы, сбора урожая и т.п.[0004] It may also be advantageous to have a versatile automated machine that can be coupled to a variety of different implements so that various types of agricultural operations can be performed using the automated machine. In addition, it may be advantageous to exchange data and power between such an automated machine and the implement so that the resulting system can maximize operational efficiency. Such efficiencies may include optimization of traction, soft soil flotation, soil compaction, field use, soil manipulation, seed planting, crop/soil management, harvesting, etc.

РАСКРЫТИЕ СУЩНОСТИ ИЗОБРЕТЕНИЯDISCLOSURE OF THE INVENTION

[0005] В одном варианте реализации настоящего изобретения обеспечена автономная сельскохозяйственная система, содержащая передвижную энергетическую установку, включающую в себя раму и источник энергии. Положение источника энергии может быть смещено по меньшей мере в двух измерениях относительно рамы передвижной энергетической установки. Автономная сельскохозяйственная система дополнительно включает в себя орудие, которое с возможностью отсоединения прикреплено к передвижной энергетической установке. Передвижная энергетическая установка предназначена для транспортировки орудия. Передвижная энергетическая установка дополнительно выполнена с возможностью подачи энергии от источника энергии к орудию.[0005] In one embodiment of the present invention, a self-contained agricultural system is provided comprising a mobile power unit including a frame and a power source. The position of the power source may be offset in at least two dimensions relative to the frame of the mobile power unit. The autonomous agricultural system further includes an implement that is detachably attached to a mobile power unit. The mobile power plant is designed to transport the weapon. The mobile power plant is additionally configured to supply energy from the energy source to the weapon.

[0006] Дополнительный вариант реализации настоящего изобретения включает в себя автономную сельскохозяйственную систему, содержащую передвижную энергетическую установку, включающую в себя источник энергии и один или более приводных механизмов. Указанная система дополнительно включает в себя отслеживающую систему для измерения нагрузок на каждый из одного или более приводных механизмов. Указанная система дополнительно включает в себя орудие, прикрепленное с возможностью отсоединения к передвижной энергетической установке. Передвижная энергетическая установка предназначена для транспортировки орудия. Передвижная энергетическая установка дополнительно выполнена с возможностью подачи энергии от источника энергии к орудию.[0006] An additional embodiment of the present invention includes a self-contained agricultural system comprising a mobile power unit including a power source and one or more drive mechanisms. The system further includes a tracking system for measuring loads on each of the one or more drive mechanisms. Said system further includes a tool detachably attached to a mobile power unit. The mobile power plant is designed to transport the weapon. The mobile power plant is additionally configured to supply energy from the energy source to the weapon.

[0007] Дополнительный вариант реализации настоящего изобретения включает в себя автономную сельскохозяйственную систему, содержащую передвижную энергетическую установку, включающую в себя источник энергии и один или более приводных механизмов. Указанная система дополнительно включает в себя орудие, прикрепленное с возможностью отсоединения к передвижной энергетической установке. Орудие включает в себя один или более приводных механизмов. Орудие прикреплено с возможностью отсоединения к передвижной энергетической установке посредством шарнирного сочленения, причем автономную сельскохозяйственную систему направляют посредством шарнирного сочленения. Передвижная энергетическая установка предназначена для транспортировки орудия. Передвижная энергетическая установка дополнительно выполнена с возможностью подачи энергии от источника энергии к орудию.[0007] An additional embodiment of the present invention includes a self-contained agricultural system comprising a mobile power unit including a power source and one or more drive mechanisms. Said system further includes a tool detachably attached to a mobile power unit. The implement includes one or more drive mechanisms. The implement is detachably attached to the mobile power unit by means of an articulation, and the autonomous agricultural system is guided by means of the articulation. The mobile power plant is designed to transport the weapon. The mobile power plant is additionally configured to supply energy from the energy source to the weapon.

[0008] Варианты реализации настоящего изобретения дополнительно включают в себя автономную сельскохозяйственную систему, содержащую передвижную энергетическую установку, включающую в себя источник энергии и один или более приводных механизмов. Указанная система дополнительно включает в себя орудие, прикрепленное с возможностью отсоединения к передвижной энергетической установке. Указанная система дополнительно включает в себя компонент для удаления следа, выполненный с возможностью следования позади передвижной энергетической установки с изменением грунтовой почвы для удаления следов, образованных в грунтовой почве элементами привода передвижной энергетической установки. Передвижная энергетическая установка предназначена для транспортировки орудия. Передвижная энергетическая установка дополнительно выполнена с возможностью подачи энергии от источника энергии к орудию.[0008] Embodiments of the present invention further include a self-contained agricultural system comprising a mobile power unit including a power source and one or more drive mechanisms. Said system further includes a tool detachably attached to a mobile power unit. Said system further includes a wake removal component configured to follow behind the mobile power unit to modify the ground to remove marks formed in the ground soil by the drive elements of the mobile power unit. The mobile power plant is designed to transport the weapon. The mobile power plant is additionally configured to supply energy from the energy source to the weapon.

[0009] Дополнительный вариант реализации настоящего изобретения включает в себя автономную сельскохозяйственную систему, содержащую передвижную энергетическую установку, включающую в себя источник энергии, и орудие, прикрепленное с возможностью отсоединения к передвижной энергетической установке. Указанная система дополнительно включает в себя подъемный узел, связанный с орудием. Указанный подъемный узел выполнен с возможностью обеспечения перемещения передвижной энергетической установки по его верхней части для способствования сочленению орудия с передвижной энергетической установкой. Передвижная энергетическая установка предназначена для транспортировки орудия. Передвижная энергетическая установка дополнительно выполнена с возможностью подачи энергии от источника энергии к орудию.[0009] An additional embodiment of the present invention includes a self-contained agricultural system comprising a mobile power unit including a power source and an implement removably attached to the mobile power unit. This system additionally includes a lifting unit associated with the implement. Said lifting unit is configured to ensure movement of the mobile power unit along its upper part to facilitate articulation of the tool with the mobile power unit. The mobile power plant is designed to transport the weapon. The mobile power plant is additionally configured to supply energy from the energy source to the weapon.

[0010] Еще один вариант реализации настоящего изобретения включает в себя автономную сельскохозяйственную систему, содержащую передвижную энергетическую установку, включающую в себя источник энергии, и орудие, прикрепленное с возможностью отсоединения к передвижной энергетической установке. Указанная система дополнительно включает в себя соединительный узел для облегчения соединения орудия с передвижной энергетической установкой. Указанный соединительный узел включает в себя точку сцепки, в которой орудие прикреплено к передвижной энергетической установке. Указанный соединительный узел выполнен таким образом, что положение точки сцепки можно регулировать. Передвижная энергетическая установка предназначена для транспортировки орудия. Передвижная энергетическая установка дополнительно выполнена с возможностью подачи энергии от источника энергии к орудию.[0010] Another embodiment of the present invention includes a self-contained agricultural system comprising a mobile power unit including a power source and an implement detachably attached to the mobile power unit. The specified system additionally includes a connecting unit to facilitate connection of the tool with the mobile power plant. Said coupling assembly includes a coupling point at which the implement is attached to the mobile power unit. Said connecting unit is designed in such a way that the position of the coupling point can be adjusted. The mobile power plant is designed to transport the weapon. The mobile power plant is additionally configured to supply energy from the power source to the weapon.

[0011] Настоящее раскрытие сущности изобретения приведено для предоставления выбора идей в упрощенной форме, которые описаны более подробно ниже в подробном описании. Настоящее раскрытие сущности изобретения не предназначено для определения ключевых признаков или существенных признаков заявленного объекта изобретения и не предназначено для использования с целью ограничения объема заявленного объекта изобретения. Другие аспекты и преимущества настоящего изобретения будут понятны из приведенного ниже подробного описания вариантов реализации и сопроводительных чертежей.[0011] The present disclosure is provided to provide a selection of ideas in a simplified form that are described in more detail below in the detailed description. This disclosure is not intended to identify key features or essential features of the claimed subject matter and is not intended to be used to limit the scope of the claimed subject matter. Other aspects and advantages of the present invention will be apparent from the following detailed description of embodiments and the accompanying drawings.

КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ЧЕРТЕЖЕЙBRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

[0012] Варианты реализации настоящего изобретения описаны в настоящем документе со ссылкой на следующие фигуры чертежей, на которых:[0012] Embodiments of the present invention are described herein with reference to the following drawings, in which:

[0013] На ФИГ. 1 показан вид спереди автономной сельскохозяйственной системы, содержащей передвижную энергетическую установку и орудие, соединенное с передвижной энергетической установкой;[0013] In FIG. 1 is a front view of a self-contained agricultural system comprising a mobile power unit and an implement connected to the mobile power unit;

[0014] На ФИГ. 2 показан вид спереди автономной сельскохозяйственной системы по ФИГ. 1, дополнительно содержащий источник энергии, имеющий положение, которое можно смещать в поперечном направлении относительно рамы передвижной энергетической установки;[0014] In FIG. 2 is a front view of the autonomous agricultural system of FIG. 1, further comprising a power source having a position that can be shifted laterally relative to the frame of the mobile power unit;

[0015] На ФИГ. 3 показан вид сбоку автономной сельскохозяйственной системы по ФИГ. 2, причем каждый компонент из передвижной энергетической установки и орудия включает в себя приводные механизмы, и дополнительно показан источник энергии, выполненный с возможностью смещения в продольном и вертикальном направлениях;[0015] In FIG. 3 is a side view of the autonomous agricultural system of FIG. 2, each component of the mobile power plant and implement includes drive mechanisms, and further illustrates a power source configured to be displaceable in the longitudinal and vertical directions;

[0016] На ФИГ. 4 показан еще один вид сбоку автономной сельскохозяйственной системы, содержащей передвижную энергетическую установку и орудие, при этом система дополнительно включает в себя компонент для удаления следа, выполненный с возможностью удаления следов, образованных приводными механизмами передвижной энергетической установки и/или орудия;[0016] In FIG. 4 is another side view of a self-contained agricultural system comprising a mobile power unit and an implement, the system further including a mark removal component configured to remove marks generated by the drive mechanisms of the mobile power unit and/or implement;

[0017] На ФИГ. 5 показан еще один вид сбоку автономной сельскохозяйственной системы, содержащей передвижную энергетическую установку и орудие, при этом орудие содержит встроенный компонент для удаления следа, выполненный с возможностью удаления следов, образованных приводными механизмами передвижной энергетической установки и/или орудия;[0017] In FIG. 5 is another side view of a self-contained agricultural system comprising a mobile power unit and an implement, wherein the implement includes an integral mark removal component configured to remove marks generated by the drive mechanisms of the mobile power unit and/or implement;

[0018] На ФИГ. 6 показан вид сбоку автономной сельскохозяйственной системы, содержащей передвижную энергетическую установку и орудие, соединенное с передвижной энергетической установкой посредством узла быстрой сцепки с бортовым поворотом;[0018] In FIG. 6 is a side view of a self-contained agricultural system comprising a mobile power unit and an implement coupled to the mobile power unit via a skid steer quick hitch;

[0019] На ФИГ. 7 показан вид сбоку автономной сельскохозяйственной системы, содержащей передвижную энергетическую установку и орудие, соединенное с передвижной энергетической установкой посредством сцепного устройства седельного типа;[0019] In FIG. 7 is a side view of a self-contained agricultural system comprising a mobile power unit and an implement connected to the mobile power unit via a fifth-wheel coupling device;

[0020] На ФИГ. 8 показан вид спереди автономной сельскохозяйственной системы, содержащей передвижную энергетическую установку и орудие, при этом орудие включает в себя подъемный узел для способствования сочленению орудия с передвижной энергетической установкой;[0020] In FIG. 8 is a front view of a self-contained agricultural system comprising a mobile power unit and an implement, the implement including a lifting assembly to facilitate articulation of the implement with the mobile power unit;

[0021] На ФИГ. 9 показан вид сбоку автономной сельскохозяйственной системы по ФИГ. 8, с поперечным разрезом, взятым вдоль секции выравнивания привода в подъемном узле;[0021] In FIG. 9 is a side view of the autonomous agricultural system of FIG. 8, with a cross section taken along the drive alignment section of the lift assembly;

[0022] На ФИГ. 10a показан вид сбоку автономной сельскохозяйственной системы, содержащей передвижную энергетическую установку и орудие, соединенное с передвижной энергетической установкой посредством соединительного узла, при этом точка сцепки соединительного узла находится на стандартной высоте;[0022] In FIG. 10a is a side view of a self-contained agricultural system comprising a mobile power unit and an implement connected to the mobile power unit via a coupling assembly, with the coupling point of the coupling assembly being at a standard height;

[0023] На ФИГ. 10b показан вид сбоку автономной сельскохозяйственной системы по ФИГ. 10a, при этом точка сцепки соединительного узла находится на увеличенной высоте;[0023] In FIG. 10b is a side view of the autonomous agricultural system of FIG. 10a, wherein the coupling point of the connecting unit is at an increased height;

[0024] На ФИГ. 10c показан вид сбоку автономной сельскохозяйственной системы по ФИГ. 10a и 10b, при этом точка сцепки соединительного узла находится на уменьшенной высоте;[0024] In FIG. 10c shows a side view of the autonomous agricultural system of FIG. 10a and 10b, the coupling point of the connecting unit being at a reduced height;

[0025] На ФИГ. 11a показан вид сбоку автономной сельскохозяйственной системы, содержащей передвижную энергетическую установку и орудие, соединенное с передвижной энергетической установкой посредством соединительного узла, причем соединительный узел включает в себя вертикальный шарнир, так что соединительный узел содержит шарнирное сочленение между передвижной энергетической установкой и орудием;[0025] In FIG. 11a is a side view of a self-contained agricultural system comprising a mobile power unit and an implement connected to the mobile power unit by a coupling assembly, the coupling assembly including a vertical hinge such that the coupling assembly includes an articulation between the mobile power plant and the implement;

[0026] На ФИГ. 11b показан вид сверху автономной сельскохозяйственной системы, показанной на ФИГ. 11a, в частности, показывающий передвижную энергетическую установку и орудие, вращающиеся относительно друг друга вокруг точки сочленения шарнирного сочленения;[0026] In FIG. 11b is a top view of the autonomous agricultural system shown in FIG. 11a, in particular showing the mobile propulsion system and the weapon rotating relative to each other about the articulation point;

[0027] На ФИГ. 12 показан вид сверху автономной сельскохозяйственной системы, содержащей передвижную энергетическую установку и орудие, соединенное с передвижной энергетической установкой посредством соединительного узла, причем соединительный узел включает в себя рулевые цилиндры для направления автономной сельскохозяйственной системы;[0027] In FIG. 12 is a top view of a self-contained agricultural system comprising a mobile power unit and an implement coupled to the mobile power unit via a coupling assembly, the coupling assembly including steering cylinders for guiding the autonomous agricultural system;

[0028] На ФИГ. 13 показан вид сбоку автономной сельскохозяйственной системы по ФИГ. 12, при этом соединительный узел находится в рассоединенной конфигурации и дополнительно включает в себя электрические и гидравлические муфты;[0028] In FIG. 13 is a side view of the autonomous agricultural system of FIG. 12, wherein the coupling assembly is in a disconnected configuration and further includes electrical and hydraulic couplings;

[0029] На ФИГ. 14 показан вид сбоку автономной сельскохозяйственной системы по ФИГ. 13, при этом соединительный узел находится в соединенной конфигурации; и[0029] In FIG. 14 is a side view of the autonomous agricultural system of FIG. 13, with the connecting node in a connected configuration; And

[0030] На ФИГ. 15 показан еще один вид сбоку автономной сельскохозяйственной системы, содержащей передвижную энергетическую установку и орудие, соединенное с передвижной энергетической установкой посредством соединительного узла, показанного на ФИГ. 13 и 14.[0030] In FIG. 15 is another side view of a self-contained agricultural system comprising a mobile power unit and an implement connected to the mobile power unit via the coupling assembly shown in FIG. 13 and 14.

[0031] Чертежи на фигурах не ограничивают настоящее изобретение конкретными вариантами реализации, раскрытыми и описанными в настоящем документе. Чертежи не обязательно приведены в масштабе, вместо чего делается акцент на ясность иллюстрации принципов изобретения.[0031] The drawings in the figures do not limit the present invention to the specific embodiments disclosed and described herein. The drawings are not necessarily to scale, with emphasis placed instead on clearly illustrating the principles of the invention.

ОСУЩЕСТВЛЕНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯIMPLEMENTATION OF THE INVENTION

[0032] В следующем подробном описании настоящего изобретения описаны различные варианты реализации. Варианты реализации предназначены для описания аспектов изобретения достаточно подробно для осуществления изобретения специалистом в данной области техники. Могут быть использованы другие варианты реализации, и изменения могут быть осуществлены без выхода за пределы объема настоящего изобретения. Таким образом, следующее подробное описание не следует воспринимать как ограничивающее. Объем настоящего изобретения определен исключительно приложенной формулой, а также полным объемом эквивалентов, присущим формуле изобретения.[0032] The following detailed description of the present invention describes various embodiments. The embodiments are intended to describe aspects of the invention in sufficient detail to permit practice of the invention by one skilled in the art. Other embodiments may be used and changes may be made without departing from the scope of the present invention. Therefore, the following detailed description should not be taken as limiting. The scope of the present invention is determined solely by the appended claims, as well as the full scope of equivalents assigned to the claims.

[0033] Варианты реализации настоящего изобретения относятся к системам и способам выполнения автономных сельскохозяйственных операций, таких как обработка почвы, посев семян, обработка растений/почвы, сбор урожая и т.п., как будет более подробно описано ниже. Начиная с ФИГ. 1, варианты реализации настоящего изобретения в широком смысле могут включать в себя автономную сельскохозяйственную систему 10, содержащую универсальную передвижную энергетическую установку 12, выполненную с возможностью приведения в движение, транспортировки сменного орудия 14 и/или подачи рабочей энергии сменному орудию 14, выполненному с возможностью прикрепления с возможностью отсоединения к энергетической установке 12. Таким образом, энергетическая установка 12 выполнена с возможностью транспортировки орудия 14 по земле, так что орудие 14 может выполнять сельскохозяйственные операции. Орудие 14 может содержать инструменты различных типов, выполненных с возможностью осуществления сельскохозяйственных операций, такие как культиватор, сошники, сеялки, жнейки, опрыскиватели, устройство для внесения удобрений (например, штанга для междурядных инструментов) и т.п.Предпочтительно энергетическая установка 12 может работать автономно, так что сельскохозяйственные операции могут выполняться автономно энергетической установкой 12, транспортирующей и/или обеспечивающей энергией орудие 14.[0033] Embodiments of the present invention relate to systems and methods for performing autonomous agricultural operations, such as tillage, seed sowing, plant/soil treatment, harvesting, and the like, as will be described in more detail below. Starting from FIG. 1, embodiments of the present invention may broadly include a self-contained agricultural system 10 comprising a universal mobile power unit 12 configured to drive, transport, and/or provide operating power to an implement 14 configured to be attached. detachable to the power plant 12. Thus, the power plant 12 is configured to transport the implement 14 on the ground, so that the implement 14 can perform agricultural operations. The implement 14 may include various types of implements configured to perform agricultural operations, such as a cultivator, openers, seeders, reapers, sprayers, a fertilizer application device (eg, a row tool boom), etc. Preferably, the power unit 12 may be operated autonomously, so that agricultural operations can be performed autonomously by the power plant 12 transporting and/or providing energy to the implement 14.

[0034] Например, пользователь системы 10 (например, фермер) может иметь три разных орудия 14 (например, одно орудие 14 для обработки почвы (например, культиватор), одно орудие 14 для посадки семян в почву (например, сеялку) и одно орудие 14 для уборки урожая (например, жнейку)). Однако предпочтительно, чтобы пользователю системы 10 могла потребоваться только одна энергетическая установка 12 для управления каждым из орудий 14. Как будет описано более подробно ниже, энергетическая установка 12 выполнена с возможностью избирательного взаимодействия с одним из орудий 14 для приведения в движение и/или обеспечения энергией орудия 14, так что орудие 14 может выполнять предполагаемую операцию. Например, энергетическая установка 12 может взаимодействовать с первым орудием 14 в виде культиватора для выполнения операций культивации почвы на поле. Затем, после завершения культивации почвы энергетическая установка 12 может выходить из взаимодействия с первым орудием 14 и взаимодействовать со вторым орудием 14 в виде сеялки для выполнения посадочной/посевной операции по полю. Затем, после завершения посадки (и в некоторых вариантах реализации после начала роста растений на поле) энергетическая установка 12 может выходить из взаимодействия со вторым орудием 14 и взаимодействовать с третьим орудием 14 (например, опрыскивателем или машиной для внесения удобрений) для обработки грунтовой почвы или сельскохозяйственных культур на поле. Наконец, энергетическая установка 12 может выходить из взаимодействия с третьим орудием 14 и, когда урожай вырос на поле, может быть введена во взаимодействие с четвертым орудием 14 в виде жнейки для уборки урожая, выросшего на поле. Таким образом, для выполнения множества различных сельскохозяйственных операций требуется только одна энергетическая установка 12. Кроме того, система 10 выполнена с возможностью автономной работы, так что не требуется физическое присутствие пользователя системы 10 рядом с энергетической установкой 12 и/или орудием 14 во время работы.[0034] For example, a user of the system 10 (e.g., a farmer) may have three different implements 14 (e.g., one tillage implement 14 (e.g., a cultivator), one implement 14 for planting seeds in the soil (e.g., a seeder), and one implement 14 for harvesting (for example, a reaper)). However, it is preferred that the user of the system 10 may only need one power unit 12 to operate each of the implements 14. As will be described in more detail below, the power unit 12 is configured to selectively cooperate with one of the implements 14 to drive and/or provide power. gun 14 so that gun 14 can perform the intended operation. For example, the power plant 12 may cooperate with the first cultivator implement 14 to perform soil cultivation operations in a field. Then, after soil cultivation is completed, the power plant 12 can disengage from the first implement 14 and interact with the second seeder implement 14 to perform a planting operation across the field. Then, after planting has been completed (and in some embodiments, after plants have begun to grow in the field), the power unit 12 may disengage from the second implement 14 and interact with a third implement 14 (e.g., a sprayer or fertilizer applicator) to cultivate the subsurface soil or crops on the field. Finally, the power plant 12 can be released from interaction with the third tool 14 and, when the crop has grown in the field, can be brought into interaction with the fourth tool 14 in the form of a reaper for harvesting the crop grown in the field. Thus, only one power unit 12 is required to perform multiple different agricultural operations. In addition, the system 10 is configured to operate autonomously so that the user of the system 10 does not need to be physically present near the power unit 12 and/or implement 14 during operation.

[0035] Более подробно, энергетическая установка 12 и связанное с ней орудие 14 выполнены с возможностью согласованной работы для выполнения запланированных сельскохозяйственных операций. Для осуществления такой согласованности система 10 может включать в себя систему 16 управления, которая принимает входные сигналы/данные от различных датчиков и управляет работой энергетической установки 12 и/или соответствующего орудия 14 на основе таких входных сигналов/данных. Как показано на ФИГ. 1, система 16 управления может быть объединена с энергетической установкой 12. Альтернативно система 16 управления может быть встроена в орудие 14 или может быть отделена от энергетической установки и орудия 14. Независимо от этого, такие датчики могут включать в себя элементы определения местоположения (например, датчики/приемники системы глобального позиционирования («GPS»), глобальной системы навигационных сигналов («GNSS»), кинематики в реальном времени (RTK), беспроводной глобальной вычислительной сети («WAN»), локальной вычислительной сети («LAN») и т.п.), датчики технического зрения (например, видеокамеры, инфракрасные (ИК) камеры, системы LIDAR, RADAR и т.п.), датчики температуры, датчики влажности, датчики давления и тому подобное. Для облегчения обмена данными с датчиками энергетическая установка 12 и орудие 14, с которым она соединена, могут обмениваться данными с датчиками внутренним образом (например, система 16 управления может обмениваться данными с датчиками, расположенными внутри энергетической установки 12 и/или орудия 14, на них или рядом с ними) и/или внешним образом (например, система 16 управления может обмениваться данными с датчиками, расположенными снаружи энергетической установки 12 и/или орудия 14). Таким образом, энергетическая установка 12 и/или орудие 14 обычно могут включать в себя компоненты для обмена данными, необходимые для проводного или беспроводного обмена данными (например, радиочастотные приемопередатчики, такие как устройства сотовой связи, Wi-Fi, Bluetooth и т.п.). Таким образом, энергетическая установка 12 и/или орудие 14 могут обмениваться данными посредством сетей, таких как беспроводные сети, широкополосные сети, WAN, LAN и т.п.На основе входных сигналов/данных от различных датчиков система 16 управления может управлять работой энергетической установки 12 и/или орудия 14, как будет более подробно описано ниже.[0035] In more detail, the power plant 12 and its associated implement 14 are configured to operate in concert to carry out planned agricultural operations. To implement such coordination, the system 10 may include a control system 16 that receives input signals/data from various sensors and controls the operation of the power plant 12 and/or associated implement 14 based on such input signals/data. As shown in FIG. 1, the control system 16 may be integrated with the propulsion system 12. Alternatively, the control system 16 may be integrated into the implement 14 or may be separate from the propulsion system and implement 14. Regardless, such sensors may include positioning elements (e.g. Global Positioning System (“GPS”), Global Navigation Signal System (“GNSS”), Real Time Kinematics (RTK) sensors/receivers, Wireless Wide Area Network (“WAN”), Local Area Network (“LAN”), etc. etc.), technical vision sensors (for example, video cameras, infrared (IR) cameras, LIDAR, RADAR systems, etc.), temperature sensors, humidity sensors, pressure sensors, etc. To facilitate communication with sensors, the propulsion system 12 and the implement 14 to which it is coupled may communicate with the sensors internally (for example, the control system 16 may communicate with, to, and from sensors located within the propulsion system 12 and/or implement 14 or adjacent to them) and/or externally (for example, the control system 16 may communicate with sensors located outside the power plant 12 and/or implement 14). Thus, power plant 12 and/or implement 14 may typically include communications components necessary for wired or wireless communications (e.g., radio frequency transceivers such as cellular communications devices, Wi-Fi, Bluetooth, and the like. ). Thus, the power plant 12 and/or the implement 14 can communicate through networks such as wireless networks, broadband networks, WAN, LAN, etc. Based on input signals/data from various sensors, the control system 16 can control the operation of the power plant 12 and/or guns 14, as will be described in more detail below.

[0036] Система 16 управления может включать в себя один или более элементов памяти, таких как некратковременные компьютерочитаемые носители и/или встроенное программное обеспечение, с хранимой в них компьютерной программой. Система 16 управления также может включать в себя один или более обрабатывающих элементов, таких как процессоры, центральные процессоры, программируемые пользователем вентильные матрицы (ППВМ) и т.п., которые выполнены с возможностью исполнения компьютерной программы для осуществления различных функций и характеристик системы 10, описанной в данном документе. Таким образом, следует понимать, что определенные функции и характеристики системы 10, описанные выше и ниже, осуществлены путем исполнения компьютерной программы (хранящейся в элементах памяти) обрабатывающими элементами. Например, система 16 управления (посредством обрабатывающих элементов, исполняющих компьютерную программу, хранящуюся в элементах памяти) может быть выполнена с возможностью (i) получения информации/данных от различных датчиков, связанных с системой 10, (например, элемента определения местоположения в форме приемника GPS) и (ii) управления местоположением, перемещением и различными операциями энергетической установки 12 и/или орудия 14 на основе информации/данных такого датчика.[0036] The control system 16 may include one or more memory elements, such as non-transitory computer-readable media and/or firmware, with a computer program stored therein. The control system 16 may also include one or more processing elements, such as processors, central processing units, field programmable gate arrays (FPGAs), and the like, that are configured to execute a computer program to implement various functions and characteristics of the system 10. described in this document. Thus, it should be understood that certain functions and characteristics of the system 10 described above and below are implemented by the execution of a computer program (stored in the memory elements) by the processing elements. For example, the control system 16 (through processing elements executing a computer program stored in the memory elements) may be configured to (i) receive information/data from various sensors associated with the system 10 (for example, a location element in the form of a GPS receiver ) and (ii) controlling the location, movement and various operations of the power plant 12 and/or implement 14 based on such sensor information/data.

[0037] В некоторых вариантах реализации система 10 может включать в себя множество энергетических установок 12, каждая из которых может быть соединена по меньшей мере с одним отдельным орудием 14. В некоторых из таких вариантов реализации каждая энергетическая установка 12 может управляться независимо, например, автономно и/или дистанционно. Например, каждая из энергетических установок 12 может управляться автономно посредством одной или более систем управления, которые индивидуально управляют энергетическими установками 12 и/или орудиями 14 на основе данных, полученных от различных датчиков. Альтернативно энергетические установки 12 могут управляться дистанционно (например, дистанционно направляться) удаленным оператором. В дополнительных вариантах реализации энергетические установки 12 могут работать вместе (например, группой) для выполнения сельскохозяйственных операций. В таких вариантах реализации множество энергетических установок 12 и связанных с ними орудий 14 могут обмениваться данными (например, беспроводным способом) друг с другом для способствования автономному управлению и максимизации эффективности работы. Например, каждая передвижная энергетическая установка 12 может быть выполнена с возможностью обмена данными с другими энергетическими установками 12 для создания одного или более контуров обратной связи для улучшения управления, повышения устойчивости, максимизации/оптимизации тяги и/или максимизации/оптимизации проходимости энергетических установок 12 и/или связанных с ними орудий 14. В некоторых вариантах реализации система 16 управления может включать в себя методы машинного обучения (например, с использованием данных, полученных от множества энергетических установок 12 и/или орудий) для постоянного повышения производительности системы 10.[0037] In some embodiments, the system 10 may include a plurality of power units 12, each of which may be coupled to at least one separate implement 14. In some such embodiments, each power unit 12 may be controlled independently, such as autonomously and/or remotely. For example, each of the power plants 12 may be controlled autonomously by one or more control systems that individually control the power plants 12 and/or implements 14 based on data received from various sensors. Alternatively, power plants 12 may be remotely controlled (eg, remotely directed) by a remote operator. In additional embodiments, power units 12 may operate together (eg, in a group) to perform agricultural operations. In such embodiments, multiple propulsion systems 12 and associated implements 14 may communicate (eg, wirelessly) with each other to facilitate autonomous control and maximize operational efficiency. For example, each mobile power unit 12 may be configured to communicate with other power units 12 to create one or more feedback loops to improve control, improve stability, maximize/optimize traction, and/or maximize/optimize traversability of the power units 12 and/or or associated implements 14. In some embodiments, the control system 16 may include machine learning techniques (e.g., using data obtained from multiple propulsion units 12 and/or implements) to continuously improve the performance of the system 10.

[0038] При более подробном рассмотрении видно, что энергетическая установка 12 может содержать раму 20, приводной механизм 22 и источник 24 энергии, как показано на ФИГ. 2. Приводной механизм 22 может поддерживать раму 20 на земле и может содержать одно или более колес или гусениц, которые используются для перемещения и маневрирования энергетической установки 12. Приводной механизм 22 может быть выполнен с возможностью обеспечения тяговой силы энергетической установки 12, так что энергетическая установка 12 в целом может маневрировать в любом направлении (например, вперед, назад, вправо, влево и в наклонном направлении). Приводной механизм 22 может получать питание от источника 24 энергии, который может содержать одну или более батарей, которые накапливают и подают электроэнергию в приводной механизм 22 и другие компоненты энергетической установки 12. В дополнительных вариантах реализации источник 24 энергии может содержать один или более двигателей внутреннего сгорания (для выработки вращательной энергии), электрических генераторов (для выработки электроэнергии), гидравлических насосов (для выработки гидравлической энергии), топливных баков/насосов (для хранения и подачи топлива) или тому подобного. Приводной механизм 22 может включать в себя двигатели различных типов (например, электрические или гидравлические двигатели, питаемые энергией источником 24 энергии) для обеспечения тяговой энергии для колес/гусениц приводного механизма 22. Как будет рассмотрено более подробно ниже, источник 24 энергии также может обеспечивать энергию для орудия 14, с которым функционально соединена энергетическая установка 12.[0038] Upon closer examination, the power plant 12 may include a frame 20, a drive mechanism 22, and a power source 24, as shown in FIG. 2. The drive mechanism 22 may support the frame 20 on the ground and may include one or more wheels or tracks that are used to move and maneuver the power plant 12. The drive mechanism 22 may be configured to provide traction force to the power plant 12 such that the power plant 12 can generally be maneuvered in any direction (eg, forward, backward, right, left, and oblique). The drive mechanism 22 may be powered by a power source 24, which may include one or more batteries that store and supply electrical energy to the drive mechanism 22 and other components of the power plant 12. In additional embodiments, the power source 24 may include one or more internal combustion engines. (for generating rotational power), electric generators (for generating electricity), hydraulic pumps (for generating hydraulic power), fuel tanks/pumps (for storing and supplying fuel) or the like. The drive mechanism 22 may include various types of motors (e.g., electric or hydraulic motors powered by a power source 24) to provide traction power to the wheels/tracks of the drive mechanism 22. As will be discussed in more detail below, the power source 24 may also provide power for the gun 14, with which the power plant 12 is functionally connected.

[0039] В некоторых вариантах реализации источник 24 энергии может поддерживаться рамой 20 энергетической установки 12. В качестве приведенного для примера варианта реализации, например, на ФИГ. 2 и 3 показан источник 24 энергии, поддерживаемый на верхней части рамы 20 энергетической установки 12. В некоторых вариантах реализации по меньшей мере часть источника 24 энергии может перемещаться на энергетической установке 12 параллельно, перпендикулярно или под углом по отношению к направлению перемещения энергетической установки 12 (например, вперед, назад, вправо, влево и в наклонном направлении, а также вверх и вниз) для улучшения распределения веса, устойчивости, тяги (т.е. улучшения тягового трения между системой 10 и землей) или плавучести системы 10 (т.е. минимизации уплотнения грунтовой почвы). Иными словами, смещение источника 24 энергии может использоваться для изменения отклонения веса компонентов системы 10 для оптимизации тяги и/или минимизации уплотнения почвы. Более подробно, в некоторых вариантах реализации источник 24 энергии выполнен с возможностью сдвига своего местоположения по меньшей мере в двух измерениях (например, в поперечном и продольном направлениях) относительно рамы 20 энергетической установки 12. В некоторых дополнительных вариантах реализации источник 24 энергии выполнен с возможностью сдвигать свое местоположение по меньшей мере в трех измерениях (например, в поперечном, продольном и вертикальном направлениях) относительно рамы 20 энергетической установки 12. Смещение источника 24 энергии может быть основано на автоматическом контуре обратной связи между энергетической установкой 12 и орудием 14. Например, каждый компонент из энергетической установки и орудия 14 может включать в себя датчики нагрузки, выполненные с возможностью измерения нагрузки (например, давления на грунт, характерного для тяги и сжатия почвы), передаваемой каждым компонентом из энергетической установки 12 и орудия 14. Энергетическая установка 12 и орудие 14 могут передавать друг другу информацию о своей соответствующей нагрузке, так что система 16 управления может изменять местоположение источника 24 энергии по мере необходимости на основе указанной информации о нагрузке.[0039] In some embodiments, the power source 24 may be supported by the frame 20 of the power plant 12. As an exemplary embodiment, for example, in FIG. 2 and 3 show a power source 24 supported on the top of a frame 20 of a power plant 12. In some embodiments, at least a portion of the power source 24 may move on the power plant 12 parallel, perpendicular, or at an angle with respect to the direction of movement of the power plant 12 ( e.g., forward, backward, right, left, and oblique, as well as up and down) to improve weight distribution, stability, traction (i.e., improve traction friction between the system 10 and the ground), or buoyancy of the system 10 (i.e. minimizing soil compaction). In other words, the displacement of the energy source 24 can be used to change the weight deviation of the components of the system 10 to optimize traction and/or minimize soil compaction. In more detail, in some embodiments, the energy source 24 is configured to shift its location in at least two dimensions (e.g., in the transverse and longitudinal directions) relative to the frame 20 of the power plant 12. In some additional embodiments, the energy source 24 is configured to shift its location in at least three dimensions (e.g., lateral, longitudinal, and vertical directions) relative to the frame 20 of the power plant 12. The displacement of the power source 24 may be based on an automatic feedback loop between the power plant 12 and the implement 14. For example, each component propulsion system and implement 14 may include load sensors configured to measure the load (e.g., ground pressure characteristic of traction and soil compression) transmitted by each component from propulsion system 12 and implement 14. Propulsion system 12 and implement 14 can communicate information about their respective loads to each other so that control system 16 can change the location of power source 24 as needed based on said load information.

[0040] Источник 24 энергии может содержать множество компонентов (например, батареи, двигатели внутреннего сгорания, гидравлические насосы, топливные баки и т.п.), каждый из которых может перемещаться на раме энергетической установки 12 независимо от других компонентов. Для осуществления такого перемещения компоненты источника 24 энергии могут поддерживаться на раме 20 посредством направляющих, так что один или более исполнительных механизмов или двигателей могут изменять местоположение компонентов источника 24 энергии, перемещая указанные компоненты вдоль этих направляющих.[0040] The power source 24 may contain multiple components (eg, batteries, internal combustion engines, hydraulic pumps, fuel tanks, etc.), each of which may move on the frame of the power unit 12 independently of the other components. To effect such movement, components of the power source 24 may be supported on the frame 20 by rails such that one or more actuators or motors can change the location of the components of the power source 24 by moving said components along the rails.

[0041] Как показано на ФИГ. 2, система 10 может включать в себя соединительный узел 28, выполненный с возможностью функционального и рассоединяемого соединения энергетической установки 12 с орудием 14. Соединительный узел 28 может содержать механизмы различные типов, некоторые из которых более подробно описаны ниже, выполненные с обеспечением возможности для энергетической установки 12 поддерживать орудие 14, приводить его в движение и/или обеспечивать энергию для него. Например, энергетическая установка 12 может быть выполнена с возможностью тяги или толкания орудия 14. В некоторых вариантах реализации соединительный узел 28 также может быть выполнен с возможностью передачи энергии от энергетической установки 12 к орудию (например, от источника 24 энергии). Например, источник 24 энергии может обеспечивать вращательную энергию, электрическую энергию, гидравлическую энергию и/или топливо для орудия 14. В некоторых вариантах реализации соединительный узел 28 может быть частью энергетической установки 12. Альтернативно, соединительный узел 28 может быть частью орудия 14. В еще одних альтернативных вариантах реализации одна часть соединительного узла 28 может образовывать часть энергетической установки 12, в то время как другая часть соединительного узла 28 может образовывать часть орудия 14. В еще одних дополнительных альтернативных вариантах реализации соединительный узел 28 может быть механизмом, который не зависит ни от энергетической установки 12, ни от орудия 14.[0041] As shown in FIG. 2, system 10 may include a coupling assembly 28 configured to operatively and releasably couple the propulsion system 12 to the implement 14. The coupling assembly 28 may include various types of mechanisms, some of which are described in more detail below, configured to enable the propulsion system to 12 to support, propel, and/or provide power to the implement 14. For example, the propulsion system 12 may be configured to pull or push the implement 14. In some embodiments, the connection assembly 28 may also be configured to transmit power from the propulsion system 12 to the implement (eg, from a power source 24). For example, power source 24 may provide rotational power, electrical power, hydraulic power, and/or fuel to implement 14. In some embodiments, connector 28 may be part of power plant 12. Alternatively, connector 28 may be part of implement 14. In some alternative embodiments, one portion of the coupling assembly 28 may form a portion of the power plant 12, while another portion of the coupling assembly 28 may form a portion of the implement 14. In still further alternative embodiments, the coupling assembly 28 may be a mechanism that is independent of either power plant 12, or from gun 14.

[0042] Как показано на ФИГ. 3, орудие 14 также может иметь собственный приводной механизм 30. Как и в случае с энергетической установкой, приводной механизм 30 орудия 14 может содержать колеса, гусеницы и т.п.В некоторых вариантах реализации приводной механизм 30 может поддерживать орудие на земле и может быть просто нейтрально выполненным с обеспечением возможности перемещения орудия 14 при приведении в движение энергетической установкой 12. В некоторых альтернативных вариантах реализации приводной механизм 30 может быть выполнен с возможностью приема энергии для обеспечения тяговой силы для орудия 14, так что орудие 14 может быть по меньшей мере частично самоходным. В таких вариантах реализации орудие 14 может быть выполнено с возможностью получения энергии от источника 24 энергии энергетической установки 12, например, посредством соединительного узла 28, соединяющего энергетическую установку 12 и орудие 14. Приводной механизм 30 может включать в себя двигатели различных типов (например, электрические или гидравлические двигатели, питаемые энергией источником 24 энергии) для передачи тяговой энергии колесам/гусеницам приводного механизма 30.[0042] As shown in FIG. 3, the implement 14 may also have its own drive mechanism 30. As with the propulsion system, the drive mechanism 30 of the implement 14 may include wheels, tracks, or the like. In some embodiments, the drive mechanism 30 may support the implement on the ground and may be simply neutrally configured to allow the implement 14 to move when driven by the power plant 12. In some alternative embodiments, the drive mechanism 30 may be configured to receive power to provide traction force to the implement 14 such that the implement 14 may be at least partially self-propelled In such embodiments, the implement 14 may be configured to receive power from a power source 24 of the propulsion system 12, for example, through a coupling assembly 28 connecting the propulsion system 12 and the implement 14. The drive mechanism 30 may include various types of motors (e.g., electric or hydraulic motors powered by an energy source 24) to transmit traction energy to the wheels/tracks of the drive mechanism 30.

[0043] Энергия также может подаваться от энергетической установки 12 к орудию 14 (например, от источника 24 энергии посредством соединительного узла 28) для обеспечения энергией других тяговых компонентов орудия 14. Такие другие тяговые компоненты включают в себя компоненты орудия 14, которые выполнены с возможностью взаимодействия с землей во время работы системы 10, такие как копирующие колеса или гусеницы регулятора заглубления, финишные ролики, почвообрабатывающие диски, диски для открытия борозды, прикатывающие колеса и т.п.В других вариантах реализации приведение в действие таких тяговых компонентов на земле или в земле может генерировать энергию, которая может быть захвачена и передана одному или более дополнительным компонентам орудия 14.[0043] Energy may also be supplied from power plant 12 to implement 14 (e.g., from power source 24 via connector assembly 28) to power other propulsion components of implement 14. Such other propulsion components include components of implement 14 that are configured to interactions with the ground during operation of the system 10, such as gauge wheels or depth control tracks, finishing rollers, tillage discs, furrow opening discs, press wheels, and the like. In other embodiments, actuating such traction components on the ground or in the ground can generate energy that can be captured and transferred to one or more additional components of the weapon 14.

[0044] Как отмечено выше, в определенных вариантах реализации орудие 14 может содержать сельскохозяйственное орудие, выполненное с возможностью модификации грунтовой почвы (например, культиватор). По существу, орудие 14 может включать в себя тяговые компоненты в виде одного или более из следующих инструментов: почвообрабатывающих дисков, дисков для нарезки борозды, прикатывающих колес, борон, финишных роликов или других вращательных элементов. Как отмечено выше, такие тяговые компоненты могут использоваться для способствования продвижению или обеспечения тяговой силы для различных компонентов системы 10 (например, орудия 14 и/или энергетической установки 12), и/или обеспечения рабочей мощности для других компонентов орудия 14 и/или энергетической установки 12. Альтернативно или дополнено в определенных вариантах реализации орудие 14 может содержать сельскохозяйственное орудие, выполненное с возможностью внесения в почву или применения к ней материала (например, семян или средств обработки, таких как удобрение, регулятор роста, биологический организм, гербицид и/или пестицид/инсектицид). По существу, орудие 14 может включать в себя тяговые компоненты в виде одного или более из следующего: дисков для нарезки борозды, колес регулятора заглубления, заделочных колес, прикатывающих колес, финишных роликов или других вращательных элементов. Как отмечено выше, такие тяговые компоненты могут использоваться для способствования продвижению или обеспечения тяговой силы для различных компонентов системы 10 (например, орудия 14 и/или энергетической установки 12), и/или обеспечения рабочей мощности для других компонентов орудия 14 и/или энергетической установки 12. Альтернативно или дополнительно в определенных вариантах реализации орудие 14 может содержать сельскохозяйственное орудие, выполненное с возможностью уборки урожая с почвы. Таким образом, орудие 14 может включать в себя тяговые компоненты в виде уборочных элементов или других вращательных элементов. Как отмечено выше, такие тяговые компоненты могут использоваться для способствования продвижению или обеспечения тяговой силы для различных компонентов системы 10 (например, орудия 14 и/или энергетической установки 12), и/или обеспечения рабочей мощности для других компонентов орудия 14 и/или энергетической установки 12.[0044] As noted above, in certain embodiments, implement 14 may comprise an agricultural implement configured to modify the soil (eg, a cultivator). As such, implement 14 may include traction components in the form of one or more of the following: tillage discs, furrow discs, press wheels, harrows, finishing rollers, or other rotational elements. As noted above, such traction components may be used to assist in propulsion or provide traction force to various components of the system 10 (e.g., gun 14 and/or propulsion system 12), and/or provide operating power to other components of gun 14 and/or propulsion system 12. Alternatively, or in certain embodiments, the implement 14 may comprise an agricultural implement configured to introduce or apply a material to the soil (e.g., a seed or treatment such as a fertilizer, growth regulator, biological organism, herbicide, and/or pesticide /insecticide). As such, implement 14 may include traction components in the form of one or more of the following: furrow discs, depth control wheels, finishing wheels, press wheels, finishing rollers, or other rotational elements. As noted above, such traction components may be used to assist in propulsion or provide traction force to various components of the system 10 (e.g., gun 14 and/or propulsion system 12), and/or provide operating power to other components of gun 14 and/or propulsion system 12. Alternatively or additionally, in certain embodiments, implement 14 may comprise an agricultural implement configured to harvest crops from the soil. Thus, the implement 14 may include traction components in the form of harvesting elements or other rotational elements. As noted above, such traction components may be used to assist in propulsion or provide traction force to various components of the system 10 (e.g., gun 14 and/or propulsion system 12), and/or provide operating power to other components of gun 14 and/or propulsion system 12.

[0045] В определенных вариантах реализации компьютерная программа, хранящаяся в элементах памяти, связанных с системой 16 управления, может включать в себя файл предписания, который определяет один или более целевых параметров для системы 10. Система 10 может собирать данные датчиков (от датчиков системы 10), связанные с сельскохозяйственными операциями, выполняемыми системой 10 (например, энергетической установкой 12 и/или орудием 14) в реальном времени (или почти в реальном времени), а система 16 управления может изменять рабочие параметры системы 10 таким образом, что рабочие параметры находятся в пределах целевых параметров. Например, энергетическая установка 12 может перемещать орудие 14 в виде культиватора через поле, выполняя операции культивации почвы. Система 16 управления может собирать различные данные датчиков, связанные с полем, такие как гладкость почвы, состав растительности и т.п.Такие данные датчиков могут собираться от датчиков в виде оптических камер, инфракрасных (ИК) камер, камер обнаружения света и определения расстояния («LIDAR») и т.п.Система 16 управления может сравнивать данные таких датчиков с целевыми параметрами для определения, соответствуют ли текущие рабочие параметры системы 10 целевым параметрам или, вместо этого, требуют изменения. Если рабочие параметры требуют изменения, чтобы привести их в соответствие с целевыми параметрами, система 16 управления может соответствующим образом скорректировать один или более рабочих параметров системы 10, например, если грунтовая почва определена как более грубая, чем указано целевыми параметрами, система 16 управления может изменять различные рабочие параметры орудия 14 для более существенного выравнивания почвы. Такие рабочие параметры могут включать в себя, например, увеличение/уменьшение глубины или угла наклона почвообрабатывающих дисков, финишных роликов и т.п. [0045] In certain embodiments, a computer program stored in memory elements associated with control system 16 may include a prescription file that defines one or more target parameters for system 10. System 10 may collect sensor data (from sensors of system 10 ) associated with agricultural operations performed by the system 10 (e.g., power plant 12 and/or implement 14) in real time (or near real time), and the control system 16 can change the operating parameters of the system 10 such that the operating parameters are within the target parameters. For example, the power plant 12 may move the cultivator-like implement 14 across a field to perform soil cultivation operations. The control system 16 may collect various sensor data associated with the field, such as soil smoothness, vegetation composition, and the like. Such sensor data may be collected from sensors in the form of optical cameras, infrared (IR) cameras, light detection and ranging cameras ( "LIDAR"), etc. The control system 16 may compare data from such sensors to target parameters to determine whether the current operating parameters of the system 10 meet the target parameters or, instead, require changes. If the operating parameters require changes to bring them into line with the target parameters, the control system 16 may adjust one or more operating parameters of the system 10 accordingly, for example, if the ground soil is determined to be rougher than indicated by the target parameters, the control system 16 may change different operating parameters of the implement 14 for more significant leveling of the soil. Such operating parameters may include, for example, increasing/decreasing the depth or angle of tillage discs, finishing rollers, etc.

[0046] В некоторых вариантах реализации передвижная энергетическая установка 12 может быть выполнена с возможностью выдерживания по меньшей мере части веса орудия 14. Например, как показано на ФИГ. 1 и 2, орудие 14 может поддерживаться под энергетической установкой 12 посредством соединительного узла 28 таким образом, чтобы по меньшей мере часть веса орудия 14 поддерживается энергетической установкой 12. Соединительный узел 28 между энергетической установкой 12 и орудием 14 может позволить энергетической установке 12 полностью поднимать орудие 14 над землей (или по меньшей мере уменьшать нагрузку орудия 14) во время транспортировки. В определенных альтернативных вариантах реализации орудие 14 может быть расположено спереди или сзади энергетической установки 12. В некоторых других вариантах реализации орудие 14 может содержать орудие со складными боковыми секциями, соединенное с энергетической установкой 12 таким образом, что орудие 14 можно складывать относительно энергетической установки 12. В некоторых конкретных вариантах реализации энергетическая установка 12 может поддерживать два или более орудий 14, каждое из которых выполнено в виде опорной боковой секции. Таким образом, каждое из орудий 14 может быть сложено вверх от земли (частично или полностью), при этом их вес поддерживается (частично или полностью) энергетической установкой 12.[0046] In some embodiments, the mobile power unit 12 may be configured to support at least a portion of the weight of the implement 14. For example, as shown in FIG. 1 and 2, the implement 14 may be supported below the propulsion system 12 by a coupling assembly 28 such that at least a portion of the weight of the implement 14 is supported by the propulsion system 12. The coupling assembly 28 between the propulsion system 12 and the implement 14 may allow the propulsion system 12 to fully lift the implement. 14 above the ground (or at least reduce the load on the implement 14) during transport. In certain alternative embodiments, the implement 14 may be located in front or behind the propulsion system 12. In certain other embodiments, the implement 14 may include a tool with collapsible side sections connected to the propulsion system 12 such that the implement 14 can be folded relative to the propulsion system 12. In some specific embodiments, the propulsion system 12 may support two or more guns 14, each of which is configured as a support side section. Thus, each of the guns 14 can be folded upward from the ground (partially or completely), while their weight is supported (partially or completely) by the power plant 12.

[0047] В некоторых дополнительных вариантах реализации вес может быть смещен или перенесен между (например, назад и вперед) энергетической установкой 12 и орудием 14 для предпочтительных операций. Например, вес может быть перенесен (например, путем смещения источника 24 энергии и/или путем регулировки исполнительных механизмов соединительного узла 28) от энергетической установки 12 к орудию 14 для увеличения тяги или прижимной силы орудия 14. Такой признак может быть полезным, например, когда орудие 14 представляет собой рядковую сеялку с нулевой обработкой почвы, которая требуется для достижения заданной глубины заделки семян в уплотненной почве. В других вариантах реализации вес может быть перенесен с орудия 14 на энергетическую установку 12 для увеличения проходимости (например, уменьшения уплотнения почвы) орудия 14. Кроме того, вес может быть перенесен между энергетической установкой 12 и орудием 14 для максимального распределения веса, устойчивости, тяги и/или плавучести сочетания энергетической установки 12 и орудия 14.[0047] In some additional embodiments, weight may be shifted or transferred between (eg, back and forth) the propulsion system 12 and the implement 14 for preferred operations. For example, weight may be transferred (for example, by displacing the power source 24 and/or by adjusting the actuators of the coupling assembly 28) from the power plant 12 to the implement 14 to increase the thrust or downforce of the implement 14. Such a feature may be useful, for example, when Implement 14 is a no-till drill that is required to achieve a specified seed placement depth in compacted soil. In other embodiments, weight may be transferred from the implement 14 to the power unit 12 to increase flotation (e.g., reduce soil compaction) of the implement 14. Additionally, weight may be transferred between the power unit 12 and the implement 14 to maximize weight distribution, stability, traction and/or buoyancy of the combination of the power plant 12 and the gun 14.

[0048] Используемые в настоящем документе термины направления основаны на направлении перемещения системы 10. Таким образом, термины «передний» и «вперед» означают продольное направление к концу энергетической установки 12 и/или орудия 14, которое обращено в направлении перемещения системы 10. Термины «задний», «сзади» или «назад» означают продольное направление к противоположному концу энергетической установки 12 и/или орудия, которое обращено против направления перемещения. Термин «левый» или «влево» означает левое боковое направление с точки зрения человека, смотрящего в направлении движения, в то время как термин «правый» или «вправо» означает правое боковое направление с точки зрения человека, смотрящего в направлении перемещения.[0048] Directional terms used herein are based on the direction of movement of the system 10. Thus, the terms “forward” and “forward” mean the longitudinal direction toward the end of the propulsion system 12 and/or implement 14, which faces the direction of movement of the system 10. Terms "rear", "behind" or "backwards" means a longitudinal direction towards the opposite end of the propulsion system 12 and/or implement, which faces against the direction of movement. The term "left" or "left" means the left lateral direction from the point of view of a person looking in the direction of travel, while the term "right" or "right" means the right lateral direction from the point of view of a person looking in the direction of travel.

[0049] В определенных вариантах реализации, как показано на ФИГ. 4, энергетическая установка 12 и/или орудие 14 могут включать в себя и/или нести компонент 32 удаления следов, выполненный с возможностью изменения (например, сглаживания, удаления или закрытия) следов и/или углублений, образованных в грунтовой почве приводными механизмами 22, 30 (например, шинами и/или гусеницами) энергетической установки 12 и/или орудия 14. Такой компонент 32 для удаления следов может содержать отвал (например, отвал плуга), почвообрабатывающие диски, финишные ролики, вращающуюся щетку и т.п. В некоторых вариантах реализации каждый компонент из энергетической установки 12 и орудия 14 может быть связан с отдельным компонентом 32 удаления следов. Как показано на ФИГ. 4, в некоторых вариантах реализации энергетическая установка 12 может поддерживать и нести орудие 14, расположенное под энергетической установкой 12 (обычно перемещающееся в направлении перемещения, указанном стрелкой, показанной на чертеже). Орудие 14 может включать в себя и поддерживать компонент 32 для удаления следов и/или может быть связано с компонентом 32 для удаления следов, расположенным позади энергетической установки 12/за энергетической установкой 12 и/или орудием 14. В частности, компонент 32 для удаления следов может быть соединен с задней частью орудия 14 посредством рычажного механизма или соединения, так что компонент 32 для удаления следов можно тянуть позади орудия 14 и/или энергетической установки 12. В результате компонент для удаления следов будет выполнен с возможностью удаления или закрытия следов, образованных в почвенном грунте приводными механизмами 22, 30 (например, шинами и/или гусеницами) энергетической установки 12 и/или орудия 14. В результате такого удаления следов может быть увеличена полезная площадь поля, на котором работает система 10 (например, больше грунтовой почвы доступно для дополнительной посадки и выращивания сельскохозяйственных культур). Однако, как отмечено выше, в дополнительных вариантах реализации энергетическая установка 12 может включать в себя и поддерживать свой собственный компонент 32 для удаления следов, и/или может быть связана с ним[0049] In certain embodiments, as shown in FIG. 4, the power plant 12 and/or implement 14 may include and/or carry a mark removal component 32 configured to modify (e.g., smooth, remove, or cover) marks and/or depressions formed in the soil by the drive mechanisms 22. 30 (e.g., tires and/or tracks) of the power plant 12 and/or implement 14. Such mark removal component 32 may include a moldboard (e.g., a plow moldboard), tillage discs, finishing rollers, a rotating brush, or the like. In some embodiments, each component of the propulsion system 12 and gun 14 may be associated with a separate trace removal component 32 . As shown in FIG. 4, in some embodiments, the propulsion system 12 may support and carry a gun 14 located below the propulsion system 12 (typically moving in the direction of travel indicated by the arrow shown in the drawing). The tool 14 may include and support a track removal component 32 and/or may be coupled to a track removal component 32 located behind the power plant 12/behind the power plant 12 and/or the tool 14. In particular, the track removal component 32 may be coupled to the rear of the implement 14 by means of a linkage or connection such that the mark removal component 32 can be pulled behind the implement 14 and/or propulsion system 12. As a result, the mark removal component will be configured to remove or cover marks formed in soil by the drive mechanisms 22, 30 (e.g., tires and/or tracks) of the power plant 12 and/or implement 14. As a result of this removal of traces, the usable area of the field on which the system 10 operates can be increased (e.g., more soil is available for additional planting and cultivation of crops). However, as noted above, in additional embodiments, power plant 12 may include, support, and/or be associated with its own trace removal component 32

[0050] Как показано на ФИГ. 5, компонент 32 для удаления следов может быть встроен как неотъемлемая часть орудия 14. Энергетическая установка 12 может нести орудие 14 и компонент 32 для удаления следов позади себя (обычно перемещаясь в направлении движения, указанном стрелкой). В результате компонент 32 для удаления следов может быть выполнен с возможностью удаления или закрытия следов, образованных в почве приводными механизмами 22, 30 (например, шинами и/или гусеницами) энергетической установки 12 и/или орудия 14.[0050] As shown in FIG. 5, the mark removal component 32 may be incorporated as an integral part of the implement 14. The power plant 12 may carry the implement 14 and the mark removal component 32 behind it (typically moving in the direction of travel indicated by the arrow). As a result, the track removal component 32 may be configured to remove or cover tracks created in the soil by the drive mechanisms 22, 30 (e.g., tires and/or tracks) of the power plant 12 and/or implement 14.

[0051] В некоторых вариантах реализации система 16 управления, связанная с системой 10, может быть выполнена как отслеживающая система для отслеживания нагрузок на каждый из приводных механизмов 22, 30 (например, колес и/или гусениц) энергетической установки 12 и орудия 14. Отслеживающая система может отслеживать нагрузки (например, посредством датчиков нагрузки, связанных с приводными механизмами 22, 30) для максимизации тяги каждого (или поднабора) из приводных механизмов 22, 30. Альтернативно или дополнительно отслеживающая система может отслеживать нагрузки (например, посредством датчиков нагрузки, связанных с приводными механизмами 22, 30) для минимизации уплотнения каждого (или подмножества) из приводных механизмов 22, 30. Более подробно, система 16 управления (и/или отслеживающая система) может максимизировать тягу системы 10 или минимизировать уплотнение почвы системой 10 путем смещения и/или регулировки веса или сил назад и вперед между энергетической установкой 12 и орудием 14 на основе нагрузок, измеряемых датчиками нагрузки, связанными с приводными механизмами 22, 30. Такое смещение и/или регулировка веса/сил может выполняться путем регулировки положения источника 24 энергии, как описано ранее, и/или путем регулировки исполнительных механизмов, связанных с соединительным узлом 28 (такие исполнительные механизмы более подробно обсуждаются ниже).[0051] In some embodiments, the control system 16 associated with the system 10 may be configured as a tracking system for tracking loads on each of the drive mechanisms 22, 30 (e.g., wheels and/or tracks) of the power plant 12 and implement 14. Tracking the system may monitor loads (e.g., through load cells associated with the actuators 22, 30) to maximize the thrust of each (or subset) of the actuators 22, 30. Alternatively or additionally, the tracking system may monitor loads (e.g., through load cells associated with actuators 22, 30) to minimize compaction of each (or a subset) of the actuators 22, 30. In more detail, control system 16 (and/or tracking system) may maximize traction of system 10 or minimize soil compaction of system 10 by biasing and/or or adjusting weights or forces back and forth between the power plant 12 and the implement 14 based on loads measured by load cells associated with the drive mechanisms 22, 30. Such shifting and/or adjustment of weights/forces can be accomplished by adjusting the position of the power source 24 as described previously, and/or by adjusting the actuators associated with the connecting node 28 (such actuators are discussed in more detail below).

[0052] В некоторых дополнительных вариантах реализации система 16 управления (и/или отслеживающая система) может максимизировать тягу системы 10 или минимизировать уплотнение почвы системой 10 путем регулировки тяговых компонентов орудия 14. Например, в некоторых вариантах реализации орудие 14 может включать в себя тяговые компоненты в виде инструментов для обработки почвы, используемых для выполнения сельскохозяйственных операций. Как было описано выше, такие тяговые компоненты могут включать в себя колеса регулятора заглубления, прикатывающие колеса, почвообрабатывающие диски, диски для нарезки борозды, прикатывающие колеса, бороны, финишные ролики и т.п.На основании нагрузок, измеренных отслеживающей системой (например, на приводных механизмах 22, 30), система 16 управления (и/или отслеживающая система) может вносить необходимые корректировки в тяговые компоненты орудия 14 для максимизации тяги или минимизации уплотнения почвы системой 10, включая любые необходимые регулировки приводных механизмов 22, 30 энергетической установки 12 и орудия 14, а также тяговых компонентов орудия 14. В дополнительных вариантах реализации отслеживающая система может отслеживать нагрузки на тяговые компоненты орудия 14 и выполнять регулировки таких тяговых компонентов (например, поднимать, опускать, регулировать угловое положение и т.п.) для способствования максимальному увеличению тяги или минимизации уплотнения почвы системой 10 (включая тяговые компоненты орудия 14). Распределение веса системы 10, а также положение источника 24 энергии также можно регулировать на основе измерений нагрузки, полученных для тяговых компонентов.[0052] In some additional embodiments, the control system 16 (and/or tracking system) may maximize traction of the system 10 or minimize soil compaction by the system 10 by adjusting the traction components of the implement 14. For example, in some embodiments, the implement 14 may include traction components in the form of tillage tools used for agricultural operations. As described above, such traction components may include depth control wheels, press wheels, tillage discs, furrow discs, press wheels, harrows, finishing rollers, etc. Based on loads measured by a tracking system (e.g. drive mechanisms 22, 30), the control system 16 (and/or tracking system) may make necessary adjustments to the traction components of the implement 14 to maximize traction or minimize soil compaction by the system 10, including any necessary adjustments to the drive mechanisms 22, 30 of the power plant 12 and the implement 14, as well as the traction components of the implement 14. In additional embodiments, the tracking system may monitor loads on the traction components of the implement 14 and make adjustments to such traction components (e.g., raise, lower, adjust angular position, etc.) to help maximize traction. or minimizing soil compaction by system 10 (including traction components of implement 14). The weight distribution of the system 10 as well as the position of the power source 24 can also be adjusted based on load measurements obtained for the traction components.

[0053] Возвращаясь к соединительному узлу 28, используемому для функционального соединения орудия 14 с энергетической установкой 12, варианты реализации могут предусматривать различные типы используемых механизмов. Например, как показано на ФИГ. 6, соединительный узел 28 может содержать «узел быстрой сцепки» с бортовым поворотом (такой, который может использоваться для соединения навесного оборудования с погрузчиками с бортовым поворотом), используемый для рассоединяемого соединения орудия 14 с энергетической установкой 12. Узел быстрой сцепки с бортовым поворотом может обеспечивать быстрое и эффективное сочленение орудий 14 различных типов с энергетической установкой 12. Кроме того, соединительный узел 28 может включать в себя один или более исполнительных механизмов для регулировки положения орудия 14 относительно энергетической установки 12. Например, как показано на ФИГ. 6, верхний исполнительный механизм (например, гидравлический или пневматический цилиндр, или электрический линейный или поворотный исполнительный механизм) может быть выполнен с возможностью подъема и опускания орудия 14 относительно энергетической установки 12. Нижний исполнительный механизм (например, гидравлический или пневматический цилиндр, или электрический линейный или поворотный исполнительный механизм) может быть выполнен с возможностью наклона орудия 14 относительно энергетической установки 12. Такие исполнительные механизмы также могут использоваться для смещения веса назад и вперед между энергетической установкой 12 и орудием 14. Например, исполнительные механизмы могут прижимать орудие 14 вниз (например, к земле) для уменьшения веса/силы энергетической установки 12 относительно земли (и, наоборот, для увеличения веса/силы орудия 14 относительно земли), и в то же время исполнительные механизмы могут поднимать орудие 14 (например, из земли или от земли) для увеличения веса/силы энергетической установки 12 относительно земли (и, наоборот, уменьшения веса/силы орудия 14 относительно земли).[0053] Returning to the connecting assembly 28 used to operatively connect the implement 14 to the power plant 12, embodiments may provide for different types of mechanisms used. For example, as shown in FIG. 6, the coupling assembly 28 may include a skid steer "quick coupler" (such as can be used to couple attachments to skid steer loaders) used to releasably couple the implement 14 to the power unit 12. The skid steer quick coupler may provide rapid and efficient coupling of various types of implements 14 to the power plant 12. Additionally, the coupling assembly 28 may include one or more actuators for adjusting the position of the implement 14 relative to the power plant 12. For example, as shown in FIG. 6, an upper actuator (for example, a hydraulic or pneumatic cylinder, or an electric linear or rotary actuator) may be configured to raise and lower the implement 14 relative to the power plant 12. A lower actuator (for example, a hydraulic or pneumatic cylinder, or an electric linear or rotary actuator) may be configured to tilt the implement 14 relative to the propulsion system 12. Such actuators may also be used to shift weight back and forth between the propulsion system 12 and the implement 14. For example, the actuators may force the implement 14 downward (e.g. to the ground) to reduce the weight/force of the propulsion system 12 relative to the ground (and, conversely, to increase the weight/force of the implement 14 relative to the ground), and at the same time, the actuators can lift the implement 14 (for example, from the ground or away from the ground) to increasing the weight/strength of the power plant 12 relative to the ground (and, conversely, decreasing the weight/strength of the gun 14 relative to the ground).

[0054] Альтернативно, как показано на ФИГ. 7, соединительный узел 28 может содержать сцепное устройство седельного типа (такое, которое может использоваться между тягачами и прицепами седельного типа), которое может использоваться для рассоединяемого соединения орудия 14 с энергетической установкой 12. Сцепное устройство седельного типа может обеспечивать быстрое и эффективное сочленение орудий 14 различных типов с силовой установкой 12.[0054] Alternatively, as shown in FIG. 7, the coupling assembly 28 may include a fifth-wheel coupling (such as can be used between tractors and fifth-wheel trailers) that can be used to releasably couple the implement 14 to the power plant 12. The fifth-wheel coupling may provide quick and efficient coupling of the implements 14. various types with power plant 12.

[0055] Как показано на ФИГ. 8, в некоторых вариантах реализации орудие 14 может включать в себя и/или быть связано с подъемным сегментом 34, который обеспечивает возможность рассоединяемого соединения энергетической установки 12 с орудием 14. Например, подъемный сегмент 34 может содержать одну или более секций 36 выравнивания привода, каждая из которых выполнена с возможностью совмещения с одним из колес или гусениц приводного механизма 22 энергетической установки 12, так что энергетическая установка 12 может проезжать через орудие 14 и/или подъемный сегмент 34, и/или по верхней части указанных компонентов. Например, приводной механизм 22 энергетической установки 12, показанной на ФИГ. 8, содержит два колеса. Таким образом, подъемный сегмент 34 орудия 14 включает в себя две секции 36 выравнивания привода, по которым колеса энергетической установки 12 могут перемещаться во время сцепления/расцепления орудия 14 с энергетической установкой 12. В частности, при соединении орудия 14 с энергетической установкой 12 энергетическая установка 12 может перемещаться поверх орудия 14 и, в частности, поверх подъемного сегмента 34 орудия 14 с целью сцепки орудия 14 с энергетической установкой 12. Каждое из колес приводного механизма 22 обычно выравнивается с секцией 36 выравнивания привода, так что колеса могут перемещаться по секции 36 выравнивания привода. На ФИГ. 9 показан вид сбоку системы 10, показанной на ФИГ. 8, с подъемным сегментом 34, показанным в разрезе вдоль одной из секций 36 выравнивания привода. Как показано на ФИГ. 9, части подъемного сегмента 34, смежные в боковом направлении (т.е. сбоку) с секциями 36 выравнивания привода, могут иметь наклон вверх для направления колес вниз к секциям 36 выравнивания привода, если колеса не выровнены.[0055] As shown in FIG. 8, in some embodiments, the implement 14 may include and/or be associated with a lift segment 34 that allows for a releasable connection of the power unit 12 to the implement 14. For example, the lift segment 34 may include one or more drive alignment sections 36, each of which is configured to be combined with one of the wheels or tracks of the drive mechanism 22 of the power plant 12, so that the power plant 12 can drive through the tool 14 and/or the lifting segment 34, and/or along the top of these components. For example, the drive mechanism 22 of the power plant 12 shown in FIG. 8, contains two wheels. Thus, the lift segment 34 of the implement 14 includes two drive alignment sections 36 over which the wheels of the propulsion system 12 can move during the engagement/disengagement of the implement 14 with the propulsion system 12. In particular, when connecting the implement 14 to the propulsion system 12, the propulsion system 12 may move over the implement 14 and, in particular, over the lift segment 34 of the implement 14 for the purpose of engaging the implement 14 with the power plant 12. Each of the wheels of the drive mechanism 22 is typically aligned with the drive alignment section 36 so that the wheels can move along the alignment section 36 drive. In FIG. 9 is a side view of the system 10 shown in FIG. 8, with the lift segment 34 shown in cross-section along one of the drive alignment sections 36. As shown in FIG. 9, portions of the lift segment 34 laterally adjacent (ie, laterally) to the drive alignment sections 36 may be angled upward to direct the wheels down toward the drive alignment sections 36 if the wheels are not aligned.

[0056] Независимо от этого, колеса или гусеницы приводного механизма 22 энергетической установки 12 после выравнивания с секциями 36 выравнивания привода подъемного сегмента 34 могут перемещаться по секциям 36 выравнивания привода для совмещения должным образом энергетической установки 12 с орудием 14, чтобы обеспечить надлежащее соединение посредством соединительного узла 28. Как результат, подъемный сегмент 34 может улучшить правильное выравнивание между энергетической установкой 12 и орудием 14 для эффективного сочленения. Такое правильное выравнивание может включать в себя правильное боковое выравнивание (например, выравнивание влево/вправо), правильное продольное выравнивание (например, выравнивание вперед/назад) и/или правильное вертикальное выравнивание (например, выравнивание вверх/вниз) между энергетической установкой 12 и орудием 14, чтобы обеспечить надлежащее сочленение посредством соединительного узла 28. В некоторых вариантах реализации сочленение между энергетической установкой 12 и орудием 14 может выполняться автоматически/автономно (т.е. посредством автоматизированного процесса). В частности, может происходить непрерывный обмен данными, связанными с датчиками положения, связанными с энергетической установкой 12 и орудием 14, так что энергетическая установка 12 может автоматически/автономно размещать себя в соответствующем положении относительно орудия 14 (или орудие может автоматически/автономно позиционироваться в подходящем положении относительно энергетической установки 12), так что орудие 14 может быть соединено с энергетической установкой 12. Процесс сочленения посредством соединительного узла 28 также может выполняться автоматически/автономно, когда энергетическая установка 12 и орудие 14 находятся в соответствующих относительных положениях.[0056] Regardless, the wheels or tracks of the drive mechanism 22 of the propulsion system 12, after being aligned with the drive alignment sections 36 of the lift segment 34, can move across the drive alignment sections 36 to properly align the propulsion system 12 with the implement 14 to ensure proper connection via the coupling assembly 28. As a result, the lift segment 34 can improve proper alignment between the power plant 12 and the implement 14 for effective articulation. Such proper alignment may include proper lateral alignment (e.g., left/right alignment), proper longitudinal alignment (e.g., forward/backward alignment), and/or proper vertical alignment (e.g., up/down alignment) between the propulsion system 12 and the gun 14 to ensure proper coupling via coupling assembly 28. In some embodiments, mating between power plant 12 and implement 14 may be performed automatically/autonomously (ie, through an automated process). In particular, there may be a continuous exchange of data associated with position sensors associated with the power plant 12 and the gun 14, so that the power plant 12 can automatically/autonomously position itself in an appropriate position relative to the gun 14 (or the gun can automatically/autonomously position itself in a suitable position relative to the power plant 12), so that the tool 14 can be coupled to the power plant 12. The coupling process via the connecting unit 28 can also be performed automatically/autonomously when the power plant 12 and the tool 14 are in their respective relative positions.

[0057] Подъемный сегмент 34 дополнительно может обеспечивать возможность конфигурирования энергетической установки и орудия в различных предпочтительных эксплуатационных и транспортных ориентациях. Например, в вариантах реализации, в которых орудие 14 имеет значительную длину, энергетическая установка 12 может проезжать через подъемный сегмент 34 для соединения с орудием 14. Энергетическая установка 12 может первоначально перемещать орудие 14 в транспортной конфигурации, в которой длина орудия 14 ориентирована продольно (т.е. вперед/назад) относительно направления перемещения энергетической установки 12. Достигнув рабочей зоны, энергетическая установка 12 может смещать положение орудия 14 путем приведения в действие (например, вращения) соединительного узла 28, так что энергетическая установка 12 и орудие 14 находятся в рабочей конфигурации, в которой длина орудия 14 ориентирована в боковом направлении (то есть т.е. влево/вправо) относительно направления перемещения энергетической установки 12. В альтернативных вариантах реализации система 10 может быть переведена в рабочую конфигурацию, если орудие 14 остается неподвижным, в то время как энергетическая установка маневрирует или смещает свое положение относительно орудия 14 до тех пор, пока положение орудия 14 не будет ориентировано в боковом направлении (т.е. влево/вправо) относительно направления перемещения энергетической установки 12. Тем не менее, в такой рабочей конфигурации энергетическая установка 12 может приводить в движение орудие 14 для выполнения сельскохозяйственных работ.[0057] The lift segment 34 may further allow the propulsion system and implement to be configured in various preferred operating and transport orientations. For example, in embodiments in which the implement 14 is of significant length, the propulsion system 12 may travel through the lift segment 34 to couple with the implement 14. The propulsion system 12 may initially move the implement 14 in a transport configuration in which the length of the implement 14 is oriented longitudinally (t i.e. forward/backward) relative to the direction of movement of the power plant 12. Having reached the working area, the power plant 12 can shift the position of the tool 14 by activating (for example, rotating) the connecting unit 28, so that the power plant 12 and the tool 14 are in working configuration in which the length of the implement 14 is oriented laterally (i.e., left/right) relative to the direction of movement of the propulsion system 12. In alternative embodiments, the system 10 may be placed in an operating configuration if the implement 14 remains stationary, while while the power plant maneuvers or shifts its position relative to the gun 14 until the position of the gun 14 is oriented laterally (i.e. left/right) relative to the direction of movement of the power plant 12. However, in such an operating configuration, the power plant 12 can drive the implement 14 to perform agricultural work.

[0058] Как показано на ФИГ. 10a-10c, соединительный узел 28, используемый для соединения энергетической установки 12 с орудием 14, может содержать регулируемое по высоте сцепное устройство для способствования сочленению и работе с орудиями 14 различных типов и размеров. Такая возможность регулировки высоты может быть полезной для сочленения энергетической установки 12 с орудиями 14 различной высоты. Например, для орудий, взаимодействующих с почвой (например, культиваторов, скребков и т.п.), может быть предпочтительна более низкая точка сцепки (т.е. точка, в которой орудие 14 соединяется с энергетической установкой 12 и/или поддерживается ей) для улучшения распределения нагрузки/силы. Напротив, для орудий, не взаимодействующих с почвой (например, опрыскивателей), может быть предпочтительна более высокая точка сцепки. Со ссылкой на чертежи, на ФИГ. 10a показан соединительный узел 28, выполненный с точкой сцепки на стандартной высоте и/или вертикальном уровне, так что энергетическая установка 12 может функционально соединяться с орудием 14, обычно имеющим стандартную высоту. На ФИГ. 10b показан соединительный узел 28, выполненный с точкой сцепки на повышенной высоте и/или вертикальном уровне, так что энергетическая установка 12 может функционально соединяться с орудием 14, обычно имеющим увеличенную высоту, (например, распылителем). Наконец, на ФИГ. 10c показан соединительный узел 28, выполненный с точкой сцепки на пониженной высоте и/или вертикальном уровне, так что энергетическая установка 12 может функционально соединяться с орудием 14, обычно имеющим пониженную высоту (например, культиватором или скребком). Варианты реализации могут предусматривать возможность вертикального подъема и спуска соединительного узла 28 за счет энергии, обеспечиваемой источником 24 энергии энергетической установки 12 (например, электрически, гидравлически, пневматически и т.п.).[0058] As shown in FIG. 10a-10c, the coupling assembly 28 used to couple the propulsion system 12 to the implement 14 may include a height-adjustable coupling device to facilitate articulation and operation of implements 14 of various types and sizes. This height adjustment capability may be useful for coupling the propulsion system 12 with implements 14 of varying heights. For example, for implements that interact with the soil (e.g., cultivators, scrapers, etc.), a lower coupling point (i.e., the point at which the implement 14 is connected to and/or supported by the power plant 12) may be preferred. to improve load/force distribution. In contrast, for implements that do not interact with the soil (such as sprayers), a higher hitch point may be preferable. With reference to the drawings, FIG. 10a shows a coupling assembly 28 configured with a coupling point at a standard height and/or vertical level so that the power plant 12 can be operably coupled to a typically standard height implement 14. In FIG. 10b shows a coupling assembly 28 configured with a coupling point at an elevated height and/or vertical level so that the power unit 12 can be operably coupled to a typically elevated height implement 14 (eg, a sprayer). Finally, in FIG. 10c shows a coupling assembly 28 configured with a coupling point at a reduced height and/or vertical level so that the power unit 12 can be operatively coupled to a typically reduced height implement 14 (eg, a cultivator or scraper). Embodiments may include the ability to vertically raise and lower the connecting assembly 28 using energy provided by the power source 24 of the power plant 12 (eg, electrically, hydraulically, pneumatically, etc.).

[0059] Как показано на ФИГ. 11a и 11b, соединительный узел 28 может включать в себя вертикальный шарнир, так что энергетическая установка 12 и орудие 14 могут вращаться (например, вокруг вертикальной оси) относительно друг друга во время маневрирования и сельскохозяйственных операций. По существу, соединительный узел 28 может образовывать шарнирное соединение. В некоторых дополнительных вариантах реализации (не показанных на ФИГ. 11a и 11b) соединительный узел 28 может быть выполнен таким образом, что орудие 14 и энергетическая установка 12 могут вращаться в вертикальной плоскости (вокруг горизонтальной оси) относительно друг друга во время маневрирования и сельскохозяйственных операций. Как отмечалось выше, в некоторых вариантах реализации энергетическая установка 12 может быть выполнена с возможностью толкания орудия 14, в то время как в альтернативных вариантах реализации энергетическая установка 12 может быть выполнена с возможностью тяги орудия 14. В некоторых таких вариантах реализации орудие 14 может быть по меньшей мере частично самоподдерживающимся на земле.[0059] As shown in FIG. 11a and 11b, the coupling assembly 28 may include a vertical hinge so that the propulsion system 12 and the implement 14 can rotate (eg, about a vertical axis) relative to each other during maneuvering and agricultural operations. As such, the connecting node 28 may form a hinge joint. In some additional embodiments (not shown in FIGS. 11a and 11b), the coupling assembly 28 may be configured such that the implement 14 and the propulsion system 12 can be rotated in a vertical plane (about a horizontal axis) relative to each other during maneuvering and agricultural operations. . As noted above, in some embodiments, the propulsion system 12 may be configured to push the gun 14, while in alternative embodiments, the propulsion system 12 may be configured to pull the gun 14. In some such embodiments, the gun 14 may be at least partially self-sustaining on earth.

[0060] Как показано на ФИГ. 12-15, соединительный узел 28, используемый для соединения энергетической установки 12 с орудием 14, может включать в себя рулевые механизмы и силовые муфты. Рулевые механизмы могут способствовать общей маневренности системы 10 (например, сочетанию энергетической установки 12 и орудия 14), в то время как силовые муфты позволяют передавать энергию и обмениваться данными между энергетической установкой 12 и орудием 14. Более подробно со ссылкой на ФИГ. 12, соединительный узел 28 может включать в себя рулевой механизм в виде одного или более рулевых цилиндров 40, выполненных с возможностью способствования рулевому управлению и/или маневренности системы 10. Например, система 10 может включать в себя пару рулевых цилиндров 40 (по одному с каждой стороны шарнирной точки 42 соединительного узла 28, которая может быть представлена вертикальным шарниром соединительного узла 28) для способствования управлению системой 10. Такие рулевые цилиндры 40 могут содержать гидравлические или пневматические цилиндры. Может использоваться одиночный двусторонний цилиндр. Альтернативно можно использовать электрические линейные исполнительные механизмы. Ввиду вышеизложенного, соединительный узел 28 может содержать шарнирное сочленение, которое с возможностью рассоединения соединяет орудие 14 с энергетической установкой 12. Предпочтительно рулевые цилиндры 40 выполнены с возможностью управления системой 10 (например, энергетической установкой 12 и орудием 14) посредством шарнирного сочленения путем вращения энергетической установки 12 и орудия 14 относительно друг друга вокруг точки шарнирной точки 42.[0060] As shown in FIG. 12-15, the coupling assembly 28 used to connect the propulsion system 12 to the implement 14 may include steering mechanisms and power couplings. The steering mechanisms may contribute to the overall maneuverability of the system 10 (eg, the combination of the propulsion system 12 and the implement 14), while the power couplings allow the transfer of energy and data exchange between the propulsion system 12 and the implement 14. In more detail, referring to FIG. 12, the connecting assembly 28 may include a steering mechanism in the form of one or more steering cylinders 40 configured to assist steering and/or maneuverability of the system 10. For example, the system 10 may include a pair of steering cylinders 40 (one on each side of the hinge point 42 of the coupling assembly 28, which may be represented by a vertical hinge of the coupling assembly 28) to facilitate control of the system 10. Such steering cylinders 40 may comprise hydraulic or pneumatic cylinders. A single double-sided cylinder may be used. Alternatively, electrical linear actuators can be used. In view of the above, the connecting assembly 28 may include an articulation that releasably connects the implement 14 to the power plant 12. Preferably, the steering cylinders 40 are configured to control the system 10 (for example, the power plant 12 and the implement 14) through the articulation by rotating the power plant 12 and the gun 14 relative to each other around the pivot point 42.

[0061] Для каждого рулевого цилиндра 40 каждый компонент из энергетической установки 12 и орудия 14 может включать в себя выполненные с возможностью взаимодействия сопрягающие элементы, которые передают силы, прилагаемые рулевыми цилиндрами 40. Например, рулевые цилиндры 40 могут быть прикреплены к энергетической установке 12 и могут выдвигаться из нее, как показано на ФИГ. 12. Энергетическая установка 12 также может включать в себя сопрягающий элемент 40(a), который выдвигается из каждого из рулевых цилиндров 40, так что сопрягающие элементы 40(a) могут выдвигаться и втягиваться при выдвижении и втягивании рулевых цилиндров 40. Аналогично орудие 14 может включать в себя сопрягающий элемент 40(b), выдвигающийся из орудия 14 и выполненный с возможностью взаимодействия со свободными концами сопрягающих элементов 40(a) энергетической установки 12. В такой конфигурации, в частности, с рулевым цилиндром 40, расположенным по обеим сторонам шарнирной точки 42, рулевые цилиндры 40 могут выдвигаться и втягиваться при необходимости для способствования маневрированию и повороту системы 10. Хотя на ФИГ. 12 показаны рулевые цилиндры 40, прикрепленные к энергетической установке 12, другие варианты реализации могут допускать прикрепление рулевых цилиндров 40 к орудию 14.[0061] For each steering cylinder 40, each component of the propulsion system 12 and the implement 14 may include interoperable mating members that transmit forces applied by the steering cylinders 40. For example, the steering cylinders 40 may be attached to the propulsion system 12 and can be pulled out from it, as shown in FIG. 12. The propulsion system 12 may also include a mating member 40(a) that extends from each of the steering cylinders 40 such that the mating members 40(a) can extend and retract as the steering cylinders 40 extend and retract. Likewise, the implement 14 may include a mating element 40(b) extendable from the implement 14 and configured to interact with the free ends of the mating elements 40(a) of the power plant 12. In such a configuration, in particular, with a steering cylinder 40 located on both sides of the hinge point 42, the steering cylinders 40 may extend and retract as needed to assist in maneuvering and turning of the system 10. Although in FIG. 12 shows steering cylinders 40 attached to the power unit 12, other embodiments may allow steering cylinders 40 to be attached to the implement 14.

[0062] Как показано на ФИГ. 13 и 14, соединительный узел 28 может включать в себя один или более соединительных механизмов для передачи энергии и/или обеспечения обмена данными между энергетической установкой 12 и орудием 14. Например, соединительный узел может включать в себя электрический соединитель 44, выполненный с возможностью передачи электроэнергии и/или обеспечения обмена данными между энергетической установкой 12 и орудием 14. Соединительный узел 28 дополнительно может включать в себя гидравлическую муфту 46, выполненную с возможностью передачи гидравлической энергии между энергетической установкой 12 и орудием 14. Каждый соединитель 44, 46 может включать в себя соединительный элемент 44(a), 46(a), связанный с энергетической установкой 12, и соединительный элемент 44(b), 46(b), связанный с орудием 14. Такие соединительные элементы 44(a), 46(a) и 44(b), 46(b) могут с возможностью рассоединения взаимодействовать друг с другом, как показано на ФИГ. 14, для обеспечения возможности передачи электрической или гидравлической энергии. Соединители 44, 46 могут быть как жесткими, так и гибкими. В частности, соединительные элементы 44(a), 46(a), 44(b), 46(b) могут быть достаточно жесткими, чтобы обеспечивать возможность перехода от несвязанной конфигурации (ФИГ. 13) к связанной конфигурации (ФИГ. 14). В дополнение, однако, соединительные элементы 44, 46 могут быть достаточно гибкими, чтобы обеспечивать возможность относительного перемещения между энергетической установкой 12 и орудием 14 во время сельскохозяйственных операций. Например, как показано на ФИГ. 14, каждый из соединителей 44, 46 может быть связан с пружинным элементом 44(c), 46(c), выполненным с возможностью создания гибкого состояния для соединителей 44, 46 во время сельскохозяйственных операций. Кроме того, исполнительные механизмы 44(d), 46(d) могут использоваться для уменьшения провисания соединительных элементов 44, 46 для создания жесткости, достаточной для обеспечения точного выравнивания соединения между соединительными элементами 44(a), 46(a), 44(b), 46(b) соединителей 44, 46. Для способствования выравниванию соединительных элементов 44(a), 46(a), 44(b), 46(b) соединителей 44, 46 также могут использоваться установочные штифты. После соединения пружинные элементы 44(c), 46(c) могут быть задействованы для обеспечения гибкости соединительных элементов 44(a), 46(a), 44(b), 46(b) во время сельскохозяйственных операций.[0062] As shown in FIG. 13 and 14, the coupling assembly 28 may include one or more coupling mechanisms for transmitting power and/or enabling communication between the power plant 12 and the implement 14. For example, the coupling assembly may include an electrical connector 44 configured to transmit electrical power. and/or providing communication between the power plant 12 and the implement 14. The connecting unit 28 may further include a hydraulic coupling 46 configured to transmit hydraulic power between the power unit 12 and the implement 14. Each connector 44, 46 may include a coupling an element 44(a), 46(a) associated with the power plant 12, and a connecting element 44(b), 46(b) associated with the tool 14. Such connecting elements 44(a), 46(a) and 44( b), 46(b) can be releasably interacting with each other, as shown in FIG. 14, to enable the transmission of electrical or hydraulic power. Connectors 44, 46 can be either rigid or flexible. In particular, the connecting elements 44(a), 46(a), 44(b), 46(b) may be sufficiently rigid to allow transition from an uncoupled configuration (FIG. 13) to a coupled configuration (FIG. 14). In addition, however, the connecting members 44, 46 may be flexible enough to allow relative movement between the power plant 12 and the implement 14 during agricultural operations. For example, as shown in FIG. 14, each of the connectors 44, 46 may be coupled to a spring member 44(c), 46(c) configured to provide a flexible state for the connectors 44, 46 during agricultural operations. In addition, the actuators 44(d), 46(d) may be used to reduce slack in the coupling members 44, 46 to provide sufficient rigidity to ensure precise joint alignment between the coupling members 44(a), 46(a), 44(b). ), 46(b) of the connectors 44, 46. Dowel pins may also be used to assist in the alignment of the connectors 44(a), 46(a), 44(b), 46(b) of the connectors 44, 46. Once connected, the spring elements 44(c), 46(c) can be used to provide flexibility to the connecting elements 44(a), 46(a), 44(b), 46(b) during agricultural operations.

[0063] Более подробно, каждый из соединителей 44, 46 может включать в себя исполнительный механизм 44(d), 46(d) для способствования соединению между соединительными элементами 44(a), 46(a), 44(b), 46(b) соединителей 44, 46. Исполнительные механизмы 44(d), 46(d) могут содержать гидроцилиндры, пневматические цилиндры, электрические линейные исполнительные механизмы и т.п.Такие исполнительные механизмы 44(d), 46(d) могут использоваться для выдвижения или втягивания соединительных элементов 44(a), 46(a) энергетической установки 12 для обеспечения точного соединения с соединительными элементами 44(b), 46(b) орудия 14. Хотя исполнительные механизмы 44(d), 46(d) показаны связанными с соединительными элементами 44(a), 46(a) энергетической установки 12, в других вариантах реализации исполнительные механизмы 44(d), 46(d) могут быть связаны с соединительными элементами 44(b), 46(b) орудия 14. Как показано на чертеже, исполнительные механизмы 44(d), 46(d) могут допускать продольное смещение соединительных элементов 44(a), 46(a); однако в других вариантах реализации исполнительные механизмы 44(d), 46(d) также могут допускать поперечное или вертикальное смещение соединительных элементов 44(a), 46(a). В некоторых вариантах реализации после соединения соединителей 44, 46 исполнительные механизмы 44(d), 46(d) могут быть ослаблены для обеспечения возможности пружинным элементам 44(c), 46(d) функционировать, обеспечивая гибкость соединителей 44, 46. В определенных вариантах реализации соединительные элементы 44(a), 46(a), 44(b), 46(b) соединителей 44, 46 могут быть заблокированы вместе посредством различных методов крепления, таких как механизмы, подобные тем, которые используются между свечами зажигания и проводами или гидравлическими устройствами с плоским торцом.[0063] In more detail, each of the connectors 44, 46 may include an actuator 44(d), 46(d) to facilitate connection between the connectors 44(a), 46(a), 44(b), 46( b) connectors 44, 46. The actuators 44(d), 46(d) may include hydraulic cylinders, pneumatic cylinders, electrical linear actuators, etc. Such actuators 44(d), 46(d) may be used to extend or retracting the coupling members 44(a), 46(a) of the propulsion system 12 to ensure precise connection with the coupling members 44(b), 46(b) of the implement 14. Although the actuators 44(d), 46(d) are shown associated with connecting members 44(a), 46(a) of the power plant 12, in other embodiments, the actuators 44(d), 46(d) may be coupled to connecting members 44(b), 46(b) of the implement 14. As shown in the drawing, the actuators 44(d), 46(d) may allow longitudinal displacement of the connecting elements 44(a), 46(a); however, in other embodiments, the actuators 44(d), 46(d) may also allow lateral or vertical movement of the connecting elements 44(a), 46(a). In some embodiments, after connecting the connectors 44, 46, the actuators 44(d), 46(d) may be relaxed to allow the spring elements 44(c), 46(d) to operate to provide flexibility to the connectors 44, 46. In certain embodiments implementations, the connecting members 44(a), 46(a), 44(b), 46(b) of the connectors 44, 46 may be locked together through various fastening methods, such as mechanisms similar to those used between spark plugs and wires or hydraulic devices with a flat end.

[0064] Как показано на ФИГ. 13 и 14, соединительный узел 28 может включать в себя механическое соединение, которое с возможностью разъединения соединяет энергетическую установку 12 с орудием 14 таким образом, что энергетическая установка 12 может транспортировать орудие 14. Например, соединительный узел 28 может включать в себя соединительное средство 50 энергетической установки, связанное с энергетической установкой 12, которое выполнено с возможностью соединения с соединительным средством 50 орудия, связанным с орудием 14. Соединительное средство 50 энергетической установки может включать в себя блокирующий элемент 50(а), выполненный с возможностью выборочной блокировки соединительного средства 50 энергетической установки с соединительным средством 52 орудия, когда соединительное средство 52 орудия совмещено с соединительным средством 50 энергетической установки и/или взаимодействует с ним. Блокирующий элемент 50(а) может содержать исполнительный механизм, такой как гидравлический цилиндр, пневматический цилиндр, электрический линейный исполнительный механизм и т.п.Хотя на чертежах показано, что блокирующий элемент 50(а) связан с соединительным средством 50 энергетической установки, в других вариантах реализации может быть предусмотрено, что блокирующий элемент 50(а) связан с соединительным средством 52 орудия. В некоторых вариантах реализации соединительное средство 50 энергетической установки или соединительное средство 52 орудия, или оба из них могут быть смещены по вертикали, в поперечном направлении и/или в продольном направлении для способствования выравниванию и сочленению соединительного средства 50 энергетической установки и/или соединительного средства 52 орудия.[0064] As shown in FIG. 13 and 14, the coupling assembly 28 may include a mechanical connection that releasably couples the propulsion system 12 to the implement 14 such that the propulsion system 12 can transport the implement 14. For example, the coupling assembly 28 may include a propulsion coupling means 50 installation associated with the power plant 12, which is configured to connect to the implement connecting means 50 associated with the implement 14. The power installation means 50 may include a locking element 50(a) configured to selectively lock the power installation means 50 with the implement coupling means 52 when the implement coupling means 52 is combined with and/or interacts with the power plant coupling means 50. The locking member 50(a) may include an actuator such as a hydraulic cylinder, a pneumatic cylinder, an electric linear actuator, etc. Although the locking member 50(a) is shown in the drawings to be coupled to the power plant connecting means 50, in others In embodiments, it may be provided that the locking element 50(a) is connected to the implement connecting means 52. In some embodiments, the propulsion coupling means 50 or the implement coupling means 52, or both, may be offset vertically, laterally, and/or longitudinally to assist in the alignment and articulation of the propulsion coupling means 50 and/or the coupling means 52 guns.

[0065] В некоторых вариантах реализации соединительный узел 28 может содержать двухступенчатый сцепной узел для способствования выравниванию энергетической установки 12 и орудия 14. Например, двухступенчатый сцепной узел может включать в себя рулевые исполнительные механизмы 40, исполнительные механизмы 44(d), 46(d), связанные с соединителями 44, 46, и/или регулируемое соединительное средство 50 энергетической установки и/или соединительное средство 52 орудия, причем каждый компонент из перечисленных выше может быть выполнен с возможностью смещения его положения (например, в вертикальном, боковом и/или продольном направлениях). Таким образом, энергетическая установка 12 может маневрировать рядом с орудием 14 для соединения, но может не находиться в точном правильном положении и ориентации с орудием 14 для надлежащего соединения. Тем не менее, двухступенчатое сцепное устройство может быть выполнено с возможностью выдвижения в направлении к орудию 14 и сдвига в различных направлениях до тех пор, пока энергетическая установка 12 и орудие 14 не будут соединены при первом сочленении. Первого, начального сочленения может быть достаточно для притягивания (или иным образом смещения положения) орудия 14 до надлежащего совмещения с энергетической установкой 12, которое завершает выравнивание с энергетической установкой 12. После того, как энергетическая установка 12 и орудие 14 полностью выровнены, может быть выполнено второе окончательное сочленение (например, посредством исполнительного механизма блокирующего элемента 50(а)), так что энергетическая установка 12 и орудие 14 соединены с блокировкой друг с другом в надлежащем положении и ориентации. Такие варианты реализации могут быть предпочтительными при сцепке на неровной почве, или, когда орудие 14 осело в мягкий грунт или грязь после того, как оно перед этим было отцеплено. В общем, двухступенчатое сцепное устройство позволяет должным образом выравнивать энергетическую установку 12 при любом случайном положении парковки орудия 14.[0065] In some embodiments, the coupling assembly 28 may include a two-stage coupling assembly to assist in the alignment of the propulsion system 12 and the implement 14. For example, the two-stage coupling assembly may include steering actuators 40, actuators 44(d), 46(d) associated with the connectors 44, 46, and/or the adjustable power plant coupling means 50 and/or the implement coupling means 52, each component listed above being capable of shifting its position (e.g., vertically, laterally, and/or longitudinally) directions). Thus, the propulsion system 12 may be maneuvered adjacent to the tool 14 for connection, but may not be in exactly the correct position and orientation with the tool 14 for proper connection. However, the two-stage coupling device may be configured to extend toward the implement 14 and slide in various directions until the propulsion system 12 and the implement 14 are coupled at first engagement. The first, initial articulation may be sufficient to attract (or otherwise shift the position of) the gun 14 into proper alignment with the propulsion system 12, which completes the alignment with the propulsion system 12. Once the propulsion system 12 and the gun 14 are fully aligned, the a second final coupling (eg, through the locking member actuator 50(a)) such that the propulsion system 12 and the implement 14 are interlockingly connected to each other in the proper position and orientation. Such embodiments may be advantageous when hitching on uneven ground, or when the implement 14 has settled into soft ground or mud after previously being unhooked. In general, the two-stage hitch allows the propulsion system 12 to be properly aligned in any random parking position of the implement 14.

[0066] На ФИГ. 15 показан вариант реализации системы 10, содержащей энергетическую установку 12, функционально соединенную с орудием 14 посредством соединительного узла 28. Как показано на чертеже, соединительный узел расположен на задней стороне энергетической установки 12, так что орудие 14 присоединено к задней стороне энергетической установки 12. В результате, энергетическая установка 12 может приводить в движение орудие 14 (например, толкать или тянуть) для выполнения сельскохозяйственных операций. Рулевые исполнительные механизмы 40 соединительного узла 28 также способствуют маневрированию системы. В некоторых вариантах реализации энергетическая установка 12 также может обеспечивать энергию для орудия 14, например, из источника 24 энергии, обеспечивающего электрическую, механическую, топливную, гидравлическую или пневматическую энергию посредством соединительного узла 28. Как показано на ФИГ. 15, например, энергетическая установка 12 может включать в себя гидравлический насос 24(a), из которого гидравлическая энергия (например, в виде гидравлической жидкости под давлением) может подаваться в орудие 14, электрический генератор 24(b) или аккумулятор, из которого электрическая энергия может подаваться в орудие 14, и двигатель внутреннего сгорания 24(c), из которого механическая/вращательная энергия может подаваться в орудие 14. Как отмечено ранее, каждый компонент из гидравлического насоса 24(a), электрогенератора/аккумулятора 24(b) и двигателя внутреннего сгорания 24(c) может независимо менять свое положение на энергетической установке 12 для смещения веса при необходимости. Энергетическая установка 12 также может включать в себя систему 16 управления (например, запоминающее устройство, процессоры, элементы обмена данными и компьютерные программы) для управления операциями и обменом данными энергетической установки 12 и/или орудия 14. Такая система 16 управления также может иметь смещение по отношению к энергетической установке 12, если это необходимо. Как показано на ФИГ. 15, в некоторых вариантах реализации передний конец энергетической установки 12 также может включать в себя соединительный узел 28, к которому может быть присоединено второе орудие (не показано), так что энергетическая установка 12 может одновременно перемещать и/или питать энергией множество орудий 14 для выполнения сельскохозяйственных операций. [0066] In FIG. 15 shows an embodiment of a system 10 comprising a power plant 12 operably coupled to a tool 14 via a coupling assembly 28. As shown in the figure, the coupling assembly is located on the rear side of the power plant 12 such that the tool 14 is coupled to the rear side of the power plant 12. B As a result, the power plant 12 can drive the implement 14 (eg, push or pull) to perform agricultural operations. The steering actuators 40 of the connecting assembly 28 also assist in maneuvering the system. In some embodiments, the power unit 12 may also provide power to the implement 14, such as from a power source 24 that provides electrical, mechanical, fuel, hydraulic, or pneumatic power through the connection assembly 28. As shown in FIG. 15, for example, power plant 12 may include a hydraulic pump 24(a) from which hydraulic power (e.g., in the form of pressurized hydraulic fluid) may be supplied to implement 14, an electrical generator 24(b), or an accumulator from which electrical energy may be supplied to the implement 14, and an internal combustion engine 24(c) from which mechanical/rotational energy may be supplied to the implement 14. As noted previously, each component of the hydraulic pump 24(a), the electric generator/battery 24(b) and internal combustion engine 24(c) can independently change its position on the power plant 12 to shift weight if necessary. The power plant 12 may also include a control system 16 (e.g., memory, processors, communications elements, and computer programs) for controlling the operations and communications of the power plant 12 and/or implement 14. Such control system 16 may also be biased in relation to power plant 12, if necessary. As shown in FIG. 15, in some embodiments, the front end of the propulsion system 12 may also include a connector assembly 28 to which a second implement (not shown) may be attached so that the propulsion system 12 can simultaneously move and/or power a plurality of implements 14 to perform agricultural operations.

[0067] В некоторых дополнительных вариантах реализации каждый компонент из энергетической установки 12 и орудия 14 может включать в себя систему подвески, которая позволяет энергетической установке 12 и/или орудию 14 поднимать и опускать (сдвигать в вертикальном направлении) свои соответствующие рамы относительно земли. Системы подвески также могут использоваться для максимизации эксплуатационной эффективности системы 10 путем правильной регулировки распределения веса, тяги и/или плавучести энергетической установки 12 и орудия 14. Система подвески каждого компонента из энергетической установки 12 и орудия 14 может быть пневматической или гидравлической. В некоторых вариантах реализации системы подвески энергетической установки 12 и орудия 14 могут быть связаны друг с другом, так что они могут работать синхронно для дополнительного повышения эффективности системы 10. Обмен данными между системами подвески может осуществляться посредством соединительного узла 28 или посредством беспроводной связи. В дополнительных вариантах реализации каждый компонент из энергетической установки 12 и орудия 14 может включать в себя тормозную систему, которая позволяет энергетической установке 12 и/или орудию 14 выполнять операции торможения во время сельскохозяйственных операций. Тормозная система каждого компонента из энергетической установки 12 и орудия 14 может быть пневматической или гидравлической. В некоторых вариантах реализации тормозная система энергетической установки 12 и орудия 14 могут быть связаны вместе, так что они могут работать синхронно для дополнительного повышения эффективности системы 10. Обмен данными между тормозными системами может осуществляться посредством соединительного узла 28 или посредством беспроводной связи.[0067] In some additional embodiments, each component of propulsion system 12 and implement 14 may include a suspension system that allows propulsion system 12 and/or implement 14 to raise and lower (move vertically) their respective frames relative to the ground. Suspension systems may also be used to maximize the operational efficiency of the system 10 by properly adjusting the weight distribution, thrust, and/or buoyancy of the propulsion system 12 and implement 14. The suspension system of each component of the propulsion system 12 and implement 14 may be pneumatic or hydraulic. In some embodiments, the suspension systems of the propulsion system 12 and the implement 14 may be coupled to each other so that they can operate synchronously to further improve the efficiency of the system 10. Data exchange between the suspension systems may be accomplished through a connection assembly 28 or through wireless communication. In additional embodiments, each component of the power unit 12 and implement 14 may include a braking system that allows the power unit 12 and/or implement 14 to perform braking operations during agricultural operations. The braking system of each component of the power plant 12 and the implement 14 may be pneumatic or hydraulic. In some embodiments, the braking system of the propulsion system 12 and the implement 14 may be coupled together so that they can operate synchronously to further enhance the efficiency of the system 10. Data exchange between the braking systems may be accomplished through a coupling assembly 28 or via wireless communication.

[0068] Хотя изобретение было описано со ссылкой на один или более вариантов реализации, изображенных на фигурах чертежей, следует понимать, что в настоящем изобретении могут быть использованы эквиваленты и осуществлены замены без отклонения от объема изобретения, определенного в формуле изобретения.[0068] Although the invention has been described with reference to one or more embodiments depicted in the drawings, it should be understood that equivalents and substitutions may be used in the present invention without deviating from the scope of the invention as defined in the claims.

[0069] Таким образом, был описан один или более вариантов реализации изобретения.[0069] Thus, one or more embodiments of the invention have been described.

Claims

1. Автономная сельскохозяйственная система, содержащая:1. Autonomous agricultural system containing:

передвижную энергетическую установку, включающую в себя раму, приводной механизм и источник энергии, причем указанная передвижная энергетическая установка также включает датчик нагрузки, связанный с приводным механизмом указанной передвижной энергетической установки и выполненный с возможностью измерения нагрузок, передаваемых указанной передвижной энергетической установкой,a mobile power unit including a frame, a drive mechanism and a power source, wherein said mobile power unit also includes a load cell coupled to the drive mechanism of said mobile power unit and configured to measure loads transmitted by said mobile power unit,

при этом обеспечена возможность смещения положения указанного источника энергии по меньшей мере в двух измерениях относительно указанной рамы указанной передвижной энергетической установки;wherein it is possible to shift the position of said energy source in at least two dimensions relative to said frame of said mobile power plant;

орудие, прикрепленное с возможностью отсоединения к указанной передвижной энергетической установке, причем указанное орудие включает приводной механизм, и при этом указанное орудие также включает датчик нагрузки, связанный с приводным механизмом указанного орудия и выполненный с возможностью измерения нагрузок, передаваемых указанным орудием,a tool removably attached to said mobile power unit, wherein said tool includes a drive mechanism, and wherein said tool also includes a load sensor coupled to the drive mechanism of said tool and configured to measure loads transmitted by said tool,

при этом указанная передвижная энергетическая установка выполнена с возможностью транспортировки указанного орудия, а также выполнена с возможностью подачи энергии от указанного источника энергии указанному орудию, иwherein said mobile power plant is configured to transport said weapon, and is also configured to supply energy from said energy source to said weapon, and

систему управления, которая выполнена как отслеживающая система, для отслеживания нагрузок посредством датчиков нагрузки на каждом из приводных механизмов указанной передвижной энергетической установки и указанного орудия и для регулировки положения источника энергии на основании отслеживаемых нагрузок для оптимизации тяги или уплотнения почвы указанной автономной сельскохозяйственной системы.a control system, which is configured as a tracking system, for monitoring loads through load sensors on each of the drive mechanisms of said mobile power unit and said implement, and for adjusting the position of the power source based on the monitored loads to optimize traction or soil compaction of said autonomous agricultural system.

2. Автономная сельскохозяйственная система по п. 1, в которой обеспечена возможность автономного управления указанной передвижной энергетической установкой на основе элемента определения местоположения, связанного с указанной передвижной энергетической установкой.2. Autonomous agricultural system according to claim 1, in which the possibility of autonomous control of the specified mobile power unit is provided based on the location element associated with the specified mobile power unit.

3. Автономная сельскохозяйственная система по п. 2, в которой указанный элемент определения местоположения содержит систему глобального позиционирования (GPS).3. Autonomous agricultural system according to claim 2, in which the specified location element contains a global positioning system (GPS).

4. Автономная сельскохозяйственная система по п. 1, в которой указанное орудие является сельскохозяйственным орудием, выполненным с возможностью модификации грунтовой почвы.4. Autonomous agricultural system according to claim 1, in which said implement is an agricultural implement configured to modify the ground soil.

5. Автономная сельскохозяйственная система по п. 4, в которой указанное орудие содержит культиватор.5. Autonomous agricultural system according to claim 4, in which said implement contains a cultivator.

6. Автономная сельскохозяйственная система по п. 5, в которой указанный культиватор включает в себя один или более вращательных компонентов, причем приведение в действие указанных вращательных компонентов обеспечивает тяговую силу для культиватора.6. The self-contained agricultural system of claim 5, wherein said cultivator includes one or more rotational components, wherein actuation of said rotational components provides traction force to the cultivator.

7. Автономная сельскохозяйственная система по п. 1, в которой указанное орудие представляет собой сельскохозяйственное орудие, выполненное с возможностью внесения материала в почву или на нее.7. Autonomous agricultural system according to claim 1, wherein said implement is an agricultural implement configured to apply material to or onto the soil.

8. Автономная сельскохозяйственная система по п. 7, в которой орудие представляет собой сеялку, выполненную с возможностью внесения семян в почву или на нее.8. Autonomous agricultural system according to claim 7, in which the implement is a seeder configured to introduce seeds into or onto the soil.

9. Автономная сельскохозяйственная система по п. 1, в которой указанное орудие представляет собой сельскохозяйственное орудие, выполненное с возможностью уборки урожая с грунтовой почвы.9. Autonomous agricultural system according to claim 1, in which said implement is an agricultural implement configured to harvest crops from unground soil.

10. Автономная сельскохозяйственная система по п. 1, в которой указанная передвижная энергетическая установка выполнена с возможностью поддерживать по меньшей мере часть веса указанного орудия.10. The autonomous agricultural system of claim 1, wherein said mobile power unit is configured to support at least a portion of the weight of said implement.

11. Автономная сельскохозяйственная система по п. 1, в которой приводной механизм указанной передвижной энергетической установки содержит одну или более гусениц.11. Autonomous agricultural system according to claim 1, in which the drive mechanism of the specified mobile power plant contains one or more tracks.

12. Автономная сельскохозяйственная система по п. 11, в которой приводной механизм указанного орудия содержит одну или более гусениц.12. Autonomous agricultural system according to claim 11, in which the drive mechanism of said implement contains one or more tracks.

13. Автономная сельскохозяйственная система по п. 12, дополнительно содержащая компонент для удаления следа, выполненный с возможностью следования за указанной передвижной энергетической установкой с изменением грунтовой почвы для удаления следов, созданных приводными механизмами указанной передвижной энергетической установки или указанного орудия.13. The autonomous agricultural system of claim 12, further comprising a track removal component configured to follow said mobile power unit to modify the soil to remove marks created by the drive mechanisms of said mobile power unit or said implement.

14. Автономная сельскохозяйственная система по п. 1, в которой указанный источник энергии содержит электрический генератор или одну или более батарей.14. An autonomous agricultural system according to claim 1, wherein said power source comprises an electrical generator or one or more batteries.

15. Автономная сельскохозяйственная система по п. 14, в которой указанная передвижная энергетическая установка выполнена с возможностью подачи электроэнергии из указанного источника энергии указанному орудию.15. Autonomous agricultural system according to claim 14, in which the specified mobile power unit is configured to supply electricity from the specified energy source to the specified implement.

16. Автономная сельскохозяйственная система по п. 1, в которой указанная передвижная энергетическая установка выполнена с возможностью подачи гидравлической энергии из указанного источника энергии указанному орудию.16. Autonomous agricultural system according to claim 1, in which the specified mobile power unit is configured to supply hydraulic energy from the specified energy source to the specified implement.

17. Автономная сельскохозяйственная система по п. 1, в которой указанное орудие прикреплено с возможностью отсоединения к указанной передвижной энергетической установке посредством соединительного узла, при этом положение указанного соединительного узла выполнено с возможностью смещения в вертикальном направлении.17. Autonomous agricultural system according to claim 1, in which the specified implement is attached with the possibility of detachment to the specified mobile power unit by means of a connecting unit, and the position of the specified connecting unit is made with the possibility of displacement in the vertical direction.

18. Автономная сельскохозяйственная система по п. 1, в которой указанное орудие прикреплено с возможностью отсоединения к указанной передвижной энергетической установке посредством соединительного узла, при этом указанный соединительный узел содержит вертикальный шарнир, представляющий собой шарнирное сочленение.18. Autonomous agricultural system according to claim 1, in which the specified implement is detachably attached to the specified mobile power unit by means of a connecting unit, wherein the specified connecting unit contains a vertical hinge representing an articulation joint.

19. Автономная сельскохозяйственная система по п. 18, в которой указанный соединительный узел содержит рулевой механизм, выполненный с возможностью управления указанной автономной сельскохозяйственной системой.19. The autonomous agricultural system according to claim 18, wherein said connecting assembly comprises a steering mechanism configured to control said autonomous agricultural system.

20. Автономная сельскохозяйственная система по п. 19, в которой указанная система рулевого управления содержит один или более рулевых цилиндров, при этом указанный соединительный узел дополнительно содержит электрический соединитель, выполненный с возможностью передачи электроэнергии между указанной передвижной энергетической установкой и указанным орудием, и гидравлический соединитель, выполненный с возможностью передачи гидравлической энергии между указанной передвижной энергетической установкой и указанным орудием.20. The autonomous agricultural system of claim 19, wherein said steering system comprises one or more steering cylinders, wherein said connecting assembly further comprises an electrical connector configured to transmit electrical power between said mobile power unit and said implement, and a hydraulic connector , configured to transmit hydraulic energy between said mobile power unit and said implement.

21. Автономная сельскохозяйственная система по п. 18, в которой указанное орудие прикреплено с возможностью отсоединения к указанной передвижной энергетической установке посредством процесса автоматического сочленения.21. The autonomous agricultural system of claim 18, wherein said implement is detachably attached to said mobile power unit through an automatic coupling process.

22. Автономная сельскохозяйственная система по п. 1, в которой указанная отслеживающая система выполнена с возможностью измерения нагрузок на указанных приводных механизмах для максимизации тяги указанных приводных механизмов путем смещения веса между указанной энергетической установкой и указанным орудием и/или путем изменения положения указанного источника энергии указанной передвижной энергетической установки.22. The autonomous agricultural system of claim 1, wherein said tracking system is configured to sense loads on said drive mechanisms to maximize the thrust of said drive mechanisms by shifting weight between said power plant and said implement and/or by changing the position of said power source of said mobile power plant.

23. Автономная сельскохозяйственная система по п. 1, в которой указанная отслеживающая система выполнена с возможностью измерения нагрузок на указанных приводных механизмах для минимизации уплотнения почвы, вызванного указанными приводными механизмами, путем смещения веса между указанной энергетической установкой и указанным орудием и/или путем изменения положения указанного источника энергии указанной передвижной энергетической установки.23. The autonomous agricultural system of claim 1, wherein said tracking system is configured to sense loads on said drive mechanisms to minimize soil compaction caused by said drive mechanisms by shifting weight between said power plant and said implement and/or by changing position the specified source of energy of the specified mobile power plant.

24. Автономная сельскохозяйственная система по п. 1, в которой указанная отслеживающая система выполнена с возможностью максимизации тяги указанной автономной сельскохозяйственной системы и/или минимизации уплотнения почвы указанной автономной сельскохозяйственной системой путем регулировки тяговых компонентов указанного орудия.24. The autonomous agricultural system of claim 1, wherein said tracking system is configured to maximize traction of said autonomous agricultural system and/or minimize soil compaction of said autonomous agricultural system by adjusting the traction components of said implement.

25. Автономная сельскохозяйственная система, содержащая:25. Autonomous agricultural system containing:

передвижную энергетическую установку, включающую в себя источник энергии и один или более приводных механизмов; иa mobile power unit including a power source and one or more drive mechanisms; And

орудие, прикрепленное с возможностью отсоединения к указанной передвижной энергетической установке, причем указанное орудие включает в себя один или более приводных механизмов,a tool detachably attached to said mobile power unit, said tool including one or more drive mechanisms,

при этом указанное орудие прикреплено с возможностью отсоединения к указанной передвижной энергетической установке посредством шарнирного сочленения, содержащего соединительный узел, включающий в себя вертикальный шарнир, причем обеспечена возможность направления указанной автономной сельскохозяйственной системы посредством шарнирного сочленения, причем указанный соединительный узел содержит один или более рулевых цилиндров, выполненных с возможностью управления указанной автономной сельскохозяйственной системой,wherein said implement is detachably attached to said mobile power unit by means of an articulation joint containing a connecting unit including a vertical hinge, wherein said autonomous agricultural system can be directed through the articulation unit, wherein said connecting unit contains one or more steering cylinders, configured to control said autonomous agricultural system,

при этом указанная передвижная энергетическая установка выполнена с возможностью транспортировки указанного орудия, а также выполнена с возможностью подачи энергии от указанного источника энергии указанному орудию.wherein said mobile power plant is configured to transport said weapon, and is also configured to supply energy from said energy source to said weapon.

26. Автономная сельскохозяйственная система, содержащая:26. Autonomous agricultural system containing:

передвижную энергетическую установку, включающую в себя источник энергии и один или более приводных механизмов;a mobile power unit including a power source and one or more drive mechanisms;

орудие, прикрепленное с возможностью отсоединения к указанной передвижной энергетической установке; иa weapon detachably attached to said mobile power unit; And

компонент для удаления следа, выполненный с возможностью следования за указанной передвижной энергетической установкой и указанным орудием с изменением грунтовой почвы для удаления следов, образованных в грунтовой почве указанными приводными механизмами указанной передвижной энергетической установки или указанного орудия,a wake removal component configured to follow said mobile power unit and said implement to modify the soil to remove marks formed in the underlying soil by said drive mechanisms of said mobile power unit or said implement,

причем указанная передвижная энергетическая установка выполнена с возможностью транспортировки указанного орудия, а также выполнена с возможностью подачи энергии от указанного источника энергии указанному орудию.wherein said mobile power unit is configured to transport said weapon, and is also configured to supply energy from said energy source to said weapon.

27. Автономная сельскохозяйственная система по п. 26, в которой указанный компонент для удаления следа прикреплен к указанному орудию.27. The self-contained agricultural system of claim 26, wherein said mark removal component is attached to said implement.

28. Автономная сельскохозяйственная система, содержащая:28. Autonomous agricultural system containing:

передвижную энергетическую установку, включающую в себя источник энергии;a mobile power plant including an energy source;

орудие, прикрепленное с возможностью отсоединения к указанной передвижной энергетической установке, иa weapon detachably attached to said mobile power unit, and

подъемный узел, связанный с указанным орудием, при этом указанный подъемный узел выполнен с возможностью обеспечения перемещения указанной передвижной энергетической установки по его верхней части для способствования сочленению указанного орудия с указанной передвижной энергетической установкой посредством совмещения указанной передвижной энергетической установки с указанным орудием,a lifting unit associated with said tool, wherein said lifting unit is configured to allow said mobile power unit to move along its upper part to facilitate articulation of said tool with said mobile power unit by aligning said mobile power unit with said tool,

29. Автономная сельскохозяйственная система по п. 28, в которой указанный подъемный узел содержит одну или более секций выравнивания привода, по которым колеса или гусеницы указанной передвижной энергетической установки выполнены с возможностью перемещения во время сочленения указанного орудия с указанной передвижной энергетической установкой.29. The self-contained agricultural system of claim 28, wherein said lifting assembly comprises one or more drive alignment sections over which the wheels or tracks of said mobile power unit are movable during coupling of said implement with said mobile power unit.

30. Автономная сельскохозяйственная система, содержащая:30. Autonomous agricultural system containing:

соединительный узел для способствования соединению указанного орудия с указанной передвижной энергетической установкой, причем указанный соединительный узел включает в себя точку сцепки, в которой указанное орудие прикреплено к указанной передвижной энергетической установке, причем указанный соединительный узел выполнен таким образом, что положение указанной точки сцепки является регулируемым в вертикальном направлении,a coupling assembly for facilitating the connection of said implement to said mobile power unit, wherein said coupling assembly includes a coupling point at which said implement is attached to said mobile power unit, wherein said coupling assembly is configured such that the position of said coupling point is adjustable in vertical direction,